張光輝 , 段志超 , 隋榮娟 , 孫 光
(1.山東交通學(xué)院工程機械學(xué)院,山東 濟南 250357;2.山東交通學(xué)院航運學(xué)院,山東 濟南 250357)
目前,大蒜鱗芽調(diào)整主要采用機械結(jié)構(gòu)、機器視覺、紅外檢測識別以及液力等方法。機械方面主要有雙鴨嘴式[1]、錐形矯正碗[2]、仿形換向器[3]等結(jié)構(gòu)。機器視覺是根據(jù)大蒜頭尾不同的紋理特征,采用圖像識別技術(shù),識別蒜種鱗芽方向[4],再基于卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)(CNN)和支持向量機(SVM)分類優(yōu)化的改進算法(CNN-SVM),實現(xiàn)大蒜鱗芽朝向的自動識別與修正[5]。例如,采用雙卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型結(jié)構(gòu),基于Jetson Nano 處理器的大蒜鱗芽朝向自動調(diào)整裝置[6]。栗曉宇[7]設(shè)計了智能蒜種定向裝置,通過紅外傳感器檢測大蒜鱗芽朝向。液力調(diào)姿的原理是蒜種在水中時,由于自身重力和浮力的作用,使其尾部朝下[8]。為分析影響大蒜鱗芽調(diào)整的因素,張立娟[9]、文恩楊[10]對大蒜鱗芽調(diào)整機構(gòu)進行了仿真。數(shù)值仿真成本低,仿真結(jié)果可視化程度高,可大大提高設(shè)計效率和效果。
采用機械結(jié)構(gòu)進行調(diào)整時,容易對大蒜造成損傷;利用算法識別大蒜鱗芽成本較高,而且限于蒜種的尺寸不一、形態(tài)各異,識別結(jié)果會存在一定偏差。與其他方法相比,液力調(diào)整受力柔和、正芽率高?;诖?,本文利用大蒜所受浮力與自身重力設(shè)計了一款大蒜鱗芽調(diào)整裝置,既解決了蒜芽定向問題,又使得設(shè)備結(jié)構(gòu)簡單、成本低。
本文以山東金鄉(xiāng)大蒜為例,取50 組大蒜作為測量樣本,采用游標卡尺與電子天平分別測量大蒜尺寸和質(zhì)量,通過量筒測量大蒜體積,將各數(shù)據(jù)的平均值作為最終測量結(jié)果。大蒜長、寬、高如圖1 所示,測量結(jié)果如表1所示。
表1 大蒜測量數(shù)據(jù)
圖1 大蒜外形尺寸及受力示意圖
通過懸掛法測量大蒜長度、寬度方向上的重心位置。經(jīng)過多次測量發(fā)現(xiàn),在鱗芽朝上的姿態(tài)下,大蒜的重心大約在距離底部1/3處,如圖1所示。大蒜在水中受浮力與重力的作用,在剛落入水中時,浮力與重力不共線,兩力形成的一對力偶矩導(dǎo)致大蒜發(fā)生翻轉(zhuǎn)。當大蒜受力平衡時,重力與浮力共線,由于重心靠近根部,所以大蒜最終會呈現(xiàn)鱗芽斜向上的姿態(tài)。
大蒜鱗芽調(diào)整機構(gòu)主要包括過水勺、傳動系統(tǒng)、扶正斜面、水箱、扶正彈簧,如圖2所示。
圖2 鱗芽調(diào)整機構(gòu)
過水勺的作用一是接收來自取種器的蒜種,保證單粒播種;二是和輸送鏈一起將蒜種輸送至扶正彈簧,蒜種在輸送過程中完成姿態(tài)調(diào)整。如圖3 所示,過水勺設(shè)計為類漏斗型,內(nèi)部自上而下由三部分構(gòu)成,第一部分為空心圓柱,大蒜在空心圓柱內(nèi)會進行姿態(tài)調(diào)整,為保證大蒜以任意姿態(tài)落入過水勺,空心圓柱的直徑需滿足d1>32.92 mm,取d1=45 mm。第二部分空心圓臺上底面直徑d2取35 mm。第三部分為上底面為斜面的空心圓臺,底部橢圓短軸b需滿足允許已經(jīng)完成姿態(tài)調(diào)整的大蒜順利落下,所以b>20.11 mm,取為25 mm。過水勺高度h>32.92 mm,取為50 mm。過水勺內(nèi)部結(jié)構(gòu)較陡,保證了蒜種進入底部之后不會再發(fā)生任何翻滾。為保證過水勺中的水量,需通過出水管控制水箱的水位。水箱內(nèi)的扶正斜面,保證了大蒜在輸送過程中不會從底部漏出,如圖3 所示,扶正斜面的斜率需與過水勺底面的斜率相同。扶正斜面與水平面的夾角β取20°~30°。過水勺里的大蒜位置調(diào)整后進入扶正彈簧,長度取900 mm,直徑不宜過大,同時要能夠保證過水勺底部的蒜種順利落入,直徑取30 mm。
