• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    一種補(bǔ)償t-OPT噪聲的冗余捷聯(lián)慣組故障檢測方法*

    2023-07-05 13:56:26王永剛毛博年
    航天控制 2023年3期
    關(guān)鍵詞:慣組奇偶捷聯(lián)

    王永剛,毛博年,高 東

    1. 中國科學(xué)院國家空間科學(xué)中心復(fù)雜航天系統(tǒng)綜合電子與信息技術(shù)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室,北京 100190 2. 中國科學(xué)院大學(xué)計(jì)算機(jī)科學(xué)與技術(shù)學(xué)院,北京 100049

    0 引言

    在對(duì)系統(tǒng)的可靠性和安全性有極高要求的航空航天領(lǐng)域,如果捷聯(lián)慣組出現(xiàn)故障,可能會(huì)直接導(dǎo)致任務(wù)的失敗,所以捷聯(lián)慣組的可靠性對(duì)于提高載體的生存能力具有重要意義。與提高慣性傳感器的元器件質(zhì)量和制造工藝等方式相比,冗余設(shè)計(jì)通過增加器件的數(shù)量大幅提升了系統(tǒng)的可靠性[1],同時(shí)為故障檢測方法提供了硬件基礎(chǔ)。

    目前對(duì)于冗余捷聯(lián)慣組的故障檢測,常采用基于等價(jià)空間原理的故障檢測方法[2],等價(jià)空間法對(duì)冗余測量信息解耦,得到與系統(tǒng)狀態(tài)無關(guān)的奇偶?xì)埐?通過檢測殘差量的變化判斷系統(tǒng)故障信息,可以得到很好的檢測效果。許多文獻(xiàn)對(duì)等價(jià)空間法進(jìn)行了相關(guān)的研究和擴(kuò)展,文獻(xiàn)[3-5]解決了等價(jià)空間法對(duì)于四軸冗余慣性傳感器無法實(shí)現(xiàn)故障隔離的問題;文獻(xiàn)[6-7]提出了檢測冗余捷聯(lián)慣組多故障的方法;文獻(xiàn)[8-9]中解耦矩陣的構(gòu)造方式可以檢測出系統(tǒng)冗余捷聯(lián)慣組特定軸的故障。

    根據(jù)具體實(shí)現(xiàn)方式的不同,可將等價(jià)空間法分為廣義似然比法[10]、最優(yōu)奇偶向量法(Optimal Parity Vector Technology,OPT)[11-12]和奇異值分解法[13],其中,OPT方法提高了系統(tǒng)解耦的魯棒性,但在構(gòu)造故障檢測函數(shù)時(shí),未考慮奇偶?xì)埐罱y(tǒng)計(jì)特性的未知性,降低了故障檢測方法的適用性。

    冗余捷聯(lián)慣組載體在機(jī)動(dòng)時(shí),慣性傳感器的刻度系數(shù)誤差、安裝誤差等誤差項(xiàng)會(huì)使奇偶?xì)埐钇?導(dǎo)致故障檢測函數(shù)在系統(tǒng)未發(fā)生故障時(shí)就超過故障閾值,因此需要提前采取措施將測量誤差標(biāo)定[14]或者使用卡爾曼濾波[15-16]等方法將誤差項(xiàng)補(bǔ)償?shù)?。文獻(xiàn)[17]針對(duì)濾波方法會(huì)抑制奇偶?xì)埐钪泄收享?xiàng)的問題,提出使用交互式多模型方法補(bǔ)償奇偶?xì)埐?但這些補(bǔ)償方法均沒有補(bǔ)償隨機(jī)噪聲,導(dǎo)致檢測方法的虛警率較高,而且無法有效檢測低故障幅值的常值漂移故障。

    本文依據(jù)基于等價(jià)空間原理的OPT方法,提出了一種補(bǔ)償故障檢測函數(shù)噪聲的t檢驗(yàn)最優(yōu)奇偶向量法(t-OPT),該方法的特點(diǎn)在于:使用奇偶?xì)埐顦颖镜慕y(tǒng)計(jì)量構(gòu)造了新的故障檢測函數(shù),使用卡爾曼濾波算法補(bǔ)償了故障檢測函數(shù)中的隨機(jī)噪聲,降低了隨機(jī)噪聲對(duì)故障判決的干擾,提高了故障檢測方法在冗余捷聯(lián)慣組故障檢測中的適用性和魯棒性,最后通過仿真實(shí)驗(yàn)證實(shí)了該方法的有效性。

    1 等價(jià)空間原理

    等價(jià)空間法的基本原理是根據(jù)冗余捷聯(lián)慣組的測量方程構(gòu)造解耦矩陣,利用解耦矩陣將系統(tǒng)狀態(tài)與系統(tǒng)故障分離,然后根據(jù)解耦后的等價(jià)方程進(jìn)行系統(tǒng)的故障檢測。

    1.1 冗余捷聯(lián)慣組測量模型

    捷聯(lián)慣組的冗余方式包括系統(tǒng)級(jí)冗余(如3套捷聯(lián)慣組同軸共基座安裝)和器件級(jí)冗余(如5個(gè)陀螺沿圓錐面均勻分布安裝,6個(gè)陀螺沿正十二面體的6個(gè)法向安裝),以三套捷聯(lián)慣組同軸共基座安裝方式為例,冗余捷聯(lián)慣組的傳感器安裝矩陣H為[9]:

    (1)

    假設(shè)冗余捷聯(lián)慣組有n(n>3)個(gè)陀螺或者加速度計(jì),傳感器測量誤差只包含隨機(jī)噪聲,可得冗余捷聯(lián)慣組的測量方程為[4]:

    Z=HX+bf+ε

    (2)

