• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    基于CARLA的仿真數(shù)據(jù)集生成框架研究

    2023-12-22 13:15:04王宇唯黃宏成
    傳動技術 2023年4期
    關鍵詞:視場激光雷達反射率

    王宇唯 黃宏成

    (上海交通大學機械與動力工程學院,上海 200240)

    1 仿真數(shù)據(jù)集研究現(xiàn)狀

    3D檢測是自動駕駛技術的基礎,隨著技術的發(fā)展,3D檢測也從最初的基于圖像和基于點云的方法發(fā)展到了基于融合的方法[1]。但隨著技術的快速發(fā)展,業(yè)界也對自動駕駛數(shù)據(jù)集提出的更高的要求,如要求激光雷達數(shù)據(jù)要有更高的線數(shù),要求數(shù)據(jù)集包含多模態(tài)數(shù)據(jù)等。這時,傳統(tǒng)多模態(tài)數(shù)據(jù)集時效性差、標注成本高、校準困難等問題就暴露出來,仿真數(shù)據(jù)集在進行算法快速迭代時成為了不二之選。

    仿真數(shù)據(jù)集具有獲取成本低、易獲取極端場景、有較強的連續(xù)性等特征,已經(jīng)有如SHIFT[2]這樣的多尺度、多場景、多模態(tài)的連續(xù)性仿真數(shù)據(jù)集問世。大多數(shù)仿真數(shù)據(jù)集都是基于CARLA這樣的仿真平臺生成的,但這些平臺都不重視點云的第四維度即點云反射率的值(點云的4維分別為x, y, z, intensity),往往通過一些簡單的填充方式把一些與反射率無關的值填到第四維上,這在做3D檢測算法時會白白損失掉一維重要的信息,在檢測車牌、車輛表面、車道線等高反物體上是極其不利的。所以,本文基于BRDF反射率模型對CARLA的激光雷達模型進行了重建,使其可以生成具有較為準確反射率的點云,并利用該模型搭建了一個多模態(tài)仿真數(shù)據(jù)集的生成框架。

    2 基于BRDF的激光雷達反射率模型

    2.1 CARLA仿真平臺及其激光雷達模型

    CARLA是一個基于虛幻4引擎為了支持自動駕駛系統(tǒng)的開發(fā)、訓練和驗證而被開發(fā)出來的開源自動駕駛仿真平臺。CARLA具有很高的靈活性,支持相機、激光雷達、深度相機等多種傳感器,支持雨天、雪天、霧天、夜晚等復雜天氣與光照情況,支持城鎮(zhèn)、鄉(xiāng)村、高速、居民區(qū)等多種場景,支持控制多個動態(tài)或靜態(tài)交通參與者。同時,CARLA代碼完全開源,具有很強的二次開發(fā)性,用戶可自定義傳感器、地圖場景、車輛模型等,對自動駕駛感知、決策都能起到強大的賦能作用。

    CARLA并未對激光雷達的反射率進行準確建模,其反射率公式為

    I=e-ad

    (1)

    其中a為衰減系數(shù),d為距離,衰減系數(shù)與激光波長以及空氣有關,同一情況下為定值。不難看出,CARLA對激光雷達反射率的建模只與距離有關,距離越大,反射率越小,與被照射的物體的性質(zhì)無關,這顯然是不符合現(xiàn)實的,所以需要對激光雷達模型進行重建。

    2.2 基于BRDF的反射率模型

    BRDF(Bidirectional Reflectance Distribution Function)是一種常用在圖形學算法中的用于描述光反射現(xiàn)象的基本模型。一般來說,物體對光的反射分為漫反射和鏡面反射,對于一個物體,單個光源照射到物體上反射到觀測點的輻射強度可以表示為式(2)。

    (2)

    則反射率可表示為

    (3)

    其中,Lo是出射的輻亮度,Li是入射的輻亮度,θi是入射角,kd是不發(fā)生鏡面反射的比例,rd是漫反射的系數(shù),ks是發(fā)生鏡面反射的比例,rs是鏡面反射的系數(shù),他們之間存在以下關系:

