農(nóng)用無人機(jī)自動(dòng)續(xù)航裝置歸中平臺(tái)升降系統(tǒng)設(shè)計(jì)

趙振華，張 園,，韋麗嬌,，陳曉垚，沈德戰(zhàn)，郭昌進(jìn),4，李興貴，陳永健

（1.中國熱帶農(nóng)業(yè)科學(xué)院農(nóng)業(yè)機(jī)械研究所，廣東 湛江 524091；2.廣東省農(nóng)業(yè)類顆粒體精量排控工程技術(shù)研究中心，廣東 湛江 524000；3.湛江市類顆粒體動(dòng)力學(xué)及精準(zhǔn)精量排控重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室，廣東 湛江 524091；4.農(nóng)業(yè)農(nóng)村部熱帶作物農(nóng)業(yè)裝備重點(diǎn)試驗(yàn)室，廣東 湛江 524091；5.東莞市典航自動(dòng)化設(shè)備科技有限公司，廣東 東莞 523129；6.佛山天源創(chuàng)新科技有限公司，廣東 佛山 528000）

0 引言

近些年來，我國的農(nóng)業(yè)機(jī)械化水平不斷提高，無人機(jī)在農(nóng)業(yè)領(lǐng)域得到廣泛的應(yīng)用，在無人機(jī)的發(fā)展過程中，由于電池電量的有效性問題，導(dǎo)致續(xù)航能力受到了極大限制，無法實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)距離飛行和超長(zhǎng)待機(jī)飛行，這使得如何解決無人機(jī)電池的及時(shí)更換成為相關(guān)技術(shù)領(lǐng)域所要面對(duì)的首要問題[1]。為了解決這一問題，研制出一種基于農(nóng)用無人機(jī)的自動(dòng)換電續(xù)航裝置，這將加快無人機(jī)作業(yè)效率和減少人工成本。隨著無人機(jī)自動(dòng)續(xù)航裝置的使用率不斷提高，而無人機(jī)續(xù)航裝置作業(yè)平臺(tái)的調(diào)平性能直接影響無人機(jī)換電的準(zhǔn)確性和作業(yè)的安全性，對(duì)無人機(jī)續(xù)航裝置升降平臺(tái)調(diào)平性能的提高具有十分重要的意義。本文研究并設(shè)計(jì)了一種基于六自由度無人機(jī)的升降調(diào)平平臺(tái)，在無人機(jī)以任意姿態(tài)降落時(shí)，可進(jìn)行無人機(jī)的全方位調(diào)平和大行程升降，保障了無人機(jī)的穩(wěn)定航行及平穩(wěn)升降。

調(diào)平平臺(tái)廣泛應(yīng)用于機(jī)械、船載、車載武器、空間遙感探測(cè)、公安消防、環(huán)境監(jiān)測(cè)等領(lǐng)域。通過對(duì)調(diào)平運(yùn)動(dòng)機(jī)理的常規(guī)應(yīng)用進(jìn)行逆向擴(kuò)展，將升降調(diào)平平臺(tái)中的橫向和縱向運(yùn)動(dòng)組合使用，控制平臺(tái)恒定水平，可有效提高升降平臺(tái)的穩(wěn)定性。

1 調(diào)平系統(tǒng)國內(nèi)外研究現(xiàn)狀

在早期，調(diào)平技術(shù)主要用于導(dǎo)彈炮架車和雷達(dá)車等軍用設(shè)備中，隨著政治、經(jīng)濟(jì)和科技的不斷發(fā)展，調(diào)平技術(shù)也被廣泛應(yīng)用于工程機(jī)械和民用生產(chǎn)等設(shè)備。

