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    連續(xù)種植式大蒜立直種植裝置性能分析

    2020-10-19 07:01:52馬偉童宋井玲許鵬飛臧云飛徐洪岑蔡善儒
    農(nóng)機化研究 2020年4期
    關(guān)鍵詞:蒜種鴨嘴最低點

    馬偉童,宋井玲,孫 倩,許鵬飛,臧云飛,徐洪岑,蔡善儒

    (山東理工大學 農(nóng)業(yè)工程與食品科學學院,山東 淄博 255000)

    0 引言

    大蒜在我國的種植歷史悠久,因其具有豐富的營養(yǎng)物質(zhì)且具有殺菌、消毒、抗癌的作用,成為了我國重要的經(jīng)濟作物之一[1-4]。我國是世界重要的大蒜生產(chǎn)、消費和出口國,2016年我國大蒜的種植總面積約為37.9萬~40.5萬hm2,約占世界大蒜總種植面積的60%以上[5-6]。

    大蒜芽尖向上立直種植才會長出蒜頭直徑大、蒜瓣飽滿的大蒜頭[7]。實現(xiàn)大蒜機械化種植,一般先要實現(xiàn)蒜種單?;蛦瘟K夥N定向,再把單粒定向好的蒜種立直種植在土壤中。目前,國內(nèi)外現(xiàn)有的大蒜種植機根據(jù)功能基本分為兩種:一種是只能實現(xiàn)蒜種單粒化播種的平播式,播種后的蒜種方位隨機,不能實現(xiàn)牙尖向上立直種植,因此沒有立直種植裝置,如西班牙、法國研制的大蒜種播種機等;另一種是有立直種植裝置能實現(xiàn)芽尖向上立直種植的大蒜立直種植機,國外有日本、美國和韓國研制的這種類型的大蒜種植機[8-10],國內(nèi)有山東省商河縣慶華機械廠研制的QH18-2自走式大蒜播種[11]、五征集團李瑞川等人研制WZ-4型大蒜種植機[12]和山東省農(nóng)業(yè)機械科學研究院崔榮江等人研制的大蒜種植機[13]等。

    根據(jù)大蒜芽尖向上立直種植農(nóng)藝要求,對單粒定向好的蒜種立直種植技術(shù)是實現(xiàn)大蒜種植機械化的關(guān)鍵之一。具有蒜種立直種植功能的大蒜種植機中,多采用鴨嘴式栽植器攜帶蒜種做種植運動,入土后鴨嘴打開將定向好的單粒蒜種立直插送到土壤中。種植過程中,為減小水平方向的速度對蒜種立直狀態(tài)的影響,栽植器種植過程中的水平速度應接近于零。為滿足此要求,栽植器的運動形式一般有兩種形式:一種為上下往復直線運動或擺動。種植蒜種時,水平方向的分速度為零或較小,實現(xiàn)蒜種水平零速投種栽種,有利于蒜種保持原來牙尖向上狀態(tài),立直種植效果好;但由于栽植器栽種運動是間歇式的,且向下運動入土栽種時種植機一般要停止前進,效率低,平穩(wěn)性較差。另一種為圓周運動。種植蒜種時,栽植器在做圓周運動的過程中要保持方位不變,即鴨嘴的開口始終向上,蒜種在栽植器內(nèi)也保持原來牙尖向上的狀態(tài),栽植器連續(xù)栽種,機具可保持勻速前進,運轉(zhuǎn)平穩(wěn),效率高;但栽植器在做圓周運動打開過程中,其水平分速度是不斷變化的。如何使蒜種保持原來的芽尖向上的狀態(tài)插送到土壤中,是連續(xù)種植式大蒜立直種植裝置要解決的主要問題。

