• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    一種慣導(dǎo)系統(tǒng)航向測量精度的動態(tài)評估方法

    2014-07-20 05:48:01傅中澤陶冠時
    中國慣性技術(shù)學(xué)報 2014年3期
    關(guān)鍵詞:經(jīng)緯儀航向靶標(biāo)

    傅中澤,徐 凱,關(guān) 勁,陶冠時,高 薪,孫 洋

    (1.天津航海儀器研究所,天津 300131;2.海軍工程大學(xué),武漢 430033)

    一種慣導(dǎo)系統(tǒng)航向測量精度的動態(tài)評估方法

    傅中澤1,徐 凱1,關(guān) 勁1,陶冠時1,高 薪2,孫 洋1

    (1.天津航海儀器研究所,天津 300131;2.海軍工程大學(xué),武漢 430033)

    隨著艦載武器系統(tǒng)的發(fā)展,對慣性導(dǎo)航系統(tǒng)姿態(tài)測量精度要求不斷提高,因此對慣導(dǎo)系統(tǒng)姿態(tài)測量精度的評估與驗證成為慣性測試技術(shù)中的關(guān)鍵問題之一,特別是針對動態(tài)條件下的評定。對此提出了一種慣導(dǎo)系統(tǒng)姿態(tài)信息測量精度的動態(tài)評估方法,該方法是由差分GPS測量系統(tǒng)、甲板經(jīng)緯儀、綜合測量靶標(biāo)等設(shè)備組成的外測系統(tǒng)來實現(xiàn)。該外測系統(tǒng)通過外測定位數(shù)據(jù)、速度數(shù)據(jù)、航向數(shù)據(jù)與慣導(dǎo)系統(tǒng)相關(guān)數(shù)據(jù)進(jìn)行比對達(dá)到慣導(dǎo)系統(tǒng)精度評估的目的。經(jīng)過實船驗證,該動態(tài)評估方法實測結(jié)果優(yōu)于20〞,滿足性能指標(biāo)的要求。該方法的提出有效提高了慣導(dǎo)系統(tǒng)姿態(tài)信息的動態(tài)評估的效率,具有很好的實際應(yīng)用價值。

    慣導(dǎo)動態(tài)評估;差分GPS測量系統(tǒng);甲板經(jīng)緯儀;綜合測量靶標(biāo)

    隨著艦載武器系統(tǒng)的不斷發(fā)展,為保證艦載火炮、導(dǎo)彈、雷達(dá)等武器系統(tǒng)正常工作,要求船用慣性導(dǎo)航系統(tǒng)除滿足定位功能外,還要提供具有一定精度的航向與水平姿態(tài)信息。此外,艦載導(dǎo)彈和飛機在發(fā)射前,也需要上述參數(shù)使其配備的慣性設(shè)備快速正確的完成初始對準(zhǔn)與初始參數(shù)裝訂功能。由于對慣性導(dǎo)航系統(tǒng)姿態(tài)測量精度要求的不斷提高,因此對慣導(dǎo)系統(tǒng)姿態(tài)測取精度的評估與驗證成為慣性測試技術(shù)中的關(guān)鍵問題之一,特別是針對動態(tài)條件下的評定。

    慣導(dǎo)系統(tǒng)姿態(tài)信息測量精度的動態(tài)評估是其測量精度評估的重點與難點,一方面由于慣性姿態(tài)測量法自身精度相對較高,較難在動態(tài)情況下找到適合的儀器進(jìn)行評定;另一方面,由于在海上動態(tài)條件下載體運動情況較為復(fù)雜,且受艦噸位、運動機動性、船體變形、海況等級等諸多因素影響,獲取慣導(dǎo)系統(tǒng)所處位置姿態(tài)運動信息的真值較為困難。

    現(xiàn)在精度較高的慣導(dǎo)系統(tǒng)動態(tài)評估方法主要有天文導(dǎo)航和GPS姿態(tài)測量:

    a) 天文導(dǎo)航

    天文導(dǎo)航是以已知準(zhǔn)確空間位置、不可毀滅的自然天體為基準(zhǔn),并通過光電和射電方式被動探測天體位置,經(jīng)解算確定測量點所在平臺的經(jīng)度、緯度、航向和姿態(tài)等信息。目前艦艦裝備的天文導(dǎo)航系統(tǒng)多是基于“高度差法”天文導(dǎo)航原理,其導(dǎo)航定位過程依賴于慣導(dǎo)平臺提供的水平基準(zhǔn),通過慣導(dǎo)系統(tǒng)獲得載體的初始位置、姿態(tài),以便實施對星體的搜索、捕獲和跟蹤。天文導(dǎo)航系統(tǒng)在已知水平姿態(tài)的條件下,可確定載體的地理位置和真北航向;在已知地理位置的條件下,可以確定載體的水平姿態(tài)和真北航向。

    天文導(dǎo)航系統(tǒng)的導(dǎo)航定位精度主要取決于水平基準(zhǔn)精度、測角傳感器及其線路檢測精度、軸系制造裝調(diào)與標(biāo)校精度、CCD光電測星精度、蒙氣差與視差的修正精度、時間精度、導(dǎo)航星視位置精度。其中,水平基準(zhǔn)對其導(dǎo)航定位精度影響最大,而其它誤差項通過建立綜合標(biāo)定的誤差模型可以控制在較小范圍內(nèi)。因此,在已知地理位置的條件下,忽略除水平基準(zhǔn)誤差外的其它誤差項,可以利用天文導(dǎo)航系統(tǒng)解算出載體的水平姿態(tài)和真北航向,對慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的姿態(tài)測量精度進(jìn)行評估或驗證。

