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    液壓馬達(dá)瞬時(shí)轉(zhuǎn)速波動波形特性研究

    2023-09-11 04:58:56劉佳敏谷立臣
    現(xiàn)代農(nóng)業(yè)裝備 2023年4期
    關(guān)鍵詞:柱塞馬達(dá)脈動

    劉佳敏,魯 濤,谷立臣

    (1.陜西工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院機(jī)械工程學(xué)院,陜西 咸陽 712000 ;2.西安建筑科技大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院,陜西 西安 710055)

    0 引言

    瞬時(shí)轉(zhuǎn)速是液壓軸向柱塞馬達(dá)的主要性能參數(shù)之一,既是運(yùn)行參數(shù)又是狀態(tài)參量。由于液壓元件的獨(dú)特自身結(jié)構(gòu)[1-2],其運(yùn)行所伴隨的振動、噪聲和壓力脈動要比其他類型液壓泵強(qiáng)烈,從而使得監(jiān)測信號中所含的故障信息變?nèi)酢R虼?,研究液壓馬達(dá)的瞬時(shí)轉(zhuǎn)速波動特性可用于液壓元件的在線狀態(tài)監(jiān)測、故障診斷與剩余壽命預(yù)測中。

    江蘇大學(xué)的郭義航等人基于實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)對離心泵轉(zhuǎn)速的非定常特性進(jìn)行了系統(tǒng)的分析,分別在時(shí)域、頻域和時(shí)頻聯(lián)合域?qū)Ρ盟矔r(shí)轉(zhuǎn)速進(jìn)行了特征分析研究,建立了轉(zhuǎn)速信號的時(shí)頻特征譜[3-4]。長安大學(xué)的劉永提出了一種利用液壓馬達(dá)瞬時(shí)轉(zhuǎn)速波動對液壓系統(tǒng)進(jìn)行評估的新方法,通過跟蹤階次譜進(jìn)行了液壓系統(tǒng)運(yùn)行狀態(tài)識別與監(jiān)測[5]。長安大學(xué)的楊彬通過研究機(jī)電液系統(tǒng)動力學(xué)內(nèi)外部特征關(guān)聯(lián)分析方法,將瞬時(shí)轉(zhuǎn)速信號作為表征機(jī)電液系統(tǒng)內(nèi)部狀態(tài)的外部特征,得出其波動大小在一定程度上能反映系統(tǒng)性能隨環(huán)境工況的變化規(guī)律[6]。

    綜上,瞬時(shí)轉(zhuǎn)速波動分析方法已在旋轉(zhuǎn)機(jī)械狀態(tài)監(jiān)測及故障診斷方面得到了廣泛應(yīng)用[7-8],并取得了很多成果。而信號的波形形貌特性是在線狀態(tài)監(jiān)測中最直觀的表現(xiàn)形式,對于液壓馬達(dá)的瞬時(shí)轉(zhuǎn)速波動波形很少有相關(guān)研究涉及。

    1 瞬時(shí)轉(zhuǎn)速波動機(jī)理

    對于奇數(shù)柱塞的液壓馬達(dá),其轉(zhuǎn)速可由式(1)計(jì)算:

    式中:

    z——柱塞數(shù);

    d——柱塞直徑;

    R——柱塞分布圓半徑;

    β——斜盤傾角;

    其中Qsh=Qin-Qleak,Qsh為液壓馬達(dá)的實(shí)際流量,Qin為輸入液壓馬達(dá)的流量,設(shè)為定值,Qleak為液壓馬達(dá)工作時(shí)的泄漏流量。泄漏流量的大小受馬達(dá)零部件自身結(jié)構(gòu)、摩擦副間隙、輸入壓力等因素的影響。一般情況下,泄漏流量主要是由外泄漏引起,外泄漏的影響比其他因素大得多。因此,僅通過計(jì)算外泄漏即可得到Qleak,可由式(2)計(jì)算:

    其中Q1,Q2和Q3分別為柱塞-缸體摩擦副、配流盤-缸體摩擦副、斜盤-滑靴摩擦副的泄漏。柱塞-缸體摩擦副的泄漏大小可由式(3)計(jì)算:

    式中:

    δ1——柱塞與缸體間的油膜間隙;

    ps——壓力差;

    ε0——柱塞偏心率;

    μ——油液動力粘度;

    l——柱塞在缸體孔內(nèi)的含接長度。

    配流盤-缸體摩擦副的泄漏大小可由式(4)計(jì)算:

    式中:

    δ3——油膜厚度;

    R1——內(nèi)密封帶內(nèi)徑;

