• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    基于鉆柱狀態(tài)估計的坑道回轉(zhuǎn)鉆進智能優(yōu)化方法

    2023-12-05 05:43:52姚寧平魏宏超張金寶陸承達姚亞峰柯友剛張幼振
    煤田地質(zhì)與勘探 2023年11期
    關(guān)鍵詞:鉆速孔底鉆柱

    姚寧平,魏宏超,張金寶,陸承達,李 浩,姚亞峰,柯友剛,張幼振

    (1.煤炭科學(xué)研究總院,北京 100013;2.中煤科工西安研究院(集團)有限公司,陜西 西安 710077;3.中國地質(zhì)大學(xué)(武漢) 自動化學(xué)院,湖北 武漢 430074)

    坑道近水平回轉(zhuǎn)鉆進是保障煤炭資源安全高效開采的重要手段之一。在鉆進過程中,司鉆調(diào)整操作參數(shù)時往往依賴自身經(jīng)驗,難以實現(xiàn)最優(yōu)鉆進效率同時節(jié)省鉆進成本。為平衡鉆進效率、鉆進成本、鉆進安全等多個指標,研究鉆進過程多目標優(yōu)化,給出操作參數(shù)的最優(yōu)推薦值,是保證鉆進性能的關(guān)鍵。

    由于鉆進過程充滿復(fù)雜性和耦合性,單目標操作參數(shù)優(yōu)化在實際應(yīng)用中往往存在局限。為平衡鉆進過程的經(jīng)濟成本,學(xué)者們利用機理方法建立了評價鉆速、鉆頭壽命及鉆進效率的多種鉆進多參數(shù)多目標優(yōu)化模型[1-2];還有學(xué)者運用混合蝙蝠算法、支持向量機等數(shù)據(jù)驅(qū)動方法建立了鉆速預(yù)測模型[3-4]?;谶@些目標評價模型,學(xué)者們運用粒子群算法[5]、改進蟻群算法[6]、非支配排序遺傳(NSGA-II)算法[7]等智能優(yōu)化算法得到了鉆進過程操作參數(shù)的最優(yōu)推薦結(jié)果。利用隨鉆測量技術(shù)獲知孔底鉆進數(shù)據(jù)為進行操作參數(shù)優(yōu)化提供了便利[8]。但由于隨鉆測量設(shè)備成本較高且多以軌跡參數(shù)測量為主,其在坑道回轉(zhuǎn)鉆進中應(yīng)用較少。為分析鉆頭的運動狀態(tài)和鉆柱系統(tǒng)的穩(wěn)定性,有學(xué)者根據(jù)鉆柱系統(tǒng)結(jié)構(gòu)建立了鉆柱動力學(xué)模型[9-10]。還有學(xué)者將鉆柱動力學(xué)模型、目標函數(shù)和操作變量相結(jié)合,提出了一種基于模型的操作參數(shù)優(yōu)化方法[11]。因此,相比于較高成本的孔底信息測量,建立鉆柱動力學(xué)模型進行孔底信息估計,是分析孔底鉆柱運動狀態(tài)的一個重要方式。

    筆者以坑道近水平回轉(zhuǎn)鉆進為研究對象,建立了軸向和扭轉(zhuǎn)維度的鉆柱動力學(xué)模型,設(shè)計全維狀態(tài)觀測器,建立孔口-孔底鉆柱運動狀態(tài)映射關(guān)系;提出了機械鉆速和鉆頭磨損的優(yōu)化目標評價模型,基于孔口數(shù)據(jù)和孔底狀態(tài)估計,利用NSGA-II 算法優(yōu)化轉(zhuǎn)速和給進壓力這兩個參數(shù);最后利用淮南某煤礦實鉆數(shù)據(jù)進行驗證與分析,以驗證所提方法的有效性。

    1 煤礦井下坑道回轉(zhuǎn)鉆進過程與特性

    在煤礦井下鉆進過程中,坑道鉆機的液壓系統(tǒng)在扭轉(zhuǎn)維度上通過液壓泵將液壓油輸送至液壓馬達驅(qū)動動力頭回轉(zhuǎn),進而帶動鉆桿旋轉(zhuǎn)運動;在軸向維度上通過輸送液壓油至液壓缸,使液壓缸推動鉆桿給進或起拔。鉆頭不斷旋轉(zhuǎn)和推進,從而實現(xiàn)碎巖鉆進。在實際鉆機操作中,司鉆往往通過遙控器下發(fā)控制指令調(diào)整動力頭轉(zhuǎn)速和給進系統(tǒng)給進壓力,以適應(yīng)不同地質(zhì)條件和鉆孔要求[12]。

    隨著煤礦坑道鉆進不斷深入,地層分布愈加復(fù)雜,可能存在褶皺、斷層等地質(zhì)構(gòu)造,容易造成卡鉆埋鉆事故,安全鉆進難度大。為了確保煤礦坑道鉆進的安全和效率,需要對鉆機操作參數(shù)進行嚴格的監(jiān)控和調(diào)整,以保持煤礦鉆進過程穩(wěn)步進行。煤礦井下坑道鉆進過程的復(fù)雜性、非線性使得鉆進參數(shù)受到多種因素的影響,研究鉆進參數(shù)多目標優(yōu)化方法能夠提高鉆進效率和成孔質(zhì)量。

    2 鉆進參數(shù)多目標優(yōu)化

    煤礦井下鉆進參數(shù)多目標優(yōu)化通過考慮多個目標,綜合評估不同參數(shù)組合的優(yōu)劣,從而選擇最優(yōu)的鉆進參數(shù),這樣可以提高鉆進效率、降低成本、減少風(fēng)險,從而提高煤礦的生產(chǎn)效益和安全性。針對本文的研究問題,設(shè)計的技術(shù)路線如圖1 所示。

    圖1 鉆進參數(shù)多目標優(yōu)化技術(shù)路線Fig.1 Roadmap of multi-objective optimization technology for drilling parameters