    天文測量法已得到一定程度應(yīng)用,但該方法是以忽略諸多誤差項為基礎(chǔ)的,且其測量精度與高精度慣導(dǎo)系統(tǒng)的姿態(tài)測量精度相當(dāng)。

    b)GPS姿態(tài)測量

    GPS不僅可以實時、全天候的提供載體的位置、速度和1pps秒脈沖信號,而且利用相位干涉原理,采用天線布陣技術(shù),可以實現(xiàn)載體的航行及水平姿態(tài)的測量。通過適當(dāng)?shù)牟季职惭b在同一平面上且不在同一線上的多個GPS天線,采用載波相位差分測量,天線之間構(gòu)成的基線向量能夠被精確地測定,因此由基線所確定的平面的姿態(tài)也同時被確定。從目前國外相關(guān)產(chǎn)品資料看,其姿態(tài)角測量精度能夠達(dá)到 0.03°至0.5°,實際精度指標(biāo)還取決于GPS天線的配置和多路徑影響。

    GPS姿態(tài)測量除依賴硬件設(shè)備條件外,算法研究與軟件實現(xiàn)及基陣布陣方法也是其關(guān)鍵技術(shù),直接其影響姿態(tài)測量精度。

    本文所述一種慣導(dǎo)系統(tǒng)航向測量精度的動態(tài)評估方法依靠由差分GPS測量系統(tǒng)、甲板經(jīng)緯儀、綜合測量靶標(biāo)等設(shè)備組成的外測系統(tǒng)來實現(xiàn)。該系統(tǒng)通過外測定位數(shù)據(jù)、速度數(shù)據(jù)、航向數(shù)據(jù)與導(dǎo)航系統(tǒng)相關(guān)數(shù)據(jù)進(jìn)行比對以達(dá)到慣導(dǎo)姿態(tài)精度動態(tài)評估的目的。

    1 外測系統(tǒng)

    1.1 功能

    該外測系統(tǒng)利用甲板經(jīng)緯儀實時跟蹤配合船上的靶標(biāo),并結(jié)合有關(guān)差分定位數(shù)據(jù)等解算出艦實時航向,將該航向與導(dǎo)航系統(tǒng)輸出的航向進(jìn)行比較可以獲得各采樣時刻點的航向差,從而達(dá)到導(dǎo)航系統(tǒng)定向精度檢查的目的。

    1.2 系統(tǒng)構(gòu)成

    外測系統(tǒng)由動態(tài)差分GPS測量系統(tǒng)Ⅰ、差分GPS測量系統(tǒng)Ⅱ、影像跟蹤儀、綜合測量靶標(biāo)、測控微機、數(shù)據(jù)采集儀及后處理軟件等組成。其中差分GPS測量系統(tǒng)Ⅰ、影像跟蹤儀、測控微機等架設(shè)在試驗艦上,差分GPS測量系統(tǒng)Ⅱ、綜合測量靶標(biāo)、數(shù)據(jù)采集儀等架設(shè)于試驗配合船上。如圖1所示。

    圖1 外測系統(tǒng)Fig.1 Outside measurement system

    1.2.1 差分GPS測量系統(tǒng)

    差分GPS測量系統(tǒng)由安裝于試驗艦的差分GPS測量系統(tǒng)Ⅰ和差分GPS測量系統(tǒng)Ⅱ、數(shù)據(jù)鏈電臺及基站組成。主機對接收機采集的碼相位和載波相位觀測數(shù)據(jù)進(jìn)行處理,同時通過數(shù)據(jù)鏈接收電臺實時接收從差分基準(zhǔn)站發(fā)送的差分信息,按RTK模式工作,提供實時的高精度位置和速度信息。

    基站沿試驗航道岸邊建立,每個基站包括1臺40通道雙頻RTK GPS接收機、1個零相位雙頻GPS天線、1臺基準(zhǔn)站數(shù)據(jù)鏈電臺及天線、線纜、安裝附件等。

    導(dǎo)航精度試驗中用到兩套差分GPS測量系統(tǒng),一套安裝在試驗艦上,用于測量影像跟蹤儀的精確定位數(shù)據(jù)和試驗艦的定位數(shù)據(jù);一套安裝在試驗配合船上,用于測量綜合測量靶標(biāo)的精確定位數(shù)據(jù)。

    沿試驗航路岸邊建立3至4個差分基準(zhǔn)站,基準(zhǔn)站利用岸標(biāo)設(shè)置。

    1.2.2 影像跟蹤儀

    影像跟蹤儀是利用高穩(wěn)頻氦氖激光技術(shù)實現(xiàn)對特定點進(jìn)行高精度定位測量的。精度試驗中所使用的影像跟蹤儀上集成安裝了數(shù)碼影像跟蹤系統(tǒng)。其最顯著的特點是不但可以對特定的靶目標(biāo)進(jìn)行空間定位(5×10-6),還可對有特定光學(xué)特性的燈目標(biāo)進(jìn)行形位跟蹤,測定出目標(biāo)燈形位中心的方位角和高度角。

    利用影像跟蹤儀的上述特性,在精度試驗中就能對綜合靶標(biāo)進(jìn)行自動形位跟蹤,測量出綜合靶標(biāo)對甲板坐標(biāo)系的方位角和高度角。同時在不進(jìn)行靶標(biāo)跟蹤時,還能對有關(guān)部位進(jìn)行變形監(jiān)測。當(dāng)影像跟蹤儀在甲板坐標(biāo)系中對準(zhǔn)時,統(tǒng)一稱其為甲板經(jīng)緯儀。

    1.2.3 測控微機及數(shù)據(jù)采集儀

    系統(tǒng)測控微機和數(shù)據(jù)采集儀選用加固便攜式計算機,能夠適應(yīng)艦上惡劣試驗環(huán)境。測控微機主要完成試驗艦上所有外測設(shè)備及導(dǎo)航設(shè)備的系統(tǒng)接口、同步測量以及數(shù)據(jù)采集、存儲,部分?jǐn)?shù)據(jù)實時顯示等任務(wù)。數(shù)據(jù)采集儀在配合船上完成差分GPS測量系統(tǒng)Ⅱ的數(shù)據(jù)采集任務(wù)。

    1.2.4 綜合測量靶標(biāo)

