輪式拖拉機(jī)懸掛農(nóng)具機(jī)組動(dòng)態(tài)縱向穩(wěn)定性探究*

張 希，陳柏宇，王鵬宇

（廣安職業(yè)技術(shù)學(xué)院智能制造與汽車工程學(xué)院，四川 廣安 638000）

作為農(nóng)業(yè)生產(chǎn)中一種常用的農(nóng)機(jī)設(shè)備，輪式拖拉機(jī)的作業(yè)往往需要與翻轉(zhuǎn)犁、動(dòng)力耙、除草機(jī)等農(nóng)具設(shè)備進(jìn)行配合，而在此過程中，形態(tài)各異的配套農(nóng)具可能會(huì)導(dǎo)致輪式拖拉機(jī)的重心、受力狀態(tài)等發(fā)生一定的改變，影響作業(yè)穩(wěn)定性，可能引發(fā)傾覆、側(cè)翻、滑脫等風(fēng)險(xiǎn)，危及農(nóng)業(yè)生產(chǎn)以及作業(yè)人員生命安全。因此，為了更好地保障輪式拖拉機(jī)懸掛農(nóng)具機(jī)組動(dòng)態(tài)作業(yè)過程中的穩(wěn)定性，使其能夠進(jìn)一步適應(yīng)復(fù)雜環(huán)境下的農(nóng)業(yè)生產(chǎn)作業(yè)要求，技術(shù)團(tuán)隊(duì)需要針對(duì)輪式拖拉機(jī)懸掛農(nóng)具后的機(jī)組動(dòng)態(tài)穩(wěn)定性進(jìn)行全面分析與測(cè)試，為優(yōu)化農(nóng)具設(shè)計(jì)生產(chǎn)模式，提高農(nóng)業(yè)生產(chǎn)水平提供保障。

1 輪式拖拉機(jī)懸掛農(nóng)具機(jī)組動(dòng)態(tài)穩(wěn)定性分析類型

受到輪式拖拉機(jī)作業(yè)模式以及農(nóng)業(yè)生產(chǎn)環(huán)境條件等相關(guān)因素的影響，懸掛農(nóng)具機(jī)組運(yùn)行過程中主要將面對(duì)勻速上坡、勻速下坡以及加速上坡三種工況，因此需要針對(duì)三種工況下的機(jī)組動(dòng)態(tài)穩(wěn)定性進(jìn)行分析[1]。

1.1 勻速上坡時(shí)的穩(wěn)定性分析

在輪式拖拉機(jī)懸掛農(nóng)具機(jī)組的勻速上坡工況當(dāng)中，主要涉及的力包括重力、前后輪摩擦力、拖拉機(jī)牽引力、路面垂直反力等，具體受力表現(xiàn)如圖1所示。

圖1 勻速上坡時(shí)拖拉機(jī)機(jī)組的受力狀態(tài)分析

為更好地針對(duì)輪式拖拉機(jī)農(nóng)具機(jī)組在勻速上坡時(shí)的穩(wěn)定性進(jìn)行分析，需要結(jié)合受力狀態(tài)針對(duì)勻速上坡狀態(tài)下的翻傾角與滑移角進(jìn)行計(jì)算。其中，翻傾角計(jì)算公式為：

滑移角計(jì)算公式為：

式中，α'max為輪式拖拉機(jī)懸掛農(nóng)具機(jī)組在勻速上坡工況狀態(tài)下的滑移角，θ為滾動(dòng)摩擦系數(shù)。

通過對(duì)翻傾角與滑移角進(jìn)行計(jì)算與分析后，能夠掌握其穩(wěn)定性影響要素，主要涵蓋了拖拉機(jī)機(jī)組輪胎與路面之間的摩擦狀態(tài)、拖拉機(jī)軸距以及機(jī)組重心分布等相關(guān)指標(biāo)。

1.2 勻速下坡時(shí)的穩(wěn)定性分析

相較于勻速上坡狀態(tài)而言，輪式拖拉機(jī)懸掛農(nóng)具機(jī)組在勻速下坡工況下的受力狀態(tài)更為復(fù)雜，其涉及的力矩涵蓋了機(jī)組重力、路面支反力、輪胎制動(dòng)力以及整個(gè)機(jī)組在下坡工況下所產(chǎn)生的滾動(dòng)阻力等幾方面。具體受力表現(xiàn)如圖2所示。

