徐榮友 , 苗洪敏
(1.揚(yáng)州大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院,江蘇 揚(yáng)州 225000;2.揚(yáng)州啟達(dá)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所,江蘇 揚(yáng)州 225000)
在物料分離領(lǐng)域經(jīng)常使用振動(dòng)原理作為篩體的激振源,振動(dòng)篩利用高速振動(dòng)的原理對(duì)物料進(jìn)行篩分,對(duì)機(jī)器的破壞性很大,長(zhǎng)時(shí)間容易引起變形、篩網(wǎng)損壞。針對(duì)這一缺點(diǎn),擺動(dòng)篩的理念逐漸走進(jìn)人們的視野,擺動(dòng)篩有輕微的橢圓擺動(dòng)運(yùn)動(dòng),無(wú)高速振動(dòng),可以克服振動(dòng)篩的以上缺點(diǎn)。擺動(dòng)篩與振動(dòng)篩相比采用了仿人工篩分原理,物料在篩面做非線性的三維運(yùn)動(dòng),既有圓周運(yùn)動(dòng),又有上拋弧運(yùn)動(dòng),而振動(dòng)篩是采用雙電機(jī)或直立式電機(jī)驅(qū)動(dòng),物料運(yùn)動(dòng)軌跡是一臺(tái)直線或者水平、傾斜、垂直的三次元運(yùn)動(dòng)。擺動(dòng)篩由于采用了仿人工篩分并加設(shè)了清網(wǎng)裝置,所以更加適合質(zhì)地較粗或者篩分環(huán)境復(fù)雜的不規(guī)則或潮濕的物料,克服了普通振動(dòng)篩的堵網(wǎng)風(fēng)險(xiǎn)。而振動(dòng)篩屬于非平衡破壞暴力運(yùn)動(dòng),利用了振動(dòng)原理來(lái)篩分物料,所以有時(shí)還會(huì)破壞物料。擺動(dòng)篩的出現(xiàn),改變了精細(xì)篩分領(lǐng)域的格局,徹底打破了振動(dòng)篩的統(tǒng)治局面,從根本上解決了振動(dòng)篩的缺點(diǎn)和不足。本文對(duì)仿生擺動(dòng)篩進(jìn)行了進(jìn)一步的研究,有利于推動(dòng)物料分離領(lǐng)域仿生擺動(dòng)篩的進(jìn)一步發(fā)展[1-6]。
本研究小組提出的仿生機(jī)械擺動(dòng)篩是一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、便于維護(hù)且生產(chǎn)高效的新型物料分離機(jī)構(gòu)。本設(shè)計(jì)建立了人機(jī)交互模式,通過(guò)藍(lán)牙通信控制單片機(jī)對(duì)電機(jī)進(jìn)行啟停、調(diào)速控制。通過(guò)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)進(jìn)行動(dòng)力傳遞,帶動(dòng)機(jī)械擺動(dòng)篩進(jìn)行仿生運(yùn)動(dòng)并分離篩選物料,可適應(yīng)工況復(fù)雜、物料直徑較大的待分離對(duì)象。本研究主要包括仿生機(jī)械擺動(dòng)篩的整體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、仿生推動(dòng)手臂設(shè)計(jì)、轉(zhuǎn)軸組件設(shè)計(jì)、推動(dòng)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)等。