    綜合測量靶標(biāo)上安裝了跟蹤燈、GPS定位天線、多路徑抑制器、專用雙頻放大器等。要求通過剛度設(shè)計,GPS定位天線與跟蹤燈的位置保持相對穩(wěn)定。在數(shù)據(jù)后處理時通過天線與跟蹤燈的位置關(guān)系可計算出跟蹤燈的精確位置信息。

    1.2.5 后處理軟件

    后處理軟件包括兩部分。第一部分是GPS定位數(shù)據(jù)原始觀測量的后處理。從以前的試驗情況看,受試驗環(huán)境影響,差分信號有可能會受到干擾。為了提高數(shù)據(jù)成功率,確保參與精度考核的定位數(shù)據(jù)的連續(xù)性和有效性,在對試驗中GPS的動態(tài)差分定位數(shù)據(jù)記錄的同時對原始觀測量進(jìn)行記錄,并對原始觀測量進(jìn)行事后處理得到高精度相對差分定位數(shù)據(jù)。

    第二部分是對相關(guān)外測數(shù)據(jù)進(jìn)行后處理以獲得航向外測數(shù)據(jù)。精度試驗中不能得到實時外測航向,只能記錄大量航向解算原始?xì)v元。數(shù)據(jù)后處理軟件要完成同一時刻點各參數(shù)(包括試驗艦上的影像跟蹤儀數(shù)據(jù)、差分GPS測量系統(tǒng)數(shù)據(jù)及配合船上的差分GPS測量系統(tǒng)數(shù)據(jù)等)的配置,保證每一組航向解算歷元的時間統(tǒng)一。然后根據(jù)試驗艦上和配合船上 GPS定位點解算出影像跟蹤儀和綜合測量靶標(biāo)的精確定位數(shù)據(jù)從而解算出大地方位角,最后才能解算出各采樣時刻點的外測航向。數(shù)據(jù)后處理軟件還要完成外測定位數(shù)據(jù)、測速數(shù)據(jù)及外測航向數(shù)據(jù)的預(yù)處理,判斷并剔除粗大誤差,最后還要與導(dǎo)航系統(tǒng)相應(yīng)數(shù)據(jù)進(jìn)行匹配、比對。

    2 評估方法

    2.1 航向測量方案

    利用外測系統(tǒng)中差分 GPS測量系統(tǒng)實現(xiàn)定位測量作為外測航向的解算因子,定位精度直接影響到外測航向的精度,因此需要對GPS定位數(shù)據(jù)采取動態(tài)差分以滿足航向解算需要的精度要求。精度試驗過程中差分信號有可能會受到干擾,為保證外測數(shù)據(jù)的連續(xù)性,試驗中對試驗艦和配合船上的GPS接收機的原始觀測量進(jìn)行記錄,對它們進(jìn)行后處理可以得到高精度的相對差分定位數(shù)據(jù),滿足外測航向解算要求。

    外測系統(tǒng)航向數(shù)據(jù)是綜合光學(xué)測量及 GPS定位測量等相關(guān)測量數(shù)據(jù)聯(lián)合解算得到的,其測量原理如圖2所示。試驗過程中甲板經(jīng)緯儀(影像跟蹤儀)實時跟蹤配合船上的綜合測量靶標(biāo),t時刻點甲板經(jīng)緯儀與靶標(biāo)連線的大地方位角為K2,甲板經(jīng)緯儀跟蹤靶標(biāo)的目標(biāo)舷角轉(zhuǎn)換到大地坐標(biāo)系中的角度為K1,設(shè)t時刻艦的外測航向為K,則有:

    圖2 艦船精度試驗測量原理Fig.2 Ship precision test measuring principle

    式中:K為t時刻艦的外測航向,K1為甲板經(jīng)緯儀跟蹤靶標(biāo)的目標(biāo)舷角轉(zhuǎn)換到大地坐標(biāo)系中的角度;K2為t時刻點甲板經(jīng)緯儀與靶標(biāo)連線的大地方位角。

    可見,進(jìn)行航向外測時,需要:1)甲板經(jīng)緯儀需在艦的甲板坐標(biāo)系內(nèi)進(jìn)行準(zhǔn)確安裝;2)甲板經(jīng)緯儀和綜合測量靶標(biāo)需進(jìn)行精確定位。

    2.2 甲板經(jīng)緯儀的安裝對準(zhǔn)

    精度試驗中甲板經(jīng)緯儀必須工作于艦統(tǒng)一甲板坐標(biāo)系內(nèi),即方位回轉(zhuǎn)軸線垂直于甲板坐標(biāo)系水平基準(zhǔn)面(即水平對準(zhǔn)),零方位角時視軸線在水平基準(zhǔn)面內(nèi)與艦艏艉基準(zhǔn)線平行(即方位對準(zhǔn))。利用影像跟蹤儀的高精度的目標(biāo)定位特性,通過兩次坐標(biāo)測量與轉(zhuǎn)換實現(xiàn)方位對準(zhǔn)的數(shù)學(xué)平臺對準(zhǔn)方案。該方案是基于影像跟蹤儀高精度的形位測量特性進(jìn)行的。

    在舷間架設(shè)四個靶標(biāo),建立過渡基準(zhǔn)坐標(biāo)系,影像跟蹤儀在導(dǎo)航室內(nèi)在甲板坐標(biāo)系中對準(zhǔn)后對四個靶標(biāo)進(jìn)行測量,可以得到過渡基準(zhǔn)坐標(biāo)系相對甲板坐標(biāo)系的失調(diào)角(α1,β1,γ1)。

    在甲板上架設(shè)影像跟蹤儀,影像跟蹤儀對舷間四個靶標(biāo)進(jìn)行測量,可以得到影像跟蹤儀坐標(biāo)系相對過渡基準(zhǔn)坐標(biāo)系的失調(diào)角(α2,β2,γ2)。既而可以得到影像跟蹤儀坐標(biāo)系與甲板坐標(biāo)系的失調(diào)角為:

    通過式(2)的修正計算,影像跟蹤儀就能實現(xiàn)在甲板坐標(biāo)系中對準(zhǔn)。

    這種方法中甲板經(jīng)緯儀的安裝不需要與甲板坐標(biāo)系進(jìn)行傳統(tǒng)的光學(xué)傳遞對準(zhǔn),只需在數(shù)據(jù)處理過程中進(jìn)行數(shù)學(xué)甲板坐標(biāo)系上的“軟對準(zhǔn)”,這一方法大大減輕了現(xiàn)場工作量。

    2.3 靶標(biāo)水平舷角K1的解算

    甲板經(jīng)緯儀跟蹤測量靶標(biāo)所測得的數(shù)據(jù)是在甲板坐標(biāo)系內(nèi)的甲板高度角eg和甲板舷角qg。而外測航向解算時要求解算數(shù)據(jù)都在大地水平坐標(biāo)系中,因此必須對甲板坐標(biāo)系下測量的甲高度角eg和甲板舷角qg進(jìn)行坐標(biāo)轉(zhuǎn)換,以得到靶標(biāo)的水平高度角和水平舷角K1。

    2.4 坐標(biāo)轉(zhuǎn)換

    艦甲板坐標(biāo)系如圖3所示,以艦的質(zhì)心為原點,Xg指向艦艏,Yg軸在肋骨面內(nèi)指向右舷,Zg軸按左手法則。只有當(dāng)XgYg平面平行于當(dāng)?shù)厮矫鏁r,甲板坐標(biāo)系才代表當(dāng)?shù)厮阶鴺?biāo)系。外測系統(tǒng)的甲板經(jīng)緯儀試驗前已經(jīng)與艦甲板坐標(biāo)系安裝對準(zhǔn),即甲板經(jīng)緯儀豎軸平行于Zg,零方位角時橫軸平行于Xg。由于艦的姿態(tài)變化,甲板坐標(biāo)系與當(dāng)?shù)厮阶鴺?biāo)系存在轉(zhuǎn)換關(guān)系。如圖4所示,設(shè)定艦體先產(chǎn)生橫搖即首先繞Xp軸轉(zhuǎn)R角,再產(chǎn)生縱搖即繞Yp軸轉(zhuǎn)P角,且橫搖時左高為正,縱搖時艏高為正,則有:

    式中:B為傾斜矩陣。

    圖3 甲板坐標(biāo)系Fig.3 Deck coordinate system

    圖4 艦甲板坐標(biāo)系與大地水平坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換Fig.4 Coordinate transformation

    2.5 目標(biāo)舷角的水平投影K1的解算

    根據(jù)坐標(biāo)轉(zhuǎn)換公式即可解算出靶標(biāo)的水平舷角投影為

    計算艇真航向時需測得靶標(biāo)P的水平舷角,但處于航行狀態(tài)的潛艇是在不斷運動的,甲板經(jīng)緯儀T對配合船靶標(biāo)P的測量線并不在當(dāng)?shù)厮矫鎯?nèi),甲板經(jīng)緯儀實時測得的是甲板舷角。從甲板舷角到水平舷角還一個變換過程。

    甲板經(jīng)緯儀對靶標(biāo)P的甲板舷角:甲板高低角eg和甲板舷角qg,根據(jù)式(6)可計算甲板經(jīng)緯儀對靶標(biāo)水平舷角K1的值,

    式中:P為縱搖角,R為橫搖角。

    2.6 大地方位角K2的解算

    由式(1)可知,外測航向解算中需要解算出甲板經(jīng)緯儀對測量靶標(biāo)的大地方位角K2,根據(jù)t時刻點甲板經(jīng)緯儀和綜合測量靶標(biāo)跟蹤燈的精確定位(B1,L1,H1)和(B2,L2,H2),根據(jù)高斯平均引數(shù)大地主題反算公式即可求出大地方位角:

    式中:a為橢球長半軸,f為橢球扁率的倒數(shù)。

    3 結(jié) 論

    經(jīng)過實船驗證,本動態(tài)評估方法實測結(jié)果優(yōu)于20〞,滿足性能指標(biāo)的要求。本方法的提出為慣導(dǎo)系統(tǒng)航向的動態(tài)評估提供了精度可靠、切實可行的方法,從而有效提高了慣導(dǎo)系統(tǒng)姿態(tài)信息的動態(tài)評估的效率。

    (References):

    [1]張磊,李輝,韓濤,鄭振宇.艦船武器系統(tǒng)姿態(tài)基準(zhǔn)塢內(nèi)標(biāo)校新方法[J].中國慣性技術(shù)學(xué)報,2013,21(2):275-280.ZHANG Lei,LI Hui,HAN Tao,ZHENG Zhen-yu.New method of dock calibration for naval vessel weapon system attitude reference[J].Journal of Chinese Inertial Technology,2013,21(2):275-280.

    [2]張志遠(yuǎn),羅國富.艦船姿態(tài)坐標(biāo)變換及穩(wěn)定補償分析[J].艦船科學(xué)技術(shù),2009,31(4):34-40.ZHANG Zhi-yuan,LUO Guo-fu.Coordinate transformation of warship pose and analysis of stabilization compensation[J].Ship Science and Technology,2009,31(4):34-40.

    [3]胡佩達(dá),高鐘毓,張嶸.基于三軸搖擺臺的高精度姿態(tài)試驗系統(tǒng)[J].中國慣性技術(shù)學(xué)報,2013,21(2):271-274.HU Pei-da,GAO Zhong-yu,ZHANG Rong.High accuracy attitude testing system based on three-axis test table[J].Journal of Chinese Inertial Technology,2013,21(2):271-274.

    [4]Zhang Lei,Wang Anguo.Vessel surface equipment attitude measurement based on conventional inertial reference system[J].Advanced Material Research,2012,629:878-883.

    [5]Johnson G,Waid J,Primm M,et al.Ship attitude accuracy trade study for aircraft approach and landing operations[C]//IEEE Position Location and Navigation Symposium.2012:783-790.