20 世紀(jì)中后期，許多的外國學(xué)者將調(diào)平技術(shù)應(yīng)用到軍用設(shè)備領(lǐng)域，二戰(zhàn)期間所使用的戰(zhàn)車和防空導(dǎo)彈發(fā)射架采用的調(diào)平技術(shù)為三點(diǎn)支撐式的手動(dòng)調(diào)平法，該方法調(diào)平精度低，速度慢且系統(tǒng)穩(wěn)定性差。隨著計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)和液壓傳動(dòng)技術(shù)的迅速發(fā)展，手動(dòng)調(diào)平迅速被自動(dòng)調(diào)平技術(shù)所取代，四點(diǎn)支撐和六點(diǎn)支撐也取代了三點(diǎn)支撐方式，但當(dāng)時(shí)這2 種支撐方式都存在一些問題。二十世紀(jì)八十年代后期，電液控制技術(shù)已經(jīng)不能滿足發(fā)展需求，而此時(shí)迅速發(fā)展的機(jī)電控制技術(shù)被應(yīng)用于調(diào)平技術(shù)中，調(diào)平的支撐方式較為常見的四點(diǎn)支撐、六點(diǎn)支撐的靜定問題得到解決，以及增加了并聯(lián)機(jī)構(gòu)的方式[2-3]。進(jìn)入21 世紀(jì)，調(diào)平系統(tǒng)的精度要求和穩(wěn)定性要求也越來越高，隨著數(shù)字化技術(shù)的逐步發(fā)展，相繼研發(fā)出更高精度和集成的數(shù)字式交流伺服系統(tǒng)，新的計(jì)算機(jī)技術(shù)和調(diào)平控制算法也應(yīng)用于自動(dòng)調(diào)平系統(tǒng)中并完成調(diào)平動(dòng)作，提升了調(diào)平系統(tǒng)的自動(dòng)化水平以及適應(yīng)復(fù)雜環(huán)境的能力[4-7]。

我國的調(diào)平技術(shù)研究起步相對(duì)較晚，直到上世紀(jì)90 年代才開始[8-10]。華中科技大學(xué)的SU 等[4]設(shè)計(jì)了一套使用高速調(diào)節(jié)開關(guān)調(diào)節(jié)閥控制的調(diào)平裝置，通過實(shí)際應(yīng)用驗(yàn)證了其有效性。盛英等[11]設(shè)計(jì)了一種針對(duì)重型機(jī)械且調(diào)平精度較高的調(diào)平裝置。該裝置采用電液伺服系統(tǒng)，利用Stewart 結(jié)構(gòu)以6 個(gè)液壓缸作為并聯(lián)機(jī)構(gòu)，通過分析計(jì)算將自動(dòng)調(diào)平裝置的液壓結(jié)構(gòu)進(jìn)行簡(jiǎn)化，轉(zhuǎn)為靜定結(jié)構(gòu)，并通過運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)的分析計(jì)算，得出了六點(diǎn)支撐式自動(dòng)調(diào)平系統(tǒng)的調(diào)平算法和運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方案。

本世紀(jì)初期，我國對(duì)調(diào)平系統(tǒng)的精度要求和穩(wěn)定性要求也越來越嚴(yán)苛[12-14]。林有才等[15]設(shè)計(jì)了一種液壓調(diào)平系統(tǒng)應(yīng)用在高機(jī)動(dòng)性地面雷達(dá)上，采用高精度的水平誤差檢測(cè)儀器和誤差反饋電路實(shí)現(xiàn)調(diào)平系統(tǒng)的閉環(huán)調(diào)節(jié)，同時(shí)采用電動(dòng)手動(dòng)并聯(lián)和模塊化系統(tǒng)設(shè)計(jì)，提高了系統(tǒng)反應(yīng)速度和可靠性。李迪科等[16]對(duì)電液式調(diào)平系統(tǒng)與機(jī)電式調(diào)平系統(tǒng)，三點(diǎn)支撐與四點(diǎn)支撐進(jìn)行對(duì)比，優(yōu)選出一種四點(diǎn)支撐多單片機(jī)并聯(lián)的機(jī)電式調(diào)平系統(tǒng)，在X、Y 這2個(gè)角度下的誤差都相當(dāng)小。何林立[17]設(shè)計(jì)了一種基于模糊PID 算法控制的四點(diǎn)支撐式重載調(diào)平裝置，該算法能夠有效地抑制振蕩，使裝置更快速、更平穩(wěn)地達(dá)到水平狀態(tài)。張鵬等[18]通過虛擬樣機(jī)現(xiàn)代設(shè)計(jì)方法，對(duì)動(dòng)力學(xué)模型進(jìn)行了仿真和結(jié)構(gòu)優(yōu)化，得到了最優(yōu)結(jié)構(gòu)的高空作業(yè)平臺(tái)的調(diào)平裝置。