    (4)

    進一步地,根據(jù)Cook-Torrance的BRDF模型[3],反射過程的示意圖如圖1所示。

    圖1 BRDF反射過程示意圖

    其中,L為反射點指向光源的單位向量,N為反射點的法向單位向量,V為反射點指向觀察點的單位向量,H為V和L的角平分線單位向量,R是遵循鏡面反射的出射單位向量。

    ks,kd,rs,rd,分別等于:

    (5)

    (6)

    (7)

    (8)

    其中,F0為反射率,表達式如式(9)所示。

    F0=0.04+(albedo-0.04)×metallic

    (9)

    (10)

    a=roughness2

    (11)

    到現(xiàn)在,還只剩下albedo、metallic、roughness三個未知量,metallic和roughness容易理解,分別為金屬度和粗糙度,為0~1之間的小數(shù),albedo為物體的基礎反射率,也為0~1之間的小數(shù),同一物體對不同波長的光的基礎反射率是不同的,在UE4引擎中,所有物體的基礎反射率都為一個三維的矩陣,分別表示對RGB三個通道的光的基礎反射率,由于激光雷達用的是近紅外光,物體對激光的基礎反射率與紅光的近似,所以采用R通道的基礎反射率作為物體對激光的基礎反射率。通過CARLA的相機傳感器接后處理獲取到場景的金屬度、粗糙度和基礎反射率,把得到的屬性圖像傳到client端,后處理的藍圖如下頁圖2所示。

    圖2 基礎反射率、金屬度、粗糙度后處理藍圖

    獲取各個通道的灰度圖如下頁圖3。

    圖3 R通道基礎反射率、金屬度、粗糙度灰度圖

    3 仿真數(shù)據(jù)集生成框架

    已經(jīng)有了激光雷達的模型,還需要一個自動化的仿真數(shù)據(jù)集生成框架,在該框架中,只需通過一個簡單的config文件對雷達的線數(shù)、視場角、分辨率等進行配置,就可以在仿真場景中進行仿真數(shù)據(jù)采集。

    3.1 仿真點云生成

    大部分的激光雷達的垂直視場角都在30°以內(nèi),所以獲取屬性的相機傳感器的視場角設為60°,這樣在垂直視場角上單個相機就可以涵蓋絕大部分的激光雷達,至于水平方向,當激光雷達的水平視場角大于60°時,通過在水平方向上堆疊多個相機獲取多張圖像從而實現(xiàn)大于60°的水平視場角的圖像獲取,示意圖如圖4所示。

    圖4 3個相機組成180°視場角

    獲取到金屬度、粗糙度、基礎反射率的圖像后,需要獲取到激光雷達點云投影到圖像坐標系下對應的像素點,只需要利用坐標系轉(zhuǎn)換公式,把激光雷達坐標系下的點坐標轉(zhuǎn)到相機坐標系下即可,由于激光雷達的位置坐標和相機的位置坐標相同,所以只需對激光雷達坐標系下的點坐標進行旋轉(zhuǎn)變換即可,公式如下

    xcam=Axlidar

    (12)

    其中,坐標系用的是左手系,正前方為x軸,正上方為z軸,yaw表示相機相對于雷達的z軸轉(zhuǎn)角。

    轉(zhuǎn)換到相機坐標系后,把相機坐標系下的三維點坐標轉(zhuǎn)到圖像的二維坐標系下,這樣即可實現(xiàn)激光點云對應的金屬度、粗糙度、基礎反射率的獲取,圖5為變換后采樣點的示意圖,其中黑色點為采樣點。

    圖5 基礎反射率、金屬度、粗糙度采樣圖

    采樣讀取各個灰度圖的值,得到采樣點的金屬度、粗糙度、基礎反射率,利用公式(3)~(8)即可計算出點云的反射率,利用jet色度圖對點云進行可視化(反射率從低到高變化時點云的顏色從藍色向紅色過渡),得到的點云示意圖如圖6所示。