    [6]Gu Dongqing,El-Sheimy N,Hassan T,et al.Coarse alignment for marine SINS using gravity in the inertial frame as a reference[C]//IEEE Position,Location and Navigation Symposium.2008:961-965.

    [7]Shockley J,Zetterstrom S.50 years of the central inertial and GPS test facility[J].American Institute of Aeronautics and Astronautics.2009:1-32.

    [8]Wang Anguo,Li Hui,Wang Yan,et al.A principle of astronomical three-dimensional position fixing based on single baseline radio interferometry[J].Chinese Journal of Electronics,2011,20(1):183-186.

    [9]Yu Q,Jiang G,Fu S,et al.Fold-ray videometrics method for the deformation measurement of nonintervisible large structures[J].Applied Optics,2009,48(24):4683-4687.

    Dynamic evaluation method of INS course measurement precision

    FU Zhong-ze1,XU Kai1,GUAN Jin1,TAO Guan-shi1,GAO Xin2,SUN Yang1
    (1.Tianjin Navigation Instruments Research Institute,Tianjin 300131,China;2.Naval University of engineering,Wuhan 430033,China)

    With the development of shipboard weapon system,the INS attitude measurement accuracy is required to be higher and higher.Thus the evaluation and verification of INS course precision become one of the key problems in inertial measurement technology,especially under dynamic conditions.In this paper,a dynamic evaluation method of INS course accuracy is put forward.The method consists of differential GPS measurement system,deck theodolite,and comprehensive target measurement devices such as external measurement system.THE evaluation of INS course accuracy is achieved by the comparison of external positioning data,speed,heading data with INS-related data.Test results show that the course dynamic evaluation accuracy is about 20〞,meeting the performance requirements.The method effectively improves the dynamic assessment efficiency of the INS attitude information.

    INS dynamic evaluation;differential GPS measurement system;deck theodolite;comprehensive target measurement devices

    U666.1

    A

    1005-6734(2014)03-0416-05

    10.13695/j.cnki.12-1222/o3.2014.03.026

    2014-01-14;

    2014-04-25

    海軍武器裝備預(yù)研項目(08330/1080)