仿生擺動(dòng)篩整體結(jié)構(gòu)示意圖如圖1 所示,整體框架結(jié)構(gòu)由頂部框架1 和底部框架2 組成,局部由橫梁3、轉(zhuǎn)軸組件4、側(cè)網(wǎng)5、床體6、懸吊支架7 和仿生手臂9 連接構(gòu)成。橫梁連接固定在頂部框架上,轉(zhuǎn)軸組件與橫梁固定連接,懸吊支架的上端與轉(zhuǎn)軸組件固定連接,懸吊支架的底端與床體固定連接。懸吊支架與轉(zhuǎn)軸組件形成轉(zhuǎn)動(dòng)連接,仿生手臂設(shè)置在整體框架結(jié)構(gòu)的外側(cè),仿生手臂與懸吊支架活動(dòng)連接;通過(guò)仿生手臂的往復(fù)運(yùn)動(dòng),實(shí)現(xiàn)床體的平穩(wěn)搖動(dòng)。
圖1 整體結(jié)構(gòu)示意圖
仿生手臂結(jié)構(gòu)示意圖如圖2 所示,由立柱、安裝板、伺服電機(jī)、曲柄、連桿、導(dǎo)向滑塊和推桿連接構(gòu)成。立柱與頂部框架固定連接,安裝板固定設(shè)置在立柱的頂部,伺服電機(jī)連接設(shè)置在安裝板的底面,曲柄、連桿、導(dǎo)向滑塊和推桿連接設(shè)置在安裝板的頂面,曲柄由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)連接,推桿滑動(dòng)設(shè)置在導(dǎo)向滑塊內(nèi),推桿的一頭與懸吊支架連接,推桿的另一頭通過(guò)連桿與曲柄連接。
圖2 仿生手臂結(jié)構(gòu)示意圖
由圖3仿生手臂原理示意圖可知,仿生手臂采用的是曲柄滑塊機(jī)構(gòu),將曲柄1的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)變換為滑塊3的往復(fù)運(yùn)動(dòng),2 為連桿,4 為機(jī)架。曲柄滑塊機(jī)構(gòu)中運(yùn)動(dòng)副為低副,各元件間為面接觸,構(gòu)成低副兩元件的幾何形狀比較簡(jiǎn)單,加工方便,易于得到較高的制造精度,因此選用曲柄滑塊機(jī)構(gòu)作為仿生手臂的基本形式。若已知各結(jié)構(gòu)的尺寸參數(shù)、位置參數(shù)和原動(dòng)件的運(yùn)動(dòng)規(guī)律,即可完成對(duì)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)特性的分析。
圖3 仿生手臂原理示意圖
3.3.1 位置分析
為了對(duì)機(jī)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)分析,將各構(gòu)件表示為矢量,可寫(xiě)出各桿所構(gòu)成的封閉矢量方程。將各矢量分別向X軸和Y軸進(jìn)行投影,得:
求解得:
3.3.2 速度分析
將式(1)、(2)對(duì)時(shí)間t求導(dǎo),得速度關(guān)系:
將式(3)、(4)用矩陣形式來(lái)表示,如下所示:
3.3.3 加速度分析
將式(3)、(4)對(duì)時(shí)間t求導(dǎo),得加速度關(guān)系:
采用ANSYS Workbench 軟件對(duì)仿生手臂進(jìn)行剛體動(dòng)力學(xué)分析,對(duì)仿生手臂工作過(guò)程中的位移、速度、變形量進(jìn)行分析,分析結(jié)果如圖4 所示[7]。從圖4(a)、圖4(b)中可以看出,X軸方向所示的變形量最小,符合實(shí)際要求。從圖4(c)中可以看出,推桿的速度變化平緩,最高速度僅為0.1 m/s 左右,速度輕柔和舒緩,可以滿(mǎn)足嬰兒的睡眠要求。從圖4(d)中可以看出,在仿生手臂運(yùn)動(dòng)變化過(guò)程中,只有X軸的位移發(fā)生變化,Y、Z軸方向的位移不發(fā)生變化,符合仿生手臂實(shí)際工作的位移變化。
圖4 仿生手臂ANSYS 剛體動(dòng)力學(xué)分析結(jié)果圖