    R2——內(nèi)密封帶外徑;

    R3——外密封帶內(nèi)徑;

    R4——外密封帶外徑;

    斜盤-滑靴摩擦副的泄漏大小可由式(5)計(jì)算:

    式中:

    δ2——滑靴副油膜厚度;

    r1——滑靴油封帶內(nèi)徑;

    r2——滑靴油封帶外徑。

    2 信號獲取及處理

    2.1 瞬時(shí)轉(zhuǎn)速測量

    液壓設(shè)備常用的元件如柱塞泵、柱塞馬達(dá),運(yùn)行過程中產(chǎn)生的流量脈動導(dǎo)致壓力脈動,使得振動噪聲更大、故障信號信噪比更低,故障特征相對微弱,致使液壓系統(tǒng)運(yùn)行狀態(tài)監(jiān)測變得異常困難。

    近年來,基于瞬時(shí)轉(zhuǎn)速信號分析的設(shè)備狀態(tài)監(jiān)測方法引起了國內(nèi)外學(xué)者的廣泛關(guān)注。與傳統(tǒng)的監(jiān)測信號相比,利用瞬時(shí)轉(zhuǎn)速波動信號進(jìn)行設(shè)備元件的故障診斷技術(shù)具有以下幾個(gè)主要優(yōu)點(diǎn):①由于其測量方式屬于非侵入式,降低了對系統(tǒng)運(yùn)行工況的干擾,瞬時(shí)轉(zhuǎn)速波動信號的特點(diǎn)是傳輸路徑短、信噪比高;②瞬時(shí)轉(zhuǎn)速波動信號蘊(yùn)含液壓系統(tǒng)動力學(xué)信息和內(nèi)部流態(tài)的大量豐富信息;③瞬時(shí)轉(zhuǎn)速波動的測量引入了隱式等角度采樣,而不會受到機(jī)器不穩(wěn)定運(yùn)行速度的干擾。

    瞬時(shí)轉(zhuǎn)速測量采用磁電式轉(zhuǎn)速傳感器,其測量原理如圖1 所示。方形測速齒盤1 安裝在軸向柱塞泵的輸入軸上,固定在支架3 上的磁電式轉(zhuǎn)速傳感器2 與測速齒盤非接觸正對安裝。當(dāng)液壓泵運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí),磁電式傳感器感應(yīng)出測速齒盤的齒頂和齒隙,從而內(nèi)部線圈的磁通量發(fā)生變化,將運(yùn)動速度轉(zhuǎn)換為交流電壓,經(jīng)傳感器內(nèi)部硬件濾波整形、放大處理后,輸出0~5 V 的電壓方波信號[9-10]。

    圖1 磁電式轉(zhuǎn)速傳感器測速原理

    測速的實(shí)質(zhì)為用A/D 數(shù)據(jù)采集卡采樣的方式,來表示1 個(gè)方波所用的時(shí)間。由于時(shí)間分辨率的高要求,需要很高的采樣率,本試驗(yàn)使用凌華PCI-9846H 數(shù)據(jù)采集卡以500 KHz 的采樣頻率,采集由磁電式轉(zhuǎn)速傳感器感應(yīng)出的電壓信號。目前,瞬時(shí)轉(zhuǎn)速測量主要是利用平均轉(zhuǎn)速來逼近的方法,逼近的程度越高就越能反映監(jiān)測軸瞬時(shí)的轉(zhuǎn)速。實(shí)驗(yàn)室所用方形齒盤為60 個(gè)齒,相當(dāng)于軸每轉(zhuǎn)過6 度計(jì)算1 個(gè)轉(zhuǎn)速,把轉(zhuǎn)過6 度的平均轉(zhuǎn)速作為1 個(gè)點(diǎn)的近似瞬時(shí)轉(zhuǎn)速。表1 為所用磁電式轉(zhuǎn)速傳感器的性能參數(shù)。

    表1 磁電式轉(zhuǎn)速傳感器的參數(shù)

    用M表示測速齒盤齒數(shù),fs為高頻數(shù)據(jù)采集卡的采樣頻率,Nk表示電壓方波信號的1 個(gè)高電平和低電平之間的采樣點(diǎn)個(gè)數(shù),瞬時(shí)轉(zhuǎn)速可以按式(6)計(jì)算:

    角度域中斜盤式軸向柱塞馬達(dá)的瞬時(shí)轉(zhuǎn)速信號模型可以如式(7)所示:

    第1 項(xiàng)表示隨工況變化的平均轉(zhuǎn)速。第2 項(xiàng)模擬由轉(zhuǎn)動慣量引起的諧波。第3 項(xiàng)是機(jī)液耦合產(chǎn)生的流體脈動頻率。前3 個(gè)部分組成了轉(zhuǎn)速趨勢項(xiàng)。第4 項(xiàng)為測量噪聲引起的瞬時(shí)轉(zhuǎn)速變化。最后1 項(xiàng)是由于柱塞馬達(dá)內(nèi)零件缺陷所引起的轉(zhuǎn)速波動。

    2.2 信號預(yù)處理方法

    轉(zhuǎn)速是動態(tài)變化的,因此不能做到等時(shí)間間隔,與此同時(shí),隱形等角度是瞬時(shí)轉(zhuǎn)速信號的優(yōu)勢所在。本論文提出采用加權(quán)角同步平均算法(Weighted angle synchronous averaging,WASA)進(jìn)行瞬時(shí)轉(zhuǎn)速波動信號的預(yù)處理方法,其可以實(shí)現(xiàn)不丟失瞬時(shí)轉(zhuǎn)速信號相位信息。

    WASA 要求以相等的角度間隔采樣信號。WASA技術(shù)可用公式(8)表述:

    由于噪聲信號的不相關(guān)性,可以得出式(9):

    然后,通過平均ω(θk)可以通過式(10)獲得輸出信號為[11-12]:

    此時(shí),輸出噪聲信號是原始輸入信號ω(θ)中噪聲的,從而信噪比增加了倍??梢?,WASA 技術(shù)對于泵的狀態(tài)監(jiān)視和故障診斷非常有用。WASA 是從角度域中的噪聲干擾中提取與特定軸頻率及其諧波有關(guān)的周期性信號的過程,這可以減少系統(tǒng)噪聲的干擾。因此,本文將WASA 作為瞬時(shí)轉(zhuǎn)速信號預(yù)處理的必要手段。

    2.3 信號處理流程

    液壓軸向柱塞馬達(dá)瞬時(shí)轉(zhuǎn)速信號包含趨勢項(xiàng)和波動項(xiàng)2 大部分。趨勢項(xiàng)反映系統(tǒng)的運(yùn)行工況由動力源電機(jī)轉(zhuǎn)速決定,波動項(xiàng)是本論文研究的重點(diǎn),蘊(yùn)含著馬達(dá)內(nèi)部狀態(tài)信息。瞬時(shí)轉(zhuǎn)速波動產(chǎn)生的根本原因在于油液的流量脈動。流量脈動由工作原理產(chǎn)生的幾何脈動、摩擦副泄漏產(chǎn)生的泄漏脈動、配流過程油液過流面積和油液可壓縮性造成的損失等部分組成。壓力脈動是由于流量脈動受負(fù)載阻抗作用所形成,流量脈動和壓力脈動是柱塞馬達(dá)瞬時(shí)轉(zhuǎn)速波動產(chǎn)生的直接原因。由于流量脈動屬于高頻非定常流動,測量非常困難,因此,采用瞬時(shí)轉(zhuǎn)速波動信號的波形特性來反映泵內(nèi)部狀態(tài)信息。

    圖2 所示為液壓馬達(dá)瞬時(shí)轉(zhuǎn)速波動波形分析流程圖,具體步驟如下。

    圖2 瞬時(shí)轉(zhuǎn)速波動波形分析流程圖

    1)利用Matlab 虛擬軟件計(jì)數(shù)器對原始方波每個(gè)周期的采樣點(diǎn)進(jìn)行計(jì)數(shù),丟棄初始和末端數(shù)據(jù),通過公式(1)獲得柱塞泵的瞬時(shí)轉(zhuǎn)速信號;

    2)利用經(jīng)驗(yàn)?zāi)B(tài)分解從瞬時(shí)轉(zhuǎn)速信號中去除趨勢項(xiàng),得到瞬時(shí)轉(zhuǎn)速波動信號,通過角度域的加權(quán)同步平均算法對瞬時(shí)轉(zhuǎn)速波動信號進(jìn)行預(yù)處理;

    3)在角度域中使用平滑濾波技術(shù)對瞬時(shí)轉(zhuǎn)速波動信號進(jìn)行平滑處理;

