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    液壓系統(tǒng)回路速度剛性理論與實驗研究

    2014-06-04 11:15:48包海濤
    機床與液壓 2014年13期
    關鍵詞:節(jié)流閥節(jié)流剛性

    包海濤

    (淮陰工學院交通工程學院,江蘇淮安 233003)

    節(jié)流調(diào)速是機械設備液壓傳動控制系統(tǒng)的重要組成部分,對于運動速度要求高的設備,調(diào)速回路性能往往起著決定作用。由于其回路結構簡單,能平穩(wěn)地傳遞較大的動力,易于實現(xiàn)無級調(diào)速控制,成本低,使用維護方便等獨特的優(yōu)點,被廣泛應用于自動控制的機械中。而節(jié)流調(diào)速的速度剛性是反映執(zhí)行元件運行速度隨負載變化的重要指標,其動態(tài)特性的好壞直接影響終端執(zhí)行件的工作精度 (包括位置精度、運動精度等)以及工作的穩(wěn)定性、響應速度和動態(tài)剛性。傳統(tǒng)模擬方法需要工作人員對液壓系統(tǒng)進行分析,構建一個動態(tài)系統(tǒng)物理數(shù)學模型,然后進行數(shù)值模擬[1-2]。這種模擬方法對工作人員的水平要求較高,模型的構建耗費人力和時間,而且調(diào)節(jié)參數(shù)不方便,并且在不同的文獻中對該系統(tǒng)在速度調(diào)節(jié)過程中的特性分析不盡相同。

    AMESim是法國IMAGINE公司開發(fā)的一套圖形化工程系統(tǒng)仿真軟件,為多學科領域復雜系統(tǒng)提供建模仿真解決方案[3-4]。用戶可以在AMESim平臺上研究任何元件或系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)和動態(tài)性能。其求解器采用算法自適應積分器并對不連續(xù)點進行直動判斷和處理,能夠根據(jù)系統(tǒng)的動態(tài)特性,在17種可選算法中自動選擇最佳積分算法,并具有精確的不連續(xù)性處理能力,保證了仿真的速度和精度。該軟件目前是應用最廣泛的液壓系統(tǒng)仿真軟件之一。作者以進口節(jié)流調(diào)速液壓基本回路為例,利用該軟件建立相對應的模型,對動態(tài)特性進行模擬,分析其速度剛度,為實際應用該回路提供了有力的理論基礎,既有理論意義又有實踐指導作用。

    1 基本理論

    AMESim所含液壓系統(tǒng)的模型庫中集成了大多數(shù)標準液壓元件的仿真子模型,最大程度地避免了仿真者自行設計數(shù)學模型[5]。同時對于系統(tǒng)中的特定元件模型,可根據(jù)其物理結構,使用液壓元件設計庫里面的最小模型單元搭建完成。在開關型閥控缸系統(tǒng)中,泵出的油經(jīng)節(jié)流閥、換向閥進入工作缸,通過節(jié)流閥與溢流閥控制液壓缸的速度,換向閥控制液壓缸的運動方向,如圖1所示。

    圖1 開關型閥控缸系統(tǒng)

    液壓缸兩腔流量的連續(xù)性方程和活塞運動方程為[6-8]:

    式中:q1、q2分別為缸無、有桿腔的進流量;

    A1、A2分別為缸無、有桿腔的有效面積;

    p1、p2分別為缸無、有桿腔的進油壓力;

    v為活塞桿的運動速度;

    m為運動部件的質(zhì)量;

    B為黏性阻尼系數(shù);

    F為負載;

    C1、C2分別為無、有桿腔及其管路的液容;其中C1=V1/K,C2=V2/K,V1,V2為缸無桿腔、有桿腔容積,K為液壓油的彈性模量。

    對式 (1)分別進行變換,得

    由式 (2)、(3)可得:

    式中W1(s)=P1(s)/Q1(s),為進油管路傳遞函數(shù);W2(s)=P2(s)/Q2(s),為出油管路傳遞函數(shù)。

    由圖2液壓系統(tǒng)負載-速度的方塊圖可看出,當負載F變化時,速度v也將變化,而速度v變化又引起液壓力 (p1A1-p2A2)變化,這樣構成了液壓系統(tǒng)內(nèi)部反饋。此外,黏性阻尼系數(shù)B,進、出油管路的元件和管路等也對液壓系統(tǒng)動態(tài)性能產(chǎn)生影響。

    根據(jù)圖2可推到出系統(tǒng)的開環(huán)、閉環(huán)傳遞函數(shù)G(s)、Φ(s):

    如果僅考慮節(jié)流閥,忽略管道和換向閥等影響,則有

    圖2 開關型閥控缸系統(tǒng)動態(tài)方塊圖

    式中:Cd為節(jié)流閥流量系數(shù)。

    回油管路傳遞函數(shù)為

    系統(tǒng)的無阻尼自然頻率ωn和阻尼比ζ為

    通過對該系統(tǒng)進行動態(tài)特性分析可知:該系統(tǒng)是一個二階系統(tǒng),在正常情況下是穩(wěn)定的。但當?shù)退龠\動時,若出現(xiàn)了負值負載時,則系統(tǒng)可能出現(xiàn)爬行現(xiàn)象。其次增大A1減小C1、V1可以提高液壓系統(tǒng)無阻尼自然頻率。