    針這一問題,筆者對鴨嘴連續(xù)種植式大蒜立直種植裝置進行性能分析,為優(yōu)化設計高效且滿足農(nóng)藝要求的大蒜種植機械提供參考。

    1 圓周連續(xù)種植裝置結(jié)構(gòu)形式與工作原理

    1.1 結(jié)構(gòu)形式

    可以使栽植器在圓周連續(xù)運動及種植過程中時刻保持開口向上垂直狀態(tài)的運動機構(gòu)一般有兩種:一種是行星齒輪結(jié)構(gòu),另一種是平行四桿機構(gòu),如圖1所示。平行四桿結(jié)構(gòu)中,O1ABO2為雙曲柄平行四桿機構(gòu),O1O2為固定件,AB為連桿,O1A=O2B,O1O2=AB,O1A為主動件。栽植器固定在連桿的AB上,C點為栽植器的下端點。工作時,主動桿驅(qū)動平行四桿機構(gòu)運動,栽植器做圓周轉(zhuǎn)動的同時方位不變。若栽植器固定在連桿AB的A點處,則栽植器繞O1點旋轉(zhuǎn)1周同時繞A反向自轉(zhuǎn)1周。行星齒輪結(jié)構(gòu)中,固定齒輪1中心固定在O1點不轉(zhuǎn)動,中間齒輪2、3分別固定在轉(zhuǎn)盤上,隨轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動而轉(zhuǎn)動。中間齒輪2分別與固定齒輪1、驅(qū)動齒輪3嚙合,且齒輪3與齒輪1相同,栽植器固定在齒輪3的中心A處,轉(zhuǎn)盤中心與固定齒輪同中心O1一致,可繞O1轉(zhuǎn)動。行星齒輪機構(gòu)在工作中,驅(qū)動轉(zhuǎn)盤繞O1轉(zhuǎn)動,轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動1周,栽植器繞點O1旋轉(zhuǎn)1周同時隨齒輪3繞A自轉(zhuǎn)1周。

    1.桿1 2.桿2 3.連桿 4.栽植器 5.轉(zhuǎn)盤 6.齒輪1 7.齒輪2 8.齒輪3圖1 栽植器運動機構(gòu)示意圖Fig.1 Structure diagram of garlic upright plant

    1.2 工作原理

    在栽植器做圓周連續(xù)種植運動的一個工作循環(huán)里,首先閉合狀態(tài)的栽植器運動到接種位置接入單粒定向好的蒜種,蒜種在栽植器中仍然保持牙尖向上直立狀態(tài);栽植器攜帶蒜種運動到栽種位置插入土壤中,栽植器打開,將定向好的蒜種立直送入土壤,并隨種植裝置的轉(zhuǎn)動維持打開狀態(tài),在離開土壤后栽植器逐漸閉合;閉合的栽植器隨同心裝盤繼續(xù)轉(zhuǎn)動進行下一工作循環(huán)。

    栽植器在做勻速圓周運動的同時,隨大蒜種植機勻速前進。設栽植器勻速圓周運動的線速度為v1,機器前進速度為v,令速比λ=v1/v。以栽植器下端點C的旋轉(zhuǎn)中心O為坐標原點,機器的前進方向為x軸方向,垂直向上的方向為y軸方向建立直角坐標系,則栽植器的運動軌跡如圖2(a)所示。軌跡1為λ>1,軌跡2為λ=1,軌跡3為λ<1。軌跡1存在兩個水平絕對速度為零的點a、b,軌跡2存在一個零速點c,軌跡3不存在零速點[14-15]。種植裝置在滿足λ>1時立直種植效果最好[16],而且能獲得較小的株距,所以本文對λ>1的情形進行分析研究。

    圖2 栽植器運動規(guī)律Fig.2 The movement law of planting device

    2 栽植器的性能分析

    2.1 栽植器打開方式

    栽植器一般為鴨嘴結(jié)構(gòu),由可沿機器行駛方向打開的兩部分組成,如圖3所示。打開方式有3種:立直種植裝置兩側(cè)同時打開為對稱打開;行駛方向后方的一側(cè)向后打開為單側(cè)向打開;行駛方向前方的一側(cè)向前打開為單側(cè)向前打開(圖3虛線所示)。

    B—栽植器開度 D—旋轉(zhuǎn)中心 h—蒜種下落高度1.對稱打開 2.后側(cè)打開 3.前側(cè)打開圖3 栽植器鴨嘴結(jié)構(gòu)Fig.3 The structure of the duck beak of the planter

    2.1.1栽植器打開性能要求及其在打開過程中速度分析

    完成立直種植的關(guān)鍵在于:栽植器打開后蒜種與栽植器分離過程中,蒜種保持原來垂直狀態(tài)做自由落體運動不受干擾,且蒜種水平方向受到的土壤回流作用力關(guān)于蒜種對稱。栽植器的運動和兩側(cè)打開都是沿機器行駛方向的,土壤在栽植器左右方向的作用是對稱的,主要是保證前后方向的作用對稱。λ>1時,栽植器的運動軌跡與速度變化如圖2(b)所示,起始點g為運動垂直方向的最高點,H為栽植器入土深度。在栽植器打開投種前,蒜種的運動規(guī)律與栽植器一致,為減小水平速度對蒜種立直狀態(tài)的影響,栽植器應在水平速度接近零速點時打開投種。根據(jù)栽植器的水平分速度變化,栽植器的絕對水平分速度的變化可分為以下幾個階段:垂直方向的最高點g到第一零速點a為正向減小;第1個零速點a到垂直方向的最低點為反向增加;垂直方向的最低點到第二零速點b為反向減小,第二零速點b到垂直方向的最高點為正向增加。

