• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    物流無(wú)人機(jī)城市低空軸輻式網(wǎng)絡(luò)構(gòu)建方法研究

    2023-12-17 01:59:32曲欣宇葉博嘉程予雷昌定
    山東科學(xué) 2023年6期
    關(guān)鍵詞:無(wú)人機(jī)物流配送

    曲欣宇 葉博嘉 程予 雷昌定

    摘要:無(wú)人機(jī)在城市物流配送方面具有極大應(yīng)用潛力,然而城市低空空域運(yùn)行場(chǎng)景中的潛在不確定因素較多,亟待通過(guò)科學(xué)方法構(gòu)建安全有序的物流無(wú)人機(jī)配送網(wǎng)絡(luò)。從物流無(wú)人機(jī)運(yùn)輸經(jīng)濟(jì)性和運(yùn)行安全性角度出發(fā),結(jié)合物流無(wú)人機(jī)性能特征,在原有地面物流配送網(wǎng)點(diǎn)的基礎(chǔ)上,構(gòu)建多層級(jí)軸輻式網(wǎng)絡(luò)的整數(shù)規(guī)劃模型,提出了帶距離限制的PAM(partitioning around medoids,圍繞中心點(diǎn)劃分)聚類與整數(shù)規(guī)劃相結(jié)合的網(wǎng)絡(luò)構(gòu)建方法;從配送時(shí)效性、網(wǎng)絡(luò)安全性和網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)特征三方面選取評(píng)價(jià)指標(biāo),用于對(duì)比構(gòu)建物流無(wú)人機(jī)運(yùn)輸網(wǎng)絡(luò)與原地面運(yùn)輸網(wǎng)絡(luò);以南京市江寧區(qū)為例構(gòu)建物流無(wú)人機(jī)配送網(wǎng)絡(luò),驗(yàn)證該網(wǎng)絡(luò)構(gòu)建方法的可行性。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,該方法構(gòu)建的無(wú)人機(jī)配送網(wǎng)絡(luò)在兼顧運(yùn)輸成本與運(yùn)輸安全性的同時(shí),還具有較好的配送時(shí)效性。

    關(guān)鍵詞:無(wú)人機(jī);城市低空空域管理;物流配送;軸輻式運(yùn)輸網(wǎng)絡(luò);PAM聚類

    中圖分類號(hào):U8?? 文獻(xiàn)標(biāo)志碼:A?? 文章編號(hào):1002-4026(2023)06-0086-10

    The method to construct an urban logistics unmanned aerial vehicles

    low-altitude hub-and-spoke network

    QU Xinyu, YE Bojia*, CHENG Yu, LEI Changding

    (College of Civil Aviation,Nanjing University of Aeronautics and Astronautics,Nanjing 211106,China)

    Abstract∶Unmanned aerial vehicles (UAVs) have considerable application potential in urban logistics delivery. However, there are many uncertainties in urban low-altitude airspace operation scenarios. Therefore, it is essential to build a safe and orderly logistics UAV delivery network using scientific methods. From the perspectives of delivery economy, operational safety, and features of logistics UAVs, an integer programming model of multilevel hub-and-spoke network was constructed based on the original ground logistics delivery network. A network construction method was proposed, which combines partitioning around medoids(PAM) clustering with distance restrictions and integer programming. Three evaluation indicators were selected, i.e., delivery timeliness, network security, and network structure characteristics, to compare the constructed logistics UAV delivery network with the original ground delivery network. A logistics UAV delivery network was constructed in Jiangning District of Nanjing city to verify the feasibility of the proposed network construction method. The experimental results show that the UAV delivery network constructed using this method has good delivery timeliness while taking delivery costs and safety into account.

    Key words∶unmanned aerial vehicle; low altitude airspace anagement; logistics and distribution; hub-and-spoke network; partitioning around medoids clustering

    隨著快遞業(yè)務(wù)的迅猛發(fā)展,人們對(duì)快遞配送速度提出了更高的要求。無(wú)人機(jī)快遞配送不僅具有時(shí)效性強(qiáng)、成本低、可達(dá)性強(qiáng)的優(yōu)點(diǎn),還可有效減少快遞配送過(guò)程中人與包裹的接觸。美國(guó)亞馬遜、德國(guó)敦豪、順豐速運(yùn)、京東等眾多國(guó)內(nèi)外企業(yè)均在進(jìn)行物流無(wú)人機(jī)的研發(fā)和試運(yùn)行。此外,美國(guó)聯(lián)邦航空局、歐洲單一天空研究計(jì)劃等已開(kāi)展無(wú)人機(jī)城市交通項(xiàng)目研究[1],中國(guó)民用航空局也先后發(fā)布文件針對(duì)城市物流無(wú)人機(jī)制定技術(shù)規(guī)范與航線標(biāo)準(zhǔn),推動(dòng)我國(guó)城市物流無(wú)人機(jī)宏觀政策走向成熟。城市低空空域成為無(wú)人機(jī)應(yīng)用的重要場(chǎng)景,無(wú)人機(jī)的安全高效運(yùn)行受到各界廣泛關(guān)注。

    為保障城市低空空域內(nèi)無(wú)人機(jī)有序運(yùn)行,各國(guó)學(xué)者對(duì)物流無(wú)人機(jī)航路網(wǎng)絡(luò)劃設(shè)展開(kāi)研究。Venkatesh等[2]在需求和旅行時(shí)間限制下,分別對(duì)有容量和無(wú)容量限制的情況采用混合整數(shù)規(guī)劃方法進(jìn)行機(jī)場(chǎng)選址;錢(qián)欣悅等[3]從配送效率出發(fā),以最小化物流配送成本和最大化客戶時(shí)間滿意度為目標(biāo),建立物流無(wú)人機(jī)起降點(diǎn)選址分配模型;任新惠等[4]以步行距離最短為目標(biāo)函數(shù),以無(wú)人機(jī)機(jī)場(chǎng)的覆蓋半徑為約束構(gòu)建基礎(chǔ)線性規(guī)劃模型;Chauhan等[5]考慮初始電池可用性和電池消耗的不確定性提出整數(shù)線性規(guī)劃公式,并使用魯棒優(yōu)化最大化覆蓋率;Feng等[6]從建設(shè)成本和運(yùn)營(yíng)成本的角度出發(fā),考慮性能限制、空域限制和容量限制,建立了城市環(huán)境下物流無(wú)人機(jī)機(jī)場(chǎng)的選址模型;Li等[7]結(jié)合城市低空環(huán)境特點(diǎn)和物流無(wú)人機(jī)的操作局限性,提出了一種基于改進(jìn)元胞自動(dòng)機(jī)算法和最優(yōu)生成樹(shù)的航路網(wǎng)絡(luò)規(guī)劃方法;張洪海等[8]以總經(jīng)濟(jì)成本最小和客戶滿意度最高為目標(biāo),以禁飛區(qū)、無(wú)人機(jī)性能、容需匹配等為約束構(gòu)建整數(shù)規(guī)劃選址模型。目前這些研究多側(cè)重于無(wú)人機(jī)起降點(diǎn)的選址布局,大部分選址問(wèn)題研究中考慮的常規(guī)因素有物流無(wú)人機(jī)的運(yùn)輸需求、配送時(shí)間、配送距離、運(yùn)輸成本等,少部分研究將無(wú)人機(jī)覆蓋半徑、禁飛區(qū)考慮在內(nèi)。但研究通常忽視航路網(wǎng)絡(luò)的安全性,僅有少數(shù)學(xué)者在無(wú)人機(jī)路徑規(guī)劃時(shí)考慮了無(wú)人機(jī)與地面人員碰撞的風(fēng)險(xiǎn)[9-11]。此外,在物流無(wú)人機(jī)運(yùn)輸研究中缺少對(duì)配送節(jié)點(diǎn)等級(jí)劃分和運(yùn)輸網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)的研究。

