• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    組合式大尺寸三維測量系統(tǒng)中的結構參數(shù)標定算法

    2011-05-10 09:30:38李中偉史玉升王從軍張李超
    關鍵詞:標志點坐標值標定

    鐘 凱,李中偉,史玉升,王從軍,張李超,黃 奎

    (華中科技大學材料成形與模具技術國家重點實驗室,武漢 430074)

    在現(xiàn)有的三維測量技術中,結構光三維測量系統(tǒng)(structure light system,SLS)因其速度快,分辨率高,非接觸等優(yōu)點被廣泛使用[1-2].然而,在大型物體的三維形貌測量中,首先需要對局部表面進行掃描,然后將多次掃描的局部三維數(shù)據(jù)轉換到同一個全局坐標系統(tǒng)下,從而實現(xiàn)大型三維測量.在測量過程中,實現(xiàn)點云自動拼合最常用的方法是通過標志點來計算坐標轉換矩陣.這種方法成本低,而且使用廣泛.但是,人工粘貼標志點非常耗時,特別是測量大型零件.

    目前,較成熟的大尺寸測量儀器主要有大型三坐標測量機[3]、經緯儀、激光跟蹤儀[4]、攝影測量系統(tǒng)[5]和室內全球定位系統(tǒng)(global positioning system,GPS)[6].它們的測量精度普遍較高.其中,室內GPS與其他大尺寸跟蹤技術相比,最大優(yōu)點是測量誤差不隨測量范圍的增大而增大[7].在100,m的測量空間里,室內GPS的精度最高.但上述系統(tǒng)只能進行單點測量,空間分辨率較低,無法描述被測物體的形貌特征.

    為此,筆者采用多臺 SLS測量終端對大型工件進行局部測量,同時由室內 GPS追蹤多臺 SLS終端在測量空間中(全局坐標系下)的三維位姿信息.這樣,各臺 SLS終端測得的局部三維數(shù)據(jù)便可自動拼合到全局坐標系下,從而實現(xiàn)高效的大尺寸測量.此方法即保持了結構光測量技術在局部范圍內高效、高精度的測量優(yōu)勢,又充分發(fā)揮了大范圍的實時高精度跟蹤定位功能.與現(xiàn)有的大尺寸測量技術相比,本文所提的組合式大尺寸空間測量技術具有以下 3個優(yōu)點:①克服了目前眾多大尺寸空間定位技術只能進行單點測量、測量速度慢、測量效率低等缺 點[8];②能夠對大型、超大型工件的局部細節(jié)特征進行高精度測量,可克服此類工件整體尺寸大與細節(jié)分辨率高之間的矛盾;③無需粘貼標志點,且可支持多臺測量終端并行測量,測量效率高,同時由于室內 GPS在大范圍內的高精度定位可顯著減少數(shù)據(jù)拼合時產生的積累誤差.

    筆者首先介紹組合式大尺寸三維測量系統(tǒng)的點云自動拼合原理,同時指出實現(xiàn)數(shù)據(jù)拼合的關鍵在于標定系統(tǒng)結構參數(shù),并且提出了一種結構參數(shù)標定方法.最后,采用等效模擬實驗驗證了點云自動拼合的可行性并進行分析.

    1 自動拼合的原理

    組合式大尺寸三維測量系統(tǒng)如圖1所示,主要是由室內GPS與若干SLS終端組成.其中,室內GPS定位系統(tǒng)包括紅外發(fā)射器、傳感器和接收器.測量時,至少4臺紅外發(fā)射器均布于測量空間上方,接收器接收來自傳感器的信號并將數(shù)據(jù)傳送給計算機,計算出傳感器在室內GPS坐標系下的坐標值[9-10].此處,定義室內 GPS的坐標系 Owxwywzw為全局坐標系,而各臺結構光測量終端的坐標系 Os1xs1ys1zs1、Os2xs2ys2zs2和Os3xs3ys3zs3為局部坐標系.如果,測量時能將各局部坐標系下的三維數(shù)據(jù)實時的轉換到全局坐標系下,便能實現(xiàn)實時、高效的數(shù)據(jù)拼合.因此,實時的計算出當前局部坐標系與全局坐標系的轉換關系,即旋轉矩陣與平移矩陣,是多片數(shù)據(jù)拼合的關鍵環(huán)節(jié).

