• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    農(nóng)業(yè)機器人作業(yè)路徑規(guī)劃方法

    2022-12-26 14:02:56河北農(nóng)業(yè)大學(xué)機電工程學(xué)院王佳琪
    河北農(nóng)機 2022年10期
    關(guān)鍵詞:局部機器人規(guī)劃

    河北農(nóng)業(yè)大學(xué)機電工程學(xué)院 王佳琪

    前言

    當今社會中,機器人在工業(yè)、醫(yī)療衛(wèi)生服務(wù)、航空航天以及生活服務(wù)等領(lǐng)域中得到了廣泛的應(yīng)用。但是其核心部件和技術(shù)還是差異不大的,包括自主行走、路徑規(guī)劃、機械臂的運動規(guī)劃和控制、機器視覺識別和圖像處理等關(guān)鍵技術(shù)。其中,路徑規(guī)劃技術(shù)是專門為機器人規(guī)劃出一條從起始到目標點的無障礙路徑,同時還能夠?qū)β窂介L度、工作時間、安全性等性能指標進行相應(yīng)地優(yōu)化,保證機器人能夠順利實現(xiàn)其復(fù)雜功能和開展完成各項工作任務(wù)。

    機器人的路徑規(guī)劃方法在國內(nèi)外都有著許多研究,并提出像A*算法、蟻群算法、群智能算法等的路徑方法。他們都具有各自的優(yōu)勢之處,但也存在著一些問題等待解決,因此研究農(nóng)業(yè)機器人的自主導(dǎo)航行走和空間作業(yè)路徑規(guī)劃方法具有重要意義[1]。

    機器人作業(yè)路徑規(guī)劃的定義是:在滿足一定的物理約束條件或在某種環(huán)境中,為機器人完成設(shè)定任務(wù)和動作所設(shè)計的運動序列安排,簡單點說,是使機器人在工作時能夠自主迅速準確地找出一條能夠避開障礙物的從起始到目標點的最短安全路徑。

    本文中主要從全局和局部機器人路徑規(guī)劃以及機械臂空間作業(yè)局部避障路徑規(guī)劃這三個方面來進行介紹。

    1 作業(yè)路徑規(guī)劃方法及其分析

    1.1 全局機器人路徑規(guī)劃

    根據(jù)機器人作業(yè)環(huán)境的不同,可將其劃分為兩種形式—全局覆蓋路徑規(guī)劃和全局點到點路徑規(guī)劃,這兩種形式類型都能夠使機器人在作業(yè)時幫助其找尋安全、高效的作業(yè)路徑,從而提高機器作業(yè)質(zhì)量,降低作業(yè)的成本。

    1.1.1 全局覆蓋路徑規(guī)劃

    (1)邊界地塊規(guī)則的全覆蓋路徑規(guī)劃

    邊界地塊比較規(guī)則的路徑規(guī)劃方法主要有兩種,第一種是基于基準線進行平移的辦法,這種方法是按照作業(yè)幅寬等間距利用和地塊邊線平行的基準線進行平移,最后生成許多條直線的作業(yè)路徑直至直線的作業(yè)路徑能夠覆蓋整個地塊,之后根據(jù)農(nóng)業(yè)機器人實際作業(yè)的環(huán)境信息和作業(yè)狀況去選擇合適的機器地頭轉(zhuǎn)彎的措施。這種方法比較簡單,只需要事先測量完成基準線的兩點的坐標,但是當機器人作業(yè)至地頭需要轉(zhuǎn)彎時就需要借助外援如傳感器進行一個地頭距離檢測或者是作業(yè)中有人員參與進行輔助轉(zhuǎn)彎,從而保證農(nóng)業(yè)機器人作業(yè)的正常進行。而第二種方法采用的是建立局部的坐標系的方法,首先測量記錄作業(yè)地塊中的四個頂點的坐標,然后按照已經(jīng)規(guī)劃好的機器人地頭轉(zhuǎn)彎方式和其作業(yè)方式去計算機器人從起始點到目標地的路徑中的所有特征點,之后依據(jù)機器人作業(yè)的順序規(guī)劃出出完整的覆蓋整個作業(yè)地塊的作業(yè)路徑[3]。