2 總體結(jié)構(gòu)方案

2.1 設(shè)計(jì)要求

本文要設(shè)計(jì)的是無人機(jī)自動(dòng)換電裝置升降平臺(tái)，當(dāng)無人機(jī)在換電裝置上方懸停時(shí)，升降平臺(tái)接收到系統(tǒng)的信號(hào)將完成上升動(dòng)作，等待無人機(jī)成功降落之后，歸中裝置使無人機(jī)停靠在停機(jī)坪的中間位置。完成夾緊動(dòng)作，升降平臺(tái)接收信號(hào)完成下降動(dòng)作，升降平臺(tái)需要具有很好的穩(wěn)定性與安全性，為無人機(jī)換電提供穩(wěn)定性和精準(zhǔn)性平臺(tái)支撐保障。

2.2 設(shè)計(jì)方案

本換電裝置升降平臺(tái)采用滾珠絲桿驅(qū)動(dòng)的升降方式。升降結(jié)構(gòu)包括伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)、齒輪齒條副和絲桿等結(jié)構(gòu)，其工作原理是以伺服電機(jī)為動(dòng)力，通過做角運(yùn)動(dòng)的鉸接副驅(qū)動(dòng)框架進(jìn)行直線運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)換電裝置上升或下降的動(dòng)作。其優(yōu)點(diǎn)是構(gòu)造簡(jiǎn)單、操作簡(jiǎn)便、運(yùn)轉(zhuǎn)高效、升降行程大，缺點(diǎn)是升降時(shí)的速度為非線性、穩(wěn)定性差、操作時(shí)的各種參數(shù)較小，變速比難以控制、變速系統(tǒng)復(fù)雜等，這對(duì)變速裝置的工作性能和使用壽命提出了更高的要求。在升降過程中，采用升降臺(tái)與齒條組合結(jié)構(gòu)，以滿足升降要求，但由于其需要安裝在固定支架上，而且對(duì)使用環(huán)境要求較高，因此其具有系統(tǒng)相對(duì)穩(wěn)定性的優(yōu)勢(shì)。對(duì)于絲桿驅(qū)動(dòng)的升降機(jī)構(gòu)，使用絲桿可將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)變?yōu)橹本€運(yùn)行，運(yùn)動(dòng)特征使平臺(tái)完成上升和下降，它結(jié)構(gòu)緊湊、體積小、噪音小、傳動(dòng)相對(duì)穩(wěn)定，特別適合在大面積的微動(dòng)平臺(tái)上使用，設(shè)計(jì)合理，具備自鎖功能。

2.3 升降平臺(tái)結(jié)構(gòu)

升降平臺(tái)裝置的總體結(jié)構(gòu)主要由升降基座和滾珠絲桿升降機(jī)構(gòu)、伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)組件、歸中校正機(jī)構(gòu)組成，如圖1 所示。

圖1 升降裝置總體結(jié)構(gòu)

滾珠絲桿升降機(jī)構(gòu)是升降平臺(tái)的升降基座，該升降基座主要包括4 組滾珠絲桿組件、2 組伺服電機(jī)組件以及停機(jī)坪。升降平臺(tái)由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的上下滾珠絲桿升降裝置作垂直運(yùn)動(dòng)。該設(shè)備可以任意方式停滯或滯留在自鎖升降平臺(tái)上，方便增加用于緊急手動(dòng)升降的模塊化手動(dòng)裝置。

歸中校正機(jī)構(gòu)可在無人機(jī)停放在停機(jī)坪上時(shí)，自動(dòng)調(diào)整無人機(jī)的停放位置，保證無人機(jī)停放在停機(jī)坪的中央。在停機(jī)坪的頂端加裝有2 組對(duì)向推送可呈“井”字型分布的橫向推桿和縱向推桿，可被雙軸步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)同步向內(nèi)或向外移動(dòng)，改變橫向推桿和縱向推桿交錯(cuò)組成的矩形大小，從而使無人機(jī)的停放位置在停機(jī)坪上的居中位置。