    圖1 組合式大尺寸測量系統(tǒng)Fig.1 Combined large-scale metrology system

    系統(tǒng)中,傳感器固定在 SLS終端上.這樣,傳感器在室內 GPS坐標系下的坐標可以在測量過程中實時追蹤,并且該傳感器在 SLS測量終端坐標系下的坐標值始終保持不變.因此,只需預先標定出傳感器在 SLS測量終端坐標系下的坐標值,便可計算出當前局部坐標系與全局坐標系間轉換關系.文中將每個SLS測量終端上固定至少3個傳感器,利用至少3個傳感器便可描述 SLS測量終端在全局坐標系下的三維位姿信息,因為至少需要3個點的坐標來求解坐標系間的轉換關系.因此,只需在測量前標定出傳感器在當前 SLS終端坐標系下的坐標值,便可計算出當前局部坐標系與全局坐標系間的旋轉、平移矩陣,然后可將 SLS終端在當前位姿下測得的三維數(shù)據(jù)實自動地拼合到同一全局坐標系下,拼合公式為

    式中:Ps是第i臺 SLS測量終端在第j個位姿時在

    ij當前局部坐標系下的三維數(shù)據(jù); Rij和 Tij是第i臺SLS測量終端在第j個位姿時的局部坐標系與全局坐標系間的旋轉、平移矩陣,Pijw則是經變換后得到的全局坐標系下的三維數(shù)據(jù).

    2 標定系統(tǒng)結構參數(shù)的方法

    標定出傳感器在當前SLS測量終端坐標系下的坐標值是實現(xiàn)多片局部數(shù)據(jù)自動拼合的關鍵技術之一.然而,組合式大型物體測量系統(tǒng)中的SLS終端無法直接測量各自上方安裝的傳感器在其坐標系下的坐標值.為此,設計了一種有效且便捷的標定方法.

    該方法如圖2所示,標定的標靶是由多個陶瓷球體經細桿連接的標靶,球體的數(shù)量不得少于 3個.此處,采用Kang[11]的基于室內GPS技術的接觸式測量光筆對每個小球的表面進行多次測量,通過這些坐標值可以擬合出每個小球球心在室內 GPS坐標系下的坐標值gP.同時,可以通過 SLS終端測量出小球的表面三維數(shù)據(jù)擬合出球心在 SLS終端坐標系下的坐標值sP.則可計算出室內GPS坐標系到當前SLS測量終端坐標系的旋轉矩陣 R0和平移矩陣 T0,本文采用精度較高且穩(wěn)定的奇異值(SVD)分解法[12],首先根據(jù)最小二乘方誤差準則建立目標函數(shù)

    對H進行奇異值分解得

    則旋轉矩陣 R0和平移矩陣T0為

    同時,室內GPS可以測量出SLS測量終端上的傳感器在室內 GPS坐標系下的坐標值,這樣便可計算出傳感器在 SLS測量終端坐標系下的坐標值,其計算公式為

    式中 Pcg和Pcs均為傳感器在室內 GPS坐標系和結構光測量終端坐標系下的坐標值.這樣便標定出了傳感器在 SLS測量終端坐標系下的坐標值.該方法簡單實用,并且標定完成后只要保持傳感器與 SLS測量終端的相對位置不變,該系統(tǒng)便可持續(xù)使用,提高了組合式大尺寸三維測量系統(tǒng)的柔性.

    圖2 系統(tǒng)參數(shù)標定示意Fig.2 Sketch map of system structure parameters calibra-Fig.3 tion

    3 實驗與分析

    根據(jù)上述原理,分別進行了系統(tǒng)結構參數(shù)標定實驗與點云自動拼合實驗.實驗中利用 2個 CCD(charge coupled device)相機(HITACIH KP-F3,支持的最高分辨率為644×493)組成的雙目立體視覺系統(tǒng)來模擬室內GPS,因為本文重點在于驗證系統(tǒng)結構參數(shù)標定方法,并且兩者都是通過空間交匯原理來確定被測點的坐標值,故可進行等效模擬,在后續(xù)工作中將使用室內GPS進一步對本文算法進行驗證.然后,在SLS上貼上4個標志點來代替安置在SLS上的4個傳感器,來描述 SLS終端在測量空間中的位姿信息.其中,SLS終端是由一個 CCD相機(大恒SV1410FM,支持的最高分辨率為 1,392×1,040)和投影儀(Optoma PV3225,支持的最高分辨率為1,280×1,024)組成的單目結構光測量系統(tǒng)[13].

    3.1 系統(tǒng)結構參數(shù)標定實驗

    采用Bouguet的Matlab標定工具箱[14]分別標定出雙目立體視覺系統(tǒng)和SLS系統(tǒng)中相機與投影儀的內外部參數(shù),將投影儀當作相機對待[15],同時也建立了雙目立體視覺坐標系和SLS終端坐標系.

    如圖 3所示,標定時使用帶有 8×10個圓形標志點的平面標定板代替陶瓷小球完成的標定過程.具體步驟如下:

    (1)雙目立體視覺系統(tǒng)對粘貼在SLS終端上的4個標志點和平面標定板上的 80個圓進行拍攝,提取圖像的圓心坐標,根據(jù)預先標定的相機內外部參數(shù)計算出這些點在雙目立體視覺坐標系下的三維坐標值;

    (2)SLS終端對平面標定板上的 80個圓進行拍攝,提取相機與投影儀圖像的圓心坐標[15],根據(jù)預先標定的相機與投影儀的內外部參數(shù)計算出平板標志點在SLS終端坐標系下的三維坐標值;

    (3)利用平板標志點在2個坐標系下的坐標值計算出從雙目立體視覺系統(tǒng)坐標系到 SLS終端坐標系的旋轉矩陣0R與平移矩陣0T,繼而計算出粘貼在SLS終端上的4個標志點在SLS終端坐標系下的三維坐標值csP,標定結果見如表1所示.

