DDS體系在飛行器地面測(cè)試系統(tǒng)中的應(yīng)用

王楠，王衛(wèi)楠，肖余之

（上海宇航系統(tǒng)工程研究所 上海市空間結(jié)構(gòu)與機(jī)構(gòu)技術(shù)國(guó)防科技重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室，上海 201109）

地面測(cè)試是飛行器研發(fā)過(guò)程中不可缺少的重要環(huán)節(jié)，伴隨著飛行器研發(fā)的全生命周期，地面測(cè)試系統(tǒng)始終承擔(dān)著非常重要的責(zé)任。傳統(tǒng)的飛行器地面測(cè)試系統(tǒng)多采用TCP/IP網(wǎng)絡(luò)協(xié)議，具有數(shù)據(jù)吞度量小、數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)性不高、不同測(cè)試設(shè)備之間數(shù)據(jù)延遲大等缺點(diǎn)，嚴(yán)重影響了飛行器地面測(cè)試的有效性，大大降低了飛行器地面測(cè)試的效率。

DDS（Data Distribution Service 數(shù)據(jù)分發(fā)服務(wù)）[1]體系是對(duì)象管理組織OMG發(fā)布的有關(guān)分布式實(shí)時(shí)系統(tǒng)中的數(shù)據(jù)規(guī)范。DDS體系是以數(shù)據(jù)為中心的發(fā)布-訂閱通信模型，針對(duì)強(qiáng)實(shí)時(shí)系統(tǒng)進(jìn)行了優(yōu)化，提供低數(shù)據(jù)延遲、高數(shù)據(jù)吞吐量、高數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)性。DDS體系提供統(tǒng)一的應(yīng)用編程接口，規(guī)范了實(shí)時(shí)分布式系統(tǒng)中數(shù)據(jù)發(fā)布、傳遞和接收的接口和行為標(biāo)準(zhǔn)化，提供了一個(gè)與平臺(tái)無(wú)關(guān)的數(shù)據(jù)模型，該模型能夠映射到各種具體的平臺(tái)和編程語(yǔ)言，使得實(shí)時(shí)分布式系統(tǒng)中數(shù)據(jù)能夠高效、可靠地發(fā)布。

1 DDS體系的關(guān)鍵技術(shù)及優(yōu)點(diǎn)

1.1 DDS體系的通信模型

為滿(mǎn)足實(shí)時(shí)應(yīng)用的需要，DDS體系使用以數(shù)據(jù)為中心的發(fā)布-訂閱通信模型DcPs[2]。該通信模型建立“全局?jǐn)?shù)據(jù)空間”的概念，該空間中將用戶(hù)對(duì)資源的需求情況和資源的可用情況都轉(zhuǎn)化為服務(wù)

質(zhì)量參數(shù)的設(shè)定。數(shù)據(jù)發(fā)布者和數(shù)據(jù)訂閱者在全局?jǐn)?shù)據(jù)空間中發(fā)送和訂閱自己需要的數(shù)據(jù)類(lèi)型，由數(shù)據(jù)發(fā)布者將數(shù)據(jù)寫(xiě)入全局?jǐn)?shù)據(jù)空間；由數(shù)據(jù)訂閱者從全局?jǐn)?shù)據(jù)空間中獲取數(shù)據(jù)。數(shù)據(jù)發(fā)布者發(fā)布數(shù)據(jù)時(shí)會(huì)為不同類(lèi)型的數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)不同的發(fā)布主題，數(shù)據(jù)訂閱者接收數(shù)據(jù)時(shí)會(huì)按照預(yù)先設(shè)置好的接收主題進(jìn)行接收，主題相同時(shí)進(jìn)行數(shù)據(jù)的傳輸。圖1顯示了DDS體系的DcPs數(shù)據(jù)通信模型。

