• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    具有不確定性的主從機械手自適應模糊控制

    2023-10-07 04:35:52李超凡王福杰余元佳郭芳任斌樊開夫
    機床與液壓 2023年17期
    關(guān)鍵詞:主從執(zhí)行器運動學

    李超凡,王福杰,余元佳,郭芳,任斌,樊開夫

    (1.東莞理工學院電子工程與智能化學院,廣東東莞 523000;2.東莞理工學院國際微電子學院,廣東東莞 523000;3.東莞松山湖材料實驗室,廣東東莞 523000)

    0 前言

    近年來,機器人遙操作系統(tǒng)在深海探測控制、太空遙操作、手術(shù)微操作、醫(yī)學內(nèi)臟健康檢查等場景展示了強大的潛在應用前景[1-2]?;跈C器人遙操作系統(tǒng)的自適應控制成為目前研究的核心問題,也吸引了眾多的學者研究該類控制問題[3-5]。文獻[3]基于主從機器人動力學模型設計非線性類PD控制器,通過進行機器人重力補償同時實現(xiàn)主從機器人關(guān)節(jié)角度與速度誤差收斂。文獻[6]基于主從機器人的任務操作空間提出一種異構(gòu)機器人同步算法,并利用機器人冗余空間完成避障任務,取得良好的控制效果。

    機器人系統(tǒng)是一個多輸入、多輸出、強時變耦合的非線性系統(tǒng)[7-8],在實際生產(chǎn)中的序列任務,機器人系統(tǒng)和環(huán)境的交互模型一般是難以精確實時標定的,受限于不斷變化的負載(包括體積、質(zhì)量、摩擦等)[7-12],引發(fā)了機器人系統(tǒng)的動力學、運動學與執(zhí)行器不確定性。在機器人模型不確定與執(zhí)行器受約束情況下完成復雜的精確控制,是目前研究的難點。文獻[13]提出一種將PID與魯棒自適應相結(jié)合的遙操作機器人控制算法,通過動力學模型“參數(shù)線性化”方法處理主從端動力學不確定性問題,確保主從機器人的位置與速度誤差在時延網(wǎng)絡下依然收斂于0。由于機器人雅可比矩陣對物理參數(shù)的要求,現(xiàn)在已經(jīng)有學者提出了幾種自適應控制算法來處理運動學不確定性[14-15]。如文獻[11]設計基于滑模函數(shù)的魯棒自適應控制律補償機械手模型不確定性,利用自適應律估計外界干擾的上界?;谏鲜鎏幚硭悸?,文獻[4]針對不確定與受干擾遙操作機器人系統(tǒng)提出一種滑模魯棒控制器,通過設計速度觀測器避免噪聲速度信號的采集,在控制律中嵌入指數(shù)控制項加快誤差的收斂速度。文獻[16]開發(fā)了一種半自主控制框架,同時考慮機器人運動學與動力學的不確定性,利用異構(gòu)機器人來提高復雜環(huán)境下運行的遠程操作系統(tǒng)的運行速度。上述控制方案都基于精確的動力學結(jié)構(gòu)而只考慮參數(shù)的不確定性進行研究的,在復雜多變的實際環(huán)境下這種要求難以實現(xiàn)。此外,上述文獻假設機器人執(zhí)行器處于完備運行狀態(tài)中,文獻[17]指出當機器人長期處于運行狀態(tài),執(zhí)行器無法避免產(chǎn)生輸入約束,使實際的關(guān)節(jié)力矩給定值與輸出值形成非線性映射,因此上述控制算法在許多任務中難以完美實施。

    本文作者針對一類具有動力學模型、運動學參數(shù)不確定和執(zhí)行器未知特點的機器人遙操作系統(tǒng),利用模糊系統(tǒng)對非線性函數(shù)的逼近能力與動力學模型進行預估,避免文獻[9-12]中對機器人動力學模型 “回歸矩陣”的求解,將關(guān)節(jié)空間的域誤差變量以及任務空間的誤差變量引入到控制律中進行反饋,通過在控制律中嵌入Nussbaum增益函數(shù)實現(xiàn)對執(zhí)行器不確定性的補償,增加了軌跡跟蹤誤差的收斂速度,確保穩(wěn)定性和任務空間位置跟蹤。此外,文中的控制方案也引入投影函數(shù)[11]避免 “奇異”現(xiàn)象,在控制器中設計魯棒項進行擾動抑制,避免求解未建模動態(tài)與外部擾動的上確界,因此文中提出的控制方案能減少計算復雜度。在進行主從機器人系統(tǒng)交互控制器設計中,利用自適應模糊控制器的逼近特性,設計帶有自適應項的控制律對機械手末端的相互作用力進行補償,提高了控制算法的實用性。