    2.1.2 栽植器打開位置對種植性能的影響

    栽植器在第一零速點a前打開,蒜種在離開栽植器下落入土后,栽植器繼續(xù)運動經(jīng)過蒜種入土位置會破壞蒜種的直立狀態(tài);在第二零速點b后打開,蒜種已經(jīng)離開栽植器運動最低點,蒜種能達到的土壤深度遠離栽植器運動最低點,播深及蒜種狀態(tài)受土壤回流影響較大。

    在第一零速點a和最低點之間打開,蒜種離開栽植器時水平速度向后,蒜種水平速度不變自由下落的過程中,栽植器繼續(xù)做水平向后加速運動,后側(cè)遠離蒜種,不會干涉蒜種自由下落,前側(cè)會干涉蒜種自由下落。若栽植器單側(cè)向前打開或?qū)ΨQ打開,避免前側(cè)干涉蒜種自由下落的條件是:栽植器前側(cè)相對蒜種水平向后運動未到達蒜種最前端,即前側(cè)向前打開距離B與蒜種下落過程的向后水平位移S2之和大于栽植器前側(cè)投種后到第二零速點b水平位移S1與蒜種最大寬度wmax之和,即

    B+S2≥S1+wmax

    B≥S1+wmax-S2

    (1)

    式中B—栽植器前側(cè)最低點C打開水平距離;

    S1—栽植器投種后到第二零速點b水平位移;

    S2—蒜種下落過程的向后水平位移。

    在第一零速點a和最低點之間,蒜種離開栽植器時向后水平分速度大于零,即S2大于零。在相同λ值下,S2等于零時,栽植器前側(cè)不對蒜種產(chǎn)生干涉要求栽植器前側(cè)打開的寬度B有最小值,此時S1應為兩零速點水平距離,則

    則式(1)為

    (2)

    式中λ—速比;

    wmax―蒜種最大寬度;

    R―栽植器旋轉(zhuǎn)半徑。

    式(2)表示前側(cè)打開距離B只與栽植器旋轉(zhuǎn)半徑R、速比λ有關(guān)。在速比λ一定的情況下,栽植器旋轉(zhuǎn)半徑R越大,前側(cè)打開距離B應越大。因此,栽植器在實際工作中單側(cè)向前打開開度應大于B,對稱打開開度應大于2B。

    蒜種自由下落接觸土壤完成自由下落過程,其底部先接觸土壤,絕對速度瞬間為零,上部因慣性向后傾倒。若栽植器后側(cè)或后側(cè)回土不能及時對蒜種支撐,蒜種將不會保持直立狀態(tài)種植。因此,栽植器后側(cè)不應向后打開或打開距離很小。在蒜種離開栽植器后,栽植器后側(cè)相對蒜種向后運動并在蒜種落地后通過第二零速點b向前運動接近蒜種同時向上運動,起到防止蒜種向后傾倒或扶正的作用,也能使蒜種后側(cè)及時回土支撐蒜種,避免其繼續(xù)向后傾倒,如圖4所示(蒜種播深為H′)。因此,栽植器向前單側(cè)打開比對稱打開更有利于蒜種的直立種植。

    1.蒜種下落狀態(tài) 2.蒜種接觸土壤后傾斜狀態(tài) 3.扶正后蒜種狀態(tài)圖4 栽植器后側(cè)扶正作用示意圖Fig.4 Schematic diagram of the rear side straightening of the planter

    在最低點和第二零速點b之間打開,栽植器前側(cè)相對于蒜種向前運動逐漸遠離蒜種,不會對蒜種產(chǎn)生干涉;若栽植器單側(cè)向后打開,在保證蒜種順利排出的前提下,后側(cè)相對于蒜種距離較大,在蒜種結(jié)束下落產(chǎn)生傾斜時,栽植器后側(cè)不會對蒜種起到扶正作用,且后側(cè)在向后打開過程中栽植器絕對向后上方運動,后側(cè)受土壤阻力較大;對稱打開時,在保證后側(cè)不會干涉蒜種下落的前提下,栽植器開度相應增加1倍,前側(cè)打開水平移動對蒜種立直種植無作用,為避免較大開度帶來的撅土現(xiàn)象需增加栽植器開口尺寸,這樣不但會增加栽植器結(jié)構(gòu)尺寸,同時還會增加栽植器在打開過程中受土壤的阻力。,不但會增加栽植器在打開過程中受土壤的阻力,為避免較大的開度帶來的撅土現(xiàn)象還需增加栽植器開口尺寸,進而增加栽植器結(jié)構(gòu)尺寸。