    圖6 點云示意圖

    可以看到車道線、車牌等高反物體的反射率明顯高于其他物體,通過BRDF模型對激光雷達建模的結(jié)果正確。

    3.2 標注框獲取

    通過UE4的hitresult獲取點對應的actor id,在client端通過actor id讀取到actor,通過CARLA自帶的Api獲取actor的綁定框即可,獲取到的綁定框如圖7所示。

    圖7 帶標注框的點云示意圖

    3.3 多模態(tài)數(shù)據(jù)集框架搭建

    利用config文件對雷達和相機參數(shù)進行配置,如圖8所示。

    圖8 數(shù)據(jù)集采集框架配置示意

    在該配置中,cameras_fov和cameras_pos是兩個長度相同的列表,分別表示相機的視場角和相對于數(shù)據(jù)采集車的位置,位置列表有三個量,分別表示相對于數(shù)據(jù)采集車的Δx,Δy和Δyaw(左手系,車輛正前方為x軸正方向),把上圖的配置注入腳本后,得到的數(shù)據(jù)集如圖9所示。

    圖9 采集到的多模態(tài)數(shù)據(jù)集

    4 結(jié) 論

    本文基于BRDF模型對CARLA中的激光雷達模型進行了重建,使激光雷達反饋回較為準確的反射率結(jié)果,同時在該激光雷達的基礎上搭建了一個自動化的多模態(tài)數(shù)據(jù)集采集框架,自動化地獲取多模態(tài)的3D檢測數(shù)據(jù)集。