轉(zhuǎn)軸組件結(jié)構(gòu)示意圖如圖5 所示,由連接板1、軸承座2、轉(zhuǎn)軸3、軸端支架4 和軸承8 連接構(gòu)成。兩個(gè)軸端支架與橫梁6 連接固定,兩個(gè)軸端支架的內(nèi)側(cè)面上設(shè)有中心孔5,軸承座、軸承、轉(zhuǎn)軸和連接板設(shè)置在兩個(gè)軸端支架之間,連接板設(shè)置在軸承座的下方,軸承固定設(shè)置在軸承座內(nèi),轉(zhuǎn)軸固定在軸承內(nèi)部,轉(zhuǎn)軸的兩頭與軸端支架的中心孔配合連接。軸承的外圈與軸承座的內(nèi)圈過(guò)盈配合,軸承的內(nèi)圈與轉(zhuǎn)軸的外壁過(guò)盈配合,轉(zhuǎn)軸的兩頭與中心孔間隙配合。
圖5 轉(zhuǎn)軸組件結(jié)構(gòu)示意圖
推桿與懸吊支架之間設(shè)有連接塊,連接塊的一端設(shè)有通孔,另一端設(shè)有卡槽,連接塊通過(guò)通孔套置在懸吊支架上,推桿的頭部設(shè)有卡塊,卡塊與卡槽插接連接并通過(guò)銷(xiāo)軸形成相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)。通過(guò)仿生手臂的往復(fù)運(yùn)動(dòng),實(shí)現(xiàn)床體的平穩(wěn)搖動(dòng),推動(dòng)結(jié)構(gòu)示意圖如圖6所示。
圖6 推動(dòng)結(jié)構(gòu)示意圖
仿生手臂控制系統(tǒng)主要由HC-05 藍(lán)牙模塊、STC89C52RC 單片機(jī)、直流步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)板L9110S兩路H 橋、XL4016 直流8 A 可調(diào)降壓模塊和控制電源等組成。本系統(tǒng)基本工作方式如下:在手機(jī)模擬串口發(fā)出指令,通過(guò)HC-05 藍(lán)牙模塊傳遞給STC89C52RC 單片機(jī),控制28BYJ-48 電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng),并實(shí)現(xiàn)電機(jī)速度的快中慢調(diào)節(jié)。XL4016 直流8 A 可調(diào)降壓模塊采用XL4016 調(diào)壓芯片,配合100 A 雙整流橋+大儲(chǔ)能電感,對(duì)直流功率PWM 調(diào)壓;HC-05 藍(lán)牙模塊通過(guò)串口與51 單片機(jī)連接,實(shí)現(xiàn)人機(jī)交互,通過(guò)手機(jī)端的藍(lán)牙調(diào)試器App 發(fā)送控制信息(兩者之間的通信方式為串口通信,波特率設(shè)置為9 600),在App中設(shè)置五個(gè)鍵,分別用作啟、一擋速、二擋速、三擋速、停,按鍵按下去后會(huì)通過(guò)串口發(fā)送對(duì)應(yīng)的數(shù)值,51 單片機(jī)的SBUF 寄存器存儲(chǔ)接收到的值,然后對(duì)接收到的信息進(jìn)行處理[8-10]。
綜上所述,本研究從仿生機(jī)械擺動(dòng)篩的整體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、仿生推動(dòng)手臂設(shè)計(jì)、轉(zhuǎn)軸組件設(shè)計(jì)、推動(dòng)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)等分別進(jìn)行探討,尤其是通過(guò)ANSYS 軟件對(duì)仿生機(jī)械手臂進(jìn)行了參數(shù)優(yōu)化設(shè)計(jì),求出仿生機(jī)械擺動(dòng)篩的尺寸參數(shù)最優(yōu)解,在保證動(dòng)力傳遞的同時(shí)進(jìn)行了輕量化設(shè)計(jì),從結(jié)構(gòu)和控制兩個(gè)大方向上分別進(jìn)行了相應(yīng)的現(xiàn)代設(shè)計(jì),彌補(bǔ)了振動(dòng)篩的相關(guān)不足,提高了物料分離領(lǐng)域的工作效率,并克服了相關(guān)的復(fù)雜工況,為仿生擺動(dòng)篩相關(guān)結(jié)構(gòu)設(shè)備的研發(fā)提供了參考。