    4)針對獲得的波形結(jié)果對比分析其角度域波形特征變化規(guī)律。

    3 試驗(yàn)結(jié)果分析

    3.1 試驗(yàn)平臺

    圖3 為實(shí)驗(yàn)室所用變轉(zhuǎn)速機(jī)電液系統(tǒng)原理圖。該系統(tǒng)的動力源為永磁同步電機(jī)2,由工控機(jī)18 向伺服控制器3 發(fā)出指令信號,控制其轉(zhuǎn)速變化,使得齒輪泵6 的輸出流量改變。油泵輸出的高壓油經(jīng)單向閥7 和電磁換向閥10 后,流入柱塞馬達(dá)11 的進(jìn)油腔,實(shí)現(xiàn)馬達(dá)拖動負(fù)載的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動。通過調(diào)節(jié)工控機(jī)測控軟件LabVIEW 的加載電壓,控制電流變換器14 的勵磁電流,使得磁粉制動器16 產(chǎn)生加載轉(zhuǎn)矩,實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的模擬加載。測速齒盤12 正對磁電式轉(zhuǎn)速傳感器17 安裝在液壓馬達(dá)的輸出軸上,靠軸肩緊壓在聯(lián)軸器上,當(dāng)柱塞馬達(dá)帶動測速齒盤轉(zhuǎn)動時(shí),磁電式轉(zhuǎn)速傳感器內(nèi)部濾波整形后輸出轉(zhuǎn)速方波信號,經(jīng)數(shù)據(jù)采集卡A/D 采樣傳送至上位機(jī)保存。

    3.2 試驗(yàn)結(jié)果

    1)變轉(zhuǎn)速工況。設(shè)定柱塞馬達(dá)的工作壓力為10 MPa,控制油液溫度為35±0.5 ℃,改變其工作轉(zhuǎn)速分別為400、800、1 200 r/min,對輸出軸轉(zhuǎn)速波動情況進(jìn)行試驗(yàn)測試。每個(gè)測試設(shè)置都重復(fù)測量3次,且每次采樣時(shí)間均設(shè)定為20 s。圖4 為柱塞馬達(dá)輸出軸旋轉(zhuǎn)5 轉(zhuǎn)時(shí)的角度域瞬時(shí)轉(zhuǎn)速波動信號的波形圖。

    圖4 不同轉(zhuǎn)速工況瞬時(shí)轉(zhuǎn)速波動波形圖

    試驗(yàn)結(jié)果表明,隨著轉(zhuǎn)速的升高,造成柱塞馬達(dá)轉(zhuǎn)速波動值隨轉(zhuǎn)速提高而增加。這種趨勢的原因是:隨著轉(zhuǎn)速提高,配流過程的過渡時(shí)間變短,造成流量倒灌和流量振動現(xiàn)象加劇,柱塞腔內(nèi)部的壓力沖擊會相對增加,從而使轉(zhuǎn)速波動的幅值也相應(yīng)增加。

    2)變負(fù)載工況。設(shè)定柱塞馬達(dá)的工作轉(zhuǎn)速為1 200 r/min,控制油液溫度為35±0.5 ℃,改變其工作壓力分別為6、10、14 MPa,對泵軸轉(zhuǎn)速進(jìn)行試驗(yàn)測試。圖5 分別為柱塞馬達(dá)輸出軸旋轉(zhuǎn)5 轉(zhuǎn)時(shí)的角度域瞬時(shí)轉(zhuǎn)速波動信號的波形圖。

    圖5 不同負(fù)載工況瞬時(shí)轉(zhuǎn)速波動波形圖

    試驗(yàn)結(jié)果顯示,隨著負(fù)載的提高(由6 Mpa 到10 Mpa 再到14 Mpa),瞬時(shí)轉(zhuǎn)速波動的幅值影響變化微小,主要受工作轉(zhuǎn)速的影響。由于柱塞馬達(dá)轉(zhuǎn)速恒定,其輸入流量也基本保持恒定,因此轉(zhuǎn)速波動的幅值變化不大,而瞬時(shí)轉(zhuǎn)速波動1 周期內(nèi)2個(gè)波峰的差距逐漸縮小。

    4 結(jié)語

    液壓馬達(dá)輸出軸的瞬時(shí)轉(zhuǎn)速波動影響負(fù)載工作穩(wěn)定性,也可將其用于在線狀態(tài)監(jiān)測與故障診斷的信號源。本文提出了瞬時(shí)轉(zhuǎn)速波動波形特性分析方法,利用同步平均算法和平滑濾波處理,在變轉(zhuǎn)速工況和變負(fù)載工況下進(jìn)行了試驗(yàn)研究。結(jié)果表明:隨著轉(zhuǎn)速的升高,柱塞馬達(dá)轉(zhuǎn)速波動值增加;隨著負(fù)載的提高,瞬時(shí)轉(zhuǎn)速波動的幅值影響變化微小,而瞬時(shí)轉(zhuǎn)速波動1 周期內(nèi)2 個(gè)波峰的差距縮小顯著。

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