    猜你喜歡
    視場激光雷達反射率
    影響Mini LED板油墨層反射率的因素
    手持激光雷達應用解決方案
    北京測繪(2022年5期)2022-11-22 06:57:43
    近岸水體異源遙感反射率產(chǎn)品的融合方法研究
    海洋通報(2022年4期)2022-10-10 07:40:26
    具有顏色恒常性的光譜反射率重建
    星模擬器光學系統(tǒng)視場拼接方法的研究
    中國光學(2021年6期)2021-11-25 07:48:32
    法雷奧第二代SCALA?激光雷達
    汽車觀察(2021年8期)2021-09-01 10:12:41
    基于激光雷達通信的地面特征識別技術
    醫(yī)用內(nèi)窺鏡矩形視場下入瞳視場角的測試方法研究
    基于激光雷達的多旋翼無人機室內(nèi)定位與避障研究
    電子制作(2018年16期)2018-09-26 03:27:00
    化學腐蝕硅表面結(jié)構(gòu)反射率影響因素的研究*
    電子器件(2017年2期)2017-04-25 08:58:37
    日韩欧美一区视频在线观看| 成人永久免费在线观看视频| 高清毛片免费观看视频网站 | 国产精品一区二区精品视频观看| 亚洲第一av免费看| 水蜜桃什么品种好| 国产高清videossex| 天天躁狠狠躁夜夜躁狠狠躁| 成人黄色视频免费在线看| 高清毛片免费观看视频网站 | 此物有八面人人有两片| 又黄又粗又硬又大视频| 久99久视频精品免费| 男人和女人高潮做爰伦理| 色吧在线观看| 午夜免费成人在线视频| www日本在线高清视频| 怎么达到女性高潮| 欧美色欧美亚洲另类二区| 久久久国产精品麻豆| 国产成人av教育| 亚洲熟妇熟女久久| 亚洲成人精品中文字幕电影| 757午夜福利合集在线观看| 99久久成人亚洲精品观看| 在线免费观看不下载黄p国产 | xxx96com| 成人鲁丝片一二三区免费| 成年人黄色毛片网站| 偷拍熟女少妇极品色| 变态另类丝袜制服| avwww免费| 免费在线观看日本一区| 国产精品久久久久久亚洲av鲁大| 黄色成人免费大全| 精品一区二区三区av网在线观看| 国产色爽女视频免费观看| 蜜桃久久精品国产亚洲av| 欧美在线一区亚洲| 有码 亚洲区| 99久久精品热视频| 一本久久中文字幕| 欧美色欧美亚洲另类二区| 国产三级在线视频| 两个人的视频大全免费| 欧美日韩综合久久久久久 | 国产精品乱码一区二三区的特点| www.熟女人妻精品国产| 一个人免费在线观看的高清视频| 亚洲最大成人手机在线| 成人av一区二区三区在线看| 每晚都被弄得嗷嗷叫到高潮| 日韩精品中文字幕看吧| 欧美极品一区二区三区四区| 亚洲精品在线观看二区| 成人亚洲精品av一区二区| 成人亚洲精品av一区二区| 欧美成人免费av一区二区三区| 欧美日韩福利视频一区二区| 国产中年淑女户外野战色| 欧美另类亚洲清纯唯美| 成熟少妇高潮喷水视频| 国产一区二区激情短视频| 亚洲中文日韩欧美视频| 成人欧美大片| 亚洲av五月六月丁香网| 国产精品久久久久久久电影 | 欧美日韩福利视频一区二区| 欧美成人一区二区免费高清观看| 一个人免费在线观看电影| 淫秽高清视频在线观看| av在线天堂中文字幕| 国产精品爽爽va在线观看网站| 丰满的人妻完整版| 亚洲精品成人久久久久久| 三级国产精品欧美在线观看| 日本黄色视频三级网站网址| 亚洲专区中文字幕在线| 精品一区二区三区人妻视频| 亚洲电影在线观看av| 精品人妻1区二区| 无遮挡黄片免费观看| www日本在线高清视频| 亚洲国产欧洲综合997久久,| 美女高潮喷水抽搐中文字幕| 他把我摸到了高潮在线观看| 久久中文看片网| 中文字幕人妻丝袜一区二区| 亚洲av美国av| 