圖3 過水勺剖面圖
根據(jù)農(nóng)業(yè)技術(shù)種子(穴)分布要求,每公頃播種的蒜種個數(shù)Ns為[11]:
式中,a為行距,m;ar為株距,m;M是每個穴中的種子數(shù)量。
當播種機前進速度為vm時,大蒜鱗芽調(diào)整機構(gòu)輸送蒜種的速度應(yīng)為[12]:
裝配式建筑的設(shè)計—加工—裝配一體化技術(shù)………………………………… 盧保樹,張波,張樹輝,王東(9-18)
式中,v為輸送蒜種的速度,m/s;vm為播種機前進速度,m/s。
把式(1)代入式(2)可得:
對于大蒜種植機械來說,每穴單粒種植,因此M=l,則大蒜鱗芽調(diào)整機構(gòu)輸送蒜種的速度為:
大蒜播種機作業(yè)速度較高時,性能顯著下降,不能達到農(nóng)業(yè)技術(shù)要求,播種機前進速度vm取2.6 km/h[12]。株距ar取130 mm,設(shè)兩個過水勺之間的距離為Lm,那么大蒜鱗芽調(diào)整機構(gòu)輸送蒜種的實際速度v'是:
式中,Lm為兩個過水勺之間的距離,m;vp為鏈條的輸送速度,m/s。
根據(jù)大蒜播種機前進速度vm算出的輸送蒜種的速度v應(yīng)該與根據(jù)兩個過水勺之間的距離Lm算出的實際速度v'相等,即:
則Lm=vpar/vm。當鏈條速度vp確定時,根據(jù)播種機前進速度vm,便能確定出過水勺之間的放置距離。鏈條帶動過水勺取蒜的速度vp不應(yīng)該太大,否則會影響取蒜的效果。對于大蒜鱗芽調(diào)整機構(gòu)鏈條速度,試驗表明,當鏈條速度為0.5 m/s 時,作業(yè)質(zhì)量較好;當鏈條速度為0.55 m/s 時,作業(yè)質(zhì)量雖然有所降低,但基本能滿足農(nóng)業(yè)技術(shù)要求;當速度高于0.55 m/s 時,作業(yè)質(zhì)量會顯著降低,漏播嚴重[11]。因此,大蒜鱗芽調(diào)整機構(gòu)輸送鏈條最高作業(yè)速度不超過0.5 m/s。大蒜播種機的最大前進速度取2.6 km/h,當前進速度低于2.6 km/h 時,vp<0.5 m/s。將vp≤0.5 m/s 代入式(6)可得Lm的值:
因此,兩個過水勺之間的理論間距Lm≤90 mm。
為使輸送鏈結(jié)構(gòu)緊湊,壽命長,應(yīng)盡量選用較小節(jié)距的單排鏈。選用滾子鏈08A,節(jié)距p=12.7 mm。進行圓整后,兩個過水勺之間的實際距離,計算得n≤7.1,n取7,即兩個過水勺之間的距離為7 個鏈節(jié)。輸送鏈輪小鏈輪的齒數(shù)Z1不宜過少,一般Z1≥17[13]。小鏈輪齒數(shù)Z1取17。鏈條的線速度vp取0.5 m/s。把以上數(shù)據(jù)代入下式:
可得小鏈輪的轉(zhuǎn)速n1=1 3 8 r/m i n。中心距ap=50p= 635 mm,傳動比i取2[13],則輸送鏈輪大鏈輪的齒數(shù)Z2=iZ1=34,大鏈輪轉(zhuǎn)速n2=69 r/min。
利用SolidWorks建立大蒜三維模型,發(fā)現(xiàn)模型中大蒜的重心在(0.02,-9.02,-243.51)處,這與實驗測量結(jié)果基本一致。令大蒜鱗芽朝下,大蒜底部距離水面高度100 mm,根據(jù)測量數(shù)據(jù)計算得到大蒜的密度為0.90 g/cm3。將模型導(dǎo)入到FLUENT,模擬大蒜在水中的調(diào)整過程。
對流體域進行網(wǎng)格劃分,采用四面體網(wǎng)格,圖4展示了鱗芽朝下時流體域的網(wǎng)格劃分結(jié)果,單元數(shù)為200 324、節(jié)點數(shù)為42 116。流體域長200 mm、寬250 mm、高550 mm。如圖5(a)所示,藍色網(wǎng)格部分為液態(tài)水,灰色網(wǎng)格部分為空氣。大蒜位于空氣域內(nèi)部,如圖5(b)所示。
圖4 鱗芽朝下網(wǎng)格
圖5 大蒜鱗牙朝下時流體域網(wǎng)格圖