    圖 2 孔內(nèi)狀態(tài)觀測器原理Fig.2 Principle of the in-hole state observer

    首先將孔口信息輸入到鉆柱運動模型獲取狀態(tài)信息,進而通過非線性狀態(tài)觀測器得到孔內(nèi)狀態(tài)估計信息;然后利用獲取的孔內(nèi)信息,通過非線性多元回歸方法辨識機械鉆速模型的煤巖層系數(shù)、門限鉆壓和轉(zhuǎn)速指數(shù)3 個系數(shù)。最后利用NSGA-II 算法進行多目標優(yōu)化求解,得到轉(zhuǎn)速和鉆壓等操作參數(shù),并對優(yōu)化的結(jié)果進行分析。

    2.1 基于孔口數(shù)據(jù)驅(qū)動的鉆柱狀態(tài)估計

    針對煤礦坑道近水平回轉(zhuǎn)鉆進中孔內(nèi)數(shù)據(jù)難以獲得、操作參數(shù)優(yōu)化缺少依據(jù)等問題,進行基于軸向和扭轉(zhuǎn)鉆柱模型的非線性狀態(tài)觀測器設(shè)計。

    所使用的動力學(xué)模型采用集中質(zhì)量法對鉆柱系統(tǒng)各部分動力學(xué)特性進行建模。其中,軸向鉆柱動力學(xué)模型采用下式表示:

    式中:jal為各集中質(zhì)量單元的質(zhì)量,l取1,2,3,下標a為軸向鉆柱模型;zl、、分別為各單元的軸向位移、軸向速度和軸向加速度,l取1,2,3;hal為各單元軸向阻尼,l取1,2,3;kal為各單元軸向剛度,l取1,2;W0為給進力;Wb為軸向鉆頭-煤巖相互作用力。

    選擇 [z1,z2,z3]T作為狀態(tài)變量可構(gòu)成模型系數(shù)矩陣Ja、Ha、Ka,表示為:

    扭轉(zhuǎn)鉆柱動力學(xué)模型采用下式表示:

    式中:jtl、htl、ktl分別為鉆柱系統(tǒng)各單元的轉(zhuǎn)動慣量、扭轉(zhuǎn)阻尼、扭轉(zhuǎn)剛度,jtl和htl中l(wèi)取1,2,3,ktl中l(wèi)取1,2,下標t 為扭轉(zhuǎn)鉆柱模型;θl、、分別為鉆柱系統(tǒng)各單元的轉(zhuǎn)動位移、轉(zhuǎn)速和扭轉(zhuǎn)加速度;T0為動力頭輸入扭矩;Tb為鉆頭-煤巖相互作用帶來的負載扭矩。選擇[θ1,θ2,θ3]T作為狀態(tài)變量可構(gòu)成模型系數(shù)矩陣Jt、Ht、Kt,表示為:

    為后續(xù)進行狀態(tài)變量觀測,需要重構(gòu)狀態(tài)變量,選擇[,,,z2-z1,z3-z2]T作為軸向鉆柱模型的狀態(tài)變量xa,選擇[,,,θ2-θ1,θ3-θ2]T為扭轉(zhuǎn)鉆柱模型的狀態(tài)變量xt。

    由于軸向鉆柱模型和扭轉(zhuǎn)鉆柱模型的狀態(tài)空間方程結(jié)構(gòu)相同,結(jié)合所重構(gòu)狀態(tài)向量,通過矩陣代換,采用以下通式對軸向和扭轉(zhuǎn)鉆柱動力學(xué)模型的狀態(tài)空間方程進行描述:

    式中:i=a為軸向鉆柱模型,i=t為扭轉(zhuǎn)鉆柱模型;xi為鉆柱模型的狀態(tài)變量;yi為輸出變量;Ai為狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣;Bi為輸入矩陣;Ri為鉆頭-煤巖作用輸入矩陣;Ci為輸出矩陣;n為模型的自由度;Ji、Hi、Ki為動力學(xué)系數(shù)矩陣,由已建立的軸向、扭轉(zhuǎn)動力學(xué)模型系數(shù)確定,具體形式可參考文獻[13];ui為鉆柱模型輸入(給進力或扭矩);wi(xi)為鉆柱模型鉆頭-煤巖作用,||wi(xi)||

    后續(xù)對狀態(tài)觀測器進行李雅普諾夫穩(wěn)定性分析時,會用到以下幾個引理。

    引理1:當V(t)是連續(xù)函數(shù),w(t)為指數(shù)有界函數(shù)時,如果存在α>0 和b>0,那么對于所有t>t0有以下不等式成立:

    式中:t為時間;t0為初始時間;b為標量。

    進一步可知:

    引理2:當系統(tǒng)具有指數(shù)衰減率α>0 并存在指數(shù)最終有界時,若有常數(shù)β≥1,則:

    式中:κ為||x(t)||2的最終上界;η2為給定標量,代表θ 所存在的范圍大小。

    狀態(tài)空間方程的優(yōu)點是能夠更直觀地描述系統(tǒng)的行為,也更容易進行分析和控制。它可以用來描述線性和非線性系統(tǒng),也可以用來描述時變和時不變系統(tǒng)。狀態(tài)空間方程在控制工程、信號處理、機器人控制、電力系統(tǒng)等領(lǐng)域都有廣泛的應(yīng)用。

    狀態(tài)觀測器是一種用于估計系統(tǒng)狀態(tài)的工具。它的作用是通過測量系統(tǒng)的輸出和輸入,以及系統(tǒng)的動態(tài)模型,來估計系統(tǒng)的狀態(tài)變量,包括未被直接測量的狀態(tài)變量?;诳卓谝阎畔?,通過狀態(tài)觀測器估計孔內(nèi)信息,狀態(tài)觀測器原理如圖2 所示,圖中s表示積分。

    式(5)中引入反饋矩陣L,并加入觀測器估計值與系統(tǒng)的被估計量的誤差yi-,構(gòu)造如下狀態(tài)觀測器:

    基于建立的模型狀態(tài)空間方程,輸入給進力或扭矩,利用可測量參數(shù)(動力頭轉(zhuǎn)速和動力頭鉆速),通過觀測器估計煤礦井下孔底所需參數(shù)(鉆頭轉(zhuǎn)速和鉆頭鉆速)。

    引入狀態(tài)估計誤差量ri=xi-來分析觀測器的收斂性及收斂速度,式(5)與式(11)相減可得:

    式(12)中引入狀態(tài)估計誤差量ri可得:

    已知||wi(xi)||

    針對的狀態(tài)估計誤差ri,構(gòu)造李雅普諾夫函數(shù)V:

    式中:P為正定對稱矩陣。對式(14)求導(dǎo),并在等式兩邊加上2αV可得:

    其中,α>0且為實數(shù)。

    由上述條件可知,存在φi(xi)Tεφi(xi)<,其中ε為設(shè)置大于0 的中間變量,后續(xù)可根據(jù)線性矩陣不等式計算得出,代入式(15)可得:

    設(shè)σ(t)=[ri,φi(xi)]T,基于線性矩陣不等式性質(zhì)設(shè)置反饋增益矩陣L=,μ為代求常數(shù),代入式(16)可得:

    式 中:λmin(P) 為P的最小特征值;為一個不小于λmax(P)的常數(shù),由式(18)可得:

    將給進力和扭轉(zhuǎn)分別作為軸向鉆柱和扭轉(zhuǎn)系統(tǒng)模型的輸入,通過觀測器式(11)獲取狀態(tài)變量的值,即可獲取鉆頭鉆速估計,為下一步多目標優(yōu)化問題提供孔內(nèi)信息。

    2.2 鉆進參數(shù)優(yōu)化方法

    由于煤礦環(huán)境的復(fù)雜性和多樣性,在實際煤礦鉆進工程中,需要把如機械鉆速、鉆頭磨損等目標綜合考慮。傳統(tǒng)的多目標優(yōu)化問題是轉(zhuǎn)化成單目標優(yōu)化問題來解決,這種方法受人為影響,優(yōu)化結(jié)果具有較大誤差。隨著智能優(yōu)化算法的發(fā)展,國內(nèi)外學(xué)者將這些算法應(yīng)用到鉆進參數(shù)優(yōu)化中,本文嘗試用NSGA-II 算法來解決多目標優(yōu)化問題。

    在煤礦井下實際鉆進中,鉆進速度和鉆頭磨損對煤礦生產(chǎn)效率、安全和環(huán)保等方面都有著重要的影響,希望機械鉆速和鉆頭磨損都能達到最優(yōu)的指標。以最大鉆速和最小鉆頭磨損為優(yōu)化目標,建立能定量評估鉆進效率同時能反映鉆進參數(shù)對鉆進過程影響的多目標優(yōu)化模型。修正的楊格機械鉆速模型[14]是一種典型的物理模型,綜合考慮了多種因素對鉆速的影響:

    式中:v為機械鉆速,m/h;kd為地層可鉆性系數(shù);Cp為壓差影響系數(shù);CH為水力凈化系數(shù);p1為鉆壓,MPa;p2為門限鉆壓,MPa;N為轉(zhuǎn)速,r/min;λ為轉(zhuǎn)速指數(shù);C2為切削齒磨損系數(shù);h為鉆頭切削齒相對磨損量。其中CP和CH的值在本文中設(shè)定為1,kd、p2、λ的值與實際鉆進現(xiàn)場工況有關(guān),通過回歸分析得到這些值。為便于回歸分析求取模型參數(shù),將鉆速模型進行簡化:

    式中:A1=kd為煤巖層系數(shù);A2=p1為門限鉆壓;A3=λ為轉(zhuǎn)速指數(shù)。通過回歸分析可得到A1、A2和A3。其中,鉆速模型中的1/(1+C2h)是切削齒磨損對鉆速的影響,該影響在下文的鉆頭磨損模型中已經(jīng)體現(xiàn),故在鉆速模型中將這部分忽略。該模型是在楊格鉆速模型基礎(chǔ)上,綜合考慮鉆壓、轉(zhuǎn)速、鉆井液性能以及水力因素對鉆速的影響,并結(jié)合鮑格因等人的研究成果歸納建立[15]。

    本文中的鉆頭磨損主要考慮切削齒磨損,切削齒磨損的速度模型如下:

    式中:D1、D2為鉆壓影響系數(shù);Q1、Q2為轉(zhuǎn)速影響系數(shù);Af為地層研磨性系數(shù);C1為切削齒磨損減慢系數(shù)。相關(guān)系數(shù)的具體值通過查閱相關(guān)資料在下文的實驗部分給出。

    鉆頭轉(zhuǎn)速和鉆壓是影響鉆進效率和質(zhì)量的兩個重要因素,同時也是鉆進過程中易于控制的兩個變量。以鉆頭轉(zhuǎn)速N和鉆壓W為決策變量,綜合考慮機械鉆速和鉆頭磨損,建立多目標優(yōu)化模型,優(yōu)化問題可用下式的數(shù)學(xué)模型表示:

    回歸分析是用于研究自變量和因變量之間關(guān)系的一種統(tǒng)計學(xué)方法,利用孔口數(shù)據(jù)結(jié)合狀態(tài)觀測器估計的孔底信息,可以通過回歸分析求得機械鉆速模型簡化形式(式(21))中的系數(shù)A1、A2和A3。具體的步驟如下。

    (1) 收集數(shù)據(jù):收集的數(shù)據(jù)包括狀態(tài)觀測器觀測的孔底鉆速,孔口轉(zhuǎn)速和鉆壓。

    (2) 數(shù)據(jù)處理:使用均值濾波對初始數(shù)據(jù)進行預(yù)處理。

    (3) 估計參數(shù):利用非線性多元回歸估計鉆速模型中的參數(shù)。

    (4) 檢驗?zāi)P停簩δP偷臄M合程度進行判斷,檢驗回歸模型是否合適,包括檢驗?zāi)P偷娘@著性和擬合程度等。

    上述優(yōu)化問題(式(23))提出了兩個優(yōu)化目標,需要利用有效的算法尋得最優(yōu)解。NSGA-II 算法在解決雙目標優(yōu)化問題時表現(xiàn)出良好的效果,已廣泛應(yīng)用于實際工程問題中,該方法適用于本文的研究。

    NSGA-II 主要克服了NSGA 算法的一些缺點。在NSGA-II 中,使用了快速非支配排序算法,針對多個優(yōu)化目標無法同時達到最優(yōu),將種群根據(jù)相應(yīng)的支配關(guān)系劃分為不同級別的Pareto 解,算法的目標是找到一組盡可能接近Pareto 最優(yōu)域的解,即對算法的收斂性有要求,同時要保證這組解的多樣性。NSGA-II同時采用精英保留策略,父代優(yōu)秀的個體被保留下來的概率大大增加。NSGA-II 算法采用擁擠度比較算子作為種群中個體間的比較標準,克服了NSGA 算法需要人為指定共享參數(shù)的缺陷。算法流程如下。