圖2 勻速下坡時(shí)拖拉機(jī)機(jī)組的受力狀態(tài)分析

受到機(jī)組重力及其生產(chǎn)作業(yè)形態(tài)等因素的影響，導(dǎo)致拖拉機(jī)農(nóng)具機(jī)組可能在下坡時(shí)產(chǎn)生滑動(dòng)現(xiàn)象，因此同樣需要結(jié)合機(jī)組受力狀態(tài)對(duì)其力矩平衡條件以及滑移條件進(jìn)行綜合分析，具體公式為：

1.3 加速上坡時(shí)的穩(wěn)定性分析

加速上坡是輪式拖拉機(jī)懸掛農(nóng)具機(jī)組運(yùn)行作業(yè)過程中可能面對(duì)的一項(xiàng)特殊工況，需要針對(duì)整個(gè)機(jī)組在加速上坡狀態(tài)下的受力進(jìn)行分析，其中涉及的力矩主要包括拖拉機(jī)機(jī)組自身產(chǎn)生的重力、路面反饋的支反力，拖拉機(jī)機(jī)組發(fā)動(dòng)機(jī)提供的驅(qū)動(dòng)力、機(jī)組輪胎與路面之間的摩擦力以及驅(qū)動(dòng)機(jī)組前進(jìn)過程中所產(chǎn)生的向后慣性等等，具體受力形態(tài)如圖3所示。

圖3 加速上坡時(shí)拖拉機(jī)機(jī)組的受力狀態(tài)分析

在加速上坡工況機(jī)組穩(wěn)定性分析的同時(shí)，也需要針對(duì)其翻傾角與滑移角的表現(xiàn)情況進(jìn)行計(jì)算，其中，翻傾角的計(jì)算公式為：

在分析加速上坡時(shí)機(jī)組滑移條件的過程中，還應(yīng)當(dāng)考慮慣性所造成的影響，具體計(jì)算公式為：

這是常態(tài)化的管理手段，素祥法師說：“評(píng)比中各方面表現(xiàn)好的，給一定獎(jiǎng)金；不好的要改進(jìn)；改進(jìn)不了的，評(píng)不上先進(jìn)不說，還可能被取消資格?！?/p>

由上式可知，其加速上坡狀態(tài)下滑移現(xiàn)象的產(chǎn)生與機(jī)組狀態(tài)、加速度情況、前后輪軸距及其運(yùn)行過程中的摩擦系數(shù)相關(guān)。受到輪式拖拉機(jī)運(yùn)行作業(yè)流程以及農(nóng)業(yè)生產(chǎn)安全需求等相關(guān)因素的影響，在輪式拖拉機(jī)懸掛農(nóng)具機(jī)組的運(yùn)行過程當(dāng)中，其驅(qū)動(dòng)力往往較為穩(wěn)定，較少發(fā)生加速下坡作業(yè)狀態(tài)的情況，因此，在本次研究中未針對(duì)機(jī)組加速下坡狀態(tài)下的穩(wěn)定性進(jìn)行分析[2]。

2 拖拉機(jī)機(jī)組動(dòng)態(tài)縱向穩(wěn)定性仿真分析

為了解輪式拖拉機(jī)懸掛農(nóng)具機(jī)組在作業(yè)過程當(dāng)中的重心分布情況及其動(dòng)態(tài)縱向穩(wěn)定性狀態(tài)，需要采用SolidWorks、ADAMS 等軟件進(jìn)行建模，并完成相應(yīng)仿真分析，從而給出相應(yīng)的分析結(jié)果，并為農(nóng)用輪式拖拉機(jī)懸掛農(nóng)具作業(yè)的相關(guān)注意事項(xiàng)提供參考。