升降調(diào)平平臺(tái)與歸中校正機(jī)構(gòu)、滾珠絲桿升降機(jī)構(gòu)以及無人機(jī)的總體銜接方案如圖2 所示。升降調(diào)平平臺(tái)的驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)組件為4 組折返式伺服電機(jī)。升降調(diào)平平臺(tái)的傳動(dòng)組件包括上層的單軸鉸鏈和下層的雙軸鉸鏈以及頂部的調(diào)平平臺(tái)，與滾珠絲桿升降機(jī)構(gòu)共用安裝基座。調(diào)平平臺(tái)通過驅(qū)動(dòng)4 個(gè)伺服電動(dòng)缸，能實(shí)現(xiàn)平臺(tái)在空間運(yùn)動(dòng)的“升、降、?！?個(gè)姿態(tài)和“單向、對(duì)向、垂向”3 個(gè)平動(dòng)位移，繼而驅(qū)動(dòng)橫向推桿和縱向推桿同步向內(nèi)或向外移動(dòng)來調(diào)節(jié)平臺(tái)水平方向，從而達(dá)到歸中的目的，使無人機(jī)在特殊情況下降落受影響時(shí)，能夠完成水平校正和穩(wěn)定升降，保障了無人機(jī)的自動(dòng)換電及平穩(wěn)升降過程。

圖2 總體銜接方案

2.4 工作流程

無人機(jī)自動(dòng)換電裝置升降平臺(tái)的工作流程是由伺服電機(jī)提供動(dòng)力，絲桿軸與螺母能夠形成滾珠運(yùn)行的軌跡，絲桿軸的轉(zhuǎn)動(dòng)使得滾珠沿著滾珠絲桿螺紋和螺母內(nèi)所匹配的螺紋軌跡滾動(dòng)，使?jié)L動(dòng)運(yùn)動(dòng)變?yōu)楦咝实闹本€運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)升降調(diào)平平臺(tái)作上下直線運(yùn)動(dòng)。其工作流程如圖3 所示，主要工作過程是步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器通過升降指令控制電機(jī)啟動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)調(diào)平平臺(tái)的升降運(yùn)動(dòng)，通過電限位檢測(cè)裝置的反饋對(duì)電機(jī)的工作狀態(tài)進(jìn)行監(jiān)測(cè)，同時(shí)為了防止步進(jìn)電機(jī)燒壞而設(shè)置了過流保護(hù)。

圖3 升降機(jī)構(gòu)的工作流程

根據(jù)升降平臺(tái)的功能實(shí)現(xiàn)，需要通過伺服電機(jī)帶動(dòng)齒輪實(shí)現(xiàn)絲桿軸轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)其余的絲桿同步轉(zhuǎn)動(dòng)，使得升降盤上下平移，從而聯(lián)動(dòng)升降平臺(tái)上的歸中校準(zhǔn)機(jī)構(gòu)平臺(tái)上下運(yùn)動(dòng)。本次設(shè)計(jì)的平臺(tái)采用4 根滾軸絲桿控制升降平臺(tái)的升降動(dòng)作，相比于其他數(shù)目的絲桿，4 根絲桿分布于長(zhǎng)方形升降平臺(tái)的4 個(gè)邊角，在工作時(shí)同時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)，由于滾軸絲桿具有自鎖的特性，使得每根絲桿都起到承受力的作用，同時(shí)確保導(dǎo)向平臺(tái)作平穩(wěn)的上下運(yùn)動(dòng)，保證了升降平臺(tái)工作的平穩(wěn)性，且具有更強(qiáng)的結(jié)構(gòu)穩(wěn)定性。

3 歸中平臺(tái)升降系統(tǒng)設(shè)計(jì)

3.1 電氣系統(tǒng)組成

歸中平臺(tái)升降裝置的電氣系統(tǒng)主要由控制系統(tǒng)、檢測(cè)組件和執(zhí)行機(jī)構(gòu)等組成，具體結(jié)構(gòu)框架如圖4所示。歸中平臺(tái)升降裝置的升降系統(tǒng)是由CAN 控制器實(shí)現(xiàn)電氣系統(tǒng)控制，在接收到無人機(jī)返航信號(hào)時(shí)，CAN 控制器通過CAN 總線傳輸信號(hào)至伺服電機(jī)組驅(qū)動(dòng)自動(dòng)調(diào)平平臺(tái)升至預(yù)設(shè)無人機(jī)降落高度；當(dāng)CAN控制器接收到無人機(jī)降落至自動(dòng)調(diào)平平臺(tái)并完全停穩(wěn)的信號(hào)時(shí)，驅(qū)動(dòng)絲桿滑塊式升降機(jī)構(gòu)開始下降，同時(shí)置于平臺(tái)上的驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)組全向調(diào)平控制單元對(duì)無人機(jī)進(jìn)行校準(zhǔn)調(diào)平；當(dāng)升降平臺(tái)下降至下限位的限位開關(guān)時(shí)，CAN 控制器接收到限位開關(guān)信號(hào)并暫停動(dòng)作，檢測(cè)組件（傾角傳感器、位移傳感器）無信號(hào)輸出時(shí)，整體調(diào)平平臺(tái)的升降系統(tǒng)部分任務(wù)完成。