    (2)邊界地塊不規(guī)則的全覆蓋路徑規(guī)劃

    邊界地塊不規(guī)則的情況還是比較普遍的,遇到這種情況時,一般會把即將作業(yè)的地塊進行人為分割處理,把地塊分成許多個機器人容易作業(yè)的小地塊,對這些分好的小地塊進行一個路徑規(guī)劃,從而使機器人能夠正常進行作業(yè),同時也保證了作業(yè)質(zhì)量,可以減少遺漏地塊,因此邊界或地頭需要進行轉(zhuǎn)彎時要進行特別的路徑規(guī)劃,避免機器人作業(yè)過程中遺漏死區(qū),對整個作業(yè)質(zhì)量造成一些影響。國內(nèi)外對于不規(guī)則的地塊路徑規(guī)劃都有著許多研究,其中美國的FREITAS[4]等提出了LKH算法,這種方法拓寬了作業(yè)地塊的不規(guī)則程度,對不同程度的不規(guī)則地塊都可以做出全覆蓋的路徑規(guī)劃,增加作業(yè)覆蓋面積,大大提高了機器作業(yè)的質(zhì)量和效率。法國的HAMEED[5]等人提出來一種三維形式的路徑規(guī)劃算法,通過對機器人作業(yè)過程中的不規(guī)則邊界地塊的多余覆蓋區(qū)域進行估算,從而確定其作業(yè)方向,有效減少了農(nóng)業(yè)機器人作業(yè)中的多余區(qū)域。國內(nèi)的王宇等人把不規(guī)則邊界地塊進行柵格化,建立一個三維的作業(yè)環(huán)境模型,并對其進行三維的路徑規(guī)劃,應(yīng)用引力搜索的算法完成選擇合適的返航點的任務(wù),使農(nóng)業(yè)機器作業(yè)更加精準高效[3]。

    1.1.2 全局點到點路徑規(guī)劃

    全局點到點路徑規(guī)劃是在已知機器作業(yè)區(qū)域的環(huán)境情況下去規(guī)劃出一條從起始到目的地的合適的避障路徑,在我國農(nóng)業(yè)機器人作業(yè)領(lǐng)域中應(yīng)用廣泛。目前發(fā)展比較成熟的算法包括A*算法、蟻群優(yōu)化算法、模擬退火算法、遺傳算法以及粒子群優(yōu)化算法等等,這里只敘述A*算法和蟻群優(yōu)化算法。

    (1)A*算法

    A*算法是一種“點對點”的全局路徑規(guī)劃算法,通常適用于已知環(huán)境條件下,這種算法是根據(jù)估價函數(shù)去探索出最小代價節(jié)點,這樣便能夠確定最優(yōu)路徑,估價函數(shù)是

    A*算法主要應(yīng)用于靜態(tài)作業(yè)場景中,可以精確規(guī)劃出最優(yōu)的作業(yè)路徑,經(jīng)過人們不斷的改進和優(yōu)化,A*算法在農(nóng)業(yè)機械導(dǎo)航的領(lǐng)域中得到廣泛應(yīng)用。例如,張文[6]等人根據(jù)在復(fù)雜作業(yè)環(huán)境中溫室機器人的作業(yè)路徑規(guī)劃的問題,為實現(xiàn)路徑平滑、減少發(fā)生碰撞的概率以及提高該算法的效率等目標,提出一種方向A*算法,它是通過“圓弧直線圓弧”轉(zhuǎn)彎、“視野線”平滑和二叉堆數(shù)據(jù)存儲方法來實現(xiàn)上述目的。如圖1所示。李靖[7]等人的研究中,他們針對的是植保無人機在含有障礙物的作業(yè)區(qū)域進行作業(yè),通過研究無人機的軌跡一步一步去應(yīng)用A*算法去修正無人機通過的作業(yè)軌跡,從而使無人機能夠通過更大的有效面積,提高作業(yè)質(zhì)量。

    圖1 方向A*算法路徑規(guī)劃

    而A*算法雖然有效規(guī)劃出最優(yōu)的作業(yè)路徑,但是在遇到較大的作業(yè)環(huán)境并且要求較高導(dǎo)航精度時,由法建立的地圖柵格節(jié)點的數(shù)量有些龐大,這樣會導(dǎo)致通過算法去計算時因為搜索耗時太長,還會占用較大的計算機內(nèi)存資源,未來可以充分利用圖像識別以及圖像處理技術(shù)去輔助規(guī)劃機器人作業(yè)路徑,減少因為算法消耗的時間,提高整體作業(yè)效率。

