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    基于可控電磁鐵的新型輸電線路無人機掛架研究

    2025-02-26 00:00:00郭江震李煥林白津陽丁咪梁新宇
    機電信息 2025年4期
    關(guān)鍵詞:電磁鐵無人機輸電線路

    摘 要:針對“無人機+電動升降裝置”作業(yè)方式存在的掛設(shè)與摘取絕緣繩困難等問題,提出一種基于可控電磁鐵的新型輸電線路無人機掛架。將無人機掛架與電磁鐵相結(jié)合,在操作無人機掛設(shè)與摘取絕緣繩時,遠程操控電磁鐵的磁性,提高作業(yè)的速度與精準度。在某±800 kV直流輸電線路上,針對“無人機+電動升降裝置”的作業(yè)方式,對掛設(shè)與摘取絕緣繩的過程進行重復(fù)實驗。結(jié)果表明,基于可控電磁鐵的新型輸電線路無人機掛架提高了掛設(shè)與摘取絕緣繩的速度與精準度,有效提高了作業(yè)效率。

    關(guān)鍵詞:電磁鐵;輸電線路;無人機;掛架

    中圖分類號:TM755" " 文獻標志碼:A" " 文章編號:1671-0797(2025)04-0074-03

    DOI:10.19514/j.cnki.cn32-1628/tm.2025.04.018

    0" " 引言

    近年來,我國經(jīng)濟快速發(fā)展導(dǎo)致電力需求持續(xù)上升,輸電線路作為電力系統(tǒng)中不可或缺的一環(huán)承擔(dān)電能傳輸?shù)娜蝿?wù),因而愈發(fā)顯得重要,于是輸電線路的停電檢修與帶電作業(yè)也越來越關(guān)鍵。然而,傳統(tǒng)的作業(yè)方式過度依賴人工,不僅效率低下,還存在較大的安全隱患[1-2],亟須改進與升級。近年來,無人機技術(shù)快速發(fā)展,無人機以其高效、靈活、安全的特點,逐漸在輸電線路停電檢修和帶電作業(yè)中得到廣泛應(yīng)用,為輸電線路作業(yè)提供了新的解決方案[3-6]。尤其是“無人機+小飛人(電動升降裝置)”的作業(yè)方式[7],實現(xiàn)了繩索掛設(shè)、作業(yè)人員自由起降的機械自動化,避免了人員攀登桿塔、攀爬軟梯登高的煩瑣的作業(yè)程序,降低了作業(yè)風(fēng)險,提高了作業(yè)效率[8]。

    文獻[8]在超、特高壓輸電線路帶電作業(yè)中引入“無人機+小飛人”的作業(yè)方式,并多次在750 kV輸電線路成功實踐。它實現(xiàn)了超、特高壓輸電線路帶電作業(yè)的自動化,顯著減少了人力需求,同時確保了快速、安全、高效地完成帶電搶修。而且其不受塔型和地形限制,有效解決了緊縮型鐵塔及大跨越地段進入強電場的難題。文獻[9]采用“無人機+小飛人”的作業(yè)方式進行500 kV緊湊型桿塔的帶電作業(yè),有效解決了傳統(tǒng)“軟梯”等電位作業(yè)法無法適用于緊湊型線路的問題,大幅減輕了作業(yè)人員的體力負擔(dān),并切實提升了作業(yè)效率。

    “無人機+電動升降裝置”的作業(yè)方式,即無人機飛手操作無人機先掛設(shè)攜帶絕緣防墜繩的掛架在導(dǎo)線上,再掛設(shè)攜帶絕緣升降繩的掛架,之后作業(yè)人員可以乘坐電動升降裝置進行作業(yè),待作業(yè)完成后,再次操作無人機將各個掛架摘取下來。目前,在掛架的掛設(shè)與摘取過程中,由于導(dǎo)線距離地面較遠,存在著掛架掛設(shè)與摘取困難、對無人機飛手操作要求高、對現(xiàn)場實時天氣條件要求高等缺點。