圖4 電氣系統(tǒng)框架

檢測(cè)組件包括傾角傳感器、位移傳感器和上下極限位置的限位開關(guān)等硬件。其中傾角傳感器是用于測(cè)量升降平臺(tái)與水平面的X 軸和Y 軸的傾斜角數(shù)值，并將該值傳遞至CAN 控制器進(jìn)行處理及控制；位移傳感器是用于測(cè)量調(diào)平平臺(tái)的位移距離數(shù)值并反饋給CAN 控制器；上下極限位置的限位開關(guān)是用于限制平臺(tái)超行程運(yùn)動(dòng)以及當(dāng)位移傳感器出現(xiàn)故障時(shí)，緊急控制升降平臺(tái)停止。

控制系統(tǒng)的核心是調(diào)平及升降運(yùn)動(dòng)控制單元。它根據(jù)傾角傳感器回傳的傾斜角數(shù)值，通過CPU 處理并轉(zhuǎn)化為信號(hào)，控制伺服電動(dòng)缸的運(yùn)動(dòng)，并對(duì)傾斜角數(shù)值的回傳頻率與伺服電動(dòng)缸的響應(yīng)頻率進(jìn)行耦合，達(dá)到對(duì)升降平臺(tái)進(jìn)行動(dòng)態(tài)水平校正的目的。它還能根據(jù)位移傳感器回傳的平臺(tái)位移距離數(shù)值，通過CPU 處理并轉(zhuǎn)化為信號(hào)，控制伺服電動(dòng)缸來驅(qū)動(dòng)滾珠絲桿升降機(jī)構(gòu)，使平臺(tái)上升或者下降，達(dá)到對(duì)升降平臺(tái)高度調(diào)整的目的。

執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括伺服驅(qū)動(dòng)器、伺服電缸和傳動(dòng)裝置等，它用于支撐整個(gè)平臺(tái)以及按照控制系統(tǒng)的指令完成對(duì)平臺(tái)的升降和調(diào)平工作。

3.2 控制系統(tǒng)組成

控制系統(tǒng)為基于嵌入式控制的四點(diǎn)支撐自動(dòng)調(diào)平的機(jī)電式調(diào)平系統(tǒng)，主要包括運(yùn)動(dòng)控制單元和檢測(cè)組件，結(jié)構(gòu)框架如圖5 所示。調(diào)平平臺(tái)工作時(shí)，傾角傳感器和位移傳感器將測(cè)量的數(shù)值信號(hào)回傳到CAN 控制器，CAN 控制器通過CAN 總線將控制信號(hào)傳達(dá)到運(yùn)動(dòng)控制器，調(diào)平升降平臺(tái)有6 組伺服系統(tǒng)（4 組伺服電缸組和2 組伺服電機(jī)組）實(shí)現(xiàn)平臺(tái)的自動(dòng)調(diào)平和升降系統(tǒng)的控制，2 個(gè)步進(jìn)電機(jī)控制歸中校正。

圖5 控制系統(tǒng)框架圖

檢測(cè)組件由傾角傳感器、位移傳感器和上下極限位置的限位開關(guān)等組成。其中傾角傳感器可實(shí)時(shí)測(cè)量升降平臺(tái)與水平面的X 軸和Y 軸的傾斜角數(shù)值，能保持升降調(diào)平平臺(tái)恒定水平。位移傳感器設(shè)置了手動(dòng)和電動(dòng)這2 種控制方式，具有斷電位置記憶功能。限位開關(guān)由上下2 個(gè)接近開關(guān)組成，用于上下極限位置電氣安全保護(hù)。