DcPs數(shù)據(jù)通信模型是DDS體系的核心概念，該模型中數(shù)據(jù)發(fā)布者和數(shù)據(jù)訂閱者是松耦合的，雙方不需要知道對(duì)方的物理地址和端口，通過(guò)存儲(chǔ)轉(zhuǎn)發(fā)實(shí)現(xiàn)異步傳輸，使系統(tǒng)更加靈活，更易于擴(kuò)展與維護(hù)。同時(shí)，由于數(shù)據(jù)主題存儲(chǔ)在全局?jǐn)?shù)據(jù)空間，即使一個(gè)網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)通信出現(xiàn)問(wèn)題，其他網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)仍然能正常工作，應(yīng)用程序可以通過(guò)其它網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)繼續(xù)通信，使得系統(tǒng)性能更優(yōu)化。網(wǎng)絡(luò)中同時(shí)進(jìn)行多點(diǎn)傳送，把單個(gè)數(shù)據(jù)流分組同時(shí)發(fā)送給多個(gè)分布式獨(dú)立網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)，極大地增加了大規(guī)模網(wǎng)絡(luò)的吞吐量，降低了系統(tǒng)的時(shí)延和抖動(dòng)性。

圖1 DcPs數(shù)據(jù)通信模型Fig.1 DcPs data communication model

1.2 DDS體系的QoS策略

DDS體系定義了大量的數(shù)據(jù)傳輸策略（QoS）[3]，用來(lái)保證多種數(shù)據(jù)傳輸時(shí)所具有的不同的要求。通過(guò)定義QoS策略中的一系列關(guān)鍵指標(biāo)，時(shí)間管理、資源利用、傳輸層配置、數(shù)據(jù)一致性、持久性等，保證數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)性、傳輸完整性等數(shù)據(jù)傳輸質(zhì)量。針對(duì)多數(shù)據(jù)流劃分出不同的數(shù)據(jù)傳輸優(yōu)先級(jí)，為不同優(yōu)先級(jí)的數(shù)據(jù)提供不同的網(wǎng)絡(luò)傳輸服務(wù)，保證高優(yōu)先級(jí)數(shù)據(jù)流傳輸?shù)膬?yōu)先性和可靠性。

在DDS體系中引入排隊(duì)特性來(lái)保證網(wǎng)絡(luò)的QoS策略。為了處理不同優(yōu)先級(jí)的數(shù)據(jù)流，可以在每個(gè)數(shù)據(jù)輸入時(shí)采用多個(gè)緩沖隊(duì)列，在數(shù)據(jù)輸出時(shí)只有單個(gè)緩沖隊(duì)列，所有的數(shù)據(jù)流都必須在同一個(gè)隊(duì)列里排隊(duì)進(jìn)行等待服務(wù)，保證能夠按照數(shù)據(jù)流的優(yōu)先級(jí)給予優(yōu)先級(jí)高的數(shù)據(jù)流以更好的網(wǎng)絡(luò)傳輸服務(wù)以及響應(yīng)時(shí)間，排隊(duì)特性的原理如圖2所示。

