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    交流電動(dòng)機(jī)電氣傳動(dòng)控制技術(shù)研究

    2023-01-20 22:44:39王曉洋
    今日自動(dòng)化 2022年10期
    關(guān)鍵詞:電氣傳動(dòng)控制技術(shù)傳動(dòng)

    王曉洋,馬 浩

    (西寧特殊剛股份有限公司,青海西寧 810003)

    交流電動(dòng)機(jī)是一種換能設(shè)備,主要作用是將交流電轉(zhuǎn)換為機(jī)械能,機(jī)械能可驅(qū)動(dòng)其他設(shè)備,代替人工完成相關(guān)動(dòng)作,有助于提高相關(guān)領(lǐng)域的生產(chǎn)效率,因此交流電動(dòng)機(jī)在現(xiàn)代早已普及。交流電動(dòng)機(jī)的換能過程是否穩(wěn)定、換能結(jié)果質(zhì)量是否達(dá)標(biāo),取決于換能期間的電氣傳動(dòng)環(huán)節(jié),若該環(huán)節(jié)出現(xiàn)異常,就會(huì)對(duì)換能過程與換能結(jié)果質(zhì)量造成負(fù)面影響,間接導(dǎo)致生產(chǎn)也受到影響。故為了避免相關(guān)問題發(fā)生,需要對(duì)交流電動(dòng)機(jī)電氣傳動(dòng)過程進(jìn)行控制。而為了實(shí)現(xiàn)有效控制,保障控制質(zhì)量,就要了解相關(guān)控制技術(shù),以便正確選型,因此有必要展開相關(guān)研究。

    1 交流電動(dòng)機(jī)基本情況及電氣傳動(dòng)常見方式

    1.1 基本情況

    交流電動(dòng)機(jī)內(nèi)部有一個(gè)能產(chǎn)生磁場(chǎng)的電磁鐵繞組(一般為電磁鐵繞組,小部分電動(dòng)機(jī)會(huì)選擇分布式定子繞組)、一個(gè)旋轉(zhuǎn)電樞(或轉(zhuǎn)子),運(yùn)行中電動(dòng)機(jī)內(nèi)部通電線圈將在磁場(chǎng)作用下受力而發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng),由此開始換能。

    根據(jù)換能模式,交流電動(dòng)機(jī)可以分為兩類,分別為同步交流電動(dòng)機(jī)和感應(yīng)電動(dòng)機(jī)。兩者的共同之處是磁場(chǎng)產(chǎn)生方式,即兩者均依靠定子側(cè)繞組通入交流電來產(chǎn)生磁場(chǎng),不同之處在于前者的轉(zhuǎn)子繞組需要在激磁機(jī)提供的直流電作用下才能運(yùn)作,然后產(chǎn)生磁場(chǎng),后者則無需激磁機(jī)幫助,且轉(zhuǎn)子繞組不需要通入電流。

    目前比較常見的交流電動(dòng)機(jī)是三相電動(dòng)機(jī)(同步或感應(yīng)電動(dòng)機(jī)都可以是三相式),這種電動(dòng)機(jī)的定子繞組一般是由3個(gè)相互獨(dú)立的120°線圈組成,通入電流之后每個(gè)線圈中都會(huì)產(chǎn)生磁場(chǎng),3個(gè)磁場(chǎng)合而為一就形成了旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng),電流每一次全振動(dòng)的時(shí)間與旋轉(zhuǎn)電場(chǎng)的旋轉(zhuǎn)速率相同,也就是說每次全振動(dòng)結(jié)束時(shí)磁場(chǎng)正好完成一周旋轉(zhuǎn),其中旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)的轉(zhuǎn)速為60 r/min。

    另外,兩種交流電動(dòng)機(jī)中的同步電動(dòng)機(jī)具有轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速、磁場(chǎng)轉(zhuǎn)速相同的特點(diǎn),這一點(diǎn)不會(huì)因?yàn)樨?fù)載大小而變化,這種電動(dòng)機(jī)也因此而得名,但具體轉(zhuǎn)速的大小取決于電源頻率。與之相反,感應(yīng)電動(dòng)機(jī)也被稱為異步電動(dòng)機(jī),顧名思義,其轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速、磁場(chǎng)轉(zhuǎn)速并不相同,存在差異,具體取決于負(fù)載與電源電壓大小。