    1 具有輸入約束的不確定主從機器人系統(tǒng)

    1.1 主從機器人系統(tǒng)運動學

    在遠程操作系統(tǒng)中,假定雙邊操縱器(即本地機器人和遠程機器人)是非冗余的,機械手的正向運動學[4]可以表示如下:

    (1)

    主從機器人之間的跟蹤誤差[5-7]可以定義為

    (2)

    特性1:機器人的運動學在一組運動學參數(shù)θk,i∈Rn×m中是線性的。

    Ji(qi)ξ=Yk,i(qi,ξ)θk,i

    (3)

    其中:Yk,i(qi,ξ)∈Rn×n表示回歸矩陣;ξ∈Rn是可微的矢量。文中假設存在運行學不確定性,則Ji(qi)是未知的。

    1.2 具有輸入約束的主從機器人系統(tǒng)動力學

    此外,文中考慮了機器人執(zhí)行器不確定性。在不失一般性的前提下,假設主機器人和從機器人是具有相同距離的機器人操縱器,遙操作機器人的動力學[4,12]可以寫成:

    (4)

    特性2:對稱慣性矩陣Mi(qi)是一致正定的。

    (5)

    其中:β∈Rn×1是任意向量。

    1.3 Nussbaum增益函數(shù)

    當任意偶函數(shù)N(χ)滿足:

    (6)

    則任何偶數(shù)函數(shù)N(χ)都被稱為Nussbaum函數(shù)。其中,κ0是κ的初始值。文中使用的Nussbaum型函數(shù)N(χ)=χ2cos(χ)。至此,有以下引理[17]:

    (7)

    1.4 模糊邏輯系統(tǒng)

    典型的模糊系統(tǒng)由4個部分組成,分別是模糊化輸入接口、模糊規(guī)則庫、模糊邏輯推理機以及解模糊化輸出接口。而模糊推理機作為整個模糊控制系統(tǒng)的核心部分,通過一套“IF-THEN”規(guī)則完成從輸入語言變量到輸出語言變量的映射。

    (8)

    其中:μAili(xi)為xi的隸屬函數(shù),文中采用的隸屬函數(shù)為高斯基函數(shù)。

    (9)

    (10)

    若所有的模糊隸屬度函數(shù)均為高斯函數(shù),則有以下引理[19]:

    (11)

    2 基于不確定主從機器人系統(tǒng)的自適應模糊控制器設計與穩(wěn)定性分析

    2.1 控制器的設計

    主從機器人的虛擬控制律設計為

    (12)

    其中:KD=diag(ki),ki>0,i=1,2,…,n。

    (13)

    (14)

    定義關(guān)節(jié)空間域參考誤差:

    (15)

    任務空間滑動向量定義為

    (16)

    具有輸入補償?shù)臋C器人運動控制器設計[9,17]為

    (17)

    其中:χ=[χ1,…,χn]T∈Rn×1表示Nussbaum增益矩陣的輸入,且有:

    N*(χ)=diag(N(χ1),…,N(χn))

    (18)

    2.2 未知參數(shù)預估和自適應律的設計

    未知的運動學參數(shù)可在線預估為

    (19)

    (20)

    式(17)使用了參數(shù)投影法[14],主要是讓參數(shù)在指定的范圍內(nèi)更新,從而避免預估的雅可比矩陣產(chǎn)生“奇異”現(xiàn)象,投影函數(shù)[14]表示為

    (21)

    Nussbaum增益矩陣的更新律為

    (22)

    式中:ε=[ε1,…,εn]T表示正常量向量。

    2.3 穩(wěn)定性的證明

    定理1:假設主從機器人系統(tǒng)可由式(1)表示其運動學方程,可由式(4)表示其具有輸入約束的動力學方程,那么文中提出的自適應模糊控制方案(12)、(17)以及參數(shù)更新律(19)(20)(21)可以令主從機器人系統(tǒng)的誤差el與er收斂到0,也即實現(xiàn):

    證明:選取李雅普諾夫函數(shù)為

    (23)