    式中:Z∈Rn為n個(gè)慣性傳感器的輸出值,n為慣性傳感器的個(gè)數(shù),H∈Rn×3為冗余捷聯(lián)慣組的傳感器安裝矩陣,X∈R3為三維狀態(tài)信息(加速度或者角速度信息),bf∈Rn為故障向量,其對(duì)應(yīng)于有故障慣性傳感器的元不為0,其他元均為0,ε∈Rn是均值為0,方差為σ2In的隨機(jī)噪聲。

    1.2 系統(tǒng)解耦

    定義矩陣V∈R(n-3)×n為式(2)所示測量方程的解耦矩陣,解耦矩陣的約束條件為:

    (3)

    式中:H∈Rn×3為冗余捷聯(lián)慣組的傳感器安裝矩陣,n為慣性傳感器的個(gè)數(shù)。

    對(duì)于解耦矩陣V的構(gòu)造,文獻(xiàn)[9]提出以傳感器安裝矩陣H的正交投影陣W=I-H(HTH)-1HT為基礎(chǔ),選取正交投影陣行向量組中的一個(gè)極大無關(guān)組,并進(jìn)行施密特正交化,從而得到冗余測量方程的解耦矩陣V。

    利用解耦矩陣V,根據(jù)式(2)可得到如下所示的等價(jià)方程:

    P=VZ=Vbf+Vε

    (4)

    式中:P∈Rn-3稱為等價(jià)向量。

    由式(4)可見,等價(jià)向量僅與隨機(jī)噪聲和可能出現(xiàn)的故障相關(guān),如果慣性傳感器發(fā)生故障,等價(jià)向量的均值會(huì)發(fā)生變化,由等價(jià)向量在無故障和有故障情況下的不一致性,為故障檢測提供了參考。但僅根據(jù)等價(jià)向量無法實(shí)現(xiàn)對(duì)故障器件的定位,需要采取措施對(duì)等價(jià)空間法進(jìn)行具體的實(shí)現(xiàn),所以本文在OPT方法的基礎(chǔ)上提出了t-OPT方法。

    2 t-OPT方法

    等價(jià)空間法中的解耦矩陣V由冗余捷聯(lián)慣組的傳感器安裝矩陣H確定,為了降低傳感器安裝矩陣編排方式對(duì)故障檢測性能的影響,OPT方法構(gòu)造了對(duì)特定慣性傳感器敏感的最優(yōu)奇偶向量(又稱最優(yōu)解耦向量),提高了系統(tǒng)解耦的魯棒性[11]。但OPT方法在構(gòu)造故障檢測函數(shù)時(shí)引入了未知參數(shù),為提高OPT方法在冗余捷聯(lián)慣組故障檢測中的適用性,本文提出了t-OPT方法,該方法在OPT方法的基礎(chǔ)上構(gòu)造了新的故障檢測函數(shù)。

    2.1 OPT方法

    OPT方法針對(duì)冗余系統(tǒng)中的每個(gè)慣性傳感器,定義了與各個(gè)慣性傳感器對(duì)應(yīng)的最優(yōu)解耦向量vi,考慮解耦約束條件viTH=0,最優(yōu)解耦向量可以表示為式(3)中解耦矩陣V各行的線性組合,然后通過最大化性能指標(biāo)函數(shù)Si,使得最優(yōu)解耦向量vi對(duì)第i個(gè)慣性傳感器敏感,而對(duì)其他慣性傳感器和隨機(jī)噪聲不敏感,最優(yōu)解耦向量的約束條件可總結(jié)為[12]:

    (5)

    式中:vi∈Rn為第i個(gè)慣性傳感器的最優(yōu)解耦向量,n為慣性傳感器的個(gè)數(shù),H∈Rn×3為冗余捷聯(lián)慣組的傳感器安裝矩陣,V∈R(n-3)×n為解耦矩陣,ci為解耦矩陣V線性組合的坐標(biāo)向量,ei為n階單位矩陣In的第i個(gè)列向量,viTei和viTej分別表示第i個(gè)慣性傳感器的最優(yōu)解耦向量對(duì)第i個(gè)和第j個(gè)慣性傳感器故障的敏感度,‖viT‖表示對(duì)隨機(jī)噪聲的敏感度。

    根據(jù)式(5)所示的約束條件可求得各個(gè)慣性傳感器的最優(yōu)解耦向量:

    vi=VT(V(2In-eieiT)VT)-1Vei

    (6)

    利用最優(yōu)解耦向量vi,根據(jù)式(2)可得到各個(gè)慣性傳感器的奇偶?xì)埐?

    ri=viTZ=viTbf+viTε

    (7)

    式中:ri為第i個(gè)慣性傳感器的奇偶?xì)埐?bf∈Rn為故障向量,ε∈Rn是均值為0,方差為σ2In的隨機(jī)噪聲。

    OPT方法為構(gòu)造故障檢測函數(shù),以正態(tài)檢驗(yàn)法為基礎(chǔ),假設(shè)慣性傳感器無故障,由式(7)可得奇偶?xì)埐顁i~N(0,σ2‖viT‖2),對(duì)奇偶?xì)埐钸M(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)化處理,得到各個(gè)慣性傳感器的故障檢測函數(shù):

    (8)

    對(duì)給定的顯著性水平α,由標(biāo)準(zhǔn)正態(tài)分布的分位點(diǎn)得到OPT方法的故障閾值:

    Td=z1-α

    (9)

    根據(jù)式(8)~(9)和正態(tài)檢驗(yàn)法,OPT方法的故障判決策略為:比較n個(gè)慣性傳感器的故障檢測函數(shù),如果Dm為Di中的最大值,當(dāng)Dm>Td時(shí),則判定第m個(gè)慣性傳感器發(fā)生故障,否則認(rèn)為所有慣性傳感器均無故障。