2.1 模型建立

為了更好地完成不同工況狀態(tài)下拖拉機(jī)機(jī)組動(dòng)態(tài)縱向穩(wěn)定性的仿真分析目標(biāo)，使輪式拖拉機(jī)的作業(yè)和運(yùn)行符合相應(yīng)的規(guī)范標(biāo)準(zhǔn)，技術(shù)人員可結(jié)合上述差異化工況下的計(jì)算流程以及計(jì)算公式進(jìn)行模型的建立，提升仿真分析結(jié)果的準(zhǔn)確性與可靠性。在借助軟件進(jìn)行仿真建模的過程當(dāng)中，需要遵循以下幾方面原則和要求。

首先是簡(jiǎn)化性原則。農(nóng)用輪式拖拉機(jī)懸掛農(nóng)具機(jī)組在運(yùn)行過程當(dāng)中，受到其作業(yè)環(huán)境周邊環(huán)境狀態(tài)、農(nóng)具形態(tài)參數(shù)以及機(jī)組各部件構(gòu)成等因素的影響，導(dǎo)致其實(shí)際受力狀態(tài)往往較為復(fù)雜，一方面會(huì)給運(yùn)算過程帶來極大的壓力，另一方面還容易出現(xiàn)錯(cuò)漏現(xiàn)象，很難基于模型做出準(zhǔn)確的仿真分析[3]。因此，應(yīng)當(dāng)遵循簡(jiǎn)化性的原則和要求，盡可能減少大量零部件受力狀態(tài)給最終分析計(jì)算工作造成的影響，忽略整個(gè)機(jī)組在運(yùn)行作業(yè)過程當(dāng)中的具體結(jié)構(gòu)，將一些運(yùn)動(dòng)性質(zhì)相同的零部件作為整體進(jìn)行分析，使輪式拖拉機(jī)機(jī)組的模型仿真性能得到顯著優(yōu)化，進(jìn)一步規(guī)避模型仿真分析過程當(dāng)中可能面臨的計(jì)算問題。

其次是一致性原則。不同工況下輪式拖拉機(jī)懸掛農(nóng)具機(jī)組的運(yùn)行與受力狀態(tài)應(yīng)當(dāng)與原型分析情況相一致，使模型能夠更加直觀地展現(xiàn)出拖拉機(jī)機(jī)組的實(shí)際受力特性，反映其運(yùn)行和作業(yè)過程當(dāng)中系統(tǒng)的真實(shí)情況，盡可能減少建模過程當(dāng)中影響仿真分析結(jié)果的隨機(jī)性與模糊性情況，使機(jī)組穩(wěn)定性分析以及受力仿真研究的開展更加完善，為拖拉機(jī)開發(fā)設(shè)計(jì)以及輪式拖拉機(jī)運(yùn)行作業(yè)要求的制訂提供相應(yīng)的技術(shù)支持和保障。

最后是系統(tǒng)性原則。雖然需要針對(duì)拖拉機(jī)當(dāng)中的零部件進(jìn)行簡(jiǎn)化，但也應(yīng)注意到，機(jī)組當(dāng)中一些重要部件在作業(yè)工況下的受力狀態(tài)也需要得到相應(yīng)的分析。例如，在農(nóng)用輪式拖拉機(jī)建模分析工作當(dāng)中，技術(shù)人員需要分別針對(duì)拖拉機(jī)的發(fā)動(dòng)機(jī)、傳動(dòng)系統(tǒng)、行走系統(tǒng)、轉(zhuǎn)向器系統(tǒng)、懸掛系統(tǒng)以及農(nóng)具系統(tǒng)進(jìn)行模型的構(gòu)建，并在建模軟件當(dāng)中進(jìn)行裝配，使輪式拖拉機(jī)機(jī)組當(dāng)中的關(guān)鍵受力部件都能得到更加系統(tǒng)化的分析和研究，有效提升仿真建模分析效果和質(zhì)量。