99在线人妻在线中文字幕| 亚洲精品日韩av片在线观看 | svipshipincom国产片| 亚洲一区高清亚洲精品| 国产精品精品国产色婷婷| 精品久久久久久久人妻蜜臀av| 国产探花在线观看一区二区| 免费观看精品视频网站| 亚洲在线观看片| 日韩大尺度精品在线看网址| 免费人成在线观看视频色| 久久久久精品国产欧美久久久| 97超级碰碰碰精品色视频在线观看| 少妇裸体淫交视频免费看高清| 国产欧美日韩精品亚洲av| 亚洲精品日韩av片在线观看 | 久久婷婷人人爽人人干人人爱| 亚洲精品色激情综合| av中文乱码字幕在线| 亚洲精品影视一区二区三区av| 久久久国产精品麻豆| 乱人视频在线观看| 日韩欧美免费精品| 久久精品91无色码中文字幕| 日本 欧美在线| 成年人黄色毛片网站| 精品一区二区三区视频在线 | 人妻丰满熟妇av一区二区三区| 成人一区二区视频在线观看| 精品国产美女av久久久久小说| 久久欧美精品欧美久久欧美| 亚洲av成人不卡在线观看播放网| 亚洲精品日韩av片在线观看 | 亚洲成人中文字幕在线播放| 午夜福利欧美成人| 国产精品一及| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 岛国在线观看网站| 精品一区二区三区视频在线观看免费| 又紧又爽又黄一区二区| 欧美日韩中文字幕国产精品一区二区三区| 亚洲熟妇熟女久久| 欧美在线一区亚洲| 成人av在线播放网站| 91麻豆av在线| 日本黄色片子视频| 国产单亲对白刺激| 亚洲国产中文字幕在线视频| 国产在视频线在精品| 少妇的逼水好多| 国产综合懂色| 深爱激情五月婷婷| 丝袜美腿在线中文| x7x7x7水蜜桃| 人妻久久中文字幕网| 人妻久久中文字幕网| xxx96com| 亚洲久久久久久中文字幕| 三级国产精品欧美在线观看| 97碰自拍视频| 国产真实伦视频高清在线观看 | 最近在线观看免费完整版| 亚洲成人久久爱视频| 国产精品 欧美亚洲| 久久精品国产综合久久久| 久久国产精品影院| 国产乱人视频| 香蕉av资源在线| 免费人成视频x8x8入口观看| 男人的好看免费观看在线视频| 91在线精品国自产拍蜜月 | 国产真人三级小视频在线观看| 97人妻精品一区二区三区麻豆| 国产高清视频在线观看网站| 在线观看美女被高潮喷水网站 | netflix在线观看网站| 国产精品99久久久久久久久| 日韩国内少妇激情av| 三级国产精品欧美在线观看| 亚洲av成人不卡在线观看播放网| 亚洲精品成人久久久久久| www日本黄色视频网| 精品国产美女av久久久久小说| 极品教师在线免费播放| 亚洲国产色片| 黑人欧美特级aaaaaa片| 国内精品一区二区在线观看| 亚洲国产精品999在线| 叶爱在线成人免费视频播放| 欧美激情久久久久久爽电影| 午夜免费男女啪啪视频观看 | 亚洲人成网站高清观看| 啦啦啦韩国在线观看视频| 国产av一区在线观看免费| 男人舔奶头视频| 99国产极品粉嫩在线观看| 一进一出好大好爽视频| 天堂√8在线中文| 性色av乱码一区二区三区2| 真人一进一出gif抽搐免费| 夜夜夜夜夜久久久久| www.色视频.com| 此物有八面人人有两片| 久久久成人免费电影| 欧美性猛交╳xxx乱大交人| 欧美黑人巨大hd| 好男人在线观看高清免费视频| www.