    本研究聚焦城市低空空域末端運(yùn)輸,在地面快遞網(wǎng)點(diǎn)的基礎(chǔ)上構(gòu)建無(wú)人機(jī)快遞運(yùn)輸網(wǎng)絡(luò)。依據(jù)網(wǎng)點(diǎn)等級(jí)劃分將網(wǎng)絡(luò)構(gòu)建問(wèn)題分解為底層網(wǎng)點(diǎn)聚類和構(gòu)建上層嚴(yán)格軸輻式網(wǎng)絡(luò)模型;最后,以南京江寧某快遞公司網(wǎng)點(diǎn)為例構(gòu)建無(wú)人機(jī)快遞運(yùn)輸網(wǎng)絡(luò),對(duì)比分析網(wǎng)絡(luò)評(píng)價(jià)指標(biāo)。研究為未來(lái)城市低空物流無(wú)人機(jī)配送網(wǎng)絡(luò)的構(gòu)建提供方法參考,推動(dòng)城市物流無(wú)人機(jī)未來(lái)商用化的發(fā)展。

    1 問(wèn)題分析

    目前無(wú)人機(jī)快遞配送主要應(yīng)用在區(qū)域樞紐機(jī)場(chǎng)到二、三線城市機(jī)場(chǎng)間的支線運(yùn)輸和二、三線城市機(jī)場(chǎng)到顧客的末端運(yùn)輸,物流企業(yè)可通過(guò)配置無(wú)人機(jī)起降平臺(tái)、快遞接駁柜等基礎(chǔ)設(shè)施改造原地面快遞網(wǎng)點(diǎn)。城市低空空域內(nèi)建筑物、電磁信號(hào)等的干擾均會(huì)對(duì)物流無(wú)人機(jī)的運(yùn)行帶來(lái)阻礙,物流無(wú)人機(jī)的投入使用必將增加城市低空運(yùn)行的復(fù)雜度。為保障未來(lái)城市低空空域內(nèi)物流無(wú)人機(jī)的安全運(yùn)行,避免物流無(wú)人機(jī)無(wú)序運(yùn)行導(dǎo)致低空空域環(huán)境復(fù)雜、危害居民生命財(cái)產(chǎn)安全,需對(duì)物流無(wú)人機(jī)配送網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行合理有序的規(guī)劃。

    1.1 網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)選取

    傳統(tǒng)地面快遞網(wǎng)絡(luò)依靠一定的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)完成運(yùn)輸活動(dòng),網(wǎng)絡(luò)中通常劃分快遞節(jié)點(diǎn)等級(jí),包裹經(jīng)各級(jí)節(jié)點(diǎn)層層分揀運(yùn)輸最終送達(dá)目的地。民航運(yùn)輸網(wǎng)絡(luò)與地面運(yùn)輸網(wǎng)絡(luò)常見(jiàn)的結(jié)構(gòu)有全連通網(wǎng)絡(luò)、軸輻式網(wǎng)絡(luò)[12]。其中,全連通網(wǎng)絡(luò)將網(wǎng)絡(luò)中每?jī)牲c(diǎn)都相連接,該網(wǎng)絡(luò)中快遞運(yùn)輸不存在中轉(zhuǎn),運(yùn)輸效率高但穩(wěn)定性差,適用于貨運(yùn)量大且運(yùn)輸網(wǎng)點(diǎn)少的情況。物流無(wú)人機(jī)運(yùn)輸量達(dá)不到全聯(lián)通網(wǎng)絡(luò)的規(guī)模經(jīng)濟(jì)需求,因此全聯(lián)通網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)并不適合無(wú)人機(jī)運(yùn)輸時(shí)使用。而在軸輻式網(wǎng)絡(luò)中,快件至少經(jīng)一次中轉(zhuǎn)到達(dá)目的地,其按非樞紐點(diǎn)間能否直接連接可進(jìn)一步分類為嚴(yán)格和非嚴(yán)格軸輻式網(wǎng)絡(luò)。嚴(yán)格軸輻式網(wǎng)絡(luò)在快遞運(yùn)輸中應(yīng)用廣泛,與現(xiàn)有快遞運(yùn)輸模式適應(yīng)、便于追蹤快遞信息。為適應(yīng)具有分揀、轉(zhuǎn)運(yùn)等不同功能網(wǎng)點(diǎn)的運(yùn)輸,本文選擇構(gòu)建多層級(jí)嚴(yán)格軸輻式物流無(wú)人機(jī)運(yùn)輸網(wǎng)絡(luò)。

    多層級(jí)嚴(yán)格軸輻式網(wǎng)絡(luò)中至少包含3類網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn),如運(yùn)作部、集配站、營(yíng)業(yè)點(diǎn)。各層級(jí)網(wǎng)點(diǎn)與從上一級(jí)篩選出的樞紐點(diǎn)構(gòu)成嚴(yán)格軸輻式網(wǎng)絡(luò),而篩選出的樞紐點(diǎn)又可進(jìn)一步構(gòu)建出更高一級(jí)的軸輻式網(wǎng)絡(luò),最終得到由多層級(jí)嚴(yán)格軸輻式航線網(wǎng)絡(luò)組成的城市物流無(wú)人機(jī)網(wǎng)絡(luò),如圖1所示。

    1.2 無(wú)人機(jī)運(yùn)行安全因素

    研究主要從城市低空空域使用、無(wú)人機(jī)城市運(yùn)行風(fēng)險(xiǎn)和物流無(wú)人機(jī)性能三方面考慮城市低空物流無(wú)人機(jī)的運(yùn)行安全。

    低空空域指真高1 000 m(含)以下區(qū)域,根據(jù)2022年中國(guó)民用航空局發(fā)布的《城市場(chǎng)景輕小型無(wú)人駕駛航空器物流航線劃設(shè)規(guī)范》[13],物流無(wú)人機(jī)航線應(yīng)在高于高度零位面以上40 m并低于高度基準(zhǔn)面以上120 m的空域范圍內(nèi)劃設(shè),航線高度可根據(jù)航空器性能和地形變化,物流無(wú)人機(jī)應(yīng)在專為無(wú)人機(jī)劃設(shè)的隔離空域內(nèi)運(yùn)行。雖然目前尚未有明確的物流無(wú)人機(jī)隔離空域劃設(shè)規(guī)定,但為避免影響民航運(yùn)輸?shù)倪\(yùn)行安全,民航局規(guī)定無(wú)人機(jī)城市運(yùn)行需在機(jī)場(chǎng)、臨時(shí)起降點(diǎn)圍界以及周邊2 000 m外。因此,城市物流無(wú)人機(jī)網(wǎng)絡(luò)構(gòu)建時(shí)需首先確保在規(guī)定高度層內(nèi)且不飛經(jīng)城市中機(jī)場(chǎng)禁飛區(qū)和限高區(qū)。

    城市運(yùn)行風(fēng)險(xiǎn)方面,無(wú)人機(jī)運(yùn)行風(fēng)險(xiǎn)可大致分為空中飛行碰撞與地面碰撞,由于城市物流無(wú)人機(jī)需在隔離空域運(yùn)行,本研究忽略無(wú)人機(jī)在空中與民航飛行器的空中碰撞風(fēng)險(xiǎn)。中國(guó)民航局發(fā)布的《無(wú)人駕駛航空器飛行管理暫行條例》[14]綜合考慮了無(wú)人機(jī)地面碰撞時(shí)可能引發(fā)的地面次生傷害、地面人員安全、地面設(shè)施安全以及可能引發(fā)碰撞的電磁環(huán)境等安全問(wèn)題,規(guī)定了輕小型無(wú)人機(jī)在飛經(jīng)衛(wèi)星地面站、危險(xiǎn)品存儲(chǔ)區(qū)、活動(dòng)現(xiàn)場(chǎng)等各類城市區(qū)域時(shí)應(yīng)保持的飛行間隔。為綜合考慮地面碰撞的所有可能風(fēng)險(xiǎn),本文劃設(shè)六類城市物流無(wú)人機(jī)運(yùn)行風(fēng)險(xiǎn)區(qū)域。由于最小飛行距離與風(fēng)險(xiǎn)值為正相關(guān)關(guān)系,可體現(xiàn)無(wú)人機(jī)在飛經(jīng)各類區(qū)域可能產(chǎn)生風(fēng)險(xiǎn)的程度,將輕小型無(wú)人機(jī)與不同風(fēng)險(xiǎn)區(qū)應(yīng)保持的最小飛行距離作為該類區(qū)域的風(fēng)險(xiǎn)值,詳細(xì)內(nèi)容見(jiàn)表1。