2.2 仿真分析方法

為了使輪式拖拉機(jī)機(jī)組的動(dòng)態(tài)縱向穩(wěn)定性能夠在建模仿真過程當(dāng)中得到相應(yīng)分析，技術(shù)團(tuán)隊(duì)需要針對(duì)仿真分析方法以及分析過程當(dāng)中的相關(guān)數(shù)據(jù)指標(biāo)進(jìn)行設(shè)定，使其能夠充分反映出不同工況狀態(tài)下拖拉機(jī)機(jī)組的運(yùn)行情況。分析團(tuán)隊(duì)?wèi)?yīng)當(dāng)借助ADAMS 仿真系統(tǒng)構(gòu)建輪式拖拉機(jī)不同工況下的仿真分析臺(tái)，保障其坡角、拖拉機(jī)輪距、懸掛高度、重心分布、載荷等有關(guān)數(shù)值得到相應(yīng)的配置，從而強(qiáng)化仿真分析結(jié)果的真實(shí)性、客觀性與準(zhǔn)確性。在針對(duì)輪式農(nóng)用拖拉機(jī)在不同工況下的運(yùn)行狀態(tài)以及受力狀態(tài)進(jìn)行綜合分析的過程當(dāng)中，技術(shù)團(tuán)隊(duì)以及分析團(tuán)隊(duì)還應(yīng)當(dāng)考慮到駕駛員狀態(tài)對(duì)于最終分析結(jié)果產(chǎn)生的影響，并結(jié)合實(shí)際針對(duì)拖拉機(jī)機(jī)組不同工況作業(yè)當(dāng)中的仿真分析結(jié)果進(jìn)行復(fù)核，避免出現(xiàn)數(shù)據(jù)漏洞[4]。

2.3 勻速上坡穩(wěn)定性仿真

通過對(duì)勻速上坡工況下輪式拖拉機(jī)懸掛農(nóng)具機(jī)組在不同角度坡度的作業(yè)姿態(tài)進(jìn)行仿真分析過后能夠得出結(jié)論，該狀態(tài)下輪式拖拉機(jī)機(jī)組的極限翻傾角為35°，極限滑移角為20°，其中，機(jī)組滑移角角度始終小于翻傾角角度，因此其在勻速上坡狀態(tài)下的作業(yè)安全能夠得到保障。

2.4 勻速下坡穩(wěn)定性仿真

作為輪式拖拉機(jī)懸掛農(nóng)具機(jī)組運(yùn)行作業(yè)過程當(dāng)中的另一項(xiàng)重要工況，機(jī)組在勻速下坡狀態(tài)下的穩(wěn)定性同樣需要得到針對(duì)性分析和測(cè)試，在利用ADAMS軟件進(jìn)行仿真試驗(yàn)臺(tái)的布置過程當(dāng)中，將輪式拖拉機(jī)的下坡作業(yè)角度分別設(shè)定為12°、17°以及22°三個(gè)層次，機(jī)組行進(jìn)速度等相關(guān)參數(shù)設(shè)定與勻速上坡仿真過程相一致，并針對(duì)拖拉機(jī)機(jī)組的作業(yè)狀態(tài)進(jìn)行觀察和研究。仿真過程中，機(jī)組在17°坡道上出現(xiàn)滑移現(xiàn)象，并最終滑移至路面邊緣。

通過對(duì)勻速下坡狀態(tài)下輪式拖拉機(jī)懸掛農(nóng)具機(jī)組的滑移姿態(tài)以及翻傾姿態(tài)進(jìn)行仿真分析與研究過后能夠得出結(jié)論，拖拉機(jī)機(jī)組在勻速下坡狀態(tài)當(dāng)中的極限滑移角為17°，相較于勻速上坡的工況狀態(tài)而言，受到機(jī)組重心變化以及行進(jìn)姿態(tài)變化等因素的影響，導(dǎo)致拖拉機(jī)機(jī)組在勻速下坡狀態(tài)當(dāng)中所面臨的滑移風(fēng)險(xiǎn)更大，更易產(chǎn)生相應(yīng)的安全風(fēng)險(xiǎn)，因此需要拖拉機(jī)機(jī)組開發(fā)設(shè)計(jì)團(tuán)隊(duì)以及駕駛技術(shù)人員嚴(yán)格遵循相關(guān)文件標(biāo)準(zhǔn)，積極落實(shí)安全作業(yè)要求，減少滑移現(xiàn)象的發(fā)生[5]。