    對上式進行微分可得:

    (24)

    結(jié)合式(4)(5)和(15),整理得:

    (25)

    (26)

    又由于:

    (27)

    由式(16)可得:

    (28)

    自適應律設計為

    (29)

    定義模糊逼近誤差為

    (30)

    設計模糊自適應律:

    (31)

    將式(2)以及(27)—(31)代入式(26)可得:

    (32)

    當恰當選擇KD時有:

    因此,對式(32)在區(qū)間[0,t)上積分,則有:

    3 仿真結(jié)果

    為了驗證文中提出的具有動力學與運動學不確定性的主從機械手自適應模糊控制方案的有效性,選取帶有轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)的二自由度主從機械手為仿真研究對象。

    主從機器人的運動學參數(shù)如表1所示,其中l(wèi)i,1、li,2分別表示機器人兩個關(guān)節(jié)的等效桿長,i=r,l,分別指代主機器人與從機器人。由文獻[20-21]可知機器人的運動學可以表示為

    表1 主從機器人運動學參數(shù) 單位:m

    主從機器人的動力學參數(shù)如表2所示,其中mi,1、mi,2分別表示機器人兩個關(guān)節(jié)質(zhì)量,ri,1、ri,2分別表示機器人兩個關(guān)節(jié)長度,i=r,l分別指代主機器人與從機器人,則機器人動力學可以表示為

    表2 主從機器人動力學參數(shù)

    式中:

    2mi,2ri,1ri,2cos(qi,2)

    Gi,1=(mi,1+mi,2)ri,1cos(qi,2)+

    mi,2ri,2cos(qi,1+qi,2)

    Gi,2=mi,2ri,2cos(qi,1+qi,2)

    因此,可得機器人任務空間速度和關(guān)節(jié)空間速度之間的映射關(guān)系可表達為

    式中:

    Ji,11=-li,1sin(qi,1)-li,2sin(qi,1+qi,2)

    Ji,12=-li,2sin(qi,1+qi,2)

    Ji,21=li,1cos(qi,1)+li,2cos(qi,1+qi,2)

    Ji,22=li,2cos(qi,1+qi,2)

    可得式(3)中的回歸矩陣可以表示為

    式中:

    根據(jù)上式可以完整得到機器人運動學方程,受限于文章篇幅,機器人動力學參數(shù)與具體的模型表達式可以參照文獻[21]??刂破骱妥赃m應式中的增益分別設置為:KD=3,kr,i=4,ke,i=0.2,λi=1,Γk,i=diag{1,1},Γd,i=[1,1;1,1],εi=diag{1,1},Nussbaum 型函數(shù)與模糊邏輯系統(tǒng)的選取可以參照文獻[17,19];設定主端機器人、從端機器人的關(guān)節(jié)角初始值為qr(0)=[1,2]T,ql(0)=[0,0.5]T,速度初始值都為0,時延設定為T=0.05。在t=5 s時對主機器人施加外力Fr=[-50,100]T以及在t=10 s時對從機器人施加外力Fl=[-20,-20]T,其中外力的持續(xù)時間均為0.5 s。所提出的控制方案仿真實驗結(jié)果如圖1—4所示。

    圖2 從機器人位置(a)與速度(b)跟蹤誤差

    圖3 主從機器人位置軌跡跟蹤效果

    圖4 主從機器人速度軌跡跟蹤效果

    從仿真結(jié)果可以看出:所提出的控制方案能夠?qū)χ鲝臋C器人的位置和速度提供良好的同步跟蹤性能,證明了控制器的可行性。

    4 總結(jié)

    針對一類存在運動學參數(shù)和動力學模型未知特點的主從機器人系統(tǒng),利用模糊系統(tǒng)的萬能逼近特性預估機器人動力學,不需要知道未建模動態(tài)以及外部擾動的邊界。針對執(zhí)行器的輸入約束,采用了Nussbaum增益矩陣實現(xiàn)對輸入約束的補償。而對于主從機械手存在的一種相互作用力(比如主機械手和操作者之間的摩擦力),提出自適應模糊補償這種力,使得從機械手能比較穩(wěn)定而準確地跟蹤主機械手的運動路線。