圖2 QoS排隊(duì)策略Fig.2 QoSqueue strategy

1.3 DDS體系的優(yōu)點(diǎn)

與傳統(tǒng)的TCP/IP和UDP通信體系相比，DDS體系優(yōu)點(diǎn)如表1所示。

TCP/IP體系采用面向連接的傳輸模式，數(shù)據(jù)傳輸時(shí)采用點(diǎn)對(duì)點(diǎn)的方式，其應(yīng)答性的傳輸特點(diǎn)導(dǎo)致其傳輸性能較差，不同的數(shù)據(jù)接收終端接收數(shù)據(jù)時(shí)存在一定的時(shí)間差，隨著網(wǎng)絡(luò)中節(jié)點(diǎn)數(shù)的不斷增大，數(shù)據(jù)接收終端之間的時(shí)間差會(huì)逐漸變大。因此采用TCP/IP構(gòu)建的網(wǎng)絡(luò)實(shí)時(shí)性較低，不易于擴(kuò)展，且不是應(yīng)用層協(xié)議，易用性較差[4]。UDP體系采用非面向連接的方式，數(shù)據(jù)傳輸時(shí)采用組播或者廣播的方式。但UDP體系是不可靠性傳輸，在傳輸過(guò)程中數(shù)據(jù)完整性較差，因此采用UDP體系構(gòu)建的可靠度較低，網(wǎng)絡(luò)擴(kuò)展性較差，且不是應(yīng)用層協(xié)議，易用性較差[5]。DDS體系采用訂閱-發(fā)布的數(shù)據(jù)傳輸模式，類(lèi)似于組播或廣播的傳輸模式保證了系統(tǒng)數(shù)據(jù)傳輸?shù)母咝?，同時(shí)通過(guò)QoS的配置，能夠保證數(shù)據(jù)傳輸?shù)耐暾?。采用發(fā)布-訂閱的傳輸方式能夠保證數(shù)據(jù)傳輸?shù)臅r(shí)間一致性，且隨著網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)的不斷增加，系統(tǒng)性能也不會(huì)下降。兼具了TCP/IP體系和UDP體系的優(yōu)點(diǎn)，且DDS體系是應(yīng)用層協(xié)議的特點(diǎn)也使得應(yīng)用DDS體系的網(wǎng)絡(luò)易用性非常好[6]。

表1 不同網(wǎng)絡(luò)通信體系比對(duì)表Tab.1 Comparison of different network system

2 飛行器地面測(cè)試系統(tǒng)設(shè)計(jì)

2.1 系統(tǒng)總體架構(gòu)

按照飛行器測(cè)試相關(guān)方面的規(guī)定和對(duì)地面測(cè)試系統(tǒng)的需求，構(gòu)建了基于DDS體系的某型號(hào)飛行器（sj15）地面測(cè)試系統(tǒng)。測(cè)試系統(tǒng)以DDS體系為中心建立全局?jǐn)?shù)據(jù)空間，上層設(shè)備直接和飛行器連接并進(jìn)行數(shù)據(jù)交互，統(tǒng)稱(chēng)為地面設(shè)備。下層設(shè)備主要完成試驗(yàn)數(shù)據(jù)處理和顯示、測(cè)試指令輸入等人機(jī)交互處理，統(tǒng)稱(chēng)為測(cè)試設(shè)備。系統(tǒng)組成如圖3所示。

地面設(shè)備主要負(fù)責(zé)對(duì)飛行器提供模擬激勵(lì)數(shù)據(jù)和接收來(lái)自飛行器的測(cè)試數(shù)據(jù)。地面設(shè)備作為數(shù)據(jù)發(fā)布者將來(lái)自飛行器的測(cè)試數(shù)據(jù)發(fā)布到DDS網(wǎng)絡(luò)上，同時(shí)對(duì)不同類(lèi)型的測(cè)試數(shù)據(jù)標(biāo)識(shí)不同的主題，供不同的設(shè)備進(jìn)行訂閱。地面設(shè)備作為數(shù)據(jù)訂閱者按照設(shè)置好的主題從DDS網(wǎng)絡(luò)上訂閱來(lái)自測(cè)試設(shè)備的配置指令數(shù)據(jù)。測(cè)試設(shè)備主要負(fù)責(zé)對(duì)地面設(shè)備和飛行器提供配置指令數(shù)據(jù)，同時(shí)接收和處理來(lái)自地面設(shè)備的測(cè)試數(shù)據(jù)。測(cè)試設(shè)備作為數(shù)據(jù)發(fā)布者將對(duì)地面設(shè)備和飛行器的配置指令數(shù)據(jù)發(fā)布到DDS網(wǎng)絡(luò)上，同時(shí)對(duì)不同類(lèi)型的數(shù)據(jù)標(biāo)識(shí)不同的主題。測(cè)試設(shè)備作為數(shù)據(jù)訂閱者按照設(shè)置好的主題從DDS網(wǎng)絡(luò)上訂閱來(lái)自地面設(shè)備的測(cè)試數(shù)據(jù)。