    2.2 OPT方法的改進(jìn)

    由式(8)可見,OPT方法的故障檢測函數(shù)中含有參數(shù)σ,在實(shí)際情況中,隨機(jī)噪聲的標(biāo)準(zhǔn)差σ是未知的,所以O(shè)PT方法不能依據(jù)正態(tài)檢驗(yàn)法構(gòu)造故障檢測函數(shù)。為了提高OPT方法的適用性,本文提出了t-OPT方法,該方法依據(jù)t檢驗(yàn)使用奇偶?xì)埐顦颖镜慕y(tǒng)計(jì)量構(gòu)造了新的故障檢測函數(shù),同時(shí)為提高樣本的代表性,增加了奇偶?xì)埐畹臉颖救萘俊?/p>

    根據(jù)式(7)中奇偶?xì)埐钤跓o故障和有故障情況下統(tǒng)計(jì)特性的差異,針對(duì)第i(i=1,2,…,n)個(gè)慣性傳感器,提出如下無故障假設(shè)H0與有故障假設(shè)H1:

    H0:ri~N(0,σ2‖viT‖2)

    (10)

    H1:ri~N(viTbf,σ2‖viT‖2)

    (11)

    (12)

    (13)

    由式(12)和(13)可見,樣本均值和樣本方差的概率密度函數(shù)中均含有未知參數(shù)σ,為消除未知參數(shù),根據(jù)t分布的定義[18],使用樣本均值和樣本方差構(gòu)造如下統(tǒng)計(jì)量:

    (14)

    化簡后得到服從t分布的檢驗(yàn)統(tǒng)計(jì)量:

    (15)

    根據(jù)式(15),構(gòu)造各個(gè)慣性傳感器的故障檢測函數(shù):

    (16)

    對(duì)給定的顯著性水平α,根據(jù)t分布的分位點(diǎn)得到t-OPT方法的故障閾值:

    Td*=t1-α(l-1)

    (17)

    式中:l為樣本個(gè)數(shù)。

    由式(16)可見,故障檢測函數(shù)中的所有參數(shù)均可由奇偶?xì)埐顦颖镜慕y(tǒng)計(jì)量求得,所以t-OPT方法相較于OPT方法具有較好的適用性。

    3 故障檢測函數(shù)噪聲的補(bǔ)償

    由式(7)可見,各個(gè)慣性傳感器的奇偶?xì)埐顑H與傳感器的故障和噪聲相關(guān),通過降低噪聲的方差,可以使檢測方法具有較低的虛警率和較好的小故障檢測能力。所以為進(jìn)一步提高t-OPT方法的適用性和魯棒性,本文采用卡爾曼濾波算法補(bǔ)償了t-OPT方法中故障檢測函數(shù)的隨機(jī)噪聲。

    以冗余捷聯(lián)慣組中的一個(gè)慣性傳感器為例,由式(16)得到該慣性傳感器的故障檢測函數(shù)g:

    (18)

    將故障檢測函數(shù)建模為隨機(jī)常數(shù)f作為離散狀態(tài)方程,將式(18)所示的方程作為離散測量方程,并且定義測量方程中的噪聲為ε′,得到慣性傳感器故障檢測函數(shù)計(jì)算模型:

    fk=fk-1+βk-1

    (19)

    (20)

    (21)

    Jk/k-1=Jk-1+Qk-1

    (22)

    Kk=Jk/k-1/(Jk/k-1+Rk)

    (23)

    (24)

    Jk=(1-Kk)Jk/k-1

    (25)

    因此,補(bǔ)償故障檢測函數(shù)的噪聲后,t-OPT方法的故障檢測流程可總結(jié)為:

    1)根據(jù)式(3)計(jì)算冗余捷聯(lián)慣組測量方程的解耦矩陣V;

    2)根據(jù)式(6)計(jì)算每個(gè)慣性傳感器的最優(yōu)解耦向量vi;

    3)根據(jù)式(7),由最優(yōu)解耦向量vi得到各個(gè)慣性傳感器的奇偶?xì)埐?

    5)對(duì)于給定的顯著性水平α,根據(jù)式(17)得到故障閾值Td*;

    4 仿真校驗(yàn)

    為了驗(yàn)證方法的有效性,建立仿真平臺(tái),設(shè)定故障檢測仿真條件如下:

    1)三套捷聯(lián)慣組為同軸共基座冗余配置方式,陀螺序號(hào)與式(1)中傳感器安裝矩陣的行號(hào)一致;

    2)冗余捷聯(lián)慣組中陀螺的噪聲標(biāo)準(zhǔn)差σ=0.1(°)/h;

    3)設(shè)定顯著性水平α=0.95,選取樣本個(gè)數(shù)l=16,則OPT方法的故障閾值為Td=z1-0.95=1.645,t-OPT方法的故障閾值為Td*=t1-0.95(16-1)=1.7531;

    4)在慣性傳感器的刻度系數(shù)誤差、安裝誤差等誤差項(xiàng)已被標(biāo)定或補(bǔ)償?shù)臈l件下,設(shè)定載體運(yùn)動(dòng)場景1為載體勻速直線運(yùn)動(dòng),運(yùn)動(dòng)場景2為載體機(jī)動(dòng)運(yùn)行(三軸角運(yùn)動(dòng)設(shè)為X:50sin(8πt)(°)/s,Y:50cos(πt)(°)/s,Z:50t(°)/s),分別在兩種運(yùn)動(dòng)場景下選取冗余捷聯(lián)慣組載體運(yùn)動(dòng)時(shí)長為10 s的陀螺輸出數(shù)據(jù)作為方法性能驗(yàn)證數(shù)據(jù),采樣頻率為100 Hz;

    5)故障建模:常值漂移和線性漂移是慣性傳感器常見且不易察覺的故障,在仿真中,將常值漂移建模為幅值可調(diào)的階躍函數(shù),將線性漂移建模為斜率可調(diào)的斜坡函數(shù);