    表1 結構參數(shù)標定結果Tab.1 Calibration results of structure parameters mm

    3.2 點云數(shù)據(jù)自動拼合實驗

    SLS終端分別從3個不同的視點對塑料人臉模型進行拍攝,同時雙目立體視覺系統(tǒng)對粘貼在 SLS終端上的3個標志點進行追蹤,根據(jù)上述標定的4個標志點在SLS終端下的三維坐標,計算每個視點下 SLS終端坐標系到雙目視覺坐標系的旋轉、平移矩陣,從而將各視點下SLS終端測得的三維數(shù)據(jù)變換到雙目立體視覺系統(tǒng)的坐標系下,完成數(shù)據(jù)自動拼合.

    數(shù)據(jù)拼合結果如圖 4所示,圖 4(b)中是 SLS終端分別在3視點下測得的三維數(shù)據(jù),該數(shù)據(jù)還未變換到雙目立體視覺系統(tǒng)的坐標系下;圖 4(c)中是變換后的三維數(shù)據(jù).圖 4(b)和圖 4(c)中的數(shù)據(jù)未做任何濾波、去噪等處理.

    3.3 結果與分析

    用現(xiàn)有的條件模擬標定出組合式大尺寸三維測量系統(tǒng)的結構參數(shù),并且成功地驗證了點云自動拼合算法的正確性.從實驗結果來看,3片數(shù)據(jù)能重合在一起,但仍存在較大的誤差.經分析,系統(tǒng)的誤差來源主要有:①SLS終端的測量誤差;②數(shù)據(jù)拼合誤差.標定結構參數(shù)時,標定板和 4個標志點在雙目立體視覺系統(tǒng)中的深度方向上相差較大,因此計算三維點坐標時會產生較大的誤差,從而影響了旋轉、平移矩陣的計算;③用至少 3個標志點來描述 SLS終端是最基本的要求,因此標志點的數(shù)量與分布還需進一步優(yōu)化.

    圖4 數(shù)據(jù)拼合結果Fig.4 Data registration results

    4 結 語

    針對大型物體三維形貌測量效率低的問題,提出了一種將室內 GPS與結構光測量系統(tǒng)相結合的方法作為大型物體三維測量的解決方案,該系統(tǒng)中利用室內 GPS追蹤結構光測量終端在測量空間中的三維位姿信息,從而將各終端測量的局部三維數(shù)據(jù)自動的拼合到同一全局坐標系下.同時,也解決了自動拼合中系統(tǒng)結構參數(shù)的標定算法,通過實驗模擬了該過程.實驗表明,點云數(shù)據(jù)能自動拼合,從而驗證了組合式大型物體三維測量系統(tǒng)點云自動拼合方法的可行性,在后續(xù)的工作中將用室內GPS系統(tǒng)進行驗證.

    [1]Reich C,Ritter R,Thesing J. 3D shape measurement of complex objects by combining photogrammetry and fringe projection[J].Optical Engineering,2000,39(1):224-231.

    [3]黃桂平,欽桂勤. 大尺寸三坐標測量方法與監(jiān)測與系統(tǒng)[J]. 宇航計測技術,2007,27(4):15-19.

    Huang Guiping,Qin Guiqin. Measurement methods of the large scale 3D coordinate and its system[J].Journals of Astronautic Metrology and Measurement,2007,27(4):15-19(in Chinese).

    [4]王衛(wèi)軍,李曉星,方 程,等. 激光跟蹤儀在風機葉片外形測量中的應用[J]. 航天制造技術,2009(6):26-29.

    Wang Weijun,Li Xiaoxing,F(xiàn)ang Cheng,et al. Wind rotor blade measurement with laser tracker[J].Aerospace Manufacturing Technology,2009(6):26-29(in Chinese).

    [5]吳慶陽,蘇顯渝,向立群,等. 線結構光雙傳感器測量系統(tǒng)的標定方法[J]. 中國激光,2007,34(2):259-264.

    Wu Qingyang,Su Xianyu,Xiang Liqun,et al. A new calibration method for two-sensor measurement system based on line-structure light[J].Chinese Journal of Lasers,2007,34(2):259-264(in Chinese).

    [6]Nikon Metrology NV[OE/BL]. http://www. indoorgps.com,2010.

    [7]吳曉峰,張國雄. 室內 GPS測量系統(tǒng)及其在飛機裝配中的應用[J]. 航空精密制造技術,2006,42(5):1-5.