    傅中澤(1967—),男,高級工程師,主要研究方向慣性導(dǎo)航技術(shù)。E-mail:xk_707@sina.com

    猜你喜歡
    經(jīng)緯儀航向靶標(biāo)
    一種基于斜向觀測的鏡面法線方向測量方法
    知坐標(biāo),明航向
    “百靈”一號超音速大機動靶標(biāo)
    納米除草劑和靶標(biāo)生物的相互作用
    考慮幾何限制的航向道模式設(shè)計
    靶場光電經(jīng)緯儀最優(yōu)布站方法研究
    基于干擾觀測器的船舶系統(tǒng)航向Backstepping 控制
    電子制作(2017年24期)2017-02-02 07:14:16
    黃道經(jīng)緯儀
    復(fù)雜場景中航天器靶標(biāo)的快速識別
    光電經(jīng)緯儀自適應(yīng)調(diào)焦窗口構(gòu)建
    午夜激情欧美在线| 两性午夜刺激爽爽歪歪视频在线观看| av福利片在线观看| 国产精品国产三级专区第一集| 蜜臀久久99精品久久宅男| 熟妇人妻久久中文字幕3abv| 久久国产乱子免费精品| 爱豆传媒免费全集在线观看| 国产黄a三级三级三级人| av卡一久久| 美女内射精品一级片tv| 美女高潮的动态| 国产伦精品一区二区三区四那| 欧美+日韩+精品| 国产成人一区二区在线| 91aial.com中文字幕在线观看| 午夜日本视频在线| 色综合亚洲欧美另类图片| АⅤ资源中文在线天堂| 久久久久网色| 亚洲美女搞黄在线观看| 麻豆成人av视频| 日韩精品青青久久久久久| 少妇丰满av| 国产黄a三级三级三级人| 91久久精品国产一区二区成人| 99久国产av精品国产电影| av线在线观看网站| 中文字幕av在线有码专区| 亚洲人成网站在线观看播放| 国产精品国产三级专区第一集| 搡女人真爽免费视频火全软件| 视频中文字幕在线观看| 国产片特级美女逼逼视频| 桃色一区二区三区在线观看| 亚洲在久久综合| 成人综合一区亚洲| 岛国毛片在线播放| 不卡视频在线观看欧美| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜 | 插逼视频在线观看| 国产一区二区三区av在线| 久久婷婷人人爽人人干人人爱| 岛国在线免费视频观看| 三级毛片av免费| 精品99又大又爽又粗少妇毛片| 国产伦理片在线播放av一区| 大话2 男鬼变身卡| 国产精品三级大全| 免费黄色在线免费观看| 极品教师在线视频| 久久久久性生活片| 欧美人与善性xxx| 免费看a级黄色片| 高清日韩中文字幕在线| 亚洲怡红院男人天堂| 国产亚洲午夜精品一区二区久久 | 久久久午夜欧美精品| 国产精品人妻久久久影院| 美女xxoo啪啪120秒动态图| 久久午夜福利片| 97热精品久久久久久| 久久久国产成人免费| 亚州av有码| 欧美精品国产亚洲| 久久韩国三级中文字幕| 亚洲成人久久爱视频| 啦啦啦韩国在线观看视频| 国产成人freesex在线| 国产午夜精品一二区理论片| 91av网一区二区| 亚洲国产欧美在线一区| 观看美女的网站| 国产69精品久久久久777片| 国产成人a区在线观看| 国产在线男女| 亚洲欧美日韩无卡精品| 长腿黑丝高跟| 日本爱情动作片www.在线观看| 婷婷色av中文字幕| 亚洲人成网站在线观看播放| 久久久欧美国产精品| 身体一侧抽搐| 美女国产视频在线观看| АⅤ资源中文在线天堂| 亚洲一区高清亚洲精品| 国产在线男女| 国产一级毛片七仙女欲春2| 久久久久久久久久黄片| 久久久精品欧美日韩精品| 91久久精品国产一区二区三区| 99在线人妻在线中文字幕| 一区二区三区四区激情视频| 亚洲婷婷狠狠爱综合网| 日日摸夜夜添夜夜爱| 91精品伊人久久大香线蕉| 一区二区三区乱码不卡18| 亚洲欧美清纯卡通| 国产亚洲精品久久久com| 久久久精品欧美日韩精品| 婷婷色综合大香蕉| 亚洲精品乱码久久久久久按摩| 永久网站在线| 永久免费av网站大全| 小说图片视频综合网站| 三级经典国产精品| 两性午夜刺激爽爽歪歪视频在线观看| 欧美日本视频| 精品国内亚洲2022精品成人| 91精品一卡2卡3卡4卡| 看片在线看免费视频| a级一级毛片免费在线观看| 91精品一卡2卡3卡4卡| 久久精品熟女亚洲av麻豆精品 | 男女国产视频网站| 天美传媒精品一区二区| av黄色大香蕉| 国产毛片a区久久久久| 精品人妻偷拍中文字幕| 日日干狠狠操夜夜爽| 日韩 亚洲 欧美在线| 久久久久久久久久久丰满| 精品不卡国产一区二区三区| 亚洲美女视频黄频| 爱豆传媒免费全集在线观看| 三级毛片av免费| 啦啦啦韩国在线观看视频| 亚洲精品亚洲一区二区| a级毛片免费高清观看在线播放| 国产亚洲精品久久久com| 国产欧美日韩精品一区二区| 我的老师免费观看完整版| 热99在线观看视频| 最近手机中文字幕大全| 水蜜桃什么品种好| 男人狂女人下面高潮的视频| 黄色欧美视频在线观看| 高清午夜精品一区二区三区| 国产精品乱码一区二三区的特点| 天天一区二区日本电影三级| 久久久久国产网址| h日本视频在线播放| 国产三级中文精品| 日韩欧美精品v在线| 久久久久久国产a免费观看| 亚洲国产最新在线播放| 日韩成人av中文字幕在线观看| 少妇熟女欧美另类| 亚洲精品一区蜜桃| 高清视频免费观看一区二区 | 亚洲va在线va天堂va国产| 国产视频内射| 国产单亲对白刺激| 成人二区视频| 在线播放国产精品三级| 99久久精品一区二区三区| 插逼视频在线观看| 日韩欧美精品v在线| 如何舔出高潮| 乱码一卡2卡4卡精品| 秋霞伦理黄片| 在线播放无遮挡| 日本熟妇午夜| 亚洲欧美精品专区久久| 国产极品天堂在线| 日韩中字成人| 国产精品,欧美在线| 日韩大片免费观看网站 | 男女视频在线观看网站免费| 春色校园在线视频观看| 99久国产av精品国产电影| 水蜜桃什么品种好| 国产单亲对白刺激| 久久久精品大字幕| h日本视频在线播放| 中文亚洲av片在线观看爽| 小说图片视频综合网站| 国产一级毛片七仙女欲春2| 国产精品一区二区性色av| 久久国产乱子免费精品| 日本午夜av视频| 国产精品综合久久久久久久免费| 在线观看一区二区三区| 国产一区亚洲一区在线观看| 