色视频.com| 国产99白浆流出| 免费观看精品视频网站| 又黄又爽又免费观看的视频| 在线天堂最新版资源| 日韩成人在线观看一区二区三区| 久久精品影院6| 极品教师在线免费播放| 91在线精品国自产拍蜜月 | 99精品在免费线老司机午夜| 中文字幕av在线有码专区| 久久国产精品影院| 99视频精品全部免费 在线| 性欧美人与动物交配| 精品久久久久久久久久免费视频| 女同久久另类99精品国产91| 欧美+亚洲+日韩+国产| 少妇的逼好多水| 18禁裸乳无遮挡免费网站照片| 精品99又大又爽又粗少妇毛片 | 嫩草影院精品99| 久久九九热精品免费| 性欧美人与动物交配| 亚洲人成网站在线播放欧美日韩| 亚洲精品一卡2卡三卡4卡5卡| 嫩草影视91久久| 免费av毛片视频| 亚洲av一区综合| 99久久精品热视频| 久久精品国产亚洲av香蕉五月| 小蜜桃在线观看免费完整版高清| 午夜亚洲福利在线播放| 久久国产乱子伦精品免费另类| 91麻豆精品激情在线观看国产| 淫秽高清视频在线观看| 国产真实乱freesex| 九色国产91popny在线| 亚洲av五月六月丁香网| 色哟哟哟哟哟哟| 亚洲片人在线观看| 亚洲欧美一区二区三区黑人| 一级作爱视频免费观看| 男女那种视频在线观看| 国产伦在线观看视频一区| 成年女人毛片免费观看观看9| 免费人成视频x8x8入口观看| 99久国产av精品| 亚洲va日本ⅴa欧美va伊人久久| 少妇人妻一区二区三区视频| 国产精品香港三级国产av潘金莲| 老司机午夜十八禁免费视频| 国产aⅴ精品一区二区三区波| 欧美日本视频| 老熟妇仑乱视频hdxx| 国产成人福利小说| 亚洲最大成人手机在线| 亚洲av电影不卡..在线观看| 午夜久久久久精精品| 亚洲无线观看免费| 日韩欧美 国产精品| 变态另类丝袜制服| 给我免费播放毛片高清在线观看| www国产在线视频色| 很黄的视频免费| 国产淫片久久久久久久久 | 亚洲av日韩精品久久久久久密| 禁无遮挡网站| 亚洲人成网站高清观看| 亚洲成人免费电影在线观看| 免费高清视频大片| 欧美乱妇无乱码| 国产v大片淫在线免费观看| 日韩欧美在线乱码| 欧美av亚洲av综合av国产av| 99久久无色码亚洲精品果冻| 人妻久久中文字幕网| 欧美日韩综合久久久久久 | 久久久久性生活片| 亚洲成av人片在线播放无| 国产乱人视频| 国产一区二区亚洲精品在线观看| 夜夜夜夜夜久久久久| 欧美日韩精品网址| 亚洲国产欧洲综合997久久,| 首页视频小说图片口味搜索| 又紧又爽又黄一区二区| 综合色av麻豆| 美女 人体艺术 gogo| 又黄又爽又免费观看的视频| 99热只有精品国产| 日韩亚洲欧美综合| 午夜精品一区二区三区免费看| 免费在线观看日本一区| 好男人在线观看高清免费视频| 真实男女啪啪啪动态图| 老熟妇仑乱视频hdxx| 香蕉av资源在线| 91久久精品国产一区二区成人 | 精品午夜福利视频在线观看一区| 黄色丝袜av网址大全| 搡老妇女老女人老熟妇| 老司机午夜福利在线观看视频| 色老头精品视频在线观看| 国产私拍福利视频在线观看| 在线观看日韩欧美| 国产av麻豆久久久久久久| 国产爱豆传媒在线观看| 女同久久另类99精品国产91| 国产成人av激情在线播放| 久久性视频一级片| 色综合欧美亚洲国产小说| 女同久久另类99精品国产91| 国产91精品成人一区二区三区| 欧美xxxx黑人xx丫x性爽| 日韩欧美在线二视频| 不卡一级毛片| 国产一区二区在线观看日韩 | 亚洲精品粉嫩美女一区| 在线观看免费午夜福利视频| 真人做人爱边吃奶动态| 亚洲精品在线观看二区| 香蕉丝袜av| 校园春色视频在线观看| 色哟哟哟哟哟哟| 色综合站精品国产| xxxwww97欧美| 亚洲欧美日韩东京热| 日本 av在线| 欧美激情久久久久久爽电影| 国产伦一二天堂av在线观看| 欧美日本亚洲视频在线播放| 麻豆国产97在线/欧美| 99国产精品一区二区蜜桃av| 免费在线观看成人毛片| 日日夜夜操网爽| 最好的美女福利视频网| 久久久久久久精品吃奶| 亚洲天堂国产精品一区在线| 亚洲av电影在线进入| 亚洲av免费高清在线观看| 欧美一级a爱片免费观看看| 国产爱豆传媒在线观看| 亚洲av电影在线进入| 99久国产av精品| 国产欧美日韩精品一区二区| 亚洲av中文字字幕乱码综合| 免费看日本二区| 欧美日韩精品网址| 