2.2 系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)流

2.2.1 配置指令數(shù)據(jù)

圖3 DDS體系飛行器測(cè)試系統(tǒng)架構(gòu)Fig.3 DDSspacecraft detection system

配置指令數(shù)據(jù)由測(cè)試設(shè)備中的主測(cè)試計(jì)算機(jī)發(fā)起，主要包括對(duì)飛行器的遙控?cái)?shù)據(jù)、對(duì)電源地面設(shè)備的輸出伏安特性配置數(shù)據(jù)、對(duì)測(cè)控地面設(shè)備的射頻參數(shù)配置數(shù)據(jù)、對(duì)數(shù)管地面設(shè)備的總線(xiàn)監(jiān)控配置數(shù)據(jù)、對(duì)控制系統(tǒng)地面設(shè)備的閉環(huán)控制數(shù)據(jù)、對(duì)熱控地面設(shè)備的工作模式配置數(shù)據(jù)。配置指令數(shù)據(jù)信息流如圖4所示。

主測(cè)試計(jì)算機(jī)序利用DcPs通信模型技術(shù)，針對(duì)不同類(lèi)型的配置指令數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)不同的主題，如圖4所示，包括電源配置主題、遙控配置主題、測(cè)控配置主題、數(shù)管配置主題、控制配置主題和熱控配置主題。不同的主題分別關(guān)聯(lián)不同類(lèi)型的配置指令數(shù)據(jù)，對(duì)應(yīng)關(guān)系如表2所示。

各地面設(shè)備作為數(shù)據(jù)訂閱者，接收配置指令數(shù)據(jù)時(shí)按照設(shè)置好的主題進(jìn)行接收，接收配置指令數(shù)據(jù)時(shí)首先比對(duì)主題，主題符合即接收該類(lèi)型配置指令數(shù)據(jù)，否則不接收。根據(jù)測(cè)試中的需要，各地面設(shè)備和測(cè)試設(shè)備接收配置指令主題為：

1）數(shù)據(jù)庫(kù)服務(wù)器接收所有類(lèi)型主題的配置指令；

2）顯示終端接收所有類(lèi)型主題的配置指令；

3）電源地面設(shè)備接收電源配置主題的配置指令；

4）測(cè)控地面設(shè)備接收測(cè)控配置主題的配置指令；

5）數(shù)管地面設(shè)備接收數(shù)管配置主題的配置指令；

6）控制地面設(shè)備接收控制配置主題的配置指令；

7）熱控地面設(shè)備接收熱控配置主題的配置指令。

圖4 配置指令數(shù)據(jù)信息流圖Fig.4 Configuration directives information

表2 主題與配置指令數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)表Tab.2 Corresponding of topic and configuration directives

按照DDS體系中QoS策略，對(duì)配置指令數(shù)據(jù)進(jìn)行優(yōu)先級(jí)設(shè)置。根據(jù)測(cè)試過(guò)程中對(duì)不同類(lèi)型配置指令數(shù)據(jù)的處理要求，優(yōu)先級(jí)從高到低依次為遙控?cái)?shù)據(jù)、輸出伏安特性配置數(shù)據(jù)、閉環(huán)控制數(shù)據(jù)、射頻參數(shù)配置數(shù)據(jù)、總線(xiàn)監(jiān)控配置數(shù)據(jù)、工作模式配置數(shù)據(jù)。數(shù)據(jù)傳輸時(shí)，隊(duì)列中排序順序設(shè)置為先高后低，按照從高到低的優(yōu)先級(jí)順序進(jìn)行數(shù)據(jù)交互。

2.2.2 測(cè)試數(shù)據(jù)