    在物流無(wú)人機(jī)性能方面,市面上現(xiàn)有的物流無(wú)人機(jī)實(shí)際運(yùn)行時(shí)其飛行距離、載重、飛行轉(zhuǎn)彎角等方面均有上限。因此,在構(gòu)建網(wǎng)絡(luò)時(shí)通常需考慮最大飛行距離、最大載重、最大轉(zhuǎn)彎角等限制,超出限制外的飛行行為將影響無(wú)人機(jī)運(yùn)行安全。本研究將無(wú)人機(jī)最大飛行距離、最大載荷重量作為網(wǎng)絡(luò)構(gòu)建的主要約束條件,而路徑規(guī)劃并非本文研究?jī)?nèi)容,因此對(duì)無(wú)人機(jī)最大轉(zhuǎn)彎角等涉及路徑規(guī)劃的性能約束做簡(jiǎn)化處理。

    2 網(wǎng)絡(luò)構(gòu)建方法

    2.1 建立整數(shù)規(guī)劃模型

    以總配送成本和途徑區(qū)域風(fēng)險(xiǎn)值最低為目標(biāo)函數(shù)構(gòu)建嚴(yán)格軸輻式網(wǎng)絡(luò)模型,通過(guò)求解該模型可從上級(jí)網(wǎng)點(diǎn)中選出樞紐點(diǎn)以及各網(wǎng)點(diǎn)與上級(jí)樞紐點(diǎn)間的分配方式,自下而上在各層級(jí)網(wǎng)點(diǎn)構(gòu)建軸輻式網(wǎng)絡(luò),最終得到由多層級(jí)嚴(yán)格軸輻式航線網(wǎng)絡(luò)組成的城市物流無(wú)人機(jī)網(wǎng)絡(luò)。

    2.1.1 假設(shè)與符號(hào)說(shuō)明

    模型中符號(hào)的含義及其單位見(jiàn)表2。本文假設(shè)說(shuō)明如下:

    (1)樞紐點(diǎn)容量總能滿足需求點(diǎn)需求;

    (2)由樞紐點(diǎn)出發(fā)的無(wú)人機(jī)每次運(yùn)輸多個(gè)包裹,每次包裹總重量達(dá)到無(wú)人機(jī)最大載荷;

    (3)不考慮無(wú)人機(jī)載重對(duì)運(yùn)輸能耗的影響;

    (4)無(wú)人機(jī)運(yùn)行中對(duì)航線高度上的建筑物等障礙物自主避障,繞飛程度以繞飛系數(shù)體現(xiàn)。

    2.1.2 模型構(gòu)建

    min C=∑nk=1∑mi=1fαDidkiakixkibmax+∑mi=1Dih+pc,(1)

    min E=∑oj=1∑nk=1∑mi=1rjekijakixki,(2)

    s.t. ∑nk=1αkixki=1,(3)

    ∑nk=1yk=p,(4)

    xki≤yk,(5)

    akidkixki≤lmax,(6)

    其中,公式(1)(2)為目標(biāo)函數(shù),即總配送成本最小和途徑區(qū)域風(fēng)險(xiǎn)值最低,配送成本包含貨物運(yùn)輸能源成本、運(yùn)營(yíng)成本和樞紐點(diǎn)建設(shè)成本,其中,運(yùn)營(yíng)成本包括在樞紐和需求點(diǎn)以及運(yùn)輸途中的管理費(fèi)用。為減少無(wú)人機(jī)在城市空域運(yùn)行的風(fēng)險(xiǎn),無(wú)人機(jī)航線應(yīng)盡量少地途徑黨政機(jī)關(guān)、電力設(shè)施、建筑物、公路等區(qū)域,即無(wú)人機(jī)應(yīng)選擇風(fēng)險(xiǎn)值較低的航線。公式(3)確保每個(gè)節(jié)點(diǎn)都與樞紐點(diǎn)相連接。公式(4)限制樞紐點(diǎn)數(shù)量。公式(5)保證與各節(jié)點(diǎn)相連接的為被選中的樞紐點(diǎn)。公式(6)保證無(wú)人機(jī)實(shí)際飛行距離在最大飛行距離內(nèi)。

    選擇理想點(diǎn)法求解該多目標(biāo)規(guī)劃模型。分別以式(1)和式(2)為目標(biāo)求解兩個(gè)單目標(biāo)模型,分別得到目標(biāo)函數(shù)值C*、E*。再以式(7)為目標(biāo),將多目標(biāo)規(guī)劃轉(zhuǎn)化為單目標(biāo)規(guī)劃,求得距離兩理想點(diǎn)最近的解。

    min F=(C*-CC*)2+(E*-EE*)2。(7)

    2.2 底層網(wǎng)點(diǎn)聚類

    在運(yùn)輸網(wǎng)絡(luò)中各層級(jí)備選網(wǎng)點(diǎn)的數(shù)量逐級(jí)遞增,底層網(wǎng)點(diǎn)多且分布范圍廣,不宜將所有底層網(wǎng)點(diǎn)納入同一嚴(yán)格軸輻式網(wǎng)絡(luò)??紤]到無(wú)人機(jī)最大飛行距離限制,采用基于距離劃分的PAM(partitioning around medoids,圍繞中心點(diǎn)劃分)聚類算法,并將最大飛行距離作為約束加入,將底層網(wǎng)點(diǎn)分為多個(gè)簇。帶距離約束的PAM算法克服了k均值聚類算法(k-means)的缺陷,通過(guò)計(jì)算每簇中除聚類中心外的各點(diǎn)到其他所有點(diǎn)的距離的最小值修正聚類中心,同時(shí)還能夠篩除無(wú)人機(jī)最大飛行范圍外的樣本點(diǎn),從樣本點(diǎn)中選取聚類中心。帶距離約束的PAM聚類算法步驟如下:

    步驟1 從n個(gè)樣本點(diǎn)中隨機(jī)選取k個(gè)初始聚類中心;

    步驟2 計(jì)算剩余點(diǎn)到聚類中心的距離,將樣本點(diǎn)歸入無(wú)人機(jī)最大飛行距離內(nèi)且距離最近的聚類中心,若存在樣本點(diǎn)的無(wú)人機(jī)最大飛行距離內(nèi)無(wú)初始聚類中心,則重復(fù)步驟1至每個(gè)非聚類中心的樣本點(diǎn)均與最大飛行距離內(nèi)的聚類中心相匹配;

    步驟3 計(jì)算所有樣本點(diǎn)與其聚類中心點(diǎn)的距離值,距離值累加得到損失值c0;

    步驟4 選擇一個(gè)非中心樣本點(diǎn)替換聚類中心,重新計(jì)算損失值,若新的損失值小于c0,則將c0更新為新?lián)p失值,并將該非中心樣本點(diǎn)作為新的聚類中心;

    步驟5 檢驗(yàn)新聚類結(jié)果各簇中樣本點(diǎn)至聚類中心的距離,若存在簇內(nèi)距離超過(guò)無(wú)人機(jī)最大飛行距離的樣本點(diǎn),則拋棄該聚類結(jié)果;