    (1)初始化種群:隨機生成一定數(shù)量的個體作為初始種群,這里的個體是一組機械鉆速和鉆頭磨損的值。

    (2)計算適應(yīng)度:對于每個個體,計算其在多個目標函數(shù)下的適應(yīng)度值。

    (3)非支配排序:根據(jù)個體之間的支配關(guān)系,將種群中的個體劃分為不同的等級,即非支配解、一級支配解、二級支配解等。

    (4)計算擁擠度:對于每個等級中的個體,計算其在目標空間中的擁擠度,即其周圍個體的密度。

    (5)選擇操作:根據(jù)非支配排序和擁擠度計算,選擇一定數(shù)量的個體作為下一代種群。

    (6)進化操作:通過交叉和變異等進化操作,生成新的個體,加入下一代種群中。

    (7)終止條件判斷:判斷是否滿足終止條件,如達到最大迭代次數(shù)或目標函數(shù)值達到一定精度等。

    (8)輸出結(jié)果:輸出最終的帕累托前沿解集。

    其中種群大小、迭代次數(shù)、交叉和變異的概率,根據(jù)實際問題進行設(shè)置。從得到的Pareto 解中,根據(jù)現(xiàn)場的實際情況和鉆進需求,挑選出滿意解作為鉆進參數(shù)的優(yōu)化值,為決策者在實際工程問題中提供有效參考。

    3 仿真分析與實驗

    為了驗證上述方法的有效性和可行性,基于狀態(tài)觀測器所獲得的數(shù)據(jù)進行仿真實驗,對相關(guān)鉆進參數(shù)進行優(yōu)化,上述算法基于Python 3.8 實現(xiàn)。

    3.1 回歸分析與優(yōu)化結(jié)果

    通過非線性多元回歸對機械鉆速模型式(18)進行擬合,所得的3 個參數(shù)值為A1=12.939 2,A2=8.447 9,A3=-0.327 7。通過回歸分析常用評價指標對結(jié)果進行分析見表1。

    表1 回歸分析評價參數(shù)Table 1 Regression analysis evaluation parameters

    均方誤差是觀測值與真值偏差的平方和與觀測次數(shù)的比值,均方誤差的值越小,說明預(yù)測模型描述實驗數(shù)據(jù)具有更好的精確度。平均絕對誤差能更好地反映預(yù)測值誤差的實際情況。R2介于0 到1 之間,可以理解為擬合程度的好壞,R2為0.988 1,可以認為模型能解釋98%的輸出變化。

    通過非線性多元回歸確定鉆速模型的系數(shù)后,利用機械鉆速模型得出的鉆速和狀態(tài)觀測器估計的孔底鉆速值對比如圖3 所示。機械鉆速模型計算的鉆速和狀態(tài)觀測器估計的鉆速相差較小,可認為非線性多元回歸擬合的鉆速方程效果較好,具有實用價值。

    圖3 計算鉆速與孔底估計鉆速對比Fig.3 Comparison between ROP calculated by ROP model and downhole ROP estimated by state observer

    鉆頭磨損方程中的相關(guān)系數(shù)可根據(jù)實際工況和所使用的鉆頭情況來確定[16]。D1=0.014 8,D2=6.38,Q1=1.5,Q2=6.53×10-5,C1=5,Af=0.002 28。優(yōu)化算法中的相關(guān)參數(shù)設(shè)置根據(jù)經(jīng)驗來確定,種群大小為100,進化代數(shù)為120,圖4-圖6 表示不同遺傳代數(shù)解的分布情況。

    圖4 未優(yōu)化時初始解的分布情況Fig.4 Distribution of initial solution without optimization

    圖5 循環(huán)次數(shù)為60 時解的分布情況Fig.5 Distribution of solution under 60 cycles

    圖6 優(yōu)化完成時解的分布情況Fig.6 Distribution of solutions under completed optimization

    從圖4-圖6 可以看出,初始時,種群散亂地分布在解的空間中,當種群進化到60 代時,種群個體已經(jīng)分布得較為均勻,當完成最終的進化時,種群個體均勻地分布在解空間中,獲得的Pareto 曲線較為平滑,最終解的分布情況證實了NSGA-II 算法的有效性,選取3 組Pareto 最優(yōu)解分析對比,見表2。

    表2 3 組Pareto 最優(yōu)解對比Table 2 Comparison of three sets of Pareto optimal solutions

    由表2 可知,當鉆速增大時,鉆頭磨損速度加快,可見兩者是相互制約的關(guān)系,一個目標性能的改善將引起另一個目標性能的降低。在實際煤礦鉆進的現(xiàn)場中,對鉆速有一定的要求,首先考慮滿足鉆速在一定的范圍內(nèi),然后去考慮鉆頭磨損速度,滿意解的選取還是需要根據(jù)現(xiàn)場的實際工況來確定。

    3.2 實測數(shù)據(jù)實驗分析

    為了進一步說明鉆柱狀態(tài)估計對優(yōu)化結(jié)果的提升,利用淮南某煤礦實測數(shù)據(jù)進行了實驗分析。所使用的數(shù)據(jù)為淮南顧北煤礦采集到的井下鉆進數(shù)據(jù),此時鉆進深度為18.75 m,所使用的鉆桿長度為0.75 m。在下文的實驗中,鉆頭磨損模型相關(guān)系數(shù)與上文中進行仿真數(shù)據(jù)使用一致,機械鉆速模型中的參數(shù)通過實測數(shù)據(jù)進行回歸擬合得到。文獻[17]僅利用孔口的實測數(shù)據(jù),未使用狀態(tài)觀測器獲取孔底信息,并利用NSGAII 算法進行仿真優(yōu)化。本文方法利用狀態(tài)觀測器估計的孔底信息,并使用NSGA-II 算法進行優(yōu)化。將兩種方法得到的結(jié)果同時與現(xiàn)場實際操作參數(shù)進行對比,并計算預(yù)計鉆速,實驗結(jié)果見表2 和表3。由于機械鉆速的增大,另一個優(yōu)化目標鉆頭磨損速度也會增大,表2 中優(yōu)化后的目標值選擇方案是保持鉆頭磨損速度變化較小,讓鉆速較大的增大,對比情況見表3。