国产蜜桃级精品一区二区三区| 亚洲成av人片免费观看| 看片在线看免费视频| av天堂在线播放| 欧美成人a在线观看| 国产aⅴ精品一区二区三区波| av在线蜜桃| 好男人电影高清在线观看| 亚洲 欧美 日韩 在线 免费| 中文字幕人妻丝袜一区二区| 午夜激情福利司机影院| 成人精品一区二区免费| 亚洲成人中文字幕在线播放| 久久九九热精品免费| 在线国产一区二区在线| avwww免费| 国产欧美日韩一区二区精品| 日日摸夜夜添夜夜添小说| 少妇丰满av| 男人和女人高潮做爰伦理| 亚洲人成网站高清观看| 亚洲真实伦在线观看| 欧美激情在线99| 中亚洲国语对白在线视频| 日韩欧美国产一区二区入口| 免费看美女性在线毛片视频| 国产97色在线日韩免费| 女同久久另类99精品国产91| 床上黄色一级片| 欧美一级毛片孕妇| 国产精品乱码一区二三区的特点| 他把我摸到了高潮在线观看| 嫁个100分男人电影在线观看| 人妻久久中文字幕网| 国产亚洲精品久久久com| netflix在线观看网站| 丰满的人妻完整版| 老司机午夜十八禁免费视频| 国内精品一区二区在线观看| 男女床上黄色一级片免费看| 熟女人妻精品中文字幕| 欧美最黄视频在线播放免费| 91字幕亚洲| 国模一区二区三区四区视频| 两个人看的免费小视频| 国产一区二区三区视频了| 极品教师在线免费播放| 国产69精品久久久久777片| 伊人久久精品亚洲午夜| 国产精品免费一区二区三区在线| 一本久久中文字幕| 午夜日韩欧美国产| 午夜a级毛片| 免费观看的影片在线观看| 一区二区三区国产精品乱码| 国产真人三级小视频在线观看| 真人一进一出gif抽搐免费| 特级一级黄色大片| 国产91精品成人一区二区三区| 性欧美人与动物交配| 色哟哟哟哟哟哟| 18美女黄网站色大片免费观看| 搞女人的毛片| 麻豆国产97在线/欧美| 亚洲精品乱码久久久v下载方式 | 国产一区二区在线观看日韩 | 在线观看免费视频日本深夜| 哪里可以看免费的av片| 久久精品国产99精品国产亚洲性色| 国产探花极品一区二区| 少妇丰满av| 在线免费观看不下载黄p国产 | 美女黄网站色视频| 久久这里只有精品中国| 禁无遮挡网站| 欧美日韩瑟瑟在线播放| 九九热线精品视视频播放| 蜜桃久久精品国产亚洲av| 一个人免费在线观看电影| 国产单亲对白刺激| 久久久久久九九精品二区国产| 夜夜爽天天搞| 欧美日韩国产亚洲二区| 国产高清视频在线观看网站| 可以在线观看的亚洲视频| 精品无人区乱码1区二区| 九九在线视频观看精品| 757午夜福利合集在线观看| 天堂动漫精品| 成人18禁在线播放| 午夜影院日韩av| 成人av在线播放网站| 在线观看免费视频日本深夜| 俄罗斯特黄特色一大片| xxx96com| 五月伊人婷婷丁香| 一级黄片播放器| 在线观看66精品国产| 一个人免费在线观看的高清视频| 国产色爽女视频免费观看| 3wmmmm亚洲av在线观看| 日本撒尿小便嘘嘘汇集6| 99久久久亚洲精品蜜臀av| 国产三级黄色录像| 成人特级av手机在线观看| 欧美中文综合在线视频| 日本与韩国留学比较| 在线观看免费午夜福利视频| 成年女人看的毛片在线观看| 18禁在线播放成人免费| 波多野结衣巨乳人妻| 在线免费观看的www视频| 性欧美人与动物交配| 国内少妇人妻偷人精品xxx网站| 久久精品91无色码中文字幕| 久久精品亚洲精品国产色婷小说| 久久精品影院6| 国产 一区 欧美 日韩| 久久99热这里只有精品18| www国产在线视频色| 亚洲在线观看片| 无遮挡黄片免费观看| 日韩欧美三级三区| 国产一区二区激情短视频| 丰满人妻熟妇乱又伦精品不卡| 亚洲成人久久性| 日本一二三区视频观看| 国产精品98久久久久久宅男小说| 午夜福利免费观看在线| 怎么达到女性高潮| 最新中文字幕久久久久| 99久久综合精品五月天人人| 少妇人妻一区二区三区视频| 免费在线观看亚洲国产| 亚洲电影在线观看av| a在线观看视频网站| 老熟妇乱子伦视频在线观看| 国产精品精品国产色婷婷| 亚洲午夜理论影院| 亚洲国产欧美人成| 精品国内亚洲2022精品成人| 国产高清激情床上av| 亚洲av电影不卡..