2.5 加速上坡穩(wěn)定性仿真

除了勻速上坡以及勻速下坡等兩種常見作業(yè)工況外，為了使輪式拖拉機(jī)在農(nóng)業(yè)生產(chǎn)工作當(dāng)中發(fā)揮出更加直觀的作用，強(qiáng)化其爬坡性能，駕駛者往往會(huì)在機(jī)組上坡過程當(dāng)中掛入不同擋位，使其適應(yīng)上坡作業(yè)環(huán)境。而為了做好輪式拖拉機(jī)機(jī)組加速上坡工況狀態(tài)下的穩(wěn)定性分析與仿真工作，進(jìn)一步規(guī)避機(jī)組產(chǎn)生的滑移風(fēng)險(xiǎn)以及側(cè)翻風(fēng)險(xiǎn)，技術(shù)團(tuán)隊(duì)還可以結(jié)合拖拉機(jī)各擋位速度狀態(tài)進(jìn)行仿真測(cè)試，采用STEP 階梯函數(shù)將不同擋位的速度進(jìn)行配置與設(shè)定，使其能夠進(jìn)一步契合拖拉機(jī)懸掛農(nóng)具機(jī)組在加速上坡工況下的相關(guān)運(yùn)行狀態(tài)[6]。仿真過程中，機(jī)組在28°坡道加速行駛時(shí)出現(xiàn)翻傾現(xiàn)象，并處于后仰狀態(tài)。

經(jīng)過姿態(tài)分析與驗(yàn)證過后能夠發(fā)現(xiàn)，拖拉機(jī)的不同擋位加速狀態(tài)對(duì)其展現(xiàn)出的極限翻傾角也會(huì)造成一定的影響，其中，從一擋換至二擋時(shí)的極限翻傾角為28°，從一擋換至三擋時(shí)的極限翻傾角為23°，從一擋換至四擋時(shí)的極限翻傾角為18°，基于上述數(shù)據(jù)能夠得出結(jié)論，在拖拉機(jī)懸掛農(nóng)具機(jī)組的加速運(yùn)行狀態(tài)下，擋位變更幅度越大，機(jī)組的瞬時(shí)加速度越快，其極限翻傾角越小，可能出現(xiàn)翻傾風(fēng)險(xiǎn)的概率就越高。另外，在加速上坡?lián)跷煌蛔兊臓顟B(tài)下，拖拉機(jī)的極限翻傾角可能會(huì)小于上坡過程當(dāng)中產(chǎn)生的極限滑移角，導(dǎo)致其安全性受到極大威脅。因此，在駕駛輪式拖拉機(jī)懸掛農(nóng)具機(jī)組進(jìn)行生產(chǎn)作業(yè)的過程當(dāng)中，駕駛?cè)藛T應(yīng)當(dāng)盡可能合理控制加速上坡時(shí)的擋位變化，有效減少加速度突變給拖拉機(jī)機(jī)組作業(yè)狀態(tài)造成的影響，進(jìn)一步強(qiáng)化其運(yùn)行作業(yè)穩(wěn)定性。

3 拖拉機(jī)機(jī)組動(dòng)態(tài)縱向穩(wěn)定性實(shí)車試驗(yàn)

為了更好地針對(duì)課題組所述輪式拖拉機(jī)懸掛農(nóng)具機(jī)組在不同工況下的動(dòng)態(tài)縱向穩(wěn)定性仿真結(jié)果進(jìn)行驗(yàn)證，還需要結(jié)合不同工況特性展開實(shí)車試驗(yàn)工作，觀察輪式拖拉機(jī)在不同工況當(dāng)中的翻傾與滑移表現(xiàn)，并得出實(shí)車極限與仿真分析結(jié)果之間存在的差異，為拖拉機(jī)作業(yè)優(yōu)化提供支持和助力。

3.1 試驗(yàn)準(zhǔn)備

在組織開展實(shí)車試驗(yàn)工作之前，技術(shù)團(tuán)隊(duì)以及驗(yàn)證團(tuán)隊(duì)需要針對(duì)性做好試驗(yàn)準(zhǔn)備工作，使試驗(yàn)過程能夠更好地針對(duì)拖拉機(jī)機(jī)組的極限滑移角以及極限翻傾角進(jìn)行測(cè)試，并得出相應(yīng)分析結(jié)論。