    為克服以上缺點,本文提出了一種基于可控電磁鐵的新型輸電線路無人機掛架,將電磁鐵和現(xiàn)有的無人機掛架相結(jié)合,通過控制電磁鐵磁性的有無,提高掛設(shè)與摘取絕緣繩的速度與精準度,有效提高了“無人機+電動升降裝置”的作業(yè)效率。

    1" " 方法

    1.1" " 無人機掛架

    無人機掛架是連接無人機與絕緣繩(包括絕緣升降繩、絕緣防墜繩等)的重要部件,負責(zé)承載并固定這些繩索,其結(jié)構(gòu)圖如圖1所示。

    圖2為操作無人機掛設(shè)絕緣繩。無人機通過裝載的掛環(huán)與掛架的傘形掛鉤連接,攜帶掛架與絕緣繩上升,無人機給傘形掛鉤一個向上的力,在重力作用下,掛架閉鎖裝置解開。掛住導(dǎo)線后,掛架受力至上側(cè)弧形溝槽位置,掛架掛牢導(dǎo)線,掛架閉鎖裝置自動鎖止,無人機攜帶掛環(huán)飛離。由于導(dǎo)線通常距離地面較高,掛環(huán)與掛架的傘形掛鉤連接及分離較為困難。

    1.2" " 遠程控制的電磁鐵

    電磁鐵是利用電流的磁效應(yīng)制成的裝置,已廣泛應(yīng)用于工業(yè)自動化、智能家居和科學(xué)研究等領(lǐng)域。當(dāng)繞在鐵芯外側(cè)的線圈中有電流通過時,會在線圈周圍產(chǎn)生磁場,從而使鐵芯磁化,產(chǎn)生磁性。在回路中加入紅外繼電器,可以實現(xiàn)電流通斷的遠程控制,繼而實現(xiàn)對電磁鐵磁性的控制。帶遠程控制的電磁鐵結(jié)構(gòu)如圖3所示。

    1.3" " 基于可控電磁鐵的新型輸電線路無人機掛架

    通過電磁鐵和現(xiàn)有的無人機掛架相結(jié)合,本文提出一種基于可控電磁鐵的新型輸電線路無人機掛架。

    在無人機的傘形掛鉤內(nèi)側(cè)裝設(shè)“移動電源—紅外繼電器—電磁鐵”回路,通過遙控器控制紅外繼電器可以遠程控制回路的通斷,繼而控制電磁鐵的磁性?!皰旒?電磁鐵回路”結(jié)構(gòu)圖如圖4所示。

    在掛架的掛環(huán)上放置鐵塊。當(dāng)無人機掛環(huán)與掛架臨近時,遠程控制電磁鐵通電,產(chǎn)生磁性,吸附掛環(huán)上的鐵塊,提高無人機掛環(huán)與掛架連接的成功率。分離無人機掛環(huán)與掛架時,則控制電磁鐵斷電,使兩者相互分離。

    2" " 驗證

    2.1" " 實驗設(shè)備

    基于可控電磁鐵的新型輸電線路無人機掛架設(shè)計如圖5所示,其中電磁鐵固定在掛架的傘形掛鉤內(nèi)側(cè),鐵塊固定在掛環(huán)上。

    絕緣繩捆綁在無人機掛架的絕緣繩掛鉤上,“無人機+電動升降裝置”作業(yè)中掛設(shè)與摘取絕緣繩的過程如下。

    1)掛設(shè)絕緣繩:無人機通過裝載的掛環(huán)與掛架的傘形掛鉤連接,絕緣繩與掛架的絕緣繩掛鉤連接。此時控制電磁鐵帶有磁性,吸附鐵塊。無人機飛手操控?zé)o人機攜帶絕緣繩上升,觀察無人機掛架和導(dǎo)線的位置,緩慢操控直至掛架掛牢導(dǎo)線,掛架閉鎖裝置自動鎖止。然后遠程遙控除去電磁鐵的磁性,再操控?zé)o人機使其掛環(huán)與掛架脫離。