    1.2 電氣傳動(dòng)常見方式

    電氣傳動(dòng)是交流電動(dòng)機(jī)運(yùn)作過程中將電能轉(zhuǎn)化為機(jī)械能后,利用機(jī)械能帶動(dòng)其他機(jī)械設(shè)備發(fā)生動(dòng)作的一種動(dòng)力移動(dòng)方式,其不僅能夠給其他機(jī)械設(shè)備提供動(dòng)力,還能對(duì)電動(dòng)機(jī)輸出軸的轉(zhuǎn)矩、角加速度、轉(zhuǎn)速、角位移及其他機(jī)械設(shè)備的起動(dòng)、運(yùn)行、變速、制動(dòng)等進(jìn)行控制。

    交流電動(dòng)機(jī)的電氣傳動(dòng)方式被稱為交流傳動(dòng),這種傳動(dòng)一般需要在50 Hz 交流電源基礎(chǔ)上進(jìn)行(特殊情況除外),電源一般為高效靜止變流裝置。具體傳動(dòng)方式有3種,內(nèi)容如下。

    (1)成組傳動(dòng)。主要利用皮帶輪和皮帶的組合來進(jìn)行傳動(dòng),即將交流電動(dòng)機(jī)作為原動(dòng)機(jī),利用皮帶輪與皮帶組合與其他機(jī)械設(shè)備組合來實(shí)現(xiàn)傳動(dòng)。成組傳動(dòng)是最傳統(tǒng)的傳動(dòng)方式,雖然原理簡(jiǎn)單、實(shí)施便捷,但存在效率低、勞動(dòng)條件差的缺陷,且一旦在傳動(dòng)過程中電動(dòng)機(jī)發(fā)生故障,那么就會(huì)出現(xiàn)整組停運(yùn)的問題,因此這種傳動(dòng)方式已不是很常見,只能在一些小型工坊中看到。

    (2)單電動(dòng)機(jī)傳動(dòng)。是一種使用單臺(tái)交流電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)單臺(tái)其他機(jī)械設(shè)備的傳動(dòng)方式,具有動(dòng)力傳遞裝置損耗小、安裝便捷、容易布置等優(yōu)點(diǎn)。但這種傳動(dòng)方式并不建議在大型組織中使用,原因在于大型組織中很多機(jī)械設(shè)備的控制邏輯比較復(fù)雜,而單臺(tái)電動(dòng)機(jī)只能對(duì)某個(gè)機(jī)械設(shè)備進(jìn)行整體驅(qū)動(dòng),說明這種傳動(dòng)方式無法用于復(fù)雜機(jī)械運(yùn)作。

    (3)多電動(dòng)機(jī)傳動(dòng)。這種方式專門針對(duì)復(fù)雜機(jī)械,即復(fù)雜機(jī)械大多具有多根轉(zhuǎn)軸,這些轉(zhuǎn)軸本身具有一定的獨(dú)立性,能夠采用不同的轉(zhuǎn)速分開運(yùn)作,而不同轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)速取決于電動(dòng)機(jī),故設(shè)置多臺(tái)電動(dòng)機(jī),對(duì)不同轉(zhuǎn)軸進(jìn)行驅(qū)動(dòng),通過對(duì)相關(guān)電動(dòng)機(jī)電氣傳動(dòng)過程進(jìn)行控制,能夠間接調(diào)整不同轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)速,實(shí)現(xiàn)分開運(yùn)作。多電動(dòng)機(jī)傳動(dòng)的出現(xiàn)使得電氣自動(dòng)化水平大幅提升,因此這種方式在現(xiàn)代生產(chǎn)活動(dòng)中非常普及。

    2 電氣傳動(dòng)控制技術(shù)

    2.1 變頻器控制

    變頻器控制技術(shù)的核心設(shè)備為變頻器,該設(shè)備的主要功能就是調(diào)節(jié)交流電動(dòng)機(jī)的電源頻率,因此結(jié)合上述的論述可以看出,這種控制技術(shù)比較適用于同步交流電動(dòng)機(jī)的電氣傳動(dòng)控制當(dāng)中??捎糜诮涣麟妱?dòng)機(jī)電氣傳動(dòng)控制中的變頻器類型繁多,但當(dāng)前主要使用的有兩種。①電流型逆變器。這種變頻器的特點(diǎn)是對(duì)電流進(jìn)行直接控制,操作方式比較簡(jiǎn)便,但是在控制能力上相對(duì)較弱,同時(shí)結(jié)構(gòu)復(fù)雜,缺乏便捷性,不利于安裝。應(yīng)用中還需要通過其他主電路對(duì)電流型逆變器本身進(jìn)行控制,因此大多數(shù)情況下并不建議使用電流型逆變器。②電壓型逆變器。這種變頻器最為常見,原因在于電壓型逆變器的結(jié)構(gòu)比較簡(jiǎn)潔,控制能力較強(qiáng),也不需要主電路進(jìn)行額外控制,因此電壓型逆變器得到了人們更多的青睞。兩種變頻器在對(duì)改變轉(zhuǎn)向或加速的機(jī)械系統(tǒng)中表現(xiàn)尤為突出,具有很強(qiáng)的穩(wěn)定性,但相比之下,前者一般只能用于具有一定再生能力的機(jī)械系統(tǒng)中,而后者除了能夠應(yīng)用在這種系統(tǒng)以外,也能應(yīng)用到高性能系統(tǒng)中。