    2.1.3 栽植器打開成穴剖面形狀分析

    栽植器在第一零速點a到最低點之間打開時成穴剖面形狀,如圖5所示。對稱打開在靠近第一零速點a或最低點時打開,栽植器成穴剖面寬度都較大,空間越大會使蒜種產(chǎn)生的傾斜角度越大;單側(cè)向前打開在靠近第一零速點a或最低點時打開,栽植器成穴剖面寬度都較小,而靠近第一零速點a打開穴底不平整,靠近最低點時打開成穴形狀基本對稱,中部向下凹陷的穴底與蒜種底部向下凸起的輪廓相對應,有利于蒜種與土壤接觸后保持立直狀態(tài)。因此,單側(cè)向前打開在靠近最低點打開成穴形狀對蒜種直立最有利。

    1.靠近最低點打開 2.靠近第一零速點a打開圖5 栽植器打開成穴剖面形狀Fig.5 The planter opens into a cavity profile shape

    2.2 栽植器鴨嘴形狀

    在成穴形性能較好的情況下,即栽植器在最低點和第二零速點b之間單側(cè)向前打開中,入土過程時栽植器在水平方向相對土壤向后運動,栽植器鴨嘴的后側(cè)為垂直。與傾斜相比,由于土壤對栽植器的阻力沒有向上的分力(見圖6),栽植器入土阻力小。對蒜種扶正時,后側(cè)垂直時是面作用,傾斜時是線或點作用,扶正作用更穩(wěn)定。

    圖6 鴨嘴形狀對比Fig.6 Duck Beak Shape Contrast

    3 栽植器開合過程性能分析

    上述分析是在假設栽植器打開時間接近于零的情況下,實際上栽植器的打開是有一個過程的,鴨嘴后側(cè)垂直的栽植器在前側(cè)打開過程中,對種子的下落也有可能發(fā)生干涉。

    栽植器在第一零速點a和最低點之間單側(cè)向前打開及后側(cè)垂直結(jié)構(gòu)的情況下,為避免前側(cè)在打開過程中對蒜種的下落產(chǎn)生干涉,蒜種接觸土壤時前側(cè)打開的開度應大于蒜種寬度與栽植器相對于蒜種水平位移之和,即前側(cè)最低點打開先于時間小于蒜種下落時間,則

    B′≥wmax+S′

    (3)

    式中B′—蒜種接觸土壤時前側(cè)打開的開度;

    wmax―蒜種最大寬度;

    S′―蒜種開始下落至接觸土壤時間內(nèi)栽植器相對于蒜種位移。

    由于在前側(cè)打開過程中栽植器接近蒜的速度遠小于前側(cè)打開速度,S′遠小于B′可忽略,設前側(cè)以速度v′勻速打開,則式(3)可簡化為

    B′≥wmax

    若蒜種接觸土壤時栽植器未到達第二零速點b,前側(cè)應繼續(xù)打開至最大開度B,并保持此時的開度B;在栽植器垂直向上位移大于入土深度H離開土壤后,前側(cè)開始閉合,閉合速度可依據(jù)避免栽植器鴨嘴閉合沖擊適度減小。

    栽植器前側(cè)打開一般是由打開凸輪打開,由彈簧關(guān)閉,為便于打開凸輪輪廓的設計,上述栽植器打開規(guī)律可用圖7表示。

    圖7 栽植器打開規(guī)律曲線Fig.7 Planter opens the regular curve

    由圖7可知:栽植器活動側(cè)在mn段迅速打開,避免前側(cè)干涉蒜種下落;在np段維持打開狀態(tài),避免栽植器吃土;在pq段緩慢閉合,栽植器到達p點時間時應垂直向上位移H。若栽植器工作1個周期所用時間為T,由m到q所用時間應小于T減去由m到p所用時間。

    4 結(jié)論

    1)栽植器在第一零速點a和最低點之間單側(cè)向前打開,不會對蒜種下落產(chǎn)生干涉,栽植器后側(cè)可扶正傾斜的蒜種,有利于蒜種的立直種植。

    2)通過栽植器入土打開成穴剖面形狀分析栽植器在靠近最低點單側(cè)向前打開成穴形狀最好,土壤回流作用相對于蒜種對稱,有利于立直種植。

    3)栽植器后側(cè)為垂直形狀,栽植器在入土阻力較小,對蒜種有扶正作用。

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