    Wu Xiaofeng,Zhang Guoxiong. Indoor GPS and its application in aircraft assembly[J].Aviation Precision Manufacturing Technology,2006,42(5):1-5(in Chinese).

    [8]張福民,曲興華,戴建芳,等. 現(xiàn)場大尺寸測量量值溯源[J]. 天津大學學報,2008,41(10):1167-1171.

    Zhang Fumin,Qu Xinghua,Dai Jianfang,et al. Quantity traceability in large-scale measurement in situ[J]. Journal of Tianjin University,2008,41(10):1167-1171(in Chinese).

    [9]Maisano D. Indoor GPS:System functionality and initial performance evaluation[J].International Journal of Manufacturing Research,2008,3(3):335-349.

    [10]Liu Zhongzheng,Liu Zhigang, Lu Bingheng. Error compensation of indoor GPS measurement[J].Intelligent Robotics and Applications, 2008,5315:612-619.

    [11]Kang S,Tesar D. Indoor GPS metrology system with 3D probe for precision applications Proceedings[C]//Proceedings of ASME IMECE 2004 International Mechanical Engineering Congress and RD and D Expo.Anaheim,CA,2004:1-8.

    [12]Eggert D W,Lorusso A,F(xiàn)ischer R B. Estimating 3D rigid body transformations:A comparison of four major algorithms[J].Machine Vision and Applications,1997,9(5/6):272-290.

    [13]Li Zhongwei,Shi Yusheng,Wang Congjun,et al.Complex object 3D measurement based on phase-shifting and a neural network[J]. Optics Communications,2009,282(14):2699-2706.

    [14]Bouguet Jean-Yves. Camera Calibration Toolbox for Matlab[OE/BL]. http://www.vision.caltech.edu/bouguetj/calib_doc/,2010-07-09.

    [15]Li Zhongwei,Shi Yusheng,Wang Congjun,et al. Accurate calibration method for a structured light system[J].Optical Engineering,2008,47(5):053604.