国产亚洲最大av| av在线播放精品| 午夜免费激情av| 欧美成人精品欧美一级黄| 午夜精品国产一区二区电影 | 国产精品伦人一区二区| 亚洲不卡免费看| 久久人妻av系列| 一个人看视频在线观看www免费| 国产一级毛片七仙女欲春2| 日产精品乱码卡一卡2卡三| 少妇被粗大猛烈的视频| 亚洲自偷自拍三级| 亚洲av免费高清在线观看| 久久精品久久久久久久性| 欧美成人午夜免费资源| 91精品一卡2卡3卡4卡| 小说图片视频综合网站| 亚洲av中文av极速乱| 伦精品一区二区三区| 最近中文字幕2019免费版| eeuss影院久久| 黑人高潮一二区| 精品久久久久久久久av| 激情 狠狠 欧美| 观看美女的网站| 99国产精品一区二区蜜桃av| 男女视频在线观看网站免费| 成年女人永久免费观看视频| 青青草视频在线视频观看| 美女cb高潮喷水在线观看| 国产老妇伦熟女老妇高清| 国产精品久久久久久精品电影小说 | 中文在线观看免费www的网站| 国产免费又黄又爽又色| 伊人久久精品亚洲午夜| 国产白丝娇喘喷水9色精品| 亚洲av日韩在线播放| 国产又黄又爽又无遮挡在线| 精品欧美国产一区二区三| 亚洲高清免费不卡视频| 99国产精品一区二区蜜桃av| 99久国产av精品国产电影| 国产精品熟女久久久久浪| 久久久久网色| 三级国产精品片| 亚洲精品一区蜜桃| 国产一区二区在线av高清观看| 狂野欧美激情性xxxx在线观看| 国产视频首页在线观看| 国产高清国产精品国产三级 | 国产熟女欧美一区二区| 国产精品.久久久| 寂寞人妻少妇视频99o| 国产av在哪里看| 久久99热这里只有精品18| 一边亲一边摸免费视频| 午夜福利视频1000在线观看| a级毛色黄片| 免费黄网站久久成人精品| 欧美高清性xxxxhd video| 美女内射精品一级片tv| 91av网一区二区| 美女黄网站色视频| 丰满乱子伦码专区| 国产免费视频播放在线视频 | 亚州av有码| 亚洲国产欧美在线一区| 97热精品久久久久久| 啦啦啦啦在线视频资源| 熟妇人妻久久中文字幕3abv| 中文字幕av成人在线电影| 亚洲伊人久久精品综合 | 九色成人免费人妻av| 亚洲av一区综合| a级毛色黄片| 久久久a久久爽久久v久久| 国产日韩欧美在线精品| 免费看日本二区| 熟女电影av网| 久久精品国产自在天天线| 国产高清有码在线观看视频| 国产精品蜜桃在线观看| 高清在线视频一区二区三区 | 秋霞伦理黄片| 在线观看66精品国产| 久久精品久久久久久噜噜老黄 | 成年av动漫网址| 久久久欧美国产精品| 亚洲av日韩在线播放| 搡女人真爽免费视频火全软件| 国产精品日韩av在线免费观看| 亚洲av免费高清在线观看| 国产亚洲av片在线观看秒播厂 | 国产亚洲精品久久久com| 欧美高清性xxxxhd video| 日韩成人伦理影院| 白带黄色成豆腐渣| 2022亚洲国产成人精品| 亚洲av.av天堂| 成人漫画全彩无遮挡| 少妇熟女欧美另类| 国产午夜精品论理片| av福利片在线观看| 全区人妻精品视频| 日本与韩国留学比较| 亚洲自偷自拍三级| 六月丁香七月| 韩国高清视频一区二区三区| 精品久久久久久成人av| 国产黄片美女视频| 国产亚洲5aaaaa淫片| www.色视频.com| 日韩成人av中文字幕在线观看| 国产片特级美女逼逼视频| 亚洲国产精品久久男人天堂| 久久久久久久久久成人| 成人国产麻豆网| 激情 狠狠 欧美| 亚洲欧美日韩高清专用| 黄色欧美视频在线观看| 午夜福利网站1000一区二区三区| 男人的好看免费观看在线视频| 精品久久久久久久人妻蜜臀av| 国产爱豆传媒在线观看| 一个人观看的视频www高清免费观看| 亚洲欧美中文字幕日韩二区| 最近中文字幕2019免费版| a级毛片免费高清观看在线播放| 免费看av在线观看网站| 日韩av在线免费看完整版不卡| 中文字幕熟女人妻在线| 又爽又黄无遮挡网站| 久久久亚洲精品成人影院| 亚洲国产精品成人综合色| 女的被弄到高潮叫床怎么办| 亚洲欧美精品专区久久| 日本欧美国产在线视频| 亚洲国产高清在线一区二区三| 麻豆国产97在线/欧美| 久久人人爽人人片av| 成人毛片60女人毛片免费| 免费大片18禁| 黄色欧美视频在线观看| 日韩三级伦理在线观看| 晚上一个人看的免费电影| av在线观看视频网站免费| 欧美激情在线99| 国产色爽女视频免费观看| 亚洲综合色惰| 国产69精品久久久久777片| 2022亚洲国产成人精品| 久久韩国三级中文字幕| 国产日韩欧美在线精品| 又粗又硬又长又爽又黄的视频| 国产精品国产三级国产专区5o | 九色成人免费人妻av| 日本黄色片子视频| 国产免费一级a男人的天堂| 观看美女的网站| 中文乱码字字幕精品一区二区三区 | 亚洲综合精品二区| 亚洲色图av天堂| 亚洲欧洲日产国产| 蜜桃亚洲精品一区二区三区| 边亲边吃奶的免费视频| av免费在线看不卡| 青春草国产在线视频| 秋霞在线观看毛片| 久久精品国产亚洲网站| 99热这里只有是精品50| 内射极品少妇av片p| 国产精品久久久久久久电影| 亚洲国产精品专区欧美| 偷拍熟女少妇极品色| 免费黄色在线免费观看| 高清在线视频一区二区三区 | 夜夜爽夜夜爽视频| 免费av不卡在线播放| 国产一区二区在线观看日韩| 日本免费a在线| 在线免费观看不下载黄p国产| 日本一本二区三区精品| 欧美激情久久久久久爽电影| 亚洲激情五月婷婷啪啪| 一级毛片久久久久久久久女| 亚洲在线自拍视频| 男人舔女人下体高潮全视频| 成年av动漫网址| 日韩一本色道免费dvd| 我要搜黄色片| 亚洲欧美成人精品一区二区| 日本wwww免费看| 成年av动漫网址| 1000部很黄的大片| 成人特级av手机在线观看| 免费一级毛片在线播放高清视频| 国产成年人精品一区二区| 女人被狂操c到高潮| 亚洲国产精品sss在线观看| 亚洲精品色激情综合| 国产精品一二三区在线看| 亚洲在线自拍视频| 国产成人福利小说| 中文在线观看免费www的网站| 免费电影在线观看免费观看| 亚洲欧美精品综合久久99| 国产 一区精品| 1024手机看黄色片| 麻豆久久精品国产亚洲av| 国产黄片视频在线免费观看| 18+在线观看网站| 搡女人真爽免费视频火全软件| 午夜激情福利司机影院| 久久精品91蜜桃| av在线播放精品| 国产成人午夜福利电影在线观看| 亚洲精品色激情综合| 日韩视频在线欧美| 亚洲av成人精品一二三区| 日韩欧美精品免费久久| av.