    步驟6 重復(fù)步驟4、步驟5,直至聚類中心不再改變。

    除了確定聚類中心的位置外,還需要確定聚類中心的數(shù)量,文中聚類簇?cái)?shù)將通過(guò)輪廓系數(shù)確定。需要注意的是,將樣本點(diǎn)分為較少的簇時(shí),由于在PAM聚類算法中加入了距離約束,聚類結(jié)果可能因距離約束被否定,在遍歷不同的聚類簇?cái)?shù)時(shí)可能會(huì)出現(xiàn)部分簇?cái)?shù)情況的缺失。此外,為確保生成的各簇內(nèi)樣本點(diǎn)間能夠構(gòu)建嚴(yán)格軸輻式網(wǎng)絡(luò),還需排除聚類結(jié)果中單個(gè)樣本點(diǎn)成為一簇的情況。因此,聚類簇?cái)?shù)的選擇將在排除以上兩種情況后,選取具有輪廓系數(shù)最大值的簇?cái)?shù)作為最終的聚類簇?cái)?shù)。

    3 算例分析

    3.1 現(xiàn)狀分析

    在南京江寧區(qū)內(nèi)以快遞網(wǎng)點(diǎn)類型較全面且數(shù)量較多的快遞公司為例,共搜索到快遞中轉(zhuǎn)場(chǎng)、集散中心、集配站和營(yíng)業(yè)點(diǎn)4類共55處網(wǎng)點(diǎn)。假定原有地面配送網(wǎng)絡(luò)中各網(wǎng)點(diǎn)均由距離最近的上一級(jí)網(wǎng)點(diǎn)配送,以直線連接的方式表示該快遞目前各級(jí)網(wǎng)點(diǎn)的分布情況,如圖2所示。

    經(jīng)觀察分析,該快遞現(xiàn)有地面快遞配送網(wǎng)絡(luò)存在超過(guò)物流無(wú)人機(jī)最大飛行距離的路徑。從大疆GEO(geospatial environment online,地理空間環(huán)境)系統(tǒng)中獲取南京祿口國(guó)際機(jī)場(chǎng)禁飛區(qū)與限高區(qū),部分網(wǎng)點(diǎn)處在南京祿口機(jī)場(chǎng)禁飛區(qū)和限高區(qū)內(nèi)。因此,不能直接以現(xiàn)有地面配送網(wǎng)絡(luò)作為無(wú)人機(jī)配送網(wǎng)絡(luò),需要篩選網(wǎng)點(diǎn)并構(gòu)建適合物流無(wú)人機(jī)運(yùn)行的快遞配送網(wǎng)絡(luò)。

    3.2 參數(shù)設(shè)置

    擬使用市面上主流物流企業(yè)研發(fā)的物流無(wú)人機(jī)Ark方舟進(jìn)行集配站到營(yíng)業(yè)點(diǎn)樞紐的中短距離運(yùn)輸,該機(jī)型最大載荷重量為12 kg,最大航程為20 km;營(yíng)業(yè)點(diǎn)樞紐到營(yíng)業(yè)點(diǎn)的短距離運(yùn)輸由H4四旋翼無(wú)人機(jī)負(fù)責(zé),該飛行器最大載荷重量為10 kg,最大航程為15 km。假設(shè)各營(yíng)業(yè)點(diǎn)每日無(wú)人機(jī)快遞運(yùn)輸需求為20 kg,其他參數(shù)假設(shè)見(jiàn)表3。

    3.3 網(wǎng)絡(luò)構(gòu)建

    去除無(wú)人機(jī)禁飛區(qū)和限高區(qū)內(nèi)的網(wǎng)點(diǎn),在剩余43處營(yíng)業(yè)點(diǎn)、4處集配站和1處集散中心的基礎(chǔ)上構(gòu)建江寧區(qū)物流無(wú)人機(jī)運(yùn)輸網(wǎng)絡(luò)。PAM聚類算法對(duì)43處營(yíng)業(yè)點(diǎn)進(jìn)行聚類,以H4四旋翼無(wú)人機(jī)最大航程15 km為距離約束。對(duì)營(yíng)業(yè)點(diǎn)層級(jí)網(wǎng)點(diǎn)聚類,遍歷不同簇?cái)?shù)量并計(jì)算輪廓系數(shù),得到的輪廓系數(shù)折線圖如圖3(a)所示。當(dāng)簇?cái)?shù)量超過(guò)7時(shí),出現(xiàn)單個(gè)網(wǎng)點(diǎn)為一簇的情況,此時(shí)該簇?zé)o法構(gòu)成軸輻式網(wǎng)絡(luò),因此不考慮簇?cái)?shù)量超過(guò)7的聚類情況。而在此之前的輪廓系數(shù)隨簇?cái)?shù)量的增加而變大,選取最大輪廓系數(shù)所對(duì)應(yīng)的簇?cái)?shù),將營(yíng)業(yè)點(diǎn)聚為7類,聚類結(jié)果如圖3(b)所示。

    將各聚類中心作為樞紐點(diǎn),分別構(gòu)建如圖4(a)所示的7個(gè)單樞紐嚴(yán)格軸輻式網(wǎng)絡(luò)。按照表1中的分類標(biāo)準(zhǔn)統(tǒng)計(jì)江寧區(qū)的各類風(fēng)險(xiǎn)區(qū)域,無(wú)人機(jī)最大航程lmax=20 km帶入式(6),求解前文建立的多目標(biāo)規(guī)劃模型。從集配站級(jí)網(wǎng)點(diǎn)中選擇東善橋集配站和淳化集配站作為7個(gè)營(yíng)業(yè)點(diǎn)聚類中心的樞紐點(diǎn);進(jìn)一步以中科路集散中心為兩集配站的樞紐點(diǎn),構(gòu)建如圖4(b)所示的由三級(jí)嚴(yán)格軸輻式網(wǎng)絡(luò)組成的江寧區(qū)城市物流無(wú)人機(jī)配送網(wǎng)絡(luò)。

    3.4 無(wú)人機(jī)配送網(wǎng)絡(luò)評(píng)價(jià)指標(biāo)

    3.4.1 指標(biāo)選取

    參考快遞運(yùn)輸網(wǎng)絡(luò)和航線網(wǎng)絡(luò)評(píng)價(jià)指標(biāo)并考慮無(wú)人機(jī)運(yùn)行安全性,分別從配送時(shí)效性、網(wǎng)絡(luò)安全性、網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)特征等3方面對(duì)物流無(wú)人機(jī)快遞配送網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行評(píng)價(jià)。

    (1)配送時(shí)效性

    平均路徑長(zhǎng)度是網(wǎng)絡(luò)中所有節(jié)點(diǎn)間最短路徑的平均值,用于衡量網(wǎng)絡(luò)的傳輸性能和效率,計(jì)算公式:

    d=∑i≠j∈Vdij/nn-1,(8)

    式中,n為網(wǎng)絡(luò)中節(jié)點(diǎn)數(shù)量,dij為網(wǎng)絡(luò)中任意兩節(jié)點(diǎn)間距離。

    (2)網(wǎng)絡(luò)安全性

    網(wǎng)絡(luò)安全性由網(wǎng)絡(luò)中各條航線風(fēng)險(xiǎn)值的平均值的倒數(shù)表示(為方便在雷達(dá)圖中比較,將倒數(shù)乘以100以擴(kuò)大數(shù)量級(jí)),計(jì)算公式:

    θ=1(E/u)×100,(9)

    式中,u為網(wǎng)絡(luò)中邊的數(shù)量。

    (3)網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)特征

    節(jié)點(diǎn)的中心度指標(biāo)包含點(diǎn)度中心度、接近中心度與中介中心度,分別反映節(jié)點(diǎn)i在整體網(wǎng)絡(luò)中的核心程度、與其他節(jié)點(diǎn)間的緊密程度以及銜接程度,數(shù)學(xué)表達(dá)式分別為式(10)~(12)。其中,ui為與節(jié)點(diǎn)i相連的邊的數(shù)量,dij為i、j兩點(diǎn)間最短路徑長(zhǎng)度,gjk為網(wǎng)絡(luò)中兩點(diǎn)間最短路徑總數(shù),gjk(i)為經(jīng)過(guò)節(jié)點(diǎn)i的最短路徑,均可由Dijkstra算法計(jì)算得出。

