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    基于閉環(huán)磁通門技術(shù)的超聲波電動機電流測試系統(tǒng)

    2013-06-19 09:09:06莊曉奇
    微特電機 2013年3期
    關(guān)鍵詞:磁通閉環(huán)電動機

    王 璐,楊 明,莊曉奇

    (上海交通大學,上海200240)

    0 引 言

    超聲波電動機具有體積小、重量輕、響應(yīng)時間快、結(jié)構(gòu)緊湊多樣、力矩密度大、不受電磁干擾影響、適合間歇運行等優(yōu)勢。與傳統(tǒng)電磁電機相比,能量轉(zhuǎn)換效率低,限制了它的應(yīng)用[1]。文獻[2]提出通過調(diào)壓和模糊控制算法,來提高其能量轉(zhuǎn)換效率,并通過實驗證明了其有效性[2]。文獻[3]專門針對超聲波電動機運行過程中的發(fā)熱問題進行研究,提出了一套完整的基于溫度反饋的閉環(huán)調(diào)頻控制算法,控制了溫升,進而提高能量轉(zhuǎn)化效率。超聲波電動機的驅(qū)動電流是與其輸出功率密切相關(guān)的量,無論是從控制算法、溫升或者其它角度去研究能量轉(zhuǎn)化效率,最終都是與超聲波電動機驅(qū)動電流密切相關(guān)的。但是專門針對不同驅(qū)動和運行條件下,驅(qū)動電流特性的研究很少,無法為研究進一步提高超聲波電動機的輸出效率、輸出力矩等提供參考。為研究這一問題,首先需要搭建一套完整的、靈活性高、精度高、響應(yīng)快、適合長時間測試的專門針對超聲波電動機的電流測試系統(tǒng)。然而在公開發(fā)表的文獻中,專門研究超聲波電動機電流測試系統(tǒng)的較少,僅在文獻[5]里有提及,用阻值很小的無感電阻將電流信號轉(zhuǎn)換為電壓信號。這種方法結(jié)構(gòu)簡單、成本低、搭建速度快,但是需要將電阻串接到驅(qū)動電路中,會對驅(qū)動電路本身阻抗特性有影響,導(dǎo)致驅(qū)動電流的測試精度較低。因為沒有隔離,功率電路中的高電壓可能通過反饋電路進入弱電的控制電路中,危及到控制系統(tǒng)的安全[6]。同時電阻本身消耗功率,發(fā)熱嚴重,不能進行長時間測試。為了解決上述問題,搭建應(yīng)用范圍廣、靈活性高、精度高、適宜長時間測試的系統(tǒng),本文研制了基于閉環(huán)磁通門技術(shù)的超聲波電動機電流測試系統(tǒng)。

    1 超聲波電動機電流特性與閉環(huán)磁通門測量電流原理

    1.1 超聲波電動機電流特性

    行波旋轉(zhuǎn)型超聲波電動機是應(yīng)用最廣的一類超聲波電動機,其等效電路模型如圖1所示。其中:Rd表示壓電陶瓷介電損耗,電容Cd為存儲電荷能力,Lm1和Cm1表示定子存儲動能和彈性勢能的能力,Rm1表示定子振動的機械損耗。CF代表摩擦層存儲彈性勢能的能力,RF為摩擦損耗。Capplied為預(yù)壓力施加機構(gòu)的存儲彈性勢能的能力,RL為負載[7]。

    圖1 行波旋轉(zhuǎn)型超聲波電動機等效電路模型

    超聲波電動機本身是一個強耦合的系統(tǒng),負載、溫度(與能量轉(zhuǎn)化效率,輸出力矩等密切相關(guān))等的變化都會引起電機等效電路模型參數(shù)的變化[4]。這些變化在驅(qū)動電壓波形不變的條件下,都會引起驅(qū)動電流的變化。因此通過電流的精確測量,可以間接研究超聲波電動機的能量轉(zhuǎn)化效率、輸出力矩等問題。

    1.2 閉環(huán)磁通門測量電流原理

    閉環(huán)磁通門測量電流具有測量精度高、動態(tài)特性好等特點,本研究采用閉環(huán)磁通門技術(shù)的傳感器來檢測電流,通過檢測被測電流產(chǎn)生的磁場來間接檢測電流。磁通門現(xiàn)象是電磁感應(yīng)現(xiàn)象的一種,與變壓器很相似,但是磁通門傳感器和傳統(tǒng)變壓器的用途和結(jié)構(gòu)不同。變壓器鐵心所處的磁場除了激磁磁場以外,還疊加了環(huán)境磁場,考慮環(huán)境磁場施加在鐵心軸向的分量時,變壓器產(chǎn)生的感應(yīng)電動勢:

    式中:e為感應(yīng)電動勢;μ為鐵心的磁導(dǎo)率;S為橫截面積;H為激磁磁場強度;W2為感應(yīng)線圈匝數(shù);Hs為鐵心飽和磁場強度;Hm為激勵磁場強度幅值。當比Hs和Hm小很多時,它對μ(t)的影響將非常小。μ(t)的傅里葉級數(shù)如下:

    因此可得下式:

    所謂閉環(huán)磁通門系統(tǒng)是指磁通門電路獲取感應(yīng)電動勢中幅值相對較大的二次諧波分量,并經(jīng)過信號調(diào)理電路變成模擬信號,然后將該模擬信號連接至相應(yīng)的反饋線圈,產(chǎn)生變化的反饋電流,建立反饋磁場,與被測環(huán)境磁場代數(shù)相減,使變壓器鐵心工作在零磁通狀態(tài),兩者達到平衡。閉環(huán)磁通門系統(tǒng)可以大大提高系統(tǒng)帶寬和響應(yīng)時間。

    本系統(tǒng)的傳感器設(shè)計為基于閉環(huán)磁通門技術(shù)的LEM電流傳感器。主要優(yōu)點為非接觸測量、精度高、響應(yīng)快,受共模干擾及溫漂影響小,尺寸小。該傳感器將磁通門和閉環(huán)反饋控制模塊集成到一起,工作原理示意圖如圖2所示。

    圖2 LEM閉環(huán)磁通門傳感器工作原理

    圖2 中,IP為被測電流,U(t)為輸出,當原級被測電流通過時,產(chǎn)生磁場,聚磁環(huán)將其聚集到自飽和電感上,閉環(huán)模塊反饋線圈電流Is,產(chǎn)生的磁場用來補償原級產(chǎn)生的磁場,迅速使磁通門輸出電路檢測到零磁通,此時的Is值就與原級電流成比例,后級的電路將其轉(zhuǎn)化為電壓信號輸出[9-10]。

    2 測試系統(tǒng)設(shè)計

    超聲波電動機特殊的運動機理要求驅(qū)動電路必須在超聲頻段內(nèi)提供兩相具有一定相位差的同頻、等幅的正弦交流電,本研究所用驅(qū)動電路為全橋型DC-AC逆變器。本研究僅測試其中一相驅(qū)動信號的電流。

    測試平臺的硬件部分有超聲波電動機驅(qū)動電路、電流測試電路板、實時控制器及計算機;軟件部分需要控制整個測試系統(tǒng)運行,同時在計算機上顯示、保存一些測試結(jié)果??刂破脚_選用實驗室美國國家儀器公司的實時控制器Compact RIO,編程語言為新一代圖形化編程語言LabVIEW。整個系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖如圖3所示。

    圖3 超聲波電動機電流測試系統(tǒng)

    2.1 硬件設(shè)計

    超聲波電動機的驅(qū)動頻率一般在20~100 kHz之間[1],本研究所用的60型行波旋轉(zhuǎn)型超聲波電機的驅(qū)動頻率為42 kHz左右,電壓峰-峰值500 V左右。頻率高、驅(qū)動功率大,同時要求測試精度要高。

    根據(jù)具體的性能指標選擇型號,一般要考慮線性范圍與量程、靈敏度、精度、頻率響應(yīng)特性等因素[10]。其中LEM公司的電流傳感器CAS 6-NP的線性度好,線性度誤差僅為0.1%,響應(yīng)時間為微秒級,帶寬為300 kHz,本研究使用的超聲波電動機驅(qū)動頻率為41.2 kHz左右,滿足要求。綜上所述,本測試系統(tǒng)的電流傳感器最終選為LEM公司非接觸式采用閉環(huán)磁通門技術(shù)的CAS 6-NP。

    除了包括閉環(huán)磁通門,傳感器內(nèi)部還有信號調(diào)理電路,包括初步的放大和加偏置。當被測電流為0時,傳感器輸出為2.5 V;當被測電流大于0時,輸出大于2.5 V;當被測電流小于0時,輸出小于2.5 V,因此,傳感器的輸出為2.5 V的直流偏置疊加脈動信號。最終傳感器的輸出阻抗是2 Ω,帶負載能力強。