    猜你喜歡
    主從執(zhí)行器運動學
    基于MATLAB的6R機器人逆運動學求解分析
    測控技術(shù)(2018年12期)2018-11-25 09:37:50
    基于D-H法的5-DOF串并聯(lián)機床運動學分析
    FANUC系統(tǒng)PROFIBUS主從功能應用
    飛機裝配預連接緊固件自動化安裝末端執(zhí)行器設計
    考慮執(zhí)行器飽和的改進無模型自適應控制
    自動化學報(2016年8期)2016-04-16 03:38:51
    一類具有執(zhí)行器飽和的非線性系統(tǒng)抗飽和方法研究
    自動化學報(2016年5期)2016-04-16 03:38:49
    基于主從控制的微電網(wǎng)平滑切換控制策略研究
    基于飛行試驗數(shù)據(jù)的仿真模型主從一體化檢驗
    基于運動學原理的LBI解模糊算法
    国产69精品久久久久777片| av在线蜜桃| avwww免费| 日韩强制内射视频| 日本黄色片子视频| 特级一级黄色大片| 2021天堂中文幕一二区在线观| 久久人人爽人人爽人人片va| 99riav亚洲国产免费| 欧美中文日本在线观看视频| 国产探花极品一区二区| 国产精品福利在线免费观看| 极品教师在线免费播放| 国内精品久久久久久久电影| 欧美日本视频| 日韩欧美精品v在线| 欧美性猛交黑人性爽| 国产淫片久久久久久久久| 久久精品国产鲁丝片午夜精品 | 色播亚洲综合网| 欧美丝袜亚洲另类 | 深爱激情五月婷婷| 成人鲁丝片一二三区免费| 小蜜桃在线观看免费完整版高清| 国产精品久久久久久亚洲av鲁大| 亚洲性夜色夜夜综合| 国产成人av教育| 99精品在免费线老司机午夜| 亚洲专区中文字幕在线| 91久久精品国产一区二区三区| 欧美色视频一区免费| 亚洲人成网站高清观看| 色哟哟哟哟哟哟| 88av欧美| 国产亚洲精品久久久com| 中文字幕人妻熟人妻熟丝袜美| 白带黄色成豆腐渣| 免费av毛片视频| 中亚洲国语对白在线视频| 亚洲男人的天堂狠狠| 成人高潮视频无遮挡免费网站| 国产精品无大码| 日韩强制内射视频| 免费看av在线观看网站| 欧美人与善性xxx| 国产精品福利在线免费观看| 在线观看美女被高潮喷水网站| 国内精品久久久久久久电影| 亚洲性久久影院| 国产av在哪里看| a级毛片免费高清观看在线播放| 国产精品美女特级片免费视频播放器| 人妻久久中文字幕网| 成年女人毛片免费观看观看9| 久久精品国产自在天天线| 国产乱人视频| 欧美日韩黄片免| 三级国产精品欧美在线观看| 深夜a级毛片| 观看美女的网站| 性欧美人与动物交配| av在线亚洲专区| 国产真实伦视频高清在线观看 | 中文字幕高清在线视频| 国产 一区精品| 免费看美女性在线毛片视频| 日韩欧美在线二视频| 国产精品1区2区在线观看.| 国产伦精品一区二区三区视频9| 天天躁日日操中文字幕| 黄色欧美视频在线观看| 精品人妻偷拍中文字幕| 国产黄色小视频在线观看| avwww免费| or卡值多少钱| 非洲黑人性xxxx精品又粗又长| 人人妻人人看人人澡| 日本五十路高清| 美女xxoo啪啪120秒动态图| 啦啦啦啦在线视频资源| 日韩精品中文字幕看吧| 日韩欧美三级三区| 一本一本综合久久| 免费观看精品视频网站| 国产乱人视频| 欧美一区二区亚洲| 在线播放国产精品三级| 国产免费一级a男人的天堂| 有码 亚洲区| 一进一出抽搐动态| 日韩,欧美,国产一区二区三区 | 午夜精品一区二区三区免费看| av在线蜜桃| 国产一区二区激情短视频| 亚洲人与动物交配视频| 日韩国内少妇激情av| 少妇丰满av| 最近最新免费中文字幕在线| 国产综合懂色| 91午夜精品亚洲一区二区三区 | 国产精品1区2区在线观看.