    網(wǎng)絡(luò)整體結(jié)構(gòu)則選取平均點(diǎn)度中心性CRD、平均接近中心性CRP、平均中介中心性CRB與點(diǎn)度中心勢(shì)CD、接近中心勢(shì)CP、中介中心勢(shì)評(píng)價(jià)CB,數(shù)學(xué)表達(dá)式分別為式(13)~(18)[16]。其中,CDmax、CPmax、CBmax為網(wǎng)絡(luò)中相應(yīng)類別的最大中心度值。

    CD(i)=ui/(n-1),(10)

    CP(i)=(n-1)/∑jdij,(11)

    CB(i)=∑j≠k≠igjk(i)/gjk2(n-1)(n-2),(12)

    CRD=∑iCD(i)/n,(13)

    CRP=∑iCP(i)/n,(14)

    CRB=∑iCB(i)/n,(15)

    CD=∑i(CDmax-CD(i))/n-2,(16)

    CP=∑i(CPmax-CP(i))/n-1,(17)

    CB=2n-3∑i(CBmax-CB(i))n-2n-1。(18)

    3.4.2 評(píng)價(jià)分析

    將去除了禁飛區(qū)內(nèi)網(wǎng)點(diǎn)的江寧區(qū)某快遞公司原地面配送網(wǎng)絡(luò)網(wǎng)點(diǎn)及運(yùn)輸模式稱為原配送網(wǎng)絡(luò),實(shí)驗(yàn)中構(gòu)建的無(wú)人機(jī)配送網(wǎng)絡(luò)為新建配送網(wǎng)絡(luò),均以無(wú)人機(jī)作為運(yùn)輸工具進(jìn)行配送,兩網(wǎng)絡(luò)中各項(xiàng)指標(biāo)計(jì)算結(jié)果見(jiàn)表3,并結(jié)合圖5中各指標(biāo)雷達(dá)圖進(jìn)行對(duì)比分析。

    對(duì)比新建配送網(wǎng)絡(luò)與原配送網(wǎng)絡(luò),新建配送網(wǎng)絡(luò)在運(yùn)輸時(shí)效性與運(yùn)輸安全性方面均呈現(xiàn)更優(yōu)表現(xiàn),尤其在安全性方面得到顯著提高。網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)方面,新建配送網(wǎng)絡(luò)平均點(diǎn)度中心性與平均接近中心性均高于原配送網(wǎng)絡(luò),即網(wǎng)絡(luò)中各節(jié)點(diǎn)的連接更緊密,節(jié)點(diǎn)之間能更加快速地到達(dá),相應(yīng)的網(wǎng)絡(luò)運(yùn)輸效率更高;多層級(jí)的嚴(yán)格軸輻式網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)使得新建配送網(wǎng)絡(luò)具有較高的平均中介中心性,網(wǎng)絡(luò)中各節(jié)點(diǎn)在其他點(diǎn)之間調(diào)節(jié)能力和控制能力較強(qiáng);此外,新建配送網(wǎng)絡(luò)的點(diǎn)度中心勢(shì)與中介中心勢(shì)較低,表明相比于原配送網(wǎng)絡(luò),新建配送網(wǎng)絡(luò)中各點(diǎn)的中心度分布較均衡,且節(jié)點(diǎn)對(duì)樞紐依賴性較低,網(wǎng)絡(luò)魯棒性較好。

    4 結(jié)語(yǔ)

    為適應(yīng)現(xiàn)有物流運(yùn)輸模式、保障城市低空空域無(wú)人機(jī)安全有序運(yùn)行,選擇多層級(jí)的嚴(yán)格軸輻式網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu),采用帶距離約束的PAM聚類和以運(yùn)輸成本與運(yùn)輸風(fēng)險(xiǎn)為目標(biāo)的整數(shù)規(guī)劃模型,對(duì)地面快遞網(wǎng)點(diǎn)進(jìn)行樞紐點(diǎn)的選址和軸輻式網(wǎng)絡(luò)的構(gòu)建。以南京市江寧區(qū)某快遞公司為例構(gòu)建無(wú)人機(jī)快遞運(yùn)輸網(wǎng)絡(luò),對(duì)比分析網(wǎng)絡(luò)評(píng)價(jià)指標(biāo),發(fā)現(xiàn)所構(gòu)建的無(wú)人機(jī)運(yùn)輸網(wǎng)絡(luò)在兼顧運(yùn)行成本與運(yùn)行安全性的同時(shí),相比于原配送網(wǎng)絡(luò)在網(wǎng)絡(luò)配送時(shí)效性方面也得到了提高。

    研究中有以下幾個(gè)方面可在未來(lái)進(jìn)行深入研究:第一,由于研究中僅考慮了無(wú)人機(jī)最大運(yùn)輸距離、最大載荷等性能約束,所構(gòu)建的物流無(wú)人機(jī)軸輻式網(wǎng)絡(luò)僅為二維運(yùn)輸網(wǎng)絡(luò),在后續(xù)研究中可考慮無(wú)人機(jī)飛行高度等約束,構(gòu)建由飛行路徑所組成的三維城市物流無(wú)人機(jī)運(yùn)輸網(wǎng)絡(luò);第二,在構(gòu)建的網(wǎng)絡(luò)中以直線作為航線表示網(wǎng)點(diǎn)間分配關(guān)系,并未對(duì)障礙物避障、轉(zhuǎn)彎角等做詳細(xì)規(guī)劃,可在選址問(wèn)題后銜接路徑規(guī)劃,進(jìn)一步研究城市物流無(wú)人機(jī)的選址、路徑優(yōu)化問(wèn)題。

    參考文獻(xiàn):

    [1]姚虹翔, 葉博嘉, 程予. 低空無(wú)人機(jī)空中交通管理研究[J]. 科技創(chuàng)新與應(yīng)用, 2021, 11(25): 183-187.

    [2]VENKATESH N, PAYAN A, JUSTIN C Y, et al. Optimal siting of sub-urban air mobility (sUAM) ground architectures using network flow formulation[C]//American Institute of Aeronautics and Astronautic,Aviation 2020 Forum. Reston, USA: AIAA. 2020: 2921.DOI: 10.2514/6.2020-2921.

    [3]錢(qián)欣悅, 張洪海, 張芳, 等. 末端配送物流無(wú)人機(jī)起降點(diǎn)選址分配問(wèn)題研究[J]. 武漢理工大學(xué)學(xué)報(bào)(交通科學(xué)與工程版), 2021, 45(4): 682-687. DOI: 10.3963/j.issn.2095-3844.2021.04.013.

    [4]任新惠, 王柳. 即時(shí)配送下無(wú)人機(jī)全自動(dòng)機(jī)場(chǎng)分區(qū)選址模型[J]. 計(jì)算機(jī)工程與應(yīng)用, 2021, 57(10): 266-272. DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.2003-0433.

    [5]CHAUHAN DARSHAN R, AVINASHU, MIGUELF, et al. Robust maximum coverage facility location problem with drones considering uncertainties in battery availability and consumption[J]. Transportation Research Record, 2021, 2675(2): 25-39.

    [6]FENG D K, ZHANG HH, LIU H, et al. Research on location of logistics UAV airport in urban environment[C]// 6th International Conference on Information Science, Computer Technology and Transportation. Xishuangbanna, China: VDE, 2022: 1-5.

    [7]LI S, ZHANG HH, LI Z L, et al. An air route network planning model of logistics UAV terminal distribution in urban low altitude airspace[J]. Sustainability, 2021, 13(23): 13079. DOI: 10.3390/su132313079.

    [8]張洪海, 馮棣坤, 張曉瑋, 等. 城市物流無(wú)人機(jī)起降點(diǎn)布局規(guī)劃研究[J]. 交通運(yùn)輸系統(tǒng)工程與信息, 2022, 22(3): 207-214. DOI: 10.16097/j.cnki.1009-6744.2022.03.023.

    [9]ZHANG X J, LIU Y, ZHANG Y, et al. Safety assessment and risk estimation for unmanned aerial vehicles operating in national airspace system[J]. Journal of Advanced Transportation, 2018, 2018(Pt.6):4731585. DOI: 10.1155/2018/4731585.