    (2)蟻群優(yōu)化算法

    蟻群優(yōu)化算法主要是借助模擬蟻群之間的成員進行信息正反饋交流去搜索食物的過程,最終找到比較合適的路徑的一種算法,這種算法相較于A*算法,其搜索能力較強且求解性能也相對較好,但是其收斂的速度緩慢。蟻群優(yōu)化算法作為目前被廣泛研究的算法之一,國內(nèi)外學(xué)者們在不同作業(yè)環(huán)境下對蟻群優(yōu)化算法進行深入探究并不斷對其進行優(yōu)化改進。EBADINEZHAD[8]等經(jīng)過智能選擇去探索空間節(jié)點以及改進優(yōu)化信息素矩陣,從而能夠進一步減少計算時間,也可以避免出現(xiàn)局部最優(yōu)的情況;國內(nèi)的王宇[9]等提出基于改進蟻群優(yōu)化算法的植保無人機的路徑規(guī)劃辦法,他提到對許多個作業(yè)區(qū)域的作業(yè)順序進行合理的排序,從而達到減少無人機飛行總路徑的長度;景云鵬[10]等運用改進蟻群優(yōu)化算法找尋到一種適合平整農(nóng)田的局部路徑規(guī)劃方法,可以用于農(nóng)田作業(yè)平整的三維路徑規(guī)劃;張強[11]等人選擇改進信息素更新的策略,依據(jù)收斂次數(shù)的變化進而調(diào)整信息素更新的速度,提高了該算法的收斂速度,使其與搜索速度保持一致。

    1.2 局部機器人路徑規(guī)劃

    信息處理速度加快,傳感器技術(shù)也發(fā)展得越來越快,對其研究也更加深入,在我們的生活中應(yīng)用領(lǐng)域越來越廣泛,農(nóng)業(yè)機器人上也常常會裝有能夠?qū)崿F(xiàn)相應(yīng)功能的傳感器,使得農(nóng)業(yè)機械對于環(huán)境感知能力逐漸變得敏感。而實現(xiàn)機器人局部路徑規(guī)劃使得農(nóng)業(yè)機器人在作業(yè)時能夠變得更加自主,減少了人力的輔助功能。局部機器人路徑規(guī)劃是一種對機器人作業(yè)環(huán)境進行實時檢測,并及時反饋至機器中做出相應(yīng)指令,順利走到目標點的方法,要想實現(xiàn)農(nóng)業(yè)機器的實時路徑規(guī)劃,靠單一的傳感器是比較難實現(xiàn)的,因為機器人的作業(yè)場景并不是平坦無障礙的,而是非常隨機的,作業(yè)環(huán)境相對復(fù)雜,難以通過單一的傳感器就完成了機器的作業(yè)任務(wù),因此需選擇多種有著不同功能的傳感器來對農(nóng)業(yè)作業(yè)環(huán)境的信息感知并反饋至農(nóng)業(yè)機器人,從而順利完成既定任務(wù),提高使用農(nóng)業(yè)機器人作業(yè)的可靠性。目前局部機器人路徑規(guī)劃常有的包括避障路徑規(guī)劃和局部跟蹤路徑規(guī)劃[3]。

    1.2.1 避障路徑規(guī)劃

    農(nóng)業(yè)機器人實現(xiàn)自主智能的基本要求就是需要實現(xiàn)自主避障,這樣可以保證農(nóng)業(yè)機器在田間作業(yè)時的安全性,機器人上裝的傳感器可以幫助獲取作業(yè)環(huán)境信息,分析出其有無障礙物,從而能夠?qū)崿F(xiàn)機器人行走中避障的功能,目前較為成熟的避障路徑規(guī)劃方法包括人工勢場法、模糊邏輯法、動態(tài)窗口法以及幾何法,本次只重點闡述模糊邏輯法。

    (1)模糊邏輯法

    模糊邏輯法主要應(yīng)用的是專家們的豐富知識經(jīng)驗去制訂了一些控制規(guī)則,建立輸入輸出之間的關(guān)系,同時結(jié)合機器人上裝有的傳感器對環(huán)境進行感知,能夠做到實時規(guī)劃機器人作業(yè)路徑,控制機器人按照正確路徑完成既定任務(wù)。基于模糊邏輯法也有許多學(xué)者進行了深入研究,周俊[12]等人的研究是采用雙目立體視覺傳感器采集信息結(jié)合模糊邏輯法設(shè)計了一款自主導(dǎo)航移動機器人,這款機器人利用傳感器獲取機器人作業(yè)過程中障礙物相對于移動機器人的方向和距離等信息,還具有自主學(xué)習(xí)能力,可以在未知的復(fù)雜作業(yè)環(huán)境中不斷積累經(jīng)驗,自主去適應(yīng)不同作業(yè)環(huán)境條件下的工作;謝守勇[13]等的研究主要是針對溫室機器人的移動避障問題,運用紅外測距傳感器實現(xiàn)對機器人與障礙物之間的距離測量,通過實時感知兩者之間的距離和角度變化,能夠使機器人選擇合適的前進路徑。