| 国产精品一及| 国产成人aa在线观看| 中文字幕av在线有码专区| 日韩精品青青久久久久久| 偷拍熟女少妇极品色| 极品教师在线视频| 亚洲第一区二区三区不卡| 麻豆国产97在线/欧美| 午夜激情欧美在线| 久久久久免费精品人妻一区二区| 久久精品国产亚洲av香蕉五月| 性色avwww在线观看| 精品一区二区三区av网在线观看| 精品人妻1区二区| 免费看美女性在线毛片视频| 乱码一卡2卡4卡精品| 成人av一区二区三区在线看| 一夜夜www| 中文字幕免费在线视频6| 国产精品亚洲一级av第二区| 亚洲av日韩精品久久久久久密| 97超级碰碰碰精品色视频在线观看| 日本熟妇午夜| 88av欧美| 99久国产av精品| 黄色日韩在线| 国产男人的电影天堂91| 国内精品久久久久久久电影| 变态另类成人亚洲欧美熟女| 久久精品综合一区二区三区| 国产亚洲欧美98| 国产精品乱码一区二三区的特点| 亚洲av免费在线观看| 国产成人av教育| 日韩国内少妇激情av| 国产蜜桃级精品一区二区三区| 成年人黄色毛片网站| 国产伦精品一区二区三区四那| 亚洲真实伦在线观看| 69av精品久久久久久| 日韩欧美国产在线观看| 亚洲真实伦在线观看| 99国产精品一区二区蜜桃av| 啦啦啦观看免费观看视频高清| 91午夜精品亚洲一区二区三区 | 国产午夜福利久久久久久| 琪琪午夜伦伦电影理论片6080| 日本黄色片子视频| 亚洲中文字幕一区二区三区有码在线看| 国产一区二区亚洲精品在线观看| 免费看av在线观看网站| 国产高清不卡午夜福利| 乱人视频在线观看| 又爽又黄a免费视频| 成人毛片a级毛片在线播放| 亚洲性夜色夜夜综合| 欧美高清性xxxxhd video| 欧美三级亚洲精品| 舔av片在线| 日韩欧美在线二视频| 1000部很黄的大片| 日韩av在线大香蕉| 联通29元200g的流量卡| 欧美bdsm另类| 免费观看的影片在线观看| 一本一本综合久久| 看免费成人av毛片| 男女边吃奶边做爰视频| 日本三级黄在线观看| 精品一区二区三区人妻视频| 亚洲七黄色美女视频| 国产aⅴ精品一区二区三区波| 中文字幕av成人在线电影| 日本a在线网址| 精品人妻一区二区三区麻豆 | 亚洲自拍偷在线| 亚洲精品久久国产高清桃花| 国产成人一区二区在线| 国产精品一区二区三区四区久久| 婷婷丁香在线五月| 国内精品一区二区在线观看| 国产乱人视频| 亚洲乱码一区二区免费版| av国产免费在线观看| 欧美一区二区亚洲| 51国产日韩欧美| 成年女人毛片免费观看观看9| 国产精品人妻久久久久久| 成人毛片a级毛片在线播放| 男人舔女人下体高潮全视频| 久久久久久大精品| 色av中文字幕| 亚洲成人久久性| 舔av片在线| 久久久久精品国产欧美久久久| 日韩一本色道免费dvd| 免费人成视频x8x8入口观看| 成人精品一区二区免费| 亚洲精品色激情综合| 麻豆av噜噜一区二区三区| 欧美日韩综合久久久久久 | 老师上课跳d突然被开到最大视频| 亚洲av中文av极速乱 | 老熟妇仑乱视频hdxx| 精品免费久久久久久久清纯| av专区在线播放| 黄片wwwwww| 欧美激情在线99| av在线老鸭窝| 国产不卡一卡二| 最近在线观看免费完整版| 欧美潮喷喷水| 97人妻精品一区二区三区麻豆| 99久久精品国产国产毛片| 成人永久免费在线观看视频| 亚洲国产欧美人成| 观看免费一级毛片| 久久亚洲精品不卡| 99热这里只有是精品在线观看| 欧美区成人在线视频| 噜噜噜噜噜久久久久久91| 精品人妻一区二区三区麻豆 | 黄色女人牲交| 又爽又黄无遮挡网站| 日本黄色视频三级网站网址| 丝袜美腿在线中文| 久久久久久久久久成人| 久久精品综合一区二区三区| 精品久久久久久久久久免费视频| 久久这里只有精品中国| 在线看三级毛片| 