    因?yàn)殡妷盒湍孀兤魇褂幂^多,所以以電壓型逆變器為例進(jìn)行分析。這種變頻器的主要原理是利用直流電壓進(jìn)行固定控制,然后利用脈沖寬度對(duì)逆變器進(jìn)行控制,即變頻器上有專門控制脈沖寬度的開關(guān),依靠開關(guān)可以對(duì)脈沖寬度進(jìn)行切換式控制。值得一提的是,早期電壓型逆變器的脈沖寬度控制選擇比較少,基本上只有“大”和“小”等個(gè)別集中選擇,但隨著時(shí)代的發(fā)展,現(xiàn)代一些先進(jìn)的電壓型逆變器脈沖寬度控制都具有參數(shù)化特征,結(jié)合旋鈕開關(guān)提供控制選擇,因此建議采用先進(jìn)型電壓型逆變器,這對(duì)電氣傳動(dòng)質(zhì)量也有很好的幫助,能讓人們根據(jù)實(shí)際需求來設(shè)定控制方案與參數(shù)標(biāo)準(zhǔn)。脈沖寬度控制的優(yōu)勢(shì)在于限制噪聲,即相比于其他電壓型逆變器控制手段,脈沖寬度控制所產(chǎn)生的高次諧波比較小,因此能夠大幅限制噪聲形成,而交流電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)也因此能達(dá)到理想水平,使得電氣傳動(dòng)中的電壓利用率最大化。

    以工業(yè)生產(chǎn)為例,脈沖寬度控制的要點(diǎn)在于建立脈沖模型,依靠脈沖模型能夠?qū)涣麟妱?dòng)機(jī)的每個(gè)相位進(jìn)行分析,可得到各相位準(zhǔn)確的電壓數(shù)據(jù),這樣就能對(duì)模型參數(shù)進(jìn)行科學(xué)設(shè)置,結(jié)合控制軟件即可自動(dòng)對(duì)脈沖寬度進(jìn)行控制,間接使得電氣傳動(dòng)可控制。關(guān)于脈沖模型的建設(shè),其涉及到一個(gè)關(guān)鍵技術(shù),即正弦波近似三角波比較法,該方法能夠讓三相電壓的指令值與輸出電壓數(shù)字對(duì)等,這樣就能利用三角波的大小數(shù)值對(duì)電壓進(jìn)行分析,得到標(biāo)準(zhǔn)控制參數(shù),操作開關(guān)即可保障控制成果的準(zhǔn)確性??刂七^程中輸出電壓波型在磁場(chǎng)一周內(nèi)的指令值與均值之間有一定的比例關(guān)系,根據(jù)這層關(guān)系也能獲得電動(dòng)機(jī)輸入電壓的標(biāo)準(zhǔn)值,同步結(jié)合三角波頻率能做到持續(xù)性調(diào)節(jié)。使用脈沖寬度方法對(duì)電動(dòng)機(jī)電氣傳動(dòng)進(jìn)行控制時(shí),要考慮到電動(dòng)機(jī)的性能,若電動(dòng)機(jī)具有較高的感應(yīng)性能,那么就要在控制過程中做好檢測(cè)、瞬態(tài)性能分析,并根據(jù)結(jié)果正確選擇控制硬件,以免發(fā)生誤動(dòng)。另外,脈沖寬度控制方法并不是完美無缺的,事實(shí)上相比于其他同類控制方法,該方法的頻率控制、電壓控制精度上限不高,但一般情況下電氣傳動(dòng)的控制精度要求并不會(huì)超過這個(gè)上限,但如果情況特殊則要采取其他控制方法。