運(yùn)動(dòng)控制單元包括CAN 控制器、CAN 總線通信、運(yùn)動(dòng)控制器、嵌入式操作系統(tǒng)及其控制軟件。

3.3 軟件系統(tǒng)設(shè)計(jì)

整個(gè)歸中調(diào)平系統(tǒng)采用嵌入式控制軟件，其程序主要包括人機(jī)交互系統(tǒng)，硬件初始化，自檢程序，升降、調(diào)平、運(yùn)動(dòng)控制軟件應(yīng)用程序及驅(qū)動(dòng)程序等，能夠與無人機(jī)換電裝置結(jié)合，完成無人機(jī)全程自動(dòng)化作業(yè)。

控制軟件的主要功能包括自檢、CAN 通信控制、信號(hào)接收、工作監(jiān)控、數(shù)據(jù)采集、驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)控制以及故障報(bào)警等，并且具有工作順序安排功能，保證高效且迅速地完成任務(wù)。

歸中平臺(tái)升降系統(tǒng)控制流程如圖6 所示，其中自檢程序可對(duì)硬件和軟件的功能和運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)行檢測(cè)，當(dāng)發(fā)現(xiàn)硬件或運(yùn)行程序故障時(shí)，會(huì)自動(dòng)發(fā)出警報(bào)并顯示故障信息。在接收到降落信號(hào)時(shí)，控制系統(tǒng)會(huì)按照時(shí)序及邏輯控制完成全部工作流程，如當(dāng)無人機(jī)飛至自動(dòng)續(xù)航裝置上空時(shí)，升降平臺(tái)上升至最高點(diǎn)，待無人機(jī)降落完畢進(jìn)行歸中校正和調(diào)平平臺(tái)，并下降至最低點(diǎn)準(zhǔn)備換電。工作監(jiān)控用于接收傳感器回傳的角度和位置從而確定平臺(tái)的位置與狀態(tài)，能夠記錄平臺(tái)校正至水平狀態(tài)的調(diào)整次數(shù)。運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)能通過對(duì)運(yùn)動(dòng)學(xué)模型進(jìn)行解析，計(jì)算出每個(gè)伺服電缸的移動(dòng)距離和運(yùn)動(dòng)速度，再由運(yùn)動(dòng)控制器協(xié)同控制伺服電缸，完成1 次調(diào)平運(yùn)動(dòng)。各部分通過CAN 總線進(jìn)行通信控制，將收集到的信息傳遞給CAN控制器進(jìn)行梳理，并通過時(shí)序及邏輯控制完成工作。

圖6 控制策略流程

4 結(jié)語

本文主要研究了無人機(jī)自動(dòng)換電裝置的歸中升降平臺(tái)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與控制系統(tǒng)軟硬件的設(shè)計(jì)及搭建，目前形成了試驗(yàn)樣機(jī)，且對(duì)無人機(jī)降落后的歸中、調(diào)平、升降和換電的整個(gè)操作流程進(jìn)行了試驗(yàn)，并通過優(yōu)化無人機(jī)在自動(dòng)續(xù)航平臺(tái)內(nèi)部的升降動(dòng)作，最終使得歸中平臺(tái)升降系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)靜態(tài)或動(dòng)態(tài)升降，保障無人機(jī)在升降調(diào)平平臺(tái)的安全起降。本文針對(duì)無人機(jī)自動(dòng)續(xù)航裝置的設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)進(jìn)行研究，從歸中升降平臺(tái)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)出發(fā)，開發(fā)了一套針對(duì)無人機(jī)自動(dòng)續(xù)航裝置升降平臺(tái)實(shí)際應(yīng)用場(chǎng)景的升降調(diào)平控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)能夠在接收無人機(jī)降落信號(hào)后控制平臺(tái)完成歸中、升降、調(diào)平動(dòng)作，輔助無人機(jī)的自動(dòng)換電工作，擴(kuò)展了調(diào)平式運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的應(yīng)用場(chǎng)合，更好地實(shí)現(xiàn)調(diào)平平臺(tái)運(yùn)動(dòng)控制，也為實(shí)現(xiàn)無人機(jī)自動(dòng)續(xù)航裝置的升降調(diào)平動(dòng)作提供了基礎(chǔ)的控制原理與結(jié)構(gòu)方案。