    6)虛警率:冗余系統(tǒng)無故障時(shí),所有陀螺故障檢測函數(shù)中的最大值超過故障閾值的概率;漏檢率:冗余系統(tǒng)有故障時(shí),故障陀螺的故障檢測函數(shù)不是最大值或者是最大值但低于故障閾值的概率。

    4.1 常值漂移故障檢測仿真

    當(dāng)載體分別處于運(yùn)動(dòng)場景1和2時(shí),以設(shè)定的仿真條件為基礎(chǔ),在第4秒對(duì)冗余捷聯(lián)慣組的陀螺1注入故障幅值為5σ的常值漂移故障,使用補(bǔ)償噪聲后的t-OPT方法對(duì)冗余捷聯(lián)慣組進(jìn)行故障檢測,得到兩種運(yùn)動(dòng)場景下所有陀螺的常值漂移故障檢測曲線如圖1~2所示。

    圖1 運(yùn)動(dòng)場景1下所有陀螺的常值漂移故障檢測曲線

    圖2 運(yùn)動(dòng)場景2下所有陀螺的常值漂移故障檢測曲線

    為比較不同故障檢測方法的故障檢測能力,當(dāng)載體處于運(yùn)動(dòng)場景1時(shí),在第4秒對(duì)冗余捷聯(lián)慣組的陀螺1注入故障幅值為5σ的常值漂移故障,分別使用OPT方法、t-OPT方法和補(bǔ)償噪聲后的t-OPT方法對(duì)陀螺1進(jìn)行故障檢測,得到陀螺1的常值漂移故障檢測曲線如圖3所示。

    圖3 運(yùn)動(dòng)場景1下陀螺1的常值漂移故障檢測曲線

    為分析對(duì)比故障檢測方法的小故障檢測能力,當(dāng)載體處于運(yùn)動(dòng)場景1時(shí),在第4秒對(duì)陀螺1注入不同故障幅值的常值漂移故障,進(jìn)行1000次隨機(jī)實(shí)驗(yàn)并記錄仿真結(jié)果的虛警率和漏檢率,實(shí)驗(yàn)結(jié)果如表1和2所示。

    表1 運(yùn)動(dòng)場景1下常值漂移故障檢測虛警率

    表2 運(yùn)動(dòng)場景1下常值漂移故障檢測漏檢率

    分析常值漂移故障檢測仿真結(jié)果:

    1)如圖1~2所示,注入故障后,所有陀螺的故障檢測函數(shù)中,陀螺1的故障檢測函數(shù)值最大且超出故障閾值,與t-OPT方法的故障判決策略一致,而且故障檢測結(jié)果與載體運(yùn)動(dòng)場景無關(guān)。

    2)如圖3所示,注入故障后,3種方法的故障檢測函數(shù)在第4秒后均明顯變大且超出故障閾值。但OPT方法使用了仿真條件中的噪聲標(biāo)準(zhǔn)差σ,在實(shí)際情況中噪聲標(biāo)準(zhǔn)差是未知的。而t-OPT方法使用奇偶?xì)埐顦颖镜慕y(tǒng)計(jì)量就可以判斷出故障陀螺,提高了方法的適用性。

    3)如表1所示,OPT方法和t-OPT方法的故障檢測虛警率均較高,導(dǎo)致陀螺在無故障時(shí)經(jīng)常被判定為出現(xiàn)故障。使用卡爾曼濾波算法補(bǔ)償t-OPT方法中故障檢測函數(shù)的噪聲后,故障檢測虛警率降至0.55%,進(jìn)一步提高了方法的適用性。

    4)如表2所示,當(dāng)故障幅值低于7σ時(shí),OPT方法的故障檢測漏檢率較高,而t-OPT方法的故障檢測漏檢率較低,補(bǔ)償噪聲后,t-OPT方法的漏檢率得到了進(jìn)一步的降低。

    5)結(jié)合表1和2,當(dāng)陀螺故障幅值較低時(shí),通過補(bǔ)償t-OPT方法中故障檢測函數(shù)的噪聲,可以明顯降低故障檢測的虛警率和漏檢率,使檢測方法可以有效檢測到低故障幅值的常值漂移故障,說明補(bǔ)償噪聲可以提高t-OPT方法的魯棒性。

    4.2 線性漂移故障檢測仿真

    當(dāng)載體處于運(yùn)動(dòng)場景1時(shí),在第4秒對(duì)陀螺1注入斜率為0.001的線性漂移故障,分別使用OPT方法、t-OPT方法和補(bǔ)償噪聲后的t-OPT方法對(duì)冗余捷聯(lián)慣組進(jìn)行故障檢測,得到陀螺1的線性漂移故障檢測曲線如圖4所示。

    圖4 運(yùn)動(dòng)場景1下陀螺1的線性漂移故障檢測曲線

    如圖4的線性漂移故障檢測曲線所示, OPT方法的故障檢測時(shí)延約為4 s,而t-OPT方法的故障檢測時(shí)延僅為0.2 s左右,但虛警現(xiàn)象仍較嚴(yán)重,通過補(bǔ)償t-OPT方法中故障檢測函數(shù)的噪聲,有效降低了故障檢測的虛警率。

    由于線性漂移故障的漸變特性,陀螺出現(xiàn)故障初期,故障幅值極低,所以線性漂移的故障檢測有一定的延時(shí)性。由表1~2可知,補(bǔ)償噪聲后的t-OPT方法可以有效檢測到低故障幅值的常值漂移故障,所以在線性漂移故障檢測中表現(xiàn)為故障檢測時(shí)延較低。