在线观看| 免费看a级黄色片| 精品无人区乱码1区二区| 国内少妇人妻偷人精品xxx网站| 欧美乱妇无乱码| 一区二区三区激情视频| 国产精华一区二区三区| 国产视频一区二区在线看| 老鸭窝网址在线观看| 亚洲最大成人中文| 搡老妇女老女人老熟妇| 在线播放无遮挡| 最近最新中文字幕大全电影3| 日本熟妇午夜| 哪里可以看免费的av片| 黄色丝袜av网址大全| 中文字幕人成人乱码亚洲影| 午夜激情欧美在线| 91字幕亚洲| 无人区码免费观看不卡| 国产高潮美女av| 别揉我奶头~嗯~啊~动态视频| 日韩中文字幕欧美一区二区| 91久久精品国产一区二区成人 | 国产一区二区三区在线臀色熟女| 淫妇啪啪啪对白视频| 丰满的人妻完整版| 国产在视频线在精品| 婷婷六月久久综合丁香| 色av中文字幕| 少妇丰满av| 国产97色在线日韩免费| 好男人电影高清在线观看| tocl精华| 中文亚洲av片在线观看爽| 国产主播在线观看一区二区| 国产亚洲欧美在线一区二区| 高潮久久久久久久久久久不卡| 亚洲av免费在线观看| 日韩欧美在线二视频| 九九久久精品国产亚洲av麻豆| 亚洲人成网站在线播| 丁香欧美五月| 最新在线观看一区二区三区| 久久人人精品亚洲av| 一级黄片播放器| 悠悠久久av| 1024手机看黄色片| 国产爱豆传媒在线观看| 狂野欧美白嫩少妇大欣赏| 国产精品影院久久| 国产美女午夜福利| 午夜免费成人在线视频| 国产97色在线日韩免费| 美女大奶头视频| 精品99又大又爽又粗少妇毛片 | 三级男女做爰猛烈吃奶摸视频| 18禁美女被吸乳视频| 欧美日本视频| 我要搜黄色片| 天天一区二区日本电影三级| 日本a在线网址| 免费看光身美女| 国产精品 国内视频| 一级黄色大片毛片| 十八禁人妻一区二区| 国产一级毛片七仙女欲春2| 真人一进一出gif抽搐免费| 成人国产综合亚洲| 九九在线视频观看精品| 欧美成人a在线观看| 黄色日韩在线| 老鸭窝网址在线观看| av天堂中文字幕网| 国产成人影院久久av| 日本黄大片高清| 国产真实乱freesex| 久久欧美精品欧美久久欧美| 狂野欧美激情性xxxx| 九九久久精品国产亚洲av麻豆| 久久久久久久亚洲中文字幕 | 黄色女人牲交| 免费观看精品视频网站| 午夜福利免费观看在线| 国产熟女xx| 女人十人毛片免费观看3o分钟| 婷婷亚洲欧美| 亚洲内射少妇av| 日本 欧美在线| 亚洲av二区三区四区| 一本久久中文字幕| 免费在线观看影片大全网站| 成人av在线播放网站| 国产av在哪里看| 成年女人毛片免费观看观看9| 国产一区二区在线观看日韩 | 中文字幕高清在线视频| av在线天堂中文字幕| 亚洲va日本ⅴa欧美va伊人久久| 欧美成人性av电影在线观看| 18禁美女被吸乳视频| 亚洲中文日韩欧美视频| 天美传媒精品一区二区| 亚洲av二区三区四区| 青草久久国产| 嫩草影视91久久| 亚洲一区高清亚洲精品| 亚洲国产精品sss在线观看| 欧洲精品卡2卡3卡4卡5卡区| 国产精品一及| 高潮久久久久久久久久久不卡| 国产精品三级大全| 久久精品国产综合久久久| 欧美zozozo另类| 三级男女做爰猛烈吃奶摸视频| 欧美乱妇无乱码| 此物有八面人人有两片| 色视频www国产| 亚洲精品成人久久久久久| 日韩欧美国产在线观看| 波多野结衣高清作品| 亚洲成人久久爱视频| 可以在线观看毛片的网站| 天堂√8在线中文| 久久久久免费精品人妻一区二区| 日日干狠狠操夜夜爽| 波野结衣二区三区在线 | 在线看三级毛片| 色噜噜av男人的天堂激情|