    表3 實際煤礦鉆進數(shù)據(jù)與優(yōu)化后的數(shù)據(jù)對比Table 3 Comparison between actual coal mine drilling data and optimized data

    分析表3 可得出如下結(jié)論:使用文獻[17]中的方法,基于實測孔口數(shù)據(jù)進行優(yōu)化,優(yōu)化后的鉆速為22.64 mm/s,相比于實際采集數(shù)據(jù)中的鉆速19.68 mm/s,提升了15.04%;基于鉆柱狀態(tài)估計孔底信息進行優(yōu)化后,鉆速為26.07 mm/s,相比于實際采集的數(shù)據(jù)鉆速提升了32.47%。表明構(gòu)造狀態(tài)觀測器估計孔底信息,能讓優(yōu)化結(jié)果提升更高,證實了本文所提方法的有效性。

    4 結(jié)論

    a.分析了煤礦井下鉆進過程存在的優(yōu)化問題,綜合考慮機械鉆速模型和鉆頭磨損模型這兩個優(yōu)化目標,通過NSGA-II 算法求解優(yōu)化問題,實現(xiàn)了最優(yōu)鉆壓和轉(zhuǎn)速的匹配,用實測數(shù)據(jù)驗證了該方法的有效性。

    b.通過建立鉆柱動力學(xué)模型和設(shè)計全維狀態(tài)觀測器,建立了孔口-孔底鉆柱運動狀態(tài)映射關(guān)系,實現(xiàn)了孔底不可測量數(shù)據(jù)的估計。實驗結(jié)果表明,基于鉆柱狀態(tài)估計孔底信息進行優(yōu)化后的鉆速優(yōu)于僅利用孔口的實測數(shù)據(jù)優(yōu)化的鉆速。

    c.提出的鉆速模型計算鉆速與狀態(tài)觀測器估計孔底鉆速擬合程度好,鉆柱狀態(tài)估計對優(yōu)化結(jié)果的提升顯著,但還需要通過實踐驗證優(yōu)化結(jié)果的準確性。