湍流模型采用R e a l i z a b l ek-e p s i l o n 模型,Realizablek-epsilon 模型的湍動能及其耗散率輸運方程為[14]:
式中,k為湍流動能;ε為動能耗散率;Gk表示由于平均速度梯度引起的湍動能產(chǎn)生;Gb為浮力產(chǎn)生的湍流動能;YM為可壓速湍流脈動膨脹對總的耗散率的影響。C1為模型常數(shù);S為參數(shù);μ、μt分別為層流、湍流黏性系數(shù);xi、xj為沿x、y方向的坐標;ρ為氣體密度。在FLUENT 中,C2和C1ε是常數(shù),分別默認為1.9 和1.44;σk和σε分別是湍動能及其耗散率的湍流普朗特數(shù),默認為1.0 和1.2。對于流動速度與重力方向相同的流動C3ε=1,對于流動方向與重力方向垂直的流動C3ε=0。
FLUENT 中處理多相流的模型有VOF 模型、混合模型、歐拉模型。VOF 模型是通過求解單獨的動量方程和處理穿過區(qū)域的每一流體的體積分數(shù)來模擬兩種或三種不能混合的流體。所以VOF 模型適用于計算空氣和水這樣不能互相摻混的流體流動。VOF 模型是根據(jù)各個時刻流體在網(wǎng)格單元中所占體積函數(shù)F來構(gòu)造和追蹤自由面的。若在某時刻網(wǎng)格單元中F=1,則說明該單元全部為指定相流體所占據(jù),為流體單元;若F=0,則該單元全部為另一相流體所占據(jù),相對于前相流體則稱為空單元;當0 連續(xù)方程為: 式中,μi為i方向上的速度分量;ρm為混合物密度,ρm=(1-αq)ρl+αqρg,其中ρi(i=l,g)分別為水和空氣的密度。 動量方程為: 式中,pm為混合物壓強;μm為混合物動力黏性系數(shù);μt為湍流黏性系數(shù);μl紊動黏滯系數(shù)。 壓力-速度耦合采用coupled 算法,此算法是一種統(tǒng)一求解動量和基于壓力的連續(xù)方程的隱式耦合算法。耦合控制方程中的每個方程要線化成一個涉及所有未知量的方程,通過離散動量方程中的壓力梯度項以及耗散項實現(xiàn)求解[15]。 將有大蒜的一端作為頂部,定義為壓力出口,左右及底部邊界定義為固定壁面,三維大蒜壁面定義為運動壁面,重力方向由計算域頂部指向底部,即大蒜自由落體的方向,重力加速度g=9.81 m/s2。忽略大蒜X、Y、Z三個方向的初始速度。 大蒜距離水面的距離為100 mm,圖6 為大蒜以鱗芽朝下姿態(tài)下落時的方向調(diào)整過程。從圖中可以看出,在t=0.08 s 時,大蒜與水面接觸,此時大蒜姿態(tài)與初始狀態(tài)是一致的,由于重力大于浮力,大蒜繼續(xù)向水中運動。大蒜在水中受力如圖7 所示,處在液體中的物體,其浮心一般不與重心重合,浮心與重心的位置關(guān)系會影響物體在液體中的穩(wěn)定程度,重心在浮心上面,則物體就處于不穩(wěn)定狀態(tài);反之,當重心處于浮心下方時,物體則處于更加穩(wěn)定的狀態(tài)[14]。重力和浮力產(chǎn)生的力偶矩使大蒜整體發(fā)生順時針旋轉(zhuǎn),如圖7 所示。隨著大蒜姿態(tài)的變化(如圖6 所示),浮心位置也發(fā)生變化,直到t=0.35 s 時,浮心位于重力方向上,此時重力與浮力構(gòu)成一對平衡力,大蒜位置調(diào)整過程到此結(jié)束。大蒜以鱗芽斜向上的姿態(tài)進入扶正彈簧管,使大蒜以鱗芽朝上的姿態(tài)進入播種器。 圖6 大蒜距離水面100 mm,鱗芽朝上下落調(diào)整過程 圖7 大蒜在水中受力圖 本文根據(jù)大蒜重力以及在水中受到的浮力,設(shè)計了水浮式的鱗芽調(diào)整機構(gòu),整體機構(gòu)由過水勺、傳動系統(tǒng)、水箱、扶正彈簧、扶正斜面構(gòu)成,對大蒜鱗芽調(diào)整過程進行了有限元模擬。模擬結(jié)果表明,當大蒜距離水面100 mm 時,需要的調(diào)整時間為0.35 s,以大蒜鱗芽朝下落入水中為例,大蒜最終都會調(diào)整到鱗芽斜向上的姿態(tài)。在整個仿真過程中,大蒜在接觸水面時開始受到浮力的作用,經(jīng)過姿態(tài)調(diào)整后,重力與浮力共線,大蒜鱗芽斜向上。3.4 計算方法
3.5 邊界條件
3.6 結(jié)果分析
4 結(jié)論