測(cè)試數(shù)據(jù)主要指來(lái)自地面設(shè)備的測(cè)試狀態(tài)數(shù)據(jù)，由各地面設(shè)備將自身的各類(lèi)試驗(yàn)數(shù)據(jù)以及飛行器的狀態(tài)數(shù)據(jù)采集打包發(fā)送，主要包括飛行器的狀態(tài)數(shù)據(jù)、電源地面設(shè)備的供電采樣數(shù)據(jù)、測(cè)控地面設(shè)備的無(wú)線(xiàn)鏈路數(shù)據(jù)、數(shù)管地面設(shè)備的總線(xiàn)數(shù)據(jù)、控制系統(tǒng)地面設(shè)備的模擬激勵(lì)數(shù)據(jù)、熱控地面設(shè)備的熱控?cái)?shù)據(jù)。測(cè)試數(shù)據(jù)信息流如圖5所示。

圖5 測(cè)試數(shù)據(jù)信息流圖Fig.5 Detection data information

地面設(shè)備作為各類(lèi)測(cè)試數(shù)據(jù)的發(fā)布者，針對(duì)不同的測(cè)試數(shù)據(jù)建立不同的主題，如圖5所示，包括電源狀態(tài)主題、飛行器狀態(tài)主題、測(cè)控狀態(tài)主題、數(shù)管狀態(tài)主題、控制狀態(tài)主題、熱控狀態(tài)主題。不同的主題分別關(guān)聯(lián)不同類(lèi)型的測(cè)試數(shù)據(jù)，對(duì)應(yīng)關(guān)系如表3所示。

表3 主題與測(cè)試數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)表Tab.3 Corresponding of topic and test data

測(cè)試設(shè)備作為各類(lèi)測(cè)試數(shù)據(jù)訂閱者，接收測(cè)試數(shù)據(jù)時(shí)按照設(shè)置好的主題進(jìn)行接收，接收測(cè)試數(shù)據(jù)時(shí)首先比對(duì)主題，主題符合即接收該類(lèi)型測(cè)試數(shù)據(jù)，否則不接收。根據(jù)飛行器測(cè)試過(guò)程中的需求，測(cè)試設(shè)備接收主題設(shè)置為接收所有類(lèi)型測(cè)試數(shù)據(jù)的主題。

按照DDS體系中QoS策略，對(duì)測(cè)試數(shù)據(jù)進(jìn)行優(yōu)先級(jí)設(shè)置。根據(jù)測(cè)試過(guò)程中對(duì)不同類(lèi)型測(cè)試數(shù)據(jù)的處理要求，優(yōu)先級(jí)從高到低依次為飛行器狀態(tài)數(shù)據(jù)、供電采樣數(shù)據(jù)、總線(xiàn)數(shù)據(jù)、模擬激勵(lì)數(shù)據(jù)、熱控?cái)?shù)據(jù)、無(wú)線(xiàn)鏈路數(shù)據(jù)。數(shù)據(jù)傳輸時(shí)，隊(duì)列中排序順序設(shè)置為先高后低，按照從高到低的優(yōu)先級(jí)順序進(jìn)行數(shù)據(jù)交互。

3 系統(tǒng)應(yīng)用情況

為了驗(yàn)證系統(tǒng)的功能以及可靠性，將系統(tǒng)應(yīng)用于某型號(hào)飛行器（sj15）的地面測(cè)試過(guò)程中，利用測(cè)試設(shè)備中的主測(cè)試計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)人機(jī)交互，將各類(lèi)配置指令數(shù)據(jù)編輯并發(fā)送到DDS全局?jǐn)?shù)據(jù)空間中，各地面設(shè)備按照需要在全局?jǐn)?shù)據(jù)空間中訂閱不同的配置指令數(shù)據(jù)，完成各自的功能配置，通過(guò)各地面設(shè)備的響應(yīng)狀態(tài)可以判斷出，利用訂閱不同的配置指令數(shù)據(jù)可以很好的實(shí)現(xiàn)對(duì)不同地面設(shè)備的狀態(tài)配置。