    猜你喜歡
    鉆速孔底鉆柱
    交錯起爆下爆炸應(yīng)力波的碰撞機制與破巖效果
    爆炸與沖擊(2024年6期)2024-10-31 00:00:00
    螺桿鉆具提速技術(shù)研究
    石油研究(2020年1期)2020-05-22 12:51:40
    AWOBA-NW井施工分析
    淺談內(nèi)孔孔底精整創(chuàng)新技術(shù)
    淺析提高中深井鉆速的方法
    自適應(yīng)BPSK在井下鉆柱聲波傳輸中的應(yīng)用
    沖擊成孔灌注樁樁底零沉渣施工方法
    山西建筑(2016年27期)2016-04-06 19:50:20
    水平段鉆柱失穩(wěn)后自鎖分析*
    轉(zhuǎn)速突變對豎直井鉆柱系統(tǒng)動力學(xué)特性的影響
    利用鉆井新型井下工具提高復(fù)雜井鉆速研究
    国产精品秋霞免费鲁丝片| 亚洲精品国产区一区二| 美女午夜性视频免费| 天堂√8在线中文| 夜夜爽天天搞| 伦理电影免费视频| 亚洲一区中文字幕在线| 日韩成人在线观看一区二区三区| 中文字幕人妻丝袜制服| 老司机午夜福利在线观看视频| 亚洲欧美日韩高清在线视频| 国产成人欧美| 日本黄色日本黄色录像| 亚洲人成电影免费在线| 免费在线观看日本一区| 精品电影一区二区在线| 亚洲久久久国产精品| 亚洲精品自拍成人| 最新美女视频免费是黄的| 一级a爱视频在线免费观看| 涩涩av久久男人的天堂| 亚洲精品在线观看二区| 日本vs欧美在线观看视频| 精品国产一区二区久久| 久久影院123| 成年人午夜在线观看视频| 午夜福利视频在线观看免费| 国产精品自产拍在线观看55亚洲 | 不卡av一区二区三区| 午夜免费成人在线视频| 免费女性裸体啪啪无遮挡网站| 很黄的视频免费| 真人做人爱边吃奶动态| 女人高潮潮喷娇喘18禁视频| 丝袜美腿诱惑在线| 成人三级做爰电影| 水蜜桃什么品种好| 国产91精品成人一区二区三区| 亚洲五月天丁香| 亚洲欧美激情综合另类| 韩国av一区二区三区四区| 丝瓜视频免费看黄片| 国产一区二区激情短视频| 麻豆国产av国片精品| 淫妇啪啪啪对白视频| 国产99白浆流出| 欧美激情 高清一区二区三区| 中国美女看黄片| √禁漫天堂资源中文www| 一边摸一边抽搐一进一出视频| 搡老岳熟女国产| 黄色视频,在线免费观看| 啦啦啦 在线观看视频| 在线观看免费高清a一片| 亚洲免费av在线视频| 精品久久久久久电影网| 91麻豆av在线| 最新美女视频免费是黄的| 成人精品一区二区免费| 日日摸夜夜添夜夜添小说| 丁香六月欧美| 日韩免费高清中文字幕av| 久久久久国产精品人妻aⅴ院 | 国产一区二区三区综合在线观看| 女性生殖器流出的白浆| 国内毛片毛片毛片毛片毛片| 久久精品91无色码中文字幕| 制服诱惑二区| 三级毛片av免费| 成年女人毛片免费观看观看9 | 老司机靠b影院| 精品国产一区二区三区四区第35| 一个人免费在线观看的高清视频| 女人被狂操c到高潮| 成人永久免费在线观看视频| 精品人妻在线不人妻| 1024视频免费在线观看| 亚洲精品久久午夜乱码| av天堂在线播放| 亚洲性夜色夜夜综合| 女人精品久久久久毛片| 老司机深夜福利视频在线观看| 免费少妇av软件| 亚洲av日韩在线播放| 欧美日韩亚洲国产一区二区在线观看 | 12—13女人毛片做爰片一| 黄色视频不卡| 18禁裸乳无遮挡动漫免费视频| 又黄又粗又硬又大视频| 亚洲精品一二三| 超色免费av| 精品久久久久久久久久免费视频 | 国产男靠女视频免费网站| 久久人妻福利社区极品人妻图片| 大码成人一级视频| 亚洲精品成人av观看孕妇| 久久中文看片网| 香蕉国产在线看| av国产精品久久久久影院| 亚洲全国av大片| 精品久久久久久久毛片微露脸| 国产成人免费观看mmmm| 亚洲精品一卡2卡三卡4卡5卡| 国产91精品成人一区二区三区| 成年人黄色毛片网站| 脱女人内裤的视频| 亚洲国产毛片av蜜桃av| 欧美亚洲 丝袜 人妻 在线| 91老司机精品| 一进一出抽搐gif免费好疼 | www.精华液| 亚洲精品一卡2卡三卡4卡5卡| 国产91精品成人一区二区三区| 欧美日韩视频精品一区| 午夜福利影视在线免费观看| 巨乳人妻的诱惑在线观看| 交换朋友夫妻互换小说| 精品国内亚洲2022精品成人 | tocl精华| 国产在视频线精品| 国产不卡一卡二| 亚洲一区二区三区欧美精品| 99国产精品99久久久久| 成年动漫av网址| 亚洲人成电影观看| 看片在线看免费视频| 涩涩av久久男人的天堂| 中国美女看黄片| 精品少妇久久久久久888优播| 大型黄色视频在线免费观看| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放 | 999久久久国产精品视频| 99精国产麻豆久久婷婷| 中出人妻视频一区二区| 中文字幕av电影在线播放| 新久久久久国产一级毛片| 日本精品一区二区三区蜜桃| av福利片在线| 日韩免费高清中文字幕av| 精品一品国产午夜福利视频| bbb黄色大片| 国产成人精品久久二区二区免费| 黄网站色视频无遮挡免费观看| 超碰97精品在线观看| 国产精品免费大片| 人人澡人人妻人| 一本综合久久免费| 久久久久国产精品人妻aⅴ院 | 久久香蕉精品热| 午夜福利乱码中文字幕| 亚洲九九香蕉| 国产精品美女特级片免费视频播放器 | 50天的宝宝边吃奶边哭怎么回事| 美女国产高潮福利片在线看| 乱人伦中国视频| 在线观看一区二区三区激情| 中文字幕人妻丝袜一区二区| 亚洲精品中文字幕一二三四区| 精品国产一区二区久久| 黄色丝袜av网址大全| 韩国av一区二区三区四区| 久久久久久人人人人人| 国产蜜桃级精品一区二区三区 | 国产成+人综合+亚洲专区| 久久人人97超碰香蕉20202| 深夜精品福利| a在线观看视频网站| 欧美成人免费av一区二区三区 | 久久久久久久精品吃奶| 欧美日韩亚洲综合一区二区三区_| 波多野结衣一区麻豆| 免费久久久久久久精品成人欧美视频| 亚洲精品久久午夜乱码| 美女国产高潮福利片在线看| 在线视频色国产色| 成年人免费黄色播放视频| 久久精品91无色码中文字幕| 亚洲免费av在线视频| 美女福利国产在线| 国产精品98久久久久久宅男小说| 