    1.2.2 局部跟蹤路徑規(guī)劃

    局部跟蹤路徑規(guī)劃是農(nóng)業(yè)機器人在進行路徑跟蹤過程中,從當前位置逐步向預(yù)先設(shè)計規(guī)劃好的路徑靠近的局部路徑規(guī)劃策略,在較大程度上決定著自動導(dǎo)航的跟蹤精度。目前重點研究的是依據(jù)速度、橫向偏差以及航向偏差來實現(xiàn)對前視距離的動態(tài)調(diào)整,進而規(guī)劃出合適的局部跟蹤路徑。其中魏爽[14]等建立了適用于直線與曲線預(yù)設(shè)路徑的局部機器人路徑規(guī)劃,是一種以預(yù)瞄點搜索為基礎(chǔ)加以改進優(yōu)化的純追蹤模型,如圖2所示。

    圖2 基于預(yù)瞄點搜索的純追蹤模型

    1.3 機械臂空間作業(yè)運動路徑規(guī)劃

    1.3.1 應(yīng)用目的

    隨著科學(xué)技術(shù)的深入研究,農(nóng)業(yè)機械也朝著自動化、智能化的方向不斷發(fā)展且越來越多地應(yīng)用到農(nóng)業(yè)生產(chǎn)中去。以農(nóng)業(yè)果實采摘機器人的作業(yè)為例,其作業(yè)工況比較復(fù)雜,因為果樹的高度并不統(tǒng)一,對于果實采摘工作來說,實現(xiàn)實時根據(jù)果實位置進行采摘有著重要意義,不僅可以提高采摘效率,確定果實位置還可以減少采摘過程中對果實的損傷率。因此機械臂作為核心部件,需要對其采摘的路徑進行準確規(guī)劃才能盡量減少對果實的損傷率[15]。

    1.3.2 路徑規(guī)劃方法

    (1)張廣超[16]等采用三次三角Bezier樣條函數(shù)對機械臂進行了插值計算,通過約束條件來求出函數(shù)的一些系數(shù),之后等分時間,從而可以求出位移量、對應(yīng)位移量的軌跡點坐標。這樣能夠?qū)崿F(xiàn)對機械臂運動路徑的精確規(guī)劃。

    (2)李劍光[17]等采取的是對原來RRT*算法進行改進的機械臂路徑規(guī)劃,RRT算法是一種以隨機采樣為基礎(chǔ)的增量式增長全局規(guī)劃算法,更加適合高維空間的路徑規(guī)劃,但是其缺點是隨機性高,沒有確定方向,從而導(dǎo)致收斂速度比較緩慢,作業(yè)中遇到多數(shù)障礙物時也容易陷入局部極小值的問題。而李劍光等針對其隨機性進行改進,加入目標偏置策略使得隨機點具有一定方向性,并且也加快了其收斂速度,縮短了路徑規(guī)劃的時間。RRT*算法可以對得到的不同路徑不斷進行改進最后達到最優(yōu),獲得更加光滑、優(yōu)化的路徑規(guī)劃,同時還解決了之前RRT*算法路徑拐角過大的問題。

    2 結(jié)語

    隨著農(nóng)業(yè)機械的普遍應(yīng)用,農(nóng)業(yè)自動化、智能化的技術(shù)也在不斷地進行深入研究,本文從全局機器人路徑規(guī)劃、局部機器人路徑規(guī)劃和機械臂空間作業(yè)運動路徑規(guī)劃三個方面對農(nóng)業(yè)機器人作業(yè)路徑規(guī)劃的方法進行相關(guān)內(nèi)容介紹,方法也都是在不斷發(fā)展的,每種方法都有其優(yōu)缺點,之后都會出現(xiàn)其改進版的方法,幫助實現(xiàn)機器人更加自主、智能、高效地完成作業(yè)任務(wù)。未來的農(nóng)業(yè)機械可以向著這個目標去做更加深入優(yōu)化的研究,能夠生產(chǎn)出適用于多種作業(yè)環(huán)境的高效作業(yè)農(nóng)業(yè)機器人。

    猜你喜歡
    局部機器人規(guī)劃
    局部分解 巧妙求值
    非局部AB-NLS方程的雙線性B?cklund和Darboux變換與非線性波
    規(guī)劃引領(lǐng)把握未來
    快遞業(yè)十三五規(guī)劃發(fā)布
    商周刊(2017年5期)2017-08-22 03:35:26
    多管齊下落實規(guī)劃
    局部遮光器
    吳觀真漆畫作品選
    迎接“十三五”規(guī)劃
    機器人來幫你
    認識機器人
    亚洲欧洲精品一区