    5 結(jié)論

    對(duì)于冗余捷聯(lián)慣組的故障檢測,在OPT方法的基礎(chǔ)上,提出了一種補(bǔ)償故障檢測函數(shù)噪聲的t-OPT方法。該方法使用奇偶?xì)埐顦颖镜慕y(tǒng)計(jì)量構(gòu)造了新的故障檢測函數(shù),補(bǔ)償了t-OPT方法中故障檢測函數(shù)的隨機(jī)噪聲,提高了故障檢測方法的適用性和魯棒性。仿真結(jié)果表明,該方法相較于OPT方法具有較低的虛警率,可以準(zhǔn)確檢測到低故障幅值的常值漂移,有效降低了線性漂移故障的檢測時(shí)延。

    猜你喜歡
    慣組奇偶捷聯(lián)
    三招求解“奇偶項(xiàng)交織”遞推數(shù)列問題
    談?wù)勂媾己瘮?shù)的應(yīng)用
    n分奇偶時(shí),如何求數(shù)列的通項(xiàng)
    活用奇偶函數(shù)的性質(zhì)妙解題
    基于LabVIEW的光纖慣組自動(dòng)測試軟件的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)
    彈道導(dǎo)彈的捷聯(lián)慣性/天文組合導(dǎo)航方法
    捷聯(lián)慣性/天文/雷達(dá)高度表組合導(dǎo)航
    激光捷聯(lián)慣組減振系統(tǒng)設(shè)計(jì)計(jì)算及試驗(yàn)研究
    半捷聯(lián)雷達(dá)導(dǎo)引頭視線角速度提取
    帶斜置元件的光纖陀螺捷聯(lián)慣組標(biāo)定方法
    丰满少妇做爰视频| 久久久久久久大尺度免费视频| 久久热在线av| xxxhd国产人妻xxx| 久久99热这里只频精品6学生| av在线播放精品| 亚洲 欧美一区二区三区| 久久人人爽av亚洲精品天堂| 久久久久久久精品精品| 久久久久精品国产欧美久久久 | 一二三四在线观看免费中文在| 9热在线视频观看99| 亚洲欧美精品综合一区二区三区| 亚洲精品在线美女| 国产高清视频在线播放一区 | 亚洲欧美成人综合另类久久久| 久久久久久久久免费视频了| 婷婷成人精品国产| 高清视频免费观看一区二区| 别揉我奶头~嗯~啊~动态视频 | 90打野战视频偷拍视频| 极品人妻少妇av视频| 国产1区2区3区精品| 丝袜在线中文字幕| videosex国产| 国产成人一区二区三区免费视频网站| 窝窝影院91人妻| 999精品在线视频| 精品乱码久久久久久99久播| 最黄视频免费看| 亚洲精品久久午夜乱码| 国产欧美日韩一区二区三区在线| 国产男女超爽视频在线观看| 日韩中文字幕视频在线看片| 男人爽女人下面视频在线观看| 波多野结衣av一区二区av| 天天添夜夜摸| 亚洲国产av影院在线观看| 99国产精品99久久久久| 女人高潮潮喷娇喘18禁视频| 国产成人精品无人区| 91麻豆av在线| 久久国产精品影院| 亚洲久久久国产精品| 国产色视频综合| av一本久久久久| 国产精品免费视频内射| 国产av一区二区精品久久| av超薄肉色丝袜交足视频| 日本猛色少妇xxxxx猛交久久| 国产精品久久久久久精品电影小说| 亚洲第一av免费看| 丝袜美腿诱惑在线| 国产成人欧美在线观看 | 国产高清国产精品国产三级| 国产精品久久久久久精品古装| 一本一本久久a久久精品综合妖精| 桃红色精品国产亚洲av| 日日爽夜夜爽网站| 波多野结衣av一区二区av| 免费观看人在逋| 十分钟在线观看高清视频www| 女人爽到高潮嗷嗷叫在线视频| 国产日韩欧美亚洲二区| 51午夜福利影视在线观看| 狂野欧美激情性xxxx| 一本大道久久a久久精品| 午夜福利视频在线观看免费| 老鸭窝网址在线观看| 欧美少妇被猛烈插入视频| 国产精品一区二区精品视频观看| 99re6热这里在线精品视频| 欧美成狂野欧美在线观看| 亚洲精品久久午夜乱码| 精品亚洲成a人片在线观看| 亚洲九九香蕉| 大片电影免费在线观看免费| 国产亚洲av高清不卡| 精品乱码久久久久久99久播| 久9热在线精品视频| 一区二区三区四区激情视频| 日本91视频免费播放| 国产精品av久久久久免费| 18禁裸乳无遮挡动漫免费视频| 免费在线观看视频国产中文字幕亚洲 | 亚洲精品中文字幕一二三四区 | 久久精品亚洲熟妇少妇任你| 1024香蕉在线观看| 亚洲美女黄色视频免费看| 青青草视频在线视频观看| 国产成人欧美| 成在线人永久免费视频| 亚洲欧洲日产国产| 亚洲精品国产区一区二| 日韩欧美免费精品| 正在播放国产对白刺激| 嫩草影视91久久| 国产av精品麻豆| 在线av久久热| 亚洲成人免费电影在线观看| 老汉色av国产亚洲站长工具| av片东京热男人的天堂| 久热爱精品视频在线9| 欧美老熟妇乱子伦牲交| 日本wwww免费看| 国产成+人综合+亚洲专区| 国产xxxxx性猛交| 日韩人妻精品一区2区三区| 国产高清国产精品国产三级| 三上悠亚av全集在线观看| 国产男女超爽视频在线观看| www.