十八禁高潮呻吟视频| 亚洲熟妇熟女久久| 久久精品成人免费网站| 美女扒开内裤让男人捅视频| 手机成人av网站| 天堂动漫精品| 欧洲精品卡2卡3卡4卡5卡区| 亚洲专区中文字幕在线| 亚洲精品中文字幕一二三四区| 两个人看的免费小视频| 日韩 欧美 亚洲 中文字幕| 国产av又大| 又黄又粗又硬又大视频| 黄色视频不卡| 多毛熟女@视频| 成人av一区二区三区在线看| 久久天躁狠狠躁夜夜2o2o| 日日爽夜夜爽网站| 久久精品国产清高在天天线| 国产单亲对白刺激| 在线观看www视频免费| 黄色视频,在线免费观看| 国产高清videossex| 伊人久久大香线蕉亚洲五| 夜夜爽天天搞| 欧美乱色亚洲激情| 日本黄色日本黄色录像| 国产人伦9x9x在线观看| 在线视频色国产色| 久久久精品国产亚洲av高清涩受| 不卡一级毛片| av网站免费在线观看视频| 黄色怎么调成土黄色| 日韩成人在线观看一区二区三区| 日本一区二区免费在线视频| 亚洲成人免费电影在线观看| 久久99一区二区三区| 看免费av毛片| 另类亚洲欧美激情| 大香蕉久久成人网| 成年人黄色毛片网站| www.精华液| 欧美乱色亚洲激情| 午夜精品国产一区二区电影| 天天操日日干夜夜撸| 国产1区2区3区精品| 国产av一区二区精品久久| 美女 人体艺术 gogo| 变态另类成人亚洲欧美熟女 | 18禁国产床啪视频网站| 精品午夜福利视频在线观看一区| 午夜视频精品福利| 超色免费av| 免费在线观看视频国产中文字幕亚洲| 国产成人精品在线电影| 亚洲 欧美一区二区三区| 亚洲精品久久成人aⅴ小说| 久久这里只有精品19| 亚洲欧美日韩另类电影网站| 久久99一区二区三区| 国产成人免费无遮挡视频| 他把我摸到了高潮在线观看| 亚洲avbb在线观看| 嫩草影视91久久| 麻豆av在线久日| 亚洲一区二区三区不卡视频| 五月开心婷婷网| 男女高潮啪啪啪动态图| 国产又爽黄色视频| 日本撒尿小便嘘嘘汇集6| 亚洲熟女毛片儿| 精品国产乱码久久久久久男人| 午夜免费鲁丝| av视频免费观看在线观看| 夜夜夜夜夜久久久久| 亚洲精品国产区一区二| 超色免费av| 欧美精品啪啪一区二区三区| 国内毛片毛片毛片毛片毛片| 国产成人精品久久二区二区免费| 久久久水蜜桃国产精品网| 夫妻午夜视频| 国产精品香港三级国产av潘金莲| 亚洲第一欧美日韩一区二区三区| 日本五十路高清| 中文欧美无线码| 亚洲午夜精品一区,二区,三区| 午夜福利在线免费观看网站| 在线观看免费高清a一片| 国产91精品成人一区二区三区| 中出人妻视频一区二区| 午夜福利视频在线观看免费| 日本vs欧美在线观看视频| 999精品在线视频| 亚洲av欧美aⅴ国产| 韩国av一区二区三区四区| 一二三四社区在线视频社区8| 亚洲国产中文字幕在线视频| 一级a爱片免费观看的视频| 美女 人体艺术 gogo| 国产99白浆流出| 亚洲国产欧美一区二区综合| 欧美乱色亚洲激情| 丝袜美腿诱惑在线| 韩国av一区二区三区四区| 亚洲熟妇熟女久久| 久久青草综合色| 国产不卡av网站在线观看| 中文字幕色久视频| 国产精品影院久久| 操出白浆在线播放| 亚洲熟女毛片儿| 久久久久久久久久久久大奶| 岛国在线观看网站| 狠狠狠狠99中文字幕| 99国产精品99久久久久| 五月开心婷婷网| 人人妻人人添人人爽欧美一区卜| 亚洲精品一二三| 国产精品久久电影中文字幕 | 黄色片一级片一级黄色片| 精品一区二区三区视频在线观看免费 | 亚洲精品粉嫩美女一区| 精品国内亚洲2022精品成人 | 国产精品免费大片| avwww免费| 女人精品久久久久毛片| 亚洲美女黄片视频| 欧美丝袜亚洲另类 | 身体一侧抽搐| 后天国语完整版免费观看| 亚洲五月色婷婷综合| 亚洲av日韩在线播放| av电影中文网址| 90打野战视频偷拍视频| 久久国产亚洲av麻豆专区| 天堂动漫精品| 怎么达到女性高潮| 亚洲熟妇熟女久久| 国产成人免费无遮挡视频| 十八禁网站免费在线| 久久热在线av| 免费在线观看完整版高清| 亚洲一区高清亚洲精品| 亚洲va日本ⅴa欧美va伊人久久| av有码第一页| 久久青草综合色| 男女床上黄色一级片免费看| 人人妻人人添人人爽欧美一区卜| 亚洲熟妇中文字幕五十中出 | 精品国产亚洲在线| 一区二区三区精品91| 亚洲五月色婷婷综合| 久久亚洲真实| 侵犯人妻中文字幕一二三四区| 久久99一区二区三区| 老司机深夜福利视频在线观看| 亚洲性夜色夜夜综合| 色综合婷婷激情| 久久久水蜜桃国产精品网| 淫妇啪啪啪对白视频| 黄片小视频在线播放| 成人18禁在线播放| 18禁国产床啪视频网站| 人人澡人人妻人| 在线免费观看的www视频| 免费av中文字幕在线| 日韩精品免费视频一区二区三区| 多毛熟女@视频| 国产主播在线观看一区二区| 欧洲精品卡2卡3卡4卡5卡区| 精品国产美女av久久久久小说| 美女扒开内裤让男人捅视频| 黄色女人牲交| 国产男女内射视频| 国产主播在线观看一区二区| 亚洲欧洲精品一区二区精品久久久| 久久亚洲精品不卡| www.熟女人妻精品国产| 午夜免费观看网址| 丰满迷人的少妇在线观看| 一进一出好大好爽视频| 欧美大码av| 午夜免费观看网址| 国产成人av激情在线播放| 精品乱码久久久久久99久播| 一级毛片女人18水好多| 欧美激情极品国产一区二区三区| 精品卡一卡二卡四卡免费| 精品久久久久久久毛片微露脸| 亚洲成人手机| 国产一区二区三区在线臀色熟女 | videos熟女内射| 免费不卡黄色视频| videos熟女内射| 在线av久久热| 亚洲国产精品sss在线观看 | 国产精品电影一区二区三区 | 99国产精品一区二区三区| 久久中文字幕人妻熟女| 欧美日韩瑟瑟在线播放| 国产精品久久视频播放| 亚洲成人免费电影在线观看| 久久久国产成人免费| 国产高清视频在线播放一区| 久久久精品国产亚洲av高清涩受| 午夜免费成人在线视频| 中出人妻视频一区二区| 国产av一区二区精品久久| 黄色丝袜av网址大全| 久久中文看片网| 国产成人av激情在线播放| 亚洲av成人av| 久久青草综合色| 国产三级黄色录像| 美国免费a级毛片| 欧美激情高清一区二区三区| av不卡在线播放| 亚洲国产精品一区二区三区在线| 亚洲午夜精品一区,二区,三区| av超薄肉色丝袜交足视频| 