    2.2 控制器控制

    為了對(duì)交流電動(dòng)機(jī)電氣傳動(dòng)進(jìn)行控制,相關(guān)領(lǐng)域長期致力于控制技術(shù)的研究,經(jīng)過多年的開發(fā)給出了很多種控制技術(shù),其中控制器控制技術(shù)是較具代表性的一項(xiàng)??刂破骺刂萍夹g(shù)的核心設(shè)備是專用控制器,是一種專門針對(duì)電動(dòng)機(jī)電氣傳動(dòng)開發(fā)出來的控制設(shè)備。具體類型與電動(dòng)機(jī)類型對(duì)應(yīng),即市面上有專門用于同步電動(dòng)機(jī)的控制器,也有專門用于感應(yīng)或其他異步電動(dòng)機(jī)的控制器,因此該項(xiàng)技術(shù)的使用要點(diǎn)之一就是科學(xué)選擇控制器。

    無論選擇何種控制器,其控制原理都十分相似,即控制器控制當(dāng)中,工作人員可借助控制器對(duì)電動(dòng)機(jī)電氣傳動(dòng)的磁場(chǎng)旋轉(zhuǎn)形式進(jìn)行控制,實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速閉環(huán),因此控制器控制技術(shù)也被成為“轉(zhuǎn)速閉環(huán)控制法”。主要原理是在電流的作用力下得到較大的電磁轉(zhuǎn)矩,通過轉(zhuǎn)矩讓系統(tǒng)運(yùn)作速度加快,故依靠控制器對(duì)電流大小進(jìn)行控制,調(diào)節(jié)其作用力,以改變轉(zhuǎn)矩大小,控制系統(tǒng)運(yùn)作速度,而速度的變化就代表電氣傳動(dòng)得到了控制。

    控制器控制的關(guān)鍵技術(shù)為解耦控制,該項(xiàng)技術(shù)主要針對(duì)的是電動(dòng)機(jī)的矢量與轉(zhuǎn)矩,與其他關(guān)鍵技術(shù)相比,這種技術(shù)能夠在電氣傳動(dòng)中起到主導(dǎo)性作用,因此控制效果良好。關(guān)于解耦控制技術(shù)的具體實(shí)施方法,首先要對(duì)電動(dòng)機(jī)基礎(chǔ)速度進(jìn)行檢測(cè),然后先對(duì)磁鏈(三相電動(dòng)機(jī)中各相位磁場(chǎng)之間的連接)進(jìn)行參數(shù)化控制,促使磁鏈保持恒定狀態(tài),其次對(duì)電動(dòng)機(jī)的電子電流或者是電樞電流的轉(zhuǎn)距分量進(jìn)行控制,這樣依照轉(zhuǎn)矩→轉(zhuǎn)速→電氣傳動(dòng)的流程來達(dá)成控制目的。另外,結(jié)合電動(dòng)機(jī)基礎(chǔ)速度,在速度之上要采取弱磁控制設(shè)備進(jìn)行“除法”調(diào)節(jié),即任何電動(dòng)機(jī)在運(yùn)作當(dāng)中都會(huì)產(chǎn)生乘法效應(yīng),這種效應(yīng)對(duì)于電氣傳動(dòng)有不利影響,會(huì)導(dǎo)致磁場(chǎng)過強(qiáng),因此除法調(diào)節(jié)的目的就是弱化磁場(chǎng),抵消乘法效應(yīng)影響,使得電氣傳動(dòng)保持穩(wěn)定,也實(shí)現(xiàn)磁鏈與轉(zhuǎn)矩解耦目的,完成后則應(yīng)當(dāng)依照轉(zhuǎn)矩模型來計(jì)算動(dòng)態(tài)轉(zhuǎn)矩值,實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速閉環(huán),對(duì)電氣傳動(dòng)進(jìn)行過程化動(dòng)態(tài)控制。

    2.3 微機(jī)轉(zhuǎn)矩控制

    微機(jī)轉(zhuǎn)矩控制是近些年提出的電動(dòng)機(jī)電氣傳動(dòng)控制技術(shù),相比于其他控制技術(shù)其比較復(fù)雜,但控制效果很好,故現(xiàn)已開始在相關(guān)領(lǐng)域中得到推廣。目前,微機(jī)轉(zhuǎn)矩控制在實(shí)際應(yīng)用中主要有兩種形式,具體如下。