    [10]胡莘婷, 戴福青. 基于城區(qū)行人安全的無(wú)人機(jī)運(yùn)行風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估[J]. 中國(guó)安全科學(xué)學(xué)報(bào), 2020, 30(8): 137-142. DOI: 10.16265/j.cnki.issn1003-3033.2020.08.020.

    [11]鐘罡, 勵(lì)瑾, 張曉瑋, 等. 物流無(wú)人機(jī)對(duì)地風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估方法研究[J]. 交通運(yùn)輸系統(tǒng)工程與信息,2022,22(4): 246-254. DOI:10.16097/j.cnki.1009-6744.2022.04.028.

    [12]李鵬飛, 彪蔚然. 快遞網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)研究進(jìn)展[J]. 西安郵電大學(xué)學(xué)報(bào), 2020, 25(1): 34-41. DOI: 10.13682/j.issn.2095-6533.2020.01.004.

    [13]中國(guó)民用航空局空管行業(yè)管理辦公室.城市場(chǎng)景輕小型無(wú)人駕駛航空器物流航線劃設(shè)規(guī)范: MH/T 4054-2022[S].北京: 中國(guó)民航出版社, 2022.

    [14]中國(guó)民用航空局. 無(wú)人駕駛航空器飛行管理暫行條例[EB/OL].[2023-01-17].https://www.gov.cn/zhengce/content/202306/content_6888799.htm.

    [15]中通研究院. “末端+支線”無(wú)人機(jī)運(yùn)營(yíng)場(chǎng)景成本分析[EB/OL].[2023-01-16].http://hkjjyjzx.zua.edu.cn/info/1066/1264.htm.

    [16]陳欣, 李心茹, 盛寅. 基于復(fù)雜網(wǎng)絡(luò)的長(zhǎng)三角航線網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)特征分析[J]. 交通信息與安全, 2020, 38(4): 139-146. DOI: 10.3963/j.jssn.1674-4861.2020.04.017.