在线天堂| 成人漫画全彩无遮挡| 日韩成人伦理影院| 女人十人毛片免费观看3o分钟| 亚洲在久久综合| 国产精品久久久久久精品电影| 老女人水多毛片| 爱豆传媒免费全集在线观看| 亚洲在线观看片| 久久99热这里只有精品18| 国产又黄又爽又无遮挡在线| 日本猛色少妇xxxxx猛交久久| 亚洲三级黄色毛片| 亚洲一级一片aⅴ在线观看| 国产免费又黄又爽又色| 美女国产视频在线观看| 青春草视频在线免费观看| 91av网一区二区| 免费黄网站久久成人精品| 91午夜精品亚洲一区二区三区| 日本爱情动作片www.在线观看| 免费无遮挡裸体视频| 中文精品一卡2卡3卡4更新| 中文乱码字字幕精品一区二区三区 | 欧美高清性xxxxhd video| 久久99热这里只有精品18| av线在线观看网站| 久久人人爽人人爽人人片va| 免费一级毛片在线播放高清视频| 国产男人的电影天堂91| 十八禁国产超污无遮挡网站| 免费观看在线日韩| 波野结衣二区三区在线| 免费无遮挡裸体视频| 国产一区二区在线观看日韩| 毛片一级片免费看久久久久| 建设人人有责人人尽责人人享有的 | 丝袜喷水一区| 国内少妇人妻偷人精品xxx网站| 成年女人看的毛片在线观看| 国产精品日韩av在线免费观看| 欧美zozozo另类| 狂野欧美白嫩少妇大欣赏| 国产精品一区二区三区四区久久| 91精品伊人久久大香线蕉| 蜜桃亚洲精品一区二区三区| www.av在线官网国产| 婷婷色综合大香蕉| 亚洲成人久久爱视频| 国产一区有黄有色的免费视频 | 99热这里只有是精品50| 精品一区二区免费观看| 超碰97精品在线观看| 亚洲精品自拍成人| 简卡轻食公司| 人妻夜夜爽99麻豆av| 亚洲综合精品二区| 小说图片视频综合网站| 日韩成人av中文字幕在线观看| 国产成人午夜福利电影在线观看| 中文精品一卡2卡3卡4更新| 观看免费一级毛片| 久久精品夜夜夜夜夜久久蜜豆| 18禁动态无遮挡网站| 日韩一本色道免费dvd| 国产精品久久久久久精品电影小说 | 亚洲av中文av极速乱| 狠狠狠狠99中文字幕| 久久久a久久爽久久v久久| 欧美又色又爽又黄视频| 校园人妻丝袜中文字幕| 亚洲国产精品成人综合色| a级毛色黄片| 日本熟妇午夜| 亚洲欧美日韩无卡精品| 最近手机中文字幕大全| 成人午夜精彩视频在线观看| 欧美日韩精品成人综合77777| 美女脱内裤让男人舔精品视频| 一边亲一边摸免费视频| 成人二区视频| 国产一级毛片七仙女欲春2| 久久久精品欧美日韩精品| 99久国产av精品国产电影| 亚洲无线观看免费| 国产精品一区二区在线观看99 | 麻豆av噜噜一区二区三区| 欧美日韩国产亚洲二区| 亚洲av.av天堂| 少妇熟女欧美另类| 免费av不卡在线播放| 国内揄拍国产精品人妻在线| 最近手机中文字幕大全| 国产探花极品一区二区| 亚洲国产欧洲综合997久久,| 一本一本综合久久| a级毛色黄片| 波多野结衣高清无吗| 最后的刺客免费高清国语| 别揉我奶头 嗯啊视频| 精品国产露脸久久av麻豆 | 国产单亲对白刺激| 国产三级在线视频| 男人和女人高潮做爰伦理| 亚洲精品一区蜜桃| 日韩精品青青久久久久久| 久久午夜福利片| 国产大屁股一区二区在线视频| 熟女电影av网| 亚洲综合精品二区| 久久亚洲国产成人精品v| av免费在线看不卡| 国产淫片久久久久久久久| 免费av观看视频| 中文字幕av成人在线电影| 国产一区二区在线av高清观看| 一边摸一边抽搐一进一小说| 免费观看精品视频网站| 国产精品福利在线免费观看| 六月丁香七月| 看片在线看免费视频| 九九久久精品国产亚洲av麻豆| 日本与韩国留学比较| 国产亚洲午夜精品一区二区久久 | 天天一区二区日本电影三级| 日本与韩国留学比较| av卡一久久| 一级爰片在线观看| 一区二区三区高清视频在线| 一级毛片久久久久久久久女| 人妻系列 视频| 伦理电影大哥的女人| 精品午夜福利在线看| 丝袜美腿在线中文| 色尼玛亚洲综合影院| 男的添女的下面高潮视频| 性色avwww在线观看| 国产精品99久久久久久久久| 高清日韩中文字幕在线| 99在线视频只有这里精品首页| 国内精品一区二区在线观看| 嫩草影院新地址| 亚洲在线观看片| 欧美bdsm另类| 乱系列少妇在线播放| 国产精品一区二区三区四区免费观看| av视频在线观看入口| 可以在线观看毛片的网站| 热99在线观看视频| 久久精品久久久久久久性| 亚洲电影在线观看av| 最近中文字幕高清免费大全6| 午夜视频国产福利| 全区人妻精品视频| 国产精品女同一区二区软件| 联通29元200g的流量卡| 久久国产乱子免费精品| 男人和女人高潮做爰伦理| 91精品一卡2卡3卡4卡| 国产成人免费观看mmmm| 欧美性猛交黑人性爽| 小蜜桃在线观看免费完整版高清| 丰满人妻一区二区三区视频av| 人妻系列 视频| 丝袜喷水一区| 蜜臀久久99精品久久宅男| 一区二区三区乱码不卡18| 亚洲,欧美,日韩| 97超视频在线观看视频| 久热久热在线精品观看| 国产在视频线在精品| 永久免费av网站大全| 国产精品精品国产色婷婷| 久久精品国产亚洲av涩爱| 国产精品三级大全| 久久精品国产亚洲av天美| 亚洲欧美日韩无卡精品| 成人性生交大片免费视频hd| 麻豆久久精品国产亚洲av| av卡一久久| 搞女人的毛片| 嫩草影院精品99| 一级爰片在线观看| 亚洲精品日韩av片在线观看| 中文字幕制服av| 国产成人91sexporn| 久久久久久久亚洲中文字幕| 国产精品一区二区三区四区久久| 伦精品一区二区三区| 六月丁香七月| 少妇高潮的动态图| 热99re8久久精品国产| 91aial.com中文字幕在线观看| 成人综合一区亚洲| 综合色av麻豆| 看片在线看免费视频| 男插女下体视频免费在线播放| 三级国产精品欧美在线观看| av视频在线观看入口| 婷婷色麻豆天堂久久 | 亚洲在线自拍视频| 国产成年人精品一区二区| 亚洲色图av天堂| 禁无遮挡网站| 亚洲欧美成人综合另类久久久 | 日韩av不卡免费在线播放| 日本三级黄在线观看| 国产高清视频在线观看网站| 女人久久www免费人成看片 | av在线蜜桃|