首先，實(shí)車試驗(yàn)開展工作需要依托特定角度的坡道進(jìn)行，技術(shù)團(tuán)隊(duì)以及試驗(yàn)團(tuán)隊(duì)可采取填鋪等方式設(shè)立對(duì)應(yīng)角度的坡道，并針對(duì)坡道周邊環(huán)境、路面狀態(tài)等相關(guān)影響因素進(jìn)行檢查和控制，針對(duì)影響機(jī)組正常作業(yè)和運(yùn)行的路面雜物進(jìn)行及時(shí)清理，減少雜物對(duì)于實(shí)車試驗(yàn)結(jié)果造成的影響，同時(shí)還能規(guī)避試驗(yàn)過程當(dāng)中可能存在的安全風(fēng)險(xiǎn)以及安全隱患[7]。

其次，在開展實(shí)車試驗(yàn)的過程當(dāng)中，還應(yīng)當(dāng)盡可能保障駕駛?cè)藛T的安全，針對(duì)試驗(yàn)現(xiàn)場(chǎng)進(jìn)行全面的安全措施配置，必要時(shí)采用機(jī)械設(shè)備進(jìn)行輔助測(cè)試，避免機(jī)組翻傾或滑移現(xiàn)象給駕駛者造成威脅。

最后，在試驗(yàn)準(zhǔn)備工作的開展過程當(dāng)中，為了進(jìn)一步提升試驗(yàn)結(jié)果的準(zhǔn)確性與可靠性，試驗(yàn)團(tuán)隊(duì)以及技術(shù)人員還應(yīng)當(dāng)做好農(nóng)具配置與懸掛工作，分別將農(nóng)具置于拖拉機(jī)設(shè)備200 mm、505 mm 以及810 mm 三個(gè)位置進(jìn)行試驗(yàn)，從而進(jìn)一步契合試驗(yàn)過程當(dāng)中變量控制的要求與原則，進(jìn)一步提升試驗(yàn)準(zhǔn)確性。

3.2 試驗(yàn)方案設(shè)計(jì)

由上文可知，在輪式拖拉機(jī)懸掛農(nóng)具機(jī)組的運(yùn)行過程當(dāng)中，主要涉及勻速上坡、勻速下坡以及加速上坡三項(xiàng)工況類型，因此在實(shí)車試驗(yàn)當(dāng)中，同樣也應(yīng)當(dāng)滿足上述三項(xiàng)工況的要求，技術(shù)人員以及試驗(yàn)團(tuán)隊(duì)需要做好實(shí)車試驗(yàn)過程當(dāng)中機(jī)組擋位、機(jī)組前進(jìn)速度以及轉(zhuǎn)向控制等相關(guān)指標(biāo)的設(shè)定工作，并遵循一般性原則基于不同角度進(jìn)行多次實(shí)驗(yàn)，從而得到最終試驗(yàn)結(jié)果[8]。

3.3 試驗(yàn)結(jié)果分析

在針對(duì)輪式拖拉機(jī)懸掛農(nóng)具機(jī)組動(dòng)態(tài)縱向穩(wěn)定性開展實(shí)車試驗(yàn)的過程當(dāng)中，選定了15°、18°與20°三個(gè)角度作為驗(yàn)證條件，輪式拖拉機(jī)機(jī)組在20°及以下的路面行駛作業(yè)時(shí)，未出現(xiàn)明顯的滑移、翻傾現(xiàn)象。因此能夠得出結(jié)論，在動(dòng)態(tài)作業(yè)姿態(tài)下，輪式拖拉機(jī)懸掛農(nóng)具機(jī)組的極限滑移角以及極限翻傾角均大于20°，在日常農(nóng)業(yè)生產(chǎn)作業(yè)過程當(dāng)中能夠保障駕駛?cè)藛T安全，有效降低了滑移或翻傾風(fēng)險(xiǎn)的發(fā)生概率。

3.4 結(jié)論與建議

3.4.1 結(jié)論

通過對(duì)動(dòng)態(tài)作業(yè)姿態(tài)下輪式拖拉機(jī)懸掛農(nóng)具機(jī)組穩(wěn)定性進(jìn)行仿真分析以及實(shí)車試驗(yàn)過后能夠發(fā)現(xiàn)，拖拉機(jī)機(jī)組的實(shí)車試驗(yàn)結(jié)果與仿真分析結(jié)果之間具有一致性，在正常運(yùn)行狀態(tài)下，拖拉機(jī)機(jī)組不會(huì)出現(xiàn)滑移或翻傾等安全風(fēng)險(xiǎn)。與此同時(shí)，基于SolidWorks以及ADAMS軟件進(jìn)行的仿真分析工作能夠作為設(shè)備機(jī)組行進(jìn)受力的重要參考，有效提升了拖拉機(jī)設(shè)計(jì)科學(xué)性與合理性，同時(shí)為拖拉機(jī)機(jī)組駕駛優(yōu)化提供了一定依據(jù)。

3.4.2 建議

雖然農(nóng)用輪式拖拉機(jī)機(jī)組在懸掛農(nóng)具的運(yùn)行與作業(yè)過程當(dāng)中，其極限翻傾角以及極限滑移角均大于20°，能夠具備一定的安全保障功能，但在這一過程當(dāng)中，同樣需要技術(shù)人員以及駕駛?cè)藛T進(jìn)行相應(yīng)的控制，杜絕不安全駕駛行為的出現(xiàn)，降低滑移現(xiàn)象以及翻傾現(xiàn)象在正常作業(yè)過程當(dāng)中的出現(xiàn)概率，使農(nóng)業(yè)生產(chǎn)效益以及農(nóng)機(jī)運(yùn)行效率得到同步提升。

首先，駕駛?cè)藛T以及拖拉機(jī)技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)充分關(guān)注到拖拉機(jī)機(jī)組的行進(jìn)姿態(tài)變化情況，經(jīng)過仿真分析以及實(shí)車試驗(yàn)過后能夠得出結(jié)論，在一般狀態(tài)下，輪式拖拉機(jī)機(jī)組勻速下坡過程當(dāng)中所產(chǎn)生的極限滑移角一般小于勻速上坡過程當(dāng)中所產(chǎn)生的滑移角，因此駕駛者應(yīng)當(dāng)提升對(duì)于下坡過程中機(jī)組姿態(tài)的控制力，使下坡過程當(dāng)中的姿態(tài)穩(wěn)定與行進(jìn)安全得到充分保障[9]。

其次，駕駛?cè)藛T應(yīng)當(dāng)針對(duì)輪式拖拉機(jī)懸掛農(nóng)具機(jī)組的加速度進(jìn)行合理控制。經(jīng)過模型仿真分析以及實(shí)車試驗(yàn)過后能夠得出結(jié)論，當(dāng)拖拉機(jī)機(jī)組行進(jìn)加速度發(fā)生突變時(shí)，機(jī)組出現(xiàn)滑移或翻傾等現(xiàn)象的概率增大，可能會(huì)給駕駛者帶來一定的安全威脅，因此在驅(qū)動(dòng)拖拉機(jī)機(jī)組進(jìn)行加速上坡的過程當(dāng)中，駕駛技術(shù)人員還應(yīng)當(dāng)關(guān)注到機(jī)組擋位的變化情況，盡可能避免跳擋等情況所引發(fā)的加速度突變現(xiàn)象，使拖拉機(jī)機(jī)組在加速上坡過程當(dāng)中所表現(xiàn)出的抗滑移能力以及抗翻傾能力得到顯著強(qiáng)化與提升[10]。

最后，駕駛?cè)藛T還應(yīng)盡可能控制機(jī)組行進(jìn)過程當(dāng)中的重心狀態(tài)。經(jīng)過仿真分析以及實(shí)車試驗(yàn)過后能夠得出結(jié)論，輪式拖拉機(jī)懸掛農(nóng)具進(jìn)行動(dòng)態(tài)作業(yè)與行進(jìn)的過程當(dāng)中，其機(jī)組輪距及其重心分布情況也會(huì)對(duì)機(jī)組的滑移與翻傾狀態(tài)產(chǎn)生一定的影響。因此，機(jī)組駕駛者應(yīng)盡可能避免輪胎懸空或重心分布不均等現(xiàn)象的出現(xiàn)，使機(jī)組翻傾角與滑移角得以控制在合理范圍內(nèi)。