    猜你喜歡
    標志點坐標值標定
    多尺度信息融合的船舶外板檢測三維標志點識別方法
    麥弗遜懸架主銷軸線對半軸滑移的影響
    北京汽車(2023年1期)2023-03-03 00:50:38
    使用朗仁H6 Pro標定北汽紳寶轉向角傳感器
    標志點定向系統(tǒng)幾何精度因子的計算方法
    測控技術(2018年12期)2018-11-25 09:37:20
    一種圓形編碼標志點的設計及解碼算法研究
    基于二分法迭代的凸模數(shù)控銑削加工編程*
    基于勻速率26位置法的iIMU-FSAS光纖陀螺儀標定
    船載高精度星敏感器安裝角的標定
    基于標志點的三維點云自動拼接技術
    基于Harris-張正友平面標定法的攝像機標定算法
    性高湖久久久久久久久免费观看| 国产欧美亚洲国产| 一区二区日韩欧美中文字幕 | 综合色丁香网| 在线观看三级黄色| 丰满乱子伦码专区| 九色成人免费人妻av| 亚洲综合色网址| 国产成人欧美| 久久久精品区二区三区| 精品国产国语对白av| 王馨瑶露胸无遮挡在线观看| 欧美少妇被猛烈插入视频| 亚洲国产成人一精品久久久| 久久久久精品人妻al黑| 韩国精品一区二区三区 | 国产亚洲一区二区精品| 好男人视频免费观看在线| 精品久久久精品久久久| 男人爽女人下面视频在线观看| 在现免费观看毛片| av女优亚洲男人天堂| 亚洲精品日本国产第一区| 国产精品国产三级国产专区5o| 熟女人妻精品中文字幕| 麻豆乱淫一区二区| 国产精品一二三区在线看| 激情视频va一区二区三区| 韩国精品一区二区三区 | 波多野结衣一区麻豆| 久久这里只有精品19| 国产成人精品婷婷| 美女xxoo啪啪120秒动态图| 久久ye,这里只有精品| 久久青草综合色| 最近手机中文字幕大全| a级毛片黄视频| 建设人人有责人人尽责人人享有的| 国产男女内射视频| 在线 av 中文字幕| 国产精品99久久99久久久不卡 | 十八禁高潮呻吟视频| 国产日韩欧美亚洲二区| 欧美精品高潮呻吟av久久| 午夜免费男女啪啪视频观看| 久久鲁丝午夜福利片| videosex国产| 边亲边吃奶的免费视频| 国产精品一国产av| 五月伊人婷婷丁香| 日本vs欧美在线观看视频| 少妇的逼好多水| 男女国产视频网站| 午夜福利视频精品| 欧美国产精品va在线观看不卡| 欧美精品亚洲一区二区| 美女视频免费永久观看网站| 乱码一卡2卡4卡精品| 日韩视频在线欧美| 一本一本久久a久久精品综合妖精 国产伦在线观看视频一区 | 如何舔出高潮| 久久久精品区二区三区| 久久精品国产鲁丝片午夜精品| 日本欧美视频一区| 高清视频免费观看一区二区| 插逼视频在线观看| 亚洲国产精品一区二区三区在线| 精品人妻偷拍中文字幕| 日本-黄色视频高清免费观看| 纵有疾风起免费观看全集完整版| 国产女主播在线喷水免费视频网站| 国产精品国产三级专区第一集| 免费观看a级毛片全部| 久久鲁丝午夜福利片| 丝瓜视频免费看黄片| 美女中出高潮动态图| 国产在线视频一区二区| 国产成人精品无人区| 亚洲熟女精品中文字幕| 欧美精品国产亚洲| 国产视频首页在线观看| 成人无遮挡网站| 麻豆精品久久久久久蜜桃| 中文字幕制服av| 久热这里只有精品99| 岛国毛片在线播放| 国产免费一级a男人的天堂| 亚洲精品日韩在线中文字幕| 成人国产麻豆网| 亚洲国产精品专区欧美| 国产一区二区在线观看日韩| 美女主播在线视频| 爱豆传媒免费全集在线观看| 9色porny在线观看| 性色avwww在线观看| 久久久久国产精品人妻一区二区| 热re99久久精品国产66热6| 高清毛片免费看| 久久久久久人人人人人| 久久久久久久国产电影| 久久久精品免费免费高清| 亚洲中文av在线| 日韩一本色道免费dvd| 超色免费av| 一本色道久久久久久精品综合| 伦理电影免费视频| 一本大道久久a久久精品| 韩国高清视频一区二区三区| 免费黄频网站在线观看国产| 99re6热这里在线精品视频| 边亲边吃奶的免费视频| 亚洲欧美成人综合另类久久久| 亚洲一级一片aⅴ在线观看| 中文字幕最新亚洲高清| 亚洲综合精品二区| 999精品在线视频| 久久狼人影院| 黑丝袜美女国产一区| 亚洲精品,欧美精品| 大码成人一级视频| 久久青草综合色| 亚洲精品第二区| 又黄又爽又刺激的免费视频.| av视频免费观看在线观看| 插逼视频在线观看| 国产 一区精品| 成人国语在线视频| 亚洲色图综合在线观看| 最近2019中文字幕mv第一页| 欧美日韩亚洲高清精品| 蜜桃在线观看..