    傳感器信號處理電路首先是放大電路,其中放大芯片選用精密儀表運算放大器AD620。AD620精度高,具有高輸入阻抗、高共模抑制比等特點,可以放大直流脈動信號,被測信號中有較大的直流偏置,放大器易于飽和,而真正希望放大的是脈動信號。因此在運放的反相輸入端,加入可調(diào)節(jié)的直流電平,抵消被測信號中的直流偏置,僅放大兩者的差值。最終放大倍數(shù)調(diào)節(jié)為31.8倍,直流偏置為2.37 V。CAS 6-NP的靈敏度為104 mV/A,因此整個測試系統(tǒng)的靈敏度為3.307 V/A,疊加一個(2.5-2.37)×31.8=4.134 V 的直流偏置。具體電路如圖4所示。

    圖4 傳感器信號調(diào)理電路

    2.2 軟件設(shè)計

    軟件部分是基于實時控制器Compact RIO的新一代圖形化編程語言LabVIEW。實現(xiàn)的功能主要是電流信號的采集、傳輸、顯示等。

    CompactRIO系統(tǒng)構(gòu)架主要包括嵌入式實時控制器(NI Crio-9014)、可重配置 FPGA(NI Crio-9112)、及模塊化 I/O(NI9201)CompactRIO的 RIO

    (FPGA)核心內(nèi)置數(shù)據(jù)傳輸機制,負責把數(shù)據(jù)傳到嵌入式處理器,以進行實時分析、數(shù)據(jù)處理、數(shù)據(jù)記錄或與聯(lián)網(wǎng)主機通信。所有I/O模塊都包含內(nèi)置的接口、信號調(diào)理、轉(zhuǎn)換電路(如ADC或DAC)等。

    電流信號的采集通過LabVIEW編程控制FPGA和AI模塊NI 9201來實現(xiàn)。

    然后傳輸?shù)綄崟r控制器進行顯示、分析。程序框圖如圖5所示。

    圖5 測試系統(tǒng)LabVIEW程序框圖

    3 系統(tǒng)測試

    3.1 實驗裝置

    整個測試系統(tǒng)實物圖如圖6所示,包括電機驅(qū)動電路和Compact RIO控制器(已裝箱),電流檢測電路板,波形監(jiān)測示波器,計算機及商用直徑60 mm的行波旋轉(zhuǎn)型超聲波電動機。

    圖6 測試系統(tǒng)實物圖

    3.2 實驗及結(jié)果分析

    試驗電機為直徑60 mm的行波旋轉(zhuǎn)型超聲波電動機,固定兩相驅(qū)動信號的幅值、相位差,調(diào)節(jié)驅(qū)動頻率,記錄電流檢測電路輸出波形的頻率及峰-峰值。分別調(diào)節(jié)驅(qū)動頻率為42 kHz和43.4 kHz,電流測試結(jié)果如圖7所示。

    圖7 系統(tǒng)測試結(jié)果

    當驅(qū)動頻率為42 kHz時,電流檢測電路輸出信號頻率為42 kHz,峰 - 峰值為3.84 V,CAS 6-NP的靈敏度為104 mV/A,經(jīng)計算,峰值電流為0.58 A。

    當驅(qū)動頻率為43.4 kHz時,電流檢測電路輸出信號頻率為43.4 kHz,峰-峰值為4.48 V,CAS 6 -NP的靈敏度為104 mV/A,經(jīng)計算,峰值電流為0.68 A。

    實驗結(jié)果表明,電流檢測電路輸出信號的頻率與驅(qū)動頻率一致。不同驅(qū)動頻率時,單相的驅(qū)動電流會跟隨頻率有明顯變化。

    當驅(qū)動頻率從42~43.2 kHz變化,步長為100 Hz,電流測試波形的峰峰值如圖8所示。

    圖8 驅(qū)動頻率變化時電流測試波形峰峰值

    從圖8可以發(fā)現(xiàn),驅(qū)動頻率在接近42.7 kHz時,驅(qū)動電流較大,驅(qū)動電路處于諧振狀態(tài);當驅(qū)動頻率在接近42.9 kHz,驅(qū)動電流較小,驅(qū)動電路處于反諧振狀態(tài)。由圖7和圖8可以看出,驅(qū)動電流的檢測可以為超聲波電動機特性的研究提供參考[11]。同時,在整個測試過程中,傳感器未發(fā)現(xiàn)明顯溫升,接近于室溫。

    4 結(jié) 語

    本文首先分析了測試超聲波電動機驅(qū)動電流的必要性,然后介紹了閉環(huán)磁通門測量電流的原理。搭建了基于閉環(huán)磁通門傳感器CAS 6-NP的電流測試系統(tǒng),實驗證明該系統(tǒng)靈敏度高,適合長時間測試。

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