各地面設(shè)備接收飛行器的各類(lèi)狀態(tài)數(shù)據(jù)，并與地面設(shè)備自身的各類(lèi)試驗(yàn)數(shù)據(jù)一起打包形成測(cè)試數(shù)據(jù)，發(fā)布到DDS全局?jǐn)?shù)據(jù)空間中。各測(cè)試設(shè)備根據(jù)不同的需要訂閱不同的測(cè)試數(shù)據(jù)進(jìn)行解析處理，通過(guò)分析測(cè)試數(shù)據(jù)，可以很好的得到整個(gè)測(cè)試系統(tǒng)以及飛行器的狀態(tài)信息，從而判斷飛行器的健康狀態(tài)。

從系統(tǒng)實(shí)際運(yùn)行情況可以得出，以DDS體系為中心構(gòu)建的測(cè)試系統(tǒng)數(shù)據(jù)傳輸完整性好、實(shí)時(shí)性高，能夠按照數(shù)據(jù)流的優(yōu)先級(jí)準(zhǔn)確的處理各種復(fù)雜數(shù)據(jù)流，網(wǎng)絡(luò)資源利用充分，完全可以滿(mǎn)足飛行器地面測(cè)試過(guò)程中的各類(lèi)測(cè)試需求。

4 結(jié)束語(yǔ)

DDS體系作為一種新興的數(shù)據(jù)交互體系具有十分突出的優(yōu)點(diǎn)，為構(gòu)建高性能、高可靠、可擴(kuò)展、可配置的數(shù)據(jù)分發(fā)系統(tǒng)提供了標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范，為構(gòu)建以數(shù)據(jù)為中心的業(yè)務(wù)系統(tǒng)提供了基礎(chǔ)服務(wù)平臺(tái)。將DDS體系應(yīng)用于飛行器地面測(cè)試系統(tǒng)的構(gòu)建，使得飛行器地面測(cè)試系統(tǒng)克服了傳統(tǒng)測(cè)試系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性低、不易于擴(kuò)展、靈活性差等缺點(diǎn)，大大提升了飛行器測(cè)試系統(tǒng)在數(shù)據(jù)分發(fā)、數(shù)據(jù)訂閱、數(shù)據(jù)傳輸實(shí)時(shí)性、系統(tǒng)升級(jí)擴(kuò)展等諸多方面的性能。隨著DDS體系的不斷發(fā)展，DDS體系將為飛行器地面測(cè)試提供更完善的服務(wù)質(zhì)量保障，飛行器地面測(cè)試系統(tǒng)將會(huì)變得更自動(dòng)化、模塊化智能化程度更高，更好的滿(mǎn)足日益增加的飛行器測(cè)試需求。

[1]黃國(guó)言，金順福.計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)協(xié)同與交互技術(shù)[M].北京郵電大學(xué)出版社，2008.

[2]張慶杰，朱華勇.面向?qū)崟r(shí)數(shù)據(jù)分發(fā)服務(wù)的DDS性能研究[J].微計(jì)算機(jī)信息，2010（24）：23-28.ZHANG Qin-jie，ZHU Hua-yong.Reserach of DDS faced to real-time data distribution[J].Microcomputer Information，2010（24）：23-28.

[3]王毳.衛(wèi)星數(shù)據(jù)接收站中網(wǎng)絡(luò)協(xié)議的應(yīng)用[J].無(wú)線(xiàn)電工程，2009（4）：50-55.WANGMao.The Application of network protocol in receiving station of satellitedata[J].Radio Engineering，2009（4）：50-55.

[4]解偉，張曉斌，張朋松，等.飛機(jī)電源控制器PCU測(cè)試儀的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[J].計(jì)算機(jī)測(cè)量與控制，2010，18（9）：2207-2209.XIE Wei，ZHANG Xiao-bin，ZHANG Peng-song，et al.Design of tester system for Power Control Unit （PCU）[J].Computer Measurement&Control，2010，18（9）：2207-2209.

[5]J K Tien.Data Management Solutions Based on the Data Distribution Service Communication Model[M]USA，Terry Allen&Jorge Battaglino，Inc.202.

[6]Glenford.Myers.The Art of Software Testing[M].Canda：John Wiley&Sons，Inc.2004.