| 亚洲av电影在线进入| 满18在线观看网站| 中文字幕人妻熟女乱码| 亚洲国产av新网站| 日韩成人av中文字幕在线观看| 婷婷色综合www| 亚洲国产成人一精品久久久| kizo精华| av网站免费在线观看视频| 精品一区二区三区四区五区乱码 | 日本色播在线视频| 日日撸夜夜添| 国产男女内射视频| 亚洲精品国产av成人精品| 亚洲精品国产av蜜桃| 欧美老熟妇乱子伦牲交| 高清黄色对白视频在线免费看| 亚洲精品,欧美精品| 极品人妻少妇av视频| 校园人妻丝袜中文字幕| 在线观看美女被高潮喷水网站| 老司机亚洲免费影院| 97在线人人人人妻| 黄色一级大片看看| 久久99一区二区三区| 亚洲伊人久久精品综合| 免费观看无遮挡的男女| 激情视频va一区二区三区| 少妇被粗大的猛进出69影院 | 亚洲一级一片aⅴ在线观看| av天堂久久9| 国产老妇伦熟女老妇高清| 精品人妻一区二区三区麻豆| 亚洲,欧美精品.| 成人毛片a级毛片在线播放| 国产精品一国产av| 国产精品女同一区二区软件| 亚洲精品日本国产第一区| 中文字幕制服av| 伦精品一区二区三区| 亚洲一码二码三码区别大吗| 亚洲国产精品专区欧美| 国产精品久久久久久av不卡| 亚洲五月色婷婷综合| 精品一区二区三卡| 老司机影院毛片| 亚洲国产精品专区欧美| 国产亚洲精品第一综合不卡 | 亚洲美女黄色视频免费看| 国产片内射在线| 99久国产av精品国产电影| 老司机影院成人| 免费看av在线观看网站| 亚洲欧美色中文字幕在线| 美女脱内裤让男人舔精品视频| 波多野结衣一区麻豆| 亚洲情色 制服丝袜| 久久精品夜色国产| 高清在线视频一区二区三区| 日韩熟女老妇一区二区性免费视频| 超色免费av| 狂野欧美激情性xxxx在线观看| av电影中文网址| 十八禁高潮呻吟视频| 波野结衣二区三区在线| 亚洲美女黄色视频免费看| 亚洲国产精品一区三区| 一级黄片播放器| 国产高清三级在线| 中文字幕另类日韩欧美亚洲嫩草| 免费在线观看黄色视频的| av在线播放精品| 最近2019中文字幕mv第一页| 涩涩av久久男人的天堂| 90打野战视频偷拍视频| 亚洲欧洲国产日韩| 免费观看无遮挡的男女| 午夜精品国产一区二区电影| 亚洲在久久综合| 街头女战士在线观看网站| 91久久精品国产一区二区三区| 成年人午夜在线观看视频| 日韩视频在线欧美| 国产女主播在线喷水免费视频网站| 久久精品久久久久久噜噜老黄| 美女xxoo啪啪120秒动态图| 欧美精品亚洲一区二区| 久久久精品免费免费高清| 久久免费观看电影| 欧美国产精品一级二级三级| 51国产日韩欧美| 国产精品久久久av美女十八| 亚洲欧美精品自产自拍| 亚洲欧美成人综合另类久久久| 91在线精品国自产拍蜜月| 久久精品夜色国产| 在线观看免费视频网站a站| 边亲边吃奶的免费视频| 国产精品三级大全| 最近手机中文字幕大全| 亚洲国产精品国产精品| 欧美日本中文国产一区发布| 国产熟女午夜一区二区三区| 观看美女的网站| 晚上一个人看的免费电影| 国产又色又爽无遮挡免| 国产极品天堂在线| 在线观看国产h片| 日韩一区二区三区影片| a级片在线免费高清观看视频| 国产成人精品无人区| 国产亚洲午夜精品一区二区久久| 我要看黄色一级片免费的| 伊人久久国产一区二区| 国产有黄有色有爽视频| 五月玫瑰六月丁香| 欧美国产精品va在线观看不卡| 高清毛片免费看| 成人亚洲精品一区在线观看| 欧美bdsm另类| 日韩成人av中文字幕在线观看| 另类精品久久| 免费看光身美女| 久久这里只有精品19| 午夜91福利影院| 久久久国产欧美日韩av| 永久免费av网站大全| √禁漫天堂资源中文www| 一边摸一边做爽爽视频免费| 亚洲成av片中文字幕在线观看 | 欧美最新免费一区二区三区| 免费观看a级毛片全部| 91在线精品国自产拍蜜月| 最近2019中文字幕mv第一页| 精品人妻在线不人妻| a级毛片在线看网站| 男女高潮啪啪啪动态图| 麻豆乱淫一区二区| 国产在线一区二区三区精| 亚洲久久久国产精品| 最新中文字幕久久久久| av天堂久久9| 韩国av在线不卡| 97超碰精品成人国产| 国产免费福利视频在线观看| 菩萨蛮人人尽说江南好唐韦庄| 男女高潮啪啪啪动态图| 久久久久精品性色| 国产爽快片一区二区三区| 久久久久国产网址| 日韩精品有码人妻一区| 啦啦啦中文免费视频观看日本| 建设人人有责人人尽责人人享有的| 日韩成人伦理影院| 美女大奶头黄色视频| 观看美女的网站| 日韩 亚洲 欧美在线| 老女人水多毛片| 天天影视国产精品| 亚洲精华国产精华液的使用体验| 欧美+日韩+精品| 欧美精品人与动牲交sv欧美| 男女高潮啪啪啪动态图| 亚洲av综合色区一区| 久久女婷五月综合色啪小说| 精品久久蜜臀av无| 水蜜桃什么品种好| 