    猜你喜歡
    無(wú)人機(jī)物流配送
    山西將打造高效農(nóng)村快遞物流配送體系
    物流配送無(wú)人化創(chuàng)新發(fā)展的影響因素分析
    基于精益生產(chǎn)的SPS物流配送應(yīng)用研究
    基于Flexsim的飲品物流配送中心仿真優(yōu)化研究
    無(wú)人機(jī)物流配送路徑及布局優(yōu)化設(shè)計(jì)
    電子制作(2018年23期)2018-12-26 01:01:18
    直企物流配送四步走
    高職院校新開(kāi)設(shè)無(wú)人機(jī)專業(yè)的探討
    人間(2016年26期)2016-11-03 17:52:40
    利用無(wú)人機(jī)進(jìn)行航測(cè)工作的方式方法
    一種適用于輸電線路跨線牽引無(wú)人機(jī)的飛行方案設(shè)計(jì)
    科技視界(2016年22期)2016-10-18 14:30:27
    淺析無(wú)人機(jī)技術(shù)在我國(guó)的發(fā)展前景
    中文精品一卡2卡3卡4更新| 成人高潮视频无遮挡免费网站| 97热精品久久久久久| 97在线视频观看| 97超视频在线观看视频| 亚洲自偷自拍三级| 九色成人免费人妻av| 国产成人精品婷婷| 国产精品嫩草影院av在线观看| 久久精品国产鲁丝片午夜精品| 精品少妇黑人巨大在线播放| 精品人妻视频免费看| 国产高清国产精品国产三级 | 中文资源天堂在线| 国产午夜精品久久久久久一区二区三区| 久久久精品94久久精品| 乱系列少妇在线播放| 国产色爽女视频免费观看| 成人高潮视频无遮挡免费网站| 亚洲美女黄色视频免费看| 免费av中文字幕在线| 成年人午夜在线观看视频| 老熟女久久久| 成年美女黄网站色视频大全免费 | 欧美日韩在线观看h| 国产亚洲最大av| av不卡在线播放| 精品亚洲乱码少妇综合久久| 精品国产一区二区三区久久久樱花 | 黑丝袜美女国产一区| 国产有黄有色有爽视频| 久久久久久伊人网av| 爱豆传媒免费全集在线观看| 高清欧美精品videossex| 国产乱人偷精品视频| 国产白丝娇喘喷水9色精品| 少妇被粗大猛烈的视频| av国产精品久久久久影院| 美女高潮的动态| 日韩在线高清观看一区二区三区| 国产精品无大码| 成人漫画全彩无遮挡| 春色校园在线视频观看| 一区二区三区乱码不卡18| 成人毛片a级毛片在线播放| 国产精品久久久久久久电影| 身体一侧抽搐| 午夜日本视频在线| 26uuu在线亚洲综合色| 最近最新中文字幕免费大全7| xxx大片免费视频| 天堂8中文在线网| 久久精品国产亚洲网站| 日本黄色日本黄色录像| 亚洲熟女精品中文字幕| 青青草视频在线视频观看| 麻豆精品久久久久久蜜桃| 蜜桃在线观看..| 男人舔奶头视频| 欧美+日韩+精品| 国产av码专区亚洲av| 日日撸夜夜添| 国内精品宾馆在线| 亚洲三级黄色毛片| 大话2 男鬼变身卡| 少妇的逼好多水| 简卡轻食公司| 中文资源天堂在线| 少妇人妻 视频| 美女福利国产在线 | 一个人看的www免费观看视频| 美女主播在线视频| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频| 丝瓜视频免费看黄片| 一个人看的www免费观看视频| 亚洲国产av新网站| videossex国产| 国产日韩欧美亚洲二区| 高清黄色对白视频在线免费看 | 欧美精品亚洲一区二区| 内射极品少妇av片p| 国产真实伦视频高清在线观看| 一级毛片久久久久久久久女| 丝瓜视频免费看黄片| 国产av精品麻豆| 色吧在线观看| 五月天丁香电影| 久久精品熟女亚洲av麻豆精品| 国产免费一级a男人的天堂| 亚洲内射少妇av| 丝袜脚勾引网站| 欧美变态另类bdsm刘玥| 精品久久久久久久久亚洲| 高清不卡的av网站| 新久久久久国产一级毛片| 免费观看在线日韩| 日韩强制内射视频| 精品99又大又爽又粗少妇毛片| 性高湖久久久久久久久免费观看| 在线播放无遮挡| 中文天堂在线官网| 视频中文字幕在线观看| 精品人妻一区二区三区麻豆| 亚洲成人av在线免费| 十分钟在线观看高清视频www | 亚洲成人一二三区av| 免费看光身美女| 26uuu在线亚洲综合色| 欧美xxxx黑人xx丫x性爽| 在线观看人妻少妇| 欧美亚洲 丝袜 人妻 在线| 人人妻人人添人人爽欧美一区卜 | 亚洲真实伦在线观看| 国产综合精华液| 久热久热在线精品观看| 人体艺术视频欧美日本| 啦啦啦在线观看免费高清www| 亚洲人与动物交配视频| 久久久久国产网址| 最近最新中文字幕免费大全7| 亚洲国产色片| 亚洲欧美成人精品一区二区| 2022亚洲国产成人精品| 久久6这里有精品| 高清在线视频一区二区三区| 午夜日本视频在线| 欧美日韩国产mv在线观看视频 | 校园人妻丝袜中文字幕| 免费少妇av软件| 亚洲精品自拍成人| 亚洲精品久久午夜乱码| 成人综合一区亚洲| 国产精品福利在线免费观看| 精品久久久精品久久久| 欧美老熟妇乱子伦牲交| 国产精品秋霞免费鲁丝片| 毛片女人毛片| 国产探花极品一区二区| 国产精品国产三级国产av玫瑰| 成年人午夜在线观看视频| 在线播放无遮挡| 日韩伦理黄色片| 亚洲国产最新在线播放| 色5月婷婷丁香| 日韩伦理黄色片| 中文字幕精品免费在线观看视频 | 国精品久久久久久国模美| 精品人妻一区二区三区麻豆| 日本与韩国留学比较| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放| av在线app专区| 成人毛片a级毛片在线播放| 国产精品女同一区二区软件| 久久久久久久亚洲中文字幕| 亚洲激情五月婷婷啪啪| 国产精品久久久久久av不卡| 18+在线观看网站| 精华霜和精华液先用哪个| 欧美成人一区二区免费高清观看| 国产淫语在线视频| 少妇丰满av| 日本一二三区视频观看| 在线精品无人区一区二区三 | 日韩欧美一区视频在线观看 | 女人十人毛片免费观看3o分钟| 免费黄频网站在线观看国产| 亚洲精品日韩在线中文字幕| 六月丁香七月| 国产成人午夜福利电影在线观看| 久久久成人免费电影| 下体分泌物呈黄色| h日本视频在线播放| 一级毛片 在线播放| 日韩免费高清中文字幕av| 久久久久久久国产电影| 亚洲,欧美,日韩| 全区人妻精品视频| av免费在线看不卡| 国产乱来视频区| h日本视频在线播放| 免费久久久久久久精品成人欧美视频 | 青春草视频在线免费观看| 只有这里有精品99| 2021少妇久久久久久久久久久| 在线播放无遮挡| 久久久成人免费电影| 国产美女午夜福利| 精品国产一区二区三区久久久樱花 | 国产老妇伦熟女老妇高清| 中文资源天堂在线| 国产亚洲欧美精品永久| 丝瓜视频免费看黄片| 22中文网久久字幕| 18禁裸乳无遮挡免费网站照片| 久久久精品免费免费高清| 精品国产乱码久久久久久小说| 国产精品久久久久成人av| kizo精华| 国产一区亚洲一区在线观看| 99热这里只有精品一区| 亚洲精品久久久久久婷婷小说| 精品久久久久久久末码| 日韩欧美一区视频在线观看 | 嫩草影院新地址| 国产高清三级在线| 哪个播放器可以免费观看大片| 亚洲丝袜综合中文字幕| 成年人午夜在线观看视频| 九色成人免费人妻av| 中文精品一卡2卡3卡4更新| 亚洲,一卡二卡三卡| 国产爽快片一区二区三区| 黑丝袜美女国产一区| 欧美精品国产亚洲| 成年免费大片在线观看| 国产精品一区二区性色av| 五月开心婷婷网| 国产一区二区三区av在线| 久久久久久久精品精品| 97在线人人人人妻| 日本av免费视频播放| 丰满少妇做爰视频| 中文资源天堂在线| 日韩大片免费观看网站| 亚洲精品456在线播放app| 亚洲欧美一区二区三区黑人 | 国产乱来视频区| 亚洲久久久国产精品| 最新中文字幕久久久久| 少妇 在线观看| 国产欧美亚洲国产| 亚洲精品国产成人久久av| 狠狠精品人妻久久久久久综合| 国产免费福利视频在线观看| 91久久精品国产一区二区成人| 欧美一级a爱片免费观看看| 国产精品成人在线| 精品一区二区三区视频在线| 久久久久久久久久人人人人人人| 偷拍熟女少妇极品色| 国产日韩欧美亚洲二区| 亚洲欧美精品专区久久| 国产淫片久久久久久久久| 国产成人freesex在线| 日韩中文字幕视频在线看片 | 精品久久久久久电影网| 啦啦啦啦在线视频资源| 日韩欧美 国产精品| 国产成人免费无遮挡视频| 日本欧美视频一区| 国产精品av视频在线免费观看| 三级国产精品欧美在线观看| 国产久久久一区二区三区| 人妻夜夜爽99麻豆av| 中国国产av一级| 99热这里只有是精品50| 日韩不卡一区二区三区视频在线| 久久人人爽人人片av| 最近中文字幕2019免费版| 偷拍熟女少妇极品色| 精品一区二区三卡| 久久久久久伊人网av| a级毛色黄片| 插逼视频在线观看| 六月丁香七月| 日韩国内少妇激情av| 国产成人精品婷婷| tube8黄色片| 成人黄色视频免费在线看| 乱系列少妇在线播放| 一个人看的www免费观看视频| a级毛片免费高清观看在线播放| 高清毛片免费看| 亚洲精品乱码久久久久久按摩| 好男人视频免费观看在线| 日韩在线高清观看一区二区三区| 一级片'在线观看视频| 九九爱精品视频在线观看| av在线观看视频网站免费| 最近手机中文字幕大全| 网址你懂的国产日韩在线| 青春草亚洲视频在线观看| 亚洲国产毛片av蜜桃av| 日本wwww免费看| 日韩一区二区三区影片| 91久久精品电影网| 美女cb高潮喷水在线观看| 精品少妇黑人巨大在线播放| 