亚洲中文字幕日韩| 性插视频无遮挡在线免费观看| 中文字幕av在线有码专区| 久久久久久久久大av| 色视频www国产| 免费观看在线日韩| 日本a在线网址| 成人欧美大片| 88av欧美| 成熟少妇高潮喷水视频| 午夜福利18| 在现免费观看毛片| 亚洲色图av天堂| 国产成人福利小说| 高清在线国产一区| 村上凉子中文字幕在线| 51国产日韩欧美| 熟女电影av网| 欧美xxxx黑人xx丫x性爽| 中国美白少妇内射xxxbb| 国产精品国产三级国产av玫瑰| 99久国产av精品| 国产乱人视频| 在线免费十八禁| 欧美最新免费一区二区三区| 18禁在线播放成人免费| 亚洲中文日韩欧美视频| 国产av不卡久久| 亚洲第一电影网av| 成人三级黄色视频| 最新在线观看一区二区三区| 22中文网久久字幕| 国产亚洲av嫩草精品影院| 成人国产综合亚洲| 少妇裸体淫交视频免费看高清| 淫妇啪啪啪对白视频| 午夜福利欧美成人| 最新在线观看一区二区三区| 久久久午夜欧美精品| 男人的好看免费观看在线视频| 一个人看视频在线观看www免费| 国产成人福利小说| 亚洲三级黄色毛片| 久久99热这里只有精品18| 夜夜夜夜夜久久久久| 欧美日韩黄片免| 嫩草影院入口| 国产毛片a区久久久久| 亚洲精品国产成人久久av| 九色国产91popny在线| av国产免费在线观看| 在线免费观看不下载黄p国产 | 在线看三级毛片| 国产免费一级a男人的天堂| 一区二区三区免费毛片| 成人永久免费在线观看视频| 欧美日韩中文字幕国产精品一区二区三区| 最近最新中文字幕大全电影3| 欧美bdsm另类| 亚洲av不卡在线观看| 午夜免费成人在线视频| 亚洲人与动物交配视频| 中文字幕av成人在线电影| 国内精品宾馆在线| 欧美最新免费一区二区三区| 性插视频无遮挡在线免费观看| 亚洲,欧美,日韩| 久久精品综合一区二区三区| av专区在线播放| 欧美黑人欧美精品刺激| av在线老鸭窝| 精品一区二区免费观看| 国产精品久久电影中文字幕| 最新中文字幕久久久久| 精品99又大又爽又粗少妇毛片 | 日韩欧美国产在线观看| 他把我摸到了高潮在线观看| 女的被弄到高潮叫床怎么办 | 亚洲第一电影网av| 久久99热这里只有精品18| 精品日产1卡2卡| 国产三级在线视频| 麻豆精品久久久久久蜜桃| 久久热精品热| 可以在线观看的亚洲视频| 成人特级黄色片久久久久久久| 性插视频无遮挡在线免费观看| 亚洲欧美日韩东京热| 乱人视频在线观看| 中文字幕av在线有码专区| 九色成人免费人妻av| 真实男女啪啪啪动态图| 色吧在线观看| 国产色爽女视频免费观看| www.色视频.com| 中文字幕免费在线视频6| 精品人妻视频免费看| 久久精品国产亚洲网站| 亚洲真实伦在线观看| 狂野欧美白嫩少妇大欣赏| 免费观看在线日韩| 真人一进一出gif抽搐免费| 成人特级黄色片久久久久久久| 午夜福利在线观看吧| 亚洲最大成人中文| 女人十人毛片免费观看3o分钟| 欧美+日韩+精品| 国产精品日韩av在线免费观看| 精品一区二区三区av网在线观看| 亚洲av成人av| 久久久久久久亚洲中文字幕| 长腿黑丝高跟| 99久久精品一区二区三区| 亚洲18禁久久av| 国产大屁股一区二区在线视频| 搡女人真爽免费视频火全软件 | 人妻丰满熟妇av一区二区三区| 国产私拍福利视频在线观看| 国产又黄又爽又无遮挡在线| 国产精品人妻久久久影院| 十八禁国产超污无遮挡网站| 亚洲18禁久久av| 日本一本二区三区精品| 国产欧美日韩精品亚洲av| 成人美女网站在线观看视频| 床上黄色一级片| 啦啦啦韩国在线观看视频| 日本精品一区二区三区蜜桃| 大又大粗又爽又黄少妇毛片口| 亚洲熟妇中文字幕五十中出| 国产精品电影一区二区三区| a级毛片免费高清观看在线播放| 天堂av国产一区二区熟女人妻| 