在线精品无人区一区二区三| 最新中文字幕久久久久| 王馨瑶露胸无遮挡在线观看| 天天影视国产精品| 欧美亚洲 丝袜 人妻 在线| 免费观看无遮挡的男女| 久久久a久久爽久久v久久| 日本免费在线观看一区| 久久久精品94久久精品| 国产乱来视频区| 亚洲精品美女久久久久99蜜臀 | 欧美日韩精品成人综合77777| 精品久久国产蜜桃| 亚洲婷婷狠狠爱综合网| 伊人久久国产一区二区| 欧美精品一区二区大全| 黄色怎么调成土黄色| 日本91视频免费播放| 伊人亚洲综合成人网| 午夜免费鲁丝| 亚洲精品一区蜜桃| 国产福利在线免费观看视频| 亚洲国产精品一区三区| 国产在线一区二区三区精| 伊人亚洲综合成人网| 亚洲精品av麻豆狂野| 免费黄频网站在线观看国产| 日韩av在线免费看完整版不卡| 国国产精品蜜臀av免费| 青春草国产在线视频| 五月开心婷婷网| 久久人人爽人人爽人人片va| 最近2019中文字幕mv第一页| 十八禁网站网址无遮挡| 免费不卡的大黄色大毛片视频在线观看| 人妻少妇偷人精品九色| 久久久久久久久久成人| 日韩不卡一区二区三区视频在线| av在线播放精品| 国产深夜福利视频在线观看| 午夜福利在线观看免费完整高清在| 国产成人精品婷婷| 性色av一级| 久久久久久久久久人人人人人人| 国产一区亚洲一区在线观看| 另类精品久久| 亚洲激情五月婷婷啪啪| 国产成人av激情在线播放| 又黄又爽又刺激的免费视频.| 亚洲欧美一区二区三区黑人 | 亚洲精品日韩在线中文字幕| 91精品国产国语对白视频| 美女中出高潮动态图| 2022亚洲国产成人精品| 日日摸夜夜添夜夜爱| 乱人伦中国视频| 汤姆久久久久久久影院中文字幕| av在线播放精品| 巨乳人妻的诱惑在线观看| 亚洲天堂av无毛| 成年人午夜在线观看视频| 久久久久久久久久久免费av| 色视频在线一区二区三区| 日韩欧美一区视频在线观看| 精品福利永久在线观看| 免费日韩欧美在线观看| 国产免费一级a男人的天堂| 男男h啪啪无遮挡| 久久久久久久久久久免费av| 性色avwww在线观看| 99国产综合亚洲精品| 精品卡一卡二卡四卡免费| 五月开心婷婷网| 亚洲情色 制服丝袜| 国产一区有黄有色的免费视频| 母亲3免费完整高清在线观看 | 蜜臀久久99精品久久宅男| 中文字幕av电影在线播放| 亚洲欧美色中文字幕在线| 久久99精品国语久久久| 午夜老司机福利剧场| 久热这里只有精品99| 亚洲国产av新网站| 国产无遮挡羞羞视频在线观看| 性高湖久久久久久久久免费观看| 黑人高潮一二区| 热re99久久精品国产66热6| 亚洲国产精品一区二区三区在线| 日本爱情动作片www.在线观看| 久久精品国产亚洲av天美| 人成视频在线观看免费观看| 久久97久久精品| 国产av一区二区精品久久| 日本vs欧美在线观看视频| 国产精品一二三区在线看| 国产欧美亚洲国产| 亚洲成国产人片在线观看| 黄网站色视频无遮挡免费观看| 欧美激情极品国产一区二区三区 | 国产精品蜜桃在线观看| 国产女主播在线喷水免费视频网站| 国产综合精华液| 亚洲成av片中文字幕在线观看 | 亚洲成人手机| 久久久久久久久久人人人人人人| 免费观看无遮挡的男女| 人体艺术视频欧美日本| 欧美国产精品va在线观看不卡| 成人亚洲欧美一区二区av| 免费观看性生交大片5| 在线天堂中文资源库| 久久久久久久精品精品| 五月开心婷婷网| 亚洲国产最新在线播放| 国产免费福利视频在线观看| 侵犯人妻中文字幕一二三四区| 日本-黄色视频高清免费观看| 国产成人免费无遮挡视频| 成人免费观看视频高清| 黄片播放在线免费| 不卡视频在线观看欧美| 欧美少妇被猛烈插入视频| 欧美老熟妇乱子伦牲交| 啦啦啦视频在线资源免费观看| 亚洲在久久综合| 日本爱情动作片www.在线观看| 深夜精品福利| 国产亚洲午夜精品一区二区久久| 久久久久久久亚洲中文字幕| 十分钟在线观看高清视频www| av黄色大香蕉| 搡女人真爽免费视频火全软件| 国产免费视频播放在线视频| 国产成人av激情在线播放| 香蕉精品网在线| 女人久久www免费人成看片| 亚洲国产精品一区三区| 欧美变态另类bdsm刘玥| 国产男女内射视频| 午夜影院在线不卡| 又粗又硬又长又爽又黄的视频| 国产高清国产精品国产三级| 老司机亚洲免费影院| 亚洲成人av在线免费| 亚洲av福利一区| 亚洲精品一区蜜桃| 男的添女的下面高潮视频| av国产久精品久网站免费入址| 日本91视频免费播放| 如日韩欧美国产精品一区二区三区| av国产精品久久久久影院| 午夜免费观看性视频| 99香蕉大伊视频| 国产黄色视频一区二区在线观看| 精品人妻熟女毛片av久久网站| 日韩av免费高清视频| 