99九九线精品视频在线观看视频| 日韩一区二区视频免费看| 日韩制服骚丝袜av| 亚洲不卡免费看| av在线观看视频网站免费| 亚洲国产色片| 日本-黄色视频高清免费观看| 国产黄片视频在线免费观看| 成人一区二区视频在线观看| 亚洲欧美日韩无卡精品| 精品一区二区三区视频在线| 在线天堂最新版资源| 最近最新中文字幕免费大全7| 国产精品99久久99久久久不卡 | 丝袜喷水一区| 亚洲伊人久久精品综合| 国产爽快片一区二区三区| 亚洲美女黄色视频免费看| 国产黄色视频一区二区在线观看| 男女免费视频国产| 中文字幕精品免费在线观看视频 | 亚洲国产色片| 纵有疾风起免费观看全集完整版| 免费观看的影片在线观看| 欧美激情极品国产一区二区三区 | 欧美日韩一区二区视频在线观看视频在线| 久久久久久久国产电影| 哪个播放器可以免费观看大片| 欧美xxxx性猛交bbbb| 成年免费大片在线观看| 亚洲精品日本国产第一区| 国产欧美亚洲国产| 啦啦啦视频在线资源免费观看| 国产成人午夜福利电影在线观看| 多毛熟女@视频| 黄色欧美视频在线观看| av又黄又爽大尺度在线免费看| 成年av动漫网址| 国产真实伦视频高清在线观看| 色婷婷久久久亚洲欧美| 人体艺术视频欧美日本| 最近中文字幕高清免费大全6| 日韩一区二区视频免费看| 自拍欧美九色日韩亚洲蝌蚪91 | 亚洲欧美成人精品一区二区| 亚洲精品国产色婷婷电影| 成人综合一区亚洲| 在线观看三级黄色| 乱码一卡2卡4卡精品| 菩萨蛮人人尽说江南好唐韦庄| 国产精品伦人一区二区| 亚洲熟女精品中文字幕| 美女视频免费永久观看网站| 最黄视频免费看| 日本黄色片子视频| 中文欧美无线码| 亚洲精品成人av观看孕妇| .国产精品久久| 国产精品一区二区在线不卡| a级一级毛片免费在线观看| 色吧在线观看| 嘟嘟电影网在线观看| 欧美亚洲 丝袜 人妻 在线| 熟女人妻精品中文字幕| 在线观看av片永久免费下载| 国产 精品1| 国产免费福利视频在线观看| 在线免费十八禁| 亚洲欧美一区二区三区黑人 | 久热这里只有精品99| 一本色道久久久久久精品综合| 中文字幕免费在线视频6| 欧美日韩视频精品一区| 狠狠精品人妻久久久久久综合| 黄片wwwwww| 嘟嘟电影网在线观看| 一区在线观看完整版| 热re99久久精品国产66热6| 汤姆久久久久久久影院中文字幕| 久久久久精品性色| 日韩人妻高清精品专区| 亚洲精品第二区| 中文字幕av成人在线电影| 99久国产av精品国产电影| 久久女婷五月综合色啪小说| 国语对白做爰xxxⅹ性视频网站| 人妻制服诱惑在线中文字幕| 99久久综合免费| 成人高潮视频无遮挡免费网站| 午夜免费鲁丝| 九草在线视频观看| 午夜福利视频精品| h日本视频在线播放| 国产免费视频播放在线视频| .国产精品久久| videossex国产| 国产av码专区亚洲av| 亚洲高清免费不卡视频| 久久国产精品大桥未久av | tube8黄色片| 久久久久视频综合| 国产高清三级在线| 国产亚洲午夜精品一区二区久久| 亚洲人成网站在线观看播放| 亚洲av电影在线观看一区二区三区| 久久av网站| 欧美性感艳星| 看免费成人av毛片| 六月丁香七月| 亚洲欧美一区二区三区黑人 | 欧美老熟妇乱子伦牲交| 天堂8中文在线网| 国产精品99久久久久久久久| av国产精品久久久久影院| 女性生殖器流出的白浆| av国产久精品久网站免费入址| av福利片在线观看| 91在线精品国自产拍蜜月| 久久久久国产网址| 精品久久久久久久末码| 欧美日韩一区二区视频在线观看视频在线| 在线免费十八禁| 亚洲精品乱码久久久久久按摩| 国产精品国产三级国产专区5o| 久久99精品国语久久久| 国产v大片淫在线免费观看| 观看av在线不卡| 久久精品国产亚洲av天美| 久久99热这里只有精品18| 国产乱人偷精品视频| 七月丁香在线播放| 亚洲三级黄色毛片| 亚洲精品国产成人久久av| 国产伦在线观看视频一区| 久久久久久久精品精品| 黑丝袜美女国产一区| 亚洲av免费高清在线观看| 人妻夜夜爽99麻豆av| 最近的中文字幕免费完整| 久久久午夜欧美精品| 日本黄色片子视频| 国产伦精品一区二区三区视频9| 国产乱人偷精品视频| 亚洲自偷自拍三级| 80岁老熟妇乱子伦牲交| 青青草视频在线视频观看| 成人高潮视频无遮挡免费网站| 美女内射精品一级片tv| 制服丝袜香蕉在线| a级毛色黄片| 看非洲黑人一级黄片| 老熟女久久久| 国产成人一区二区在线| 丰满迷人的少妇在线观看| 人妻制服诱惑在线中文字幕| 最近中文字幕高清免费大全6| 精品酒店卫生间| 亚洲欧美清纯卡通| 久久久久久九九精品二区国产| 黄色视频在线播放观看不卡| 自拍偷自拍亚洲精品老妇| 亚洲人成网站在线播| 18禁裸乳无遮挡动漫免费视频| 青春草视频在线免费观看| 欧美少妇被猛烈插入视频| 国产在线男女| 久久ye,这里只有精品| 亚洲av中文字字幕乱码综合| 最近中文字幕高清免费大全6| av福利片在线观看| 亚洲欧美中文字幕日韩二区| 国产极品天堂在线| 午夜精品国产一区二区电影| 高清日韩中文字幕在线| 亚洲三级黄色毛片| 日韩成人av中文字幕在线观看| 三级经典国产精品| 久久久色成人| 亚洲真实伦在线观看| 特大巨黑吊av在线直播| 国产精品人妻久久久影院| 中文字幕人妻熟人妻熟丝袜美| 一级a做视频免费观看| 91精品一卡2卡3卡4卡| av国产精品久久久久影院| 在线天堂最新版资源| 狂野欧美激情性bbbbbb| 日本av免费视频播放| 亚洲国产精品国产精品| 午夜激情久久久久久久| 在线播放无遮挡| 91精品伊人久久大香线蕉| 精品熟女少妇av免费看| 亚洲欧美日韩另类电影网站 | 韩国高清视频一区二区三区| 免费播放大片免费观看视频在线观看| 精品一区二区三卡| 日本av手机在线免费观看| 免费av不卡在线播放| 简卡轻食公司| 黄片wwwwww| 国产日韩欧美在线精品| 久久人人爽av亚洲精品天堂 | 国产成人aa在线观看| 黄片无遮挡物在线观看| 尤物成人国产欧美一区二区三区| 麻豆国产97在线/欧美| 伦精品一区二区三区| 插阴视频在线观看视频| 日韩av不卡免费在线播放| 国产精品伦人一区二区| 亚洲精品色激情综合| 久久久欧美国产精品| 国产av国产精品国产| 国产精品久久久久久久电影| 在线免费观看不下载黄p国产| 黄片无遮挡物在线观看| 极品少妇高潮喷水抽搐| 成人特级av手机在线观看| 成人免费观看视频高清| 精品一区二区三区视频在线| 欧美日韩精品成人综合77777| 老女人水多毛片| 久久影院123| 一个人看的www免费观看视频| 国产人妻一区二区三区在| 国产 一区精品| 乱码一卡2卡4卡精品| 舔av片在线| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜| 国产 精品1| 又大又黄又爽视频免费| 免费人成在线观看视频色| 偷拍熟女少妇极品色| 在线天堂最新版资源| 韩国高清视频一区二区三区| 丰满人妻一区二区三区视频av| 免费看不卡的av| videossex国产| 久久久午夜欧美精品| 伊人久久国产一区二区| 丰满乱子伦码专区| 一个人看的www免费观看视频| 最近2019中文字幕mv第一页| 99热国产这里只有精品6| 夜夜爽夜夜爽视频| 日本爱情动作片www.在线观看| 亚洲av日韩在线播放| 国产无遮挡羞羞视频在线观看| 爱豆传媒免费全集在线观看| 久久av网站| 国内精品宾馆在线| 欧美日韩精品成人综合77777| 成人一区二区视频在线观看| 午夜福利视频精品| 亚洲av中文av极速乱| 日日啪夜夜爽| 成人影院久久| 国产高清不卡午夜福利| 亚洲欧美日韩另类电影网站 | 欧美极品一区二区三区四区| 在线观看三级黄色| 大香蕉久久网| 人妻少妇偷人精品九色| 在线观看一区二区三区| 久久国产精品男人的天堂亚洲 | 成年美女黄网站色视频大全免费 | 国产精品一二三区在线看| 亚洲综合色惰| 欧美人与善性xxx| 国产老妇伦熟女老妇高清| 在线观看一区二区三区| 午夜免费男女啪啪视频观看| 一区二区三区免费毛片| 国产黄频视频在线观看| 国产高清三级在线| 国产av国产精品国产| 22中文网久久字幕| 亚洲不卡免费看| 国产精品一区二区在线不卡| 免费观看av网站的网址| 男人狂女人下面高潮的视频| 自拍欧美九色日韩亚洲蝌蚪91 | 色婷婷av一区二区三区视频| 久久av网站| 中文乱码字字幕精品一区二区三区| 男女下面进入的视频免费午夜| 99久久精品一区二区三区| 美女福利国产在线 | 国产老妇伦熟女老妇高清| 久久久久精品久久久久真实原创| 午夜免费男女啪啪视频观看| 美女cb高潮喷水在线观看| 观看av在线不卡| 少妇的逼水好多| 能在线免费看毛片的网站| 精品人妻视频免费看| 久久这里有精品视频免费| 嫩草影院入口| 免费高清在线观看视频在线观看| 国产 一区 欧美 日韩| 综合色丁香网| 高清黄色对白视频在线免费看 | 国产有黄有色有爽视频| 欧美成人精品欧美一级黄| 男女国产视频网站| 日本-黄色视频高清免费观看| 午夜精品国产一区二区电影| 搡老乐熟女国产| 肉色欧美久久久久久久蜜桃| 亚洲精品456在线播放app| 国国产精品蜜臀av免费| 一级毛片黄色毛片免费观看视频| 久久久久久久大尺度免费视频| 夫妻午夜视频| 最近中文字幕2019免费版| 如何舔出高潮| 多毛熟女@视频| 免费观看av网站的网址| 久久久久久人妻| 国产精品一区二区在线不卡| 在线看a的网站| 国产乱人偷精品视频| 91在线精品国自产拍蜜月| 亚洲精品久久久久久婷婷小说| tube8黄色片| 国产精品久久久久久av不卡|