99在线人妻在线中文字幕| 国产大屁股一区二区在线视频| av中文乱码字幕在线| 校园人妻丝袜中文字幕| 精品99又大又爽又粗少妇毛片 | 偷拍熟女少妇极品色| 九色国产91popny在线| 三级国产精品欧美在线观看| 成人午夜高清在线视频| 久久精品国产亚洲av天美| 成人毛片a级毛片在线播放| 在线观看午夜福利视频| 亚洲中文字幕日韩| 久久久国产成人免费| 色哟哟哟哟哟哟| 国产淫片久久久久久久久| 久久久久久九九精品二区国产| 成人性生交大片免费视频hd| 男女啪啪激烈高潮av片| 国产视频内射| 九九在线视频观看精品| 国内精品宾馆在线| 在线观看av片永久免费下载| 欧美色欧美亚洲另类二区| 亚洲乱码一区二区免费版| 性欧美人与动物交配| 精华霜和精华液先用哪个| 亚洲av电影不卡..在线观看| 国产伦精品一区二区三区视频9| 欧美国产日韩亚洲一区| 99久久中文字幕三级久久日本| 久久国产精品人妻蜜桃| 国产成人福利小说| 国产精品不卡视频一区二区| 男女之事视频高清在线观看| 亚洲精品一卡2卡三卡4卡5卡| 久久天躁狠狠躁夜夜2o2o| 欧美最新免费一区二区三区| 给我免费播放毛片高清在线观看| 在线观看av片永久免费下载| 亚洲一区高清亚洲精品| 黄片wwwwww| 日本在线视频免费播放| 亚洲性久久影院| 91久久精品国产一区二区三区| 中文资源天堂在线| 丝袜美腿在线中文| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 真人一进一出gif抽搐免费| 成人毛片a级毛片在线播放| 午夜激情欧美在线| 91av网一区二区| 蜜桃久久精品国产亚洲av| 久久久久久久久大av| 国产成人a区在线观看| 少妇的逼好多水| 日韩大尺度精品在线看网址| 久久久久久久午夜电影| 内射极品少妇av片p| 91久久精品国产一区二区成人| 网址你懂的国产日韩在线| 欧美成人一区二区免费高清观看| 麻豆久久精品国产亚洲av| 国产成人av教育| 久久人人精品亚洲av| 特大巨黑吊av在线直播| 久久久久久久久大av| 亚洲欧美日韩高清在线视频| 淫秽高清视频在线观看| 欧美日韩瑟瑟在线播放| 一本久久中文字幕| 久久热精品热| 老司机午夜福利在线观看视频| 精品国产三级普通话版| 国产成人a区在线观看| 国产一区二区亚洲精品在线观看| 老司机深夜福利视频在线观看| 一个人观看的视频www高清免费观看| av福利片在线观看| 亚洲国产色片| 亚洲美女黄片视频| 久久久久久久久久久丰满 | 蜜桃亚洲精品一区二区三区| www.色视频.com| 黄色欧美视频在线观看| 国产精品精品国产色婷婷| 欧美激情久久久久久爽电影| 日本一二三区视频观看| 波多野结衣高清无吗| 又爽又黄无遮挡网站| 草草在线视频免费看| 国产成人a区在线观看| 亚洲无线在线观看| 国产精品乱码一区二三区的特点| 性色avwww在线观看| 国产精品综合久久久久久久免费| 日本黄色片子视频| 日韩欧美一区二区三区在线观看| 日日摸夜夜添夜夜添小说| 色综合站精品国产| 不卡视频在线观看欧美| 一本久久中文字幕| 神马国产精品三级电影在线观看| 两人在一起打扑克的视频| 亚洲精品在线观看二区| 乱系列少妇在线播放| 一区二区三区激情视频| 国产精品久久久久久av不卡| 成人国产综合亚洲| 69人妻影院| 伦理电影大哥的女人| 丝袜美腿在线中文| 亚洲最大成人中文| 男女之事视频高清在线观看| 日韩一区二区视频免费看| 一进一出好大好爽视频| 免费看av在线观看网站| 久久欧美精品欧美久久欧美| 精品欧美国产一区二区三| 国产乱人视频| 精品99又大又爽又粗少妇毛片 | netflix在线观看网站| 久久亚洲真实| 免费在线观看影片大全网站| 免费看日本二区| 99久久中文字幕三级久久日本| 