黑人巨大精品欧美一区二区mp4| 99riav亚洲国产免费| 亚洲成人免费电影在线观看| 欧美日韩视频精品一区| 国产深夜福利视频在线观看| 亚洲一区高清亚洲精品| 欧美黑人精品巨大| 人人澡人人妻人| 国产欧美亚洲国产| 91在线观看av| 男女之事视频高清在线观看| 亚洲色图av天堂| 在线观看午夜福利视频| 亚洲精品国产区一区二| 亚洲人成伊人成综合网2020| 亚洲国产精品sss在线观看 | 在线观看免费高清a一片| 黑丝袜美女国产一区| 亚洲专区字幕在线| 老鸭窝网址在线观看| 亚洲欧美激情在线| 欧美日韩福利视频一区二区| 日本五十路高清| 欧美一级毛片孕妇| 久久精品国产清高在天天线| 中文字幕av电影在线播放| 国产精品自产拍在线观看55亚洲 | 在线观看免费日韩欧美大片| 亚洲专区中文字幕在线| 狂野欧美激情性xxxx| 亚洲国产看品久久| 两个人看的免费小视频| 90打野战视频偷拍视频| 欧美日韩瑟瑟在线播放| 嫁个100分男人电影在线观看| 成人av一区二区三区在线看| 国产区一区二久久| 成年动漫av网址| 国产日韩一区二区三区精品不卡| 久久久久久久午夜电影 | 日韩成人在线观看一区二区三区| 欧美国产精品一级二级三级| 99精品欧美一区二区三区四区| 啦啦啦在线免费观看视频4| 精品久久久久久久毛片微露脸| 欧美 亚洲 国产 日韩一| 久久久久久久久久久久大奶| 老汉色∧v一级毛片| 国产国语露脸激情在线看| 国产野战对白在线观看| 日韩欧美在线二视频 | 黑人操中国人逼视频| 男女免费视频国产| 精品少妇一区二区三区视频日本电影| 精品熟女少妇八av免费久了| 欧美精品高潮呻吟av久久| 99精品久久久久人妻精品| 欧美日韩亚洲高清精品| 亚洲成国产人片在线观看| 一区二区日韩欧美中文字幕| 国产日韩一区二区三区精品不卡| 他把我摸到了高潮在线观看| 男女高潮啪啪啪动态图| 中文字幕av电影在线播放| 欧美乱色亚洲激情| 91成年电影在线观看| 久久国产亚洲av麻豆专区| 巨乳人妻的诱惑在线观看| 别揉我奶头~嗯~啊~动态视频| 久久香蕉精品热| 91成年电影在线观看| 欧美成人免费av一区二区三区 | 亚洲视频免费观看视频| 校园春色视频在线观看| 色在线成人网| 日韩有码中文字幕| 亚洲精品在线美女| 欧美日韩成人在线一区二区| 国产亚洲精品久久久久久毛片 | 老熟妇乱子伦视频在线观看| 色94色欧美一区二区| 亚洲成人手机| 国产精品av久久久久免费| 黑人操中国人逼视频| 叶爱在线成人免费视频播放| 又黄又粗又硬又大视频| 天堂中文最新版在线下载| 精品高清国产在线一区| 久久久水蜜桃国产精品网| 黄色a级毛片大全视频| 精品人妻熟女毛片av久久网站| 我的亚洲天堂| 一级a爱片免费观看的视频| av片东京热男人的天堂| www.自偷自拍.com| 亚洲熟女精品中文字幕| 国产精品久久久久久精品古装| 最近最新免费中文字幕在线| a级毛片黄视频| 国产成人影院久久av| 久久精品国产综合久久久| 国产一区二区三区综合在线观看| 亚洲色图综合在线观看| 精品国产一区二区三区四区第35| 狠狠婷婷综合久久久久久88av| 亚洲va日本ⅴa欧美va伊人久久| 免费高清在线观看日韩| 美女福利国产在线| 91成年电影在线观看| 好看av亚洲va欧美ⅴa在| 五月开心婷婷网| 91精品国产国语对白视频| 国产精品九九99| 啦啦啦在线免费观看视频4| 欧美激情极品国产一区二区三区| 99精品在免费线老司机午夜| 久久久水蜜桃国产精品网| 窝窝影院91人妻| 国产精品.久久久| 日日爽夜夜爽网站| 视频区欧美日本亚洲| 黄色毛片三级朝国网站| 大香蕉久久网| 男男h啪啪无遮挡| 国产免费现黄频在线看| 窝窝影院91人妻| 欧美日韩中文字幕国产精品一区二区三区 | 一边摸一边抽搐一进一出视频| 啪啪无遮挡十八禁网站| 一级a爱视频在线免费观看| 国产黄色免费在线视频| 丰满饥渴人妻一区二区三| 操出白浆在线播放| 天天躁狠狠躁夜夜躁狠狠躁| 成人三级做爰电影| 久久亚洲精品不卡| 高清av免费在线| 一区在线观看完整版| 国内久久婷婷六月综合欲色啪| 色婷婷久久久亚洲欧美| 久久中文字幕人妻熟女| 黄色毛片三级朝国网站| 成人18禁高潮啪啪吃奶动态图| 国产在线一区二区三区精| 夜夜爽天天搞| 美女福利国产在线| 日本黄色日本黄色录像| 久久久久久久久免费视频了| 国产精品久久久人人做人人爽| 自拍欧美九色日韩亚洲蝌蚪91| 日韩制服丝袜自拍偷拍| tocl精华| 久久久久国产精品人妻aⅴ院 | 18禁美女被吸乳视频| 波多野结衣一区麻豆| 又黄又粗又硬又大视频| 18禁国产床啪视频网站| 亚洲免费av在线视频| 黄网站色视频无遮挡免费观看| 亚洲久久久国产精品| 午夜福利影视在线免费观看| 亚洲一区二区三区欧美精品| 国产在线一区二区三区精| 搡老乐熟女国产| 国产精品自产拍在线观看55亚洲 | 亚洲一卡2卡3卡4卡5卡精品中文| 村上凉子中文字幕在线| 丰满人妻熟妇乱又伦精品不卡| 在线天堂中文资源库| 老司机亚洲免费影院| 在线观看免费日韩欧美大片| 国产在线观看jvid| 50天的宝宝边吃奶边哭怎么回事| 色94色欧美一区二区| 亚洲精品一卡2卡三卡4卡5卡| 亚洲色图 男人天堂 中文字幕| 国产精品久久久av美女十八| 我的亚洲天堂| 亚洲欧美一区二区三区黑人| 999精品在线视频| 婷婷丁香在线五月| 嫩草影视91久久| 69精品国产乱码久久久| 真人做人爱边吃奶动态| 99精品在免费线老司机午夜| 亚洲片人在线观看| 亚洲精品乱久久久久久| 色在线成人网| 中出人妻视频一区二区| 国产亚洲精品第一综合不卡| x7x7x7水蜜桃| 天堂俺去俺来也www色官网| 国产精品久久视频播放| 黄色成人免费大全| 亚洲五月天丁香| 在线十欧美十亚洲十日本专区| 中文字幕另类日韩欧美亚洲嫩草| 搡老熟女国产l中国老女人| 99精国产麻豆久久婷婷| 好看av亚洲va欧美ⅴa在| 成在线人永久免费视频| 色综合婷婷激情| 91精品三级在线观看| 男女高潮啪啪啪动态图| 精品国产一区二区三区四区第35| 精品无人区乱码1区二区| 欧美精品啪啪一区二区三区| 亚洲精品一二三| 亚洲avbb在线观看| 午夜影院日韩av| 操出白浆在线播放| 久久久久久免费高清国产稀缺| 男女下面插进去视频免费观看| 少妇 在线观看|