    (1)高性能同步電動(dòng)機(jī)控制形式。該形式專門針對(duì)高性能同步電動(dòng)機(jī)的電氣傳動(dòng),相關(guān)領(lǐng)域?qū)Υ碎_發(fā)出了微機(jī)轉(zhuǎn)矩控制器。其原理是依靠控制器設(shè)定電氣傳動(dòng)速率標(biāo)準(zhǔn)區(qū)間,然后對(duì)電動(dòng)機(jī)電氣傳動(dòng)速率進(jìn)行監(jiān)督,當(dāng)傳動(dòng)速率的誤差值超出標(biāo)準(zhǔn)期間的上限或下限時(shí),就能得到與電動(dòng)機(jī)預(yù)期值有一定比例關(guān)系的數(shù)值,按照這個(gè)數(shù)值對(duì)電源頻率進(jìn)行控制,能夠?qū)λ俾蔬M(jìn)行上下調(diào)節(jié),使得電氣傳動(dòng)得到控制,整體趨于穩(wěn)定。在這個(gè)過程中,電流磁通與轉(zhuǎn)矩之間是正相關(guān)關(guān)系,故能夠?qū)⑥D(zhuǎn)矩的參數(shù)值與磁通進(jìn)行對(duì)比,可得到傳動(dòng)電流參數(shù)值,依照該參數(shù)值能夠?qū)鲃?dòng)速率進(jìn)行判斷,即如果參數(shù)值恒定,代表磁通處于恒定狀態(tài),這種狀態(tài)下代表傳動(dòng)速度并未達(dá)到額定標(biāo)準(zhǔn),反之則說明傳動(dòng)速度高于額定標(biāo)準(zhǔn),這時(shí)人們就能正確地設(shè)定控制策略。另外,這種控制方法一般需要配合嵌套反饋環(huán)來使用,而嵌套反饋環(huán)的運(yùn)作速度必須比所有外環(huán)高。

    (2)感應(yīng)電動(dòng)機(jī)控制形式。是一種專門針對(duì)感應(yīng)電動(dòng)機(jī)電氣傳動(dòng)開發(fā)出的控制技術(shù),這種技術(shù)形式?jīng)]有控制器,因此需要直接通過微機(jī)來進(jìn)行控制,控制目標(biāo)是電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)矩。感應(yīng)電動(dòng)機(jī)主要由各種逆變器組成,這使得其電源模式非純正弦,由此對(duì)其進(jìn)行調(diào)速控制時(shí)很容易打破氣隙磁通原本的恒定狀態(tài),而依靠微機(jī)對(duì)轉(zhuǎn)矩進(jìn)行控制能夠解決這一問題,即微機(jī)控制下人們能夠?qū)χ鞔磐ㄟM(jìn)行跟蹤式的監(jiān)督,當(dāng)發(fā)現(xiàn)主磁通速度處于非恒定狀態(tài),那么就可以根據(jù)差值輸入?yún)?shù),然后輸出帶參數(shù)指令,讓主磁通速度回到恒定狀態(tài)。感應(yīng)電動(dòng)機(jī)微機(jī)控制的關(guān)鍵點(diǎn)在于平滑圓周,即電動(dòng)機(jī)電氣傳動(dòng)中會(huì)出現(xiàn)平滑圓周,其類似于多邊形,存在很多角,而角越多就代表平滑圓周越接近圓形。按照這一理論,相關(guān)人員可以在微機(jī)上設(shè)置等十二邊形(一般建議選擇等十二邊形,特殊情況另外選擇),在該形狀基礎(chǔ)上確認(rèn)六個(gè)空間磁通的矢量方向是否與對(duì)應(yīng)電氣傳動(dòng)矢量方向相同,是否存在非對(duì)應(yīng)關(guān)系(指某個(gè)磁通矢量方向未與對(duì)應(yīng)傳動(dòng)矢量方向保持一致,但與非對(duì)應(yīng)傳動(dòng)矢量方向保持一致的關(guān)系),若發(fā)現(xiàn)任意問題則要進(jìn)行調(diào)整,必須保障對(duì)應(yīng)矢量方向相同,且與非對(duì)應(yīng)矢量方向保持一定差異。這一基礎(chǔ)上,對(duì)空間內(nèi)非零電壓矢量進(jìn)行編制,編制過程必須按照順序推進(jìn),否則會(huì)因?yàn)轫樞蚋淖兌鵁o法確認(rèn)磁通矢量,無法對(duì)其進(jìn)行跟蹤監(jiān)督。

    3 結(jié)語

    綜上所述,交流電動(dòng)機(jī)的電氣傳動(dòng)控制技術(shù)類型繁多,且某些類型的控制技術(shù)還有很多形式,不同類型或不同形式的技術(shù)有對(duì)應(yīng)的適用條件與優(yōu)劣特點(diǎn),因此要對(duì)電氣傳動(dòng)進(jìn)行合理控制,就需要結(jié)合實(shí)際情況作出選擇,這是做好電氣傳動(dòng)控制的關(guān)鍵。

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