    2)摘取絕緣繩:無人機飛手操控?zé)o人機使裝載的掛環(huán)與導(dǎo)線上的掛架靠近,此時遠程遙控使電磁鐵產(chǎn)生磁性,吸附鐵塊,無人機掛環(huán)和掛架相互吸引后掛牢。無人機上升,將掛架從導(dǎo)線上帶離。再控制無人機攜帶掛架飛至地面,將絕緣繩從掛架的絕緣繩掛鉤上取下。

    無人機采用大疆M350 RTK,是一款集高度穩(wěn)定飛行、厘米級精確定位、全方位智能避障及強大負載能力于一體的先進無人機,適用于測繪、電氣、建筑等多個領(lǐng)域,如圖6所示。

    2.2" " 實驗驗證與結(jié)果分析

    在某±800 kV直流輸電線路上,針對“無人機+電動升降裝置”的作業(yè)方式,無人機飛手操作無人機掛設(shè)絕緣繩,待作業(yè)完成后再操作無人機摘取絕緣繩[10]。對掛設(shè)絕緣繩與摘取絕緣繩的過程進行10輪重復(fù)實驗,每輪實驗反復(fù)進行掛設(shè)或摘取,直至成功為止。將其與常規(guī)不帶電磁鐵的掛架做對比實驗,結(jié)果如表1所示。

    由表1可知,本文設(shè)計的新型輸電線路無人機掛架顯著提高了掛設(shè)與摘取絕緣繩的速度和精準度,縮短了作業(yè)時間,有效提高了作業(yè)效率。

    3" " 結(jié)束語

    輸電線路的停電檢修和帶電作業(yè)對于維護電網(wǎng)“主動脈”安全穩(wěn)定運行十分重要,其中“無人機+電動升降裝置”的作業(yè)方式得到了廣泛應(yīng)用,本文設(shè)計的基于可控電磁鐵的新型輸電線路無人機掛架顯著提高了掛設(shè)與摘取絕緣繩的速度和精準度,縮短了作業(yè)時間,有效提高了作業(yè)效率。

    [參考文獻]

    [1] 徐浩,王成,吳煒.三點式線路停電檢修作業(yè)平臺的研制[J].電工電氣,2020(8):60-63.

    [2] 廣西電網(wǎng)公司電力科學(xué)研究院.輸電線路帶電作業(yè)和停電檢修安全防護措施研究[Z],2011-01-01.

    [3] 王強.高壓輸電線路智能巡檢新技術(shù)[J].科技創(chuàng)新與應(yīng)用,2019(27):157-158

    [4] 李敏,李捷,崔浩,等.輸電線路中的無人機自主巡檢技術(shù)應(yīng)用[J].集成電路應(yīng)用,2023,40(5):144-145.

    [5] 劉貴新,張貴濤,李旺.無人機圖像識別技術(shù)在架空輸電線路檢修中的應(yīng)用[J].智能物聯(lián)技術(shù),2024,56(4):115-118.

    [6] 盧自強.輸電線路無人機巡檢技術(shù)在輸電通道巡檢中的應(yīng)用研究[J].現(xiàn)代制造技術(shù)與裝備,2024(增刊2):89-91.

    [7] 吳二波,呂瀟,王軍,等.無人機在輸電線路帶電作業(yè)中的研究與應(yīng)用[J].農(nóng)村電氣化,2022(2):22-24.

    [8] 成保,謝煒,呂強,等.超、特高壓輸電線路帶電作業(yè)實現(xiàn)機械自動化——基于“無人機+小飛人”帶電作業(yè)新工法的研究[C]//探索科學(xué)2016年6月學(xué)術(shù)研討會議論文集,2016:62-63.

    [9] 李冉,楊浩晨,倪天一.“無人機+小飛人”在500 kV緊湊型桿塔帶電作業(yè)中的應(yīng)用[J].農(nóng)村電氣化,2024(9):7-9.

    [10] 特高壓直流線路帶電作業(yè)技術(shù)導(dǎo)則:DL/T 1242—2022[S].

    收稿日期:2024-11-06

    作者簡介:郭江震(1993—),男,河南焦作人,碩士研究生,講師,從事輸電線路智能運檢、帶電作業(yè)培訓(xùn)工作。

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