    系統(tǒng)的負載F與輸出位移x之比,稱為系統(tǒng)的位置剛性,用KL表示。系統(tǒng)負載F與輸出速度v之比,稱為速度剛性,用Kv表示。則

    2 液壓系統(tǒng)仿真及其分析

    在AMESim環(huán)境中利用Sketch模式并調(diào)用系統(tǒng)所提供的液壓庫、機械庫和信號庫建立如圖3所示的系統(tǒng)模型。

    圖3 AMESim系統(tǒng)仿真原理圖

    為了驗證模型的可靠性,在QCS003B教學試驗臺進行實驗,該液壓系統(tǒng)由兩個回路組成:即調(diào)速回路和加載回路,采用液壓缸對頂加載的方法,其原理圖如圖4所示,實驗臺中的兩液壓缸的結構尺寸一樣,無桿腔的有效面積恒為A1,有桿腔的有效面積恒為A2,兩缸之間的有效行程為L。A1=12.56×10-4m2,A2=5.495 ×10-4m2,L=0.225 m。ρ=870 kg/m3,μ=0.026 Pa·s,t=16℃具體設備介紹和實驗步驟在相關論文中已有介紹,這里不再敘述。模擬時節(jié)流閥的開口面積分別設定為α1=5 mm2,α2=10 mm2,α3=15 mm2,與圖5的曲線1、2、3分別相對應。

    圖4 QCS003B實驗設備液壓系統(tǒng)原理圖

    圖5 進油節(jié)流調(diào)速的v-F仿真特性曲線

    圖5為仿真得出的速度 -負載 (v-F)特性曲線,從圖中可以看出:速度隨負載變化的規(guī)律,曲線越陡,表明負載變化對速度的影響越大,即速度剛性越小。當節(jié)流閥流通面積一定時,重載區(qū)比輕載區(qū)的速度剛性小即負載越小速度剛性越大,曲線越平穩(wěn);當負載一定時,節(jié)流閥流通面積越小 (即執(zhí)行元件速度越低),速度剛性越大;適當增大液壓缸有效面積和提高液壓缸供油壓力,也可適當提高剛性;在相同負載下工作時,節(jié)流閥流通面積大的比小的速度剛性小,即速度高時速度剛性差。

    由于實驗過程中無法定量得出節(jié)流閥的開口面積的大小,實驗時僅能從定性的角度控制節(jié)流閥開口面積的大、中、小3種不同的開口度類型進行實驗。根據(jù)實驗數(shù)據(jù)作出的調(diào)速回路曲線如圖6所示,流量閥曲線分別表示節(jié)流閥在三種不同通流面積時的速度-負載特性曲線,與圖5比較可得出,v-F仿真曲線與實驗曲線的發(fā)展趨勢是一致的,實際測試曲線與理論曲線基本吻合,由此說明所設計的系統(tǒng)是可行的。

    圖6 進油節(jié)流調(diào)速的v-F實驗特性曲線

    3 結論

    運用AMESim軟件的建模與仿真得到了節(jié)流調(diào)速回路的動態(tài)特性,比較仿真與實驗結果得出:

    (1)所建仿真模型得出的節(jié)流調(diào)速回路的速度-負載動特性與理論基本吻合;

    (2)節(jié)流閥通流截面不變時,執(zhí)行元件負載越小,速度剛性越大;

    (3)執(zhí)行元件負載不變時,通流截面越小,速度剛性越大。

    [1]周堃敏,胡少剛.節(jié)流調(diào)速系統(tǒng)建模與動態(tài)特性研究[J].常州工學院學報,2006(1):36 -39.

    [2]姚黎明,王俊峰,賀銘.液壓進口節(jié)流調(diào)速系統(tǒng)動態(tài)特性分析[J].機床與液壓,2008,36(12):107 -109.

    [3]彭偉春.小型多功能液壓挖掘機研究[D].長春:吉林大學,2004.

    [4]葉鵬飛.小型液壓挖掘機節(jié)流控制系統(tǒng)建模與仿真研究[D].長沙:中南大學,2009.

    [5]郭曉松,祁帥,于傳強,等.工程機械的節(jié)流調(diào)速液壓回路仿真分析[J].機床與液壓,2009,37(6):206 -208.

    [6]劉澤群.LG953輪式裝載機行車制動系統(tǒng)研究[D].長春:吉林大學,2009.

    [7]崔昊,王育才,呂建國.基于MATLAB/SIMULINK的閥控液壓缸動態(tài)特性仿真與優(yōu)化[J].機械傳動,2007(8):67-69.

    [8]田波.基于可重構的輪輞壓窩沖孔機的研究[D].重慶:重慶大學,2007.

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