国产激情偷乱视频一区二区| 两个人视频免费观看高清| 亚洲电影在线观看av| 无人区码免费观看不卡| 男人舔女人下体高潮全视频| 大又大粗又爽又黄少妇毛片口| 免费大片18禁| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 国内精品久久久久久久电影| 国产蜜桃级精品一区二区三区| 美女被艹到高潮喷水动态| 男女之事视频高清在线观看| 欧美三级亚洲精品| 最新在线观看一区二区三区| 我的女老师完整版在线观看| 亚洲精华国产精华液的使用体验 | 国产精品自产拍在线观看55亚洲| av天堂中文字幕网| 一进一出抽搐动态| 国产高清激情床上av| 免费观看精品视频网站| 两个人视频免费观看高清| 国产一区二区三区视频了| 成人鲁丝片一二三区免费| 国产精品,欧美在线| 国产亚洲精品av在线| 久久午夜福利片| 国产爱豆传媒在线观看| 国产精品久久电影中文字幕| 成年女人永久免费观看视频| 欧美不卡视频在线免费观看| 国产精品一区www在线观看 | 午夜精品一区二区三区免费看| 免费大片18禁| 日本-黄色视频高清免费观看| 国产69精品久久久久777片| 国产精品,欧美在线| 中国美白少妇内射xxxbb| 性色avwww在线观看| 午夜免费成人在线视频| 老师上课跳d突然被开到最大视频| 久久久精品欧美日韩精品| 亚洲经典国产精华液单| 美女 人体艺术 gogo| 日本 av在线| 真人做人爱边吃奶动态| 天天躁日日操中文字幕| 久久欧美精品欧美久久欧美| 精品人妻一区二区三区麻豆 | 性插视频无遮挡在线免费观看| 国产乱人视频| 高清在线国产一区| 欧美性猛交╳xxx乱大交人| 日本成人三级电影网站| 亚洲成a人片在线一区二区| 免费电影在线观看免费观看| 亚洲,欧美,日韩| 亚洲最大成人手机在线| 亚洲精品成人久久久久久| 黄色欧美视频在线观看| 丝袜美腿在线中文| 成人国产一区最新在线观看| 亚洲精品乱码久久久v下载方式| a级毛片免费高清观看在线播放| 免费av不卡在线播放| 精品无人区乱码1区二区| 香蕉av资源在线| 国产精品亚洲美女久久久| 亚洲av免费高清在线观看| www日本黄色视频网| 国产av麻豆久久久久久久| 欧美成人a在线观看| 国产精品久久久久久亚洲av鲁大| 老师上课跳d突然被开到最大视频| 国内毛片毛片毛片毛片毛片| 日本黄大片高清| 91精品国产九色| 精品久久国产蜜桃| 国产高清不卡午夜福利| 国产69精品久久久久777片| 五月玫瑰六月丁香| 国产精品一区二区三区四区免费观看 | 91久久精品国产一区二区三区| 精品不卡国产一区二区三区| 亚洲一区高清亚洲精品| 久久人人爽人人爽人人片va| 成年版毛片免费区| 日本撒尿小便嘘嘘汇集6| 国产成年人精品一区二区| 又黄又爽又免费观看的视频| 51国产日韩欧美| 99久久中文字幕三级久久日本| 欧美激情国产日韩精品一区| 别揉我奶头~嗯~啊~动态视频| 男女做爰动态图高潮gif福利片| 亚洲国产日韩欧美精品在线观看| 午夜福利视频1000在线观看| 日韩中字成人| a级一级毛片免费在线观看| 最后的刺客免费高清国语| 亚洲国产精品sss在线观看| 窝窝影院91人妻| 国模一区二区三区四区视频| 亚洲自拍偷在线| av专区在线播放| 99riav亚洲国产免费| 精华霜和精华液先用哪个| 成人精品一区二区免费| 禁无遮挡网站| 日日啪夜夜撸| 国产综合懂色| 一区二区三区四区激情视频 | 国产一级毛片七仙女欲春2| 亚洲欧美精品综合久久99| 久久久久久国产a免费观看| 在线天堂最新版资源| 成熟少妇高潮喷水视频| 中文字幕熟女人妻在线| 国产精品一区二区性色av| 免费黄网站久久成人精品| 欧美性感艳星| 麻豆久久精品国产亚洲av| 久久久久久久久久久丰满 | 成人精品一区二区免费|