免费黄网站久久成人精品| 十八禁网站网址无遮挡| 天美传媒精品一区二区| 免费看光身美女| av国产精品久久久久影院| 99视频精品全部免费 在线| 精品国产国语对白av| 午夜福利在线观看免费完整高清在| 99久国产av精品国产电影| 亚洲精品aⅴ在线观看| 国产精品一二三区在线看| 91aial.com中文字幕在线观看| 亚洲国产成人一精品久久久| 黑人高潮一二区| 日韩一区二区视频免费看| 97在线视频观看| 国产又色又爽无遮挡免| 美女福利国产在线| 边亲边吃奶的免费视频| 黄色 视频免费看| 99久久中文字幕三级久久日本| 国产精品麻豆人妻色哟哟久久| av又黄又爽大尺度在线免费看| 日韩视频在线欧美| 观看美女的网站| 最近中文字幕2019免费版| 久久久久精品性色| 观看av在线不卡| 国产色爽女视频免费观看| 有码 亚洲区| 97超碰精品成人国产| 最近中文字幕高清免费大全6| 亚洲经典国产精华液单| 免费日韩欧美在线观看| 91aial.com中文字幕在线观看| 成年av动漫网址| 女人精品久久久久毛片| 考比视频在线观看| 男男h啪啪无遮挡| 国产免费一级a男人的天堂| 亚洲精品成人av观看孕妇| 国产一区二区在线观看日韩| 国产色爽女视频免费观看| 亚洲欧洲日产国产| 不卡视频在线观看欧美| 美国免费a级毛片| 婷婷色麻豆天堂久久| 女的被弄到高潮叫床怎么办| 成人国产av品久久久| 日本爱情动作片www.在线观看| 女人久久www免费人成看片| 国产老妇伦熟女老妇高清| 日本av免费视频播放| 日本91视频免费播放| 久久ye,这里只有精品| 久久久国产精品麻豆| av女优亚洲男人天堂| 国产精品偷伦视频观看了| 精品亚洲乱码少妇综合久久| 伦理电影免费视频| 国产男女超爽视频在线观看| 97人妻天天添夜夜摸| 婷婷色综合大香蕉| 91成人精品电影| 激情五月婷婷亚洲| 老司机影院毛片| 亚洲五月色婷婷综合| 日韩制服骚丝袜av| 日韩精品免费视频一区二区三区 | 午夜福利乱码中文字幕| 一二三四中文在线观看免费高清| 亚洲欧美精品自产自拍| 天堂俺去俺来也www色官网| 极品人妻少妇av视频| 久久毛片免费看一区二区三区| av在线播放精品| 免费女性裸体啪啪无遮挡网站| 亚洲欧美日韩另类电影网站| 国产麻豆69| 一区二区日韩欧美中文字幕 | 亚洲精品一二三| 最后的刺客免费高清国语| 伊人亚洲综合成人网| 纯流量卡能插随身wifi吗| 啦啦啦在线观看免费高清www| 免费看不卡的av| 咕卡用的链子| 成人手机av| 久久久国产欧美日韩av| 人人妻人人添人人爽欧美一区卜| 国产熟女欧美一区二区| 丝袜脚勾引网站| 26uuu在线亚洲综合色| 成年动漫av网址| 国产免费视频播放在线视频| 日韩一本色道免费dvd| 丝袜在线中文字幕| 又粗又硬又长又爽又黄的视频| 色5月婷婷丁香| 日韩欧美精品免费久久| 精品人妻偷拍中文字幕| 亚洲国产欧美日韩在线播放| 少妇的逼好多水| 日韩,欧美,国产一区二区三区| 中文字幕精品免费在线观看视频 | 十八禁高潮呻吟视频| 国产日韩一区二区三区精品不卡| 欧美日韩综合久久久久久| a 毛片基地| 精品久久久久久电影网| 免费在线观看完整版高清| 99久国产av精品国产电影| 国产片内射在线| 黑丝袜美女国产一区| 久久久精品区二区三区| 啦啦啦在线观看免费高清www| 在线精品无人区一区二区三| 国产片特级美女逼逼视频| 一区在线观看完整版| 巨乳人妻的诱惑在线观看| 一二三四中文在线观看免费高清| 亚洲av欧美aⅴ国产| 久久精品国产a三级三级三级| 国产男女内射视频| 免费高清在线观看日韩| 国产69精品久久久久777片| 亚洲国产av新网站| 国产毛片在线视频| 国产精品久久久久久精品电影小说| 99香蕉大伊视频| 少妇的逼水好多| 夜夜骑夜夜射夜夜干| 国产一区二区三区av在线| 美女中出高潮动态图| 美女内射精品一级片tv| 视频在线观看一区二区三区| 一个人免费看片子| 亚洲色图综合在线观看| 亚洲av国产av综合av卡| 老女人水多毛片| 中国国产av一级| 在线天堂最新版资源| 丰满饥渴人妻一区二区三| 国产精品人妻久久久影院| 高清视频免费观看一区二区| 国产精品久久久久久精品电影小说| 一区在线观看完整版| 欧美变态另类bdsm刘玥| 中文字幕精品免费在线观看视频 | av在线老鸭窝| 色视频在线一区二区三区| 一级片免费观看大全| 亚洲少妇的诱惑av| 免费大片18禁| 国产精品 国内视频| 午夜福利视频在线观看免费| 亚洲欧美日韩卡通动漫| 日产精品乱码卡一卡2卡三| 久久久a久久爽久久v久久| 日本爱情动作片www.在线观看| 欧美精品一区二区大全|