熟女人妻精品国产| 韩国精品一区二区三区| 成年美女黄网站色视频大全免费| 免费av中文字幕在线| 自拍欧美九色日韩亚洲蝌蚪91| 欧美性长视频在线观看| 欧美黑人欧美精品刺激| 国产97色在线日韩免费| 亚洲精品成人av观看孕妇| 99精品欧美一区二区三区四区| 在线观看免费午夜福利视频| 亚洲自偷自拍图片 自拍| 国产淫语在线视频| 欧美日韩视频精品一区| 美女福利国产在线| 精品亚洲成a人片在线观看| 久久人妻熟女aⅴ| 欧美日韩亚洲国产一区二区在线观看 | 国产伦人伦偷精品视频| 国产日韩一区二区三区精品不卡| 久久精品国产a三级三级三级| 成在线人永久免费视频| 久久久国产一区二区| 麻豆乱淫一区二区| 99精国产麻豆久久婷婷| 欧美大码av| 成人av一区二区三区在线看 | a 毛片基地| 一本一本久久a久久精品综合妖精| 亚洲人成电影免费在线| 又黄又粗又硬又大视频| 91麻豆精品激情在线观看国产 | 18禁观看日本| 肉色欧美久久久久久久蜜桃| 久久久精品94久久精品| 悠悠久久av| 大陆偷拍与自拍| 自拍欧美九色日韩亚洲蝌蚪91| 久久人人爽人人片av| 日韩三级视频一区二区三区| 国产男女内射视频| 亚洲全国av大片| 91av网站免费观看| 亚洲欧洲精品一区二区精品久久久| 黄色 视频免费看| 99精国产麻豆久久婷婷| 久久ye,这里只有精品| 午夜精品国产一区二区电影| 日韩欧美免费精品| 男女国产视频网站| 亚洲伊人色综图| 人成视频在线观看免费观看| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频| 国产精品久久久av美女十八| 欧美人与性动交α欧美精品济南到| 一本久久精品| 国产欧美日韩精品亚洲av| 两人在一起打扑克的视频| 午夜激情av网站| 日本黄色日本黄色录像| 免费久久久久久久精品成人欧美视频| 成人国产一区最新在线观看| 麻豆av在线久日| xxxhd国产人妻xxx| 国产精品香港三级国产av潘金莲| 制服诱惑二区| 色婷婷久久久亚洲欧美| 午夜福利,免费看| 日本撒尿小便嘘嘘汇集6| 9热在线视频观看99| 十八禁网站网址无遮挡| 久久久久国产一级毛片高清牌| 国产精品国产三级国产专区5o| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜| 国产亚洲欧美精品永久| 在线亚洲精品国产二区图片欧美| 视频在线观看一区二区三区| 中文字幕精品免费在线观看视频| 在线精品无人区一区二区三| 国产成人啪精品午夜网站| 悠悠久久av| 亚洲七黄色美女视频| 成人影院久久| 91成人精品电影| 亚洲精品久久久久久婷婷小说| 大片免费播放器 马上看| 午夜免费观看性视频| 日韩有码中文字幕| 精品少妇一区二区三区视频日本电影| 黄频高清免费视频| 在线观看免费高清a一片| 亚洲精品久久成人aⅴ小说| 别揉我奶头~嗯~啊~动态视频 | 国产三级黄色录像| 狠狠婷婷综合久久久久久88av| 久热这里只有精品99| 国产男女超爽视频在线观看| 人人妻人人澡人人看| 人妻久久中文字幕网| 99久久99久久久精品蜜桃| 天天躁夜夜躁狠狠躁躁| 1024视频免费在线观看| 欧美人与性动交α欧美软件| www.999成人在线观看| 一本—道久久a久久精品蜜桃钙片| 亚洲成人免费电影在线观看| 高清黄色对白视频在线免费看| 高潮久久久久久久久久久不卡| 少妇精品久久久久久久| bbb黄色大片| 国产精品1区2区在线观看. | 国产在视频线精品| 十八禁网站免费在线| av又黄又爽大尺度在线免费看| 手机成人av网站| 欧美97在线视频| av福利片在线| netflix在线观看网站| 新久久久久国产一级毛片| 免费人妻精品一区二区三区视频| 老司机在亚洲福利影院| 国产伦人伦偷精品视频| 亚洲av成人一区二区三| 亚洲精品粉嫩美女一区| 天堂8中文在线网| 精品一区二区三卡| 日韩大片免费观看网站| 成人国产一区最新在线观看| 国产欧美日韩一区二区精品| 久久久久网色| 国产成人精品在线电影| 久久人人爽av亚洲精品天堂| 久久久精品免费免费高清| 亚洲国产av影院在线观看| 99热全是精品| 永久免费av网站大全| 免费一级毛片在线播放高清视频 | cao死你这个sao货| 丰满少妇做爰视频| 一二三四社区在线视频社区8| 久久久国产一区二区| 亚洲全国av大片| 18在线观看网站| 一本大道久久a久久精品| 国产一区二区三区综合在线观看| 亚洲av电影在线观看一区二区三区| 波多野结衣av一区二区av| 国产熟女午夜一区二区三区| 亚洲精品一卡2卡三卡4卡5卡 | 国产精品1区2区在线观看. | 天天躁夜夜躁狠狠躁躁| 国产黄频视频在线观看| 一级黄色大片毛片| 亚洲av欧美aⅴ国产| 我的亚洲天堂| 久久精品aⅴ一区二区三区四区| 亚洲国产av影院在线观看| 激情视频va一区二区三区| 精品免费久久久久久久清纯 | 伦理电影免费视频| 成年动漫av网址| 日本撒尿小便嘘嘘汇集6| 超碰97精品在线观看| 天天操日日干夜夜撸| 国产成人免费无遮挡视频| 久久天堂一区二区三区四区| 久久久国产一区二区| 亚洲精品一区蜜桃| 亚洲色图 男人天堂 中文字幕| 欧美日韩av久久| 俄罗斯特黄特色一大片| 精品少妇久久久久久888优播| 久热这里只有精品99| 十分钟在线观看高清视频www| 飞空精品影院首页| 嫁个100分男人电影在线观看| 色婷婷久久久亚洲欧美| 免费女性裸体啪啪无遮挡网站| 中文字幕av电影在线播放| 宅男免费午夜| 久久久精品94久久精品| 久久精品aⅴ一区二区三区四区| 久久久久久亚洲精品国产蜜桃av| av线在线观看网站| 久9热在线精品视频| 亚洲五月色婷婷综合| 亚洲七黄色美女视频| 国产免费视频播放在线视频| www.av在线官网国产| 国产精品一区二区在线不卡| 久久天堂一区二区三区四区| 国产精品 欧美亚洲| 欧美精品高潮呻吟av久久| 99久久国产精品久久久| 亚洲专区中文字幕在线| 欧美日韩一级在线毛片| 久久久久久久国产电影| 久久精品亚洲av国产电影网| 亚洲成人免费电影在线观看| 久久天躁狠狠躁夜夜2o2o| 国产精品熟女久久久久浪| 国产精品一区二区在线观看99| 免费在线观看日本一区| 亚洲精品美女久久av网站| 制服人妻中文乱码| 午夜免费观看性视频| 一区二区av电影网| 下体分泌物呈黄色| www日本在线高清视频| 国产精品影院久久| 国内毛片毛片毛片毛片毛片| 国产97色在线日韩免费| 麻豆乱淫一区二区| 最近中文字幕2019免费版| 国产精品欧美亚洲77777| 在线十欧美十亚洲十日本专区| 日韩欧美国产一区二区入口| 国产精品九九99| 亚洲成国产人片在线观看| 不卡一级毛片| 国产免费福利视频在线观看| 国产1区2区3区精品| 久久久精品免费免费高清| 黄色片一级片一级黄色片| 老司机影院成人| 国产精品久久久人人做人人爽| 免费人妻精品一区二区三区视频| 久久影院123| 国产精品影院久久| 免费高清在线观看视频在线观看| 欧美成人午夜精品| 色精品久久人妻99蜜桃| 亚洲精品第二区| av超薄肉色丝袜交足视频| 在线 av 中文字幕| 在线看a的网站| 亚洲自偷自拍图片 自拍| 精品国产一区二区三区久久久樱花| 午夜福利视频精品| 国产精品自产拍在线观看55亚洲 | 菩萨蛮人人尽说江南好唐韦庄| 久久久久久久国产电影| 午夜老司机福利片| 精品亚洲乱码少妇综合久久| 成人国产av品久久久| 亚洲视频免费观看视频| www.熟女人妻精品国产| 国产一卡二卡三卡精品| 91老司机精品| 在线天堂中文资源库| 午夜免费鲁丝| 国产精品.久久久| 啦啦啦视频在线资源免费观看| 啦啦啦 在线观看视频| 脱女人内裤的视频| 成人免费观看视频高清| 精品国产国语对白av| 90打野战视频偷拍视频| 亚洲精品国产av成人精品| 叶爱在线成人免费视频播放| 女人爽到高潮嗷嗷叫在线视频| 国产男女超爽视频在线观看| 夜夜骑夜夜射夜夜干| 中文字幕另类日韩欧美亚洲嫩草| 老司机亚洲免费影院| 性色av乱码一区二区三区2| av电影中文网址| 中文字幕另类日韩欧美亚洲嫩草| 欧美精品啪啪一区二区三区 | 国产免费视频播放在线视频| 91成年电影在线观看| 王馨瑶露胸无遮挡在线观看| 天天添夜夜摸| 欧美 亚洲 国产 日韩一| 免费观看人在逋| av不卡在线播放| 狠狠狠狠99中文字幕| 久久久久网色| 交换朋友夫妻互换小说| 日韩 亚洲 欧美在线| 伊人亚洲综合成人网| 国产精品99久久99久久久不卡| av超薄肉色丝袜交足视频| 97精品久久久久久久久久精品| 亚洲精品自拍成人| 亚洲精品在线美女| 国产欧美日韩综合在线一区二区| 日本五十路高清| 十分钟在线观看高清视频www| 丝袜喷水一区| 自拍欧美九色日韩亚洲蝌蚪91| 欧美在线黄色| 午夜成年电影在线免费观看| 亚洲成人国产一区在线观看| 免费在线观看日本一区| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜| 天天躁日日躁夜夜躁夜夜| 免费观看人在逋| 欧美精品啪啪一区二区三区 | 亚洲欧美一区二区三区久久| 精品国产乱码久久久久久男人| 久久精品亚洲熟妇少妇任你| 色精品久久人妻99蜜桃| 久久久久久免费高清国产稀缺| 亚洲熟女精品中文字幕| 好男人电影高清在线观看| 两人在一起打扑克的视频| 亚洲国产毛片av蜜桃av| 亚洲综合色网址| 亚洲精品久久成人aⅴ小说| 欧美中文综合在线视频| 久久av网站| 免费在线观看日本一区| 午夜福利免费观看在线| 热99国产精品久久久久久7| 欧美精品一区二区大全| 一区二区三区激情视频| 亚洲人成电影免费在线| 国产亚洲av片在线观看秒播厂| 777米奇影视久久| 80岁老熟妇乱子伦牲交| 高潮久久久久久久久久久不卡| 大香蕉久久网| 欧美人与性动交α欧美软件| 亚洲精华国产精华精| 午夜两性在线视频| 99热国产这里只有精品6| 日本一区二区免费在线视频| 男人舔女人的私密视频| 99热网站在线观看| 久久狼人影院| 欧美久久黑人一区二区| 久久女婷五月综合色啪小说| 色婷婷久久久亚洲欧美| 久久久久国内视频| www日本在线高清视频| 国产av精品麻豆| 国产精品免费大片| 国产成人av激情在线播放| 国产xxxxx性猛交| 黄片播放在线免费| 亚洲av成人不卡在线观看播放网 | netflix在线观看网站| 国产有黄有色有爽视频| 国产精品免费视频内射| 中文字幕人妻熟女乱码| 亚洲国产毛片av蜜桃av| 制服人妻中文乱码| 十八禁网站网址无遮挡| 人人澡人人妻人| 亚洲全国av大片| 男女无遮挡免费网站观看| 免费不卡黄色视频| 国产无遮挡羞羞视频在线观看| 日韩大码丰满熟妇| 欧美日韩黄片免| 两性夫妻黄色片| 婷婷色av中文字幕| 亚洲熟女精品中文字幕| 亚洲中文字幕日韩| 黄片大片在线免费观看| 国产一级毛片在线| 亚洲人成电影免费在线| 亚洲 国产 在线| 国产一区二区在线观看av| 成人国产一区最新在线观看| 热99re8久久精品国产| 黑人巨大精品欧美一区二区蜜桃| 午夜老司机福利片| 999久久久国产精品视频| 女警被强在线播放| 久久久久久人人人人人| 最黄视频免费看| 18禁观看日本| 精品熟女少妇八av免费久了| 18禁观看日本| 精品熟女少妇八av免费久了| 精品少妇一区二区三区视频日本电影| 大型av网站在线播放| 欧美精品啪啪一区二区三区 | 久久人人爽av亚洲精品天堂| 99精国产麻豆久久婷婷| 亚洲精品第二区| 女警被强在线播放| 国产精品香港三级国产av潘金莲| 看免费av毛片| 最近最新中文字幕大全免费视频| 蜜桃国产av成人99| 日韩中文字幕视频在线看片| 99精品欧美一区二区三区四区| 亚洲欧美一区二区三区久久| 丝袜人妻中文字幕| 97在线人人人人妻| 制服人妻中文乱码| 老司机影院毛片| 亚洲精品一卡2卡三卡4卡5卡 | 啦啦啦啦在线视频资源| 在线av久久热| 人妻一区二区av| 午夜福利影视在线免费观看| 黄片大片在线免费观看| 91成人精品电影| 青春草亚洲视频在线观看| 久久国产精品大桥未久av| 97精品久久久久久久久久精品| 三级毛片av免费| 久热这里只有精品99| 窝窝影院91人妻| 91成年电影在线观看| 咕卡用的链子| 久久中文字幕一级| 亚洲精品国产av成人精品| 国产精品自产拍在线观看55亚洲 | 国产伦人伦偷精品视频| 欧美 亚洲 国产 日韩一| 国产伦人伦偷精品视频| 99国产精品一区二区三区| 黑丝袜美女国产一区| 午夜日韩欧美国产| 满18在线观看网站| 国产亚洲av高清不卡| 亚洲人成电影观看| 国产成人欧美| 女警被强在线播放| 好男人电影高清在线观看| 日韩中文字幕视频在线看片| 久热这里只有精品99| 人人妻人人添人人爽欧美一区卜| 国产成人精品在线电影| 大片免费播放器 马上看| 黄频高清免费视频| 亚洲精品第二区| 中文字幕人妻熟女乱码| 午夜免费成人在线视频| 成年女人毛片免费观看观看9 | 成人三级做爰电影| 国产免费av片在线观看野外av| 黑人欧美特级aaaaaa片| 美女高潮到喷水免费观看| 国产成人免费无遮挡视频| 国产一区二区三区综合在线观看| 亚洲中文日韩欧美视频| 欧美激情高清一区二区三区| 亚洲精品成人av观看孕妇| 操美女的视频在线观看| 亚洲男人天堂网一区| 久久精品亚洲熟妇少妇任你| av福利片在线| av视频免费观看在线观看| 国产免费一区二区三区四区乱码| 欧美日韩成人在线一区二区| 午夜影院在线不卡| 中文字幕av电影在线播放| 国产精品 国内视频| 亚洲伊人色综图| 成人18禁高潮啪啪吃奶动态图| 肉色欧美久久久久久久蜜桃| 欧美 日韩 精品 国产| 国产成人啪精品午夜网站| 午夜福利在线免费观看网站| 日韩中文字幕欧美一区二区| 亚洲第一欧美日韩一区二区三区 | 亚洲七黄色美女视频| 亚洲国产成人一精品久久久| 久久久精品94久久精品| 欧美日韩亚洲综合一区二区三区_| 妹子高潮喷水视频| 亚洲avbb在线观看| 国产男女超爽视频在线观看| 丰满饥渴人妻一区二区三| 老司机福利观看| 国产免费现黄频在线看| 国产精品一二三区在线看| 777米奇影视久久| 亚洲av日韩精品久久久久久密| 国产日韩欧美视频二区| av又黄又爽大尺度在线免费看| 大香蕉久久网| 亚洲熟女毛片儿| 中文精品一卡2卡3卡4更新| 视频区欧美日本亚洲| 亚洲成人免费电影在线观看| 精品欧美一区二区三区在线| 视频区欧美日本亚洲| 天堂俺去俺来也www色官网| 午夜激情久久久久久久| 亚洲av电影在线进入| 久久久久久免费高清国产稀缺| 久久久国产一区二区| 久久国产精品大桥未久av| 亚洲精品中文字幕在线视频| 欧美中文综合在线视频| 丝袜美腿诱惑在线| 久久久久久人人人人人| 搡老乐熟女国产| 久久99一区二区三区| av线在线观看网站| 黄色a级毛片大全视频| a级毛片在线看网站| 一个人免费看片子| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频| 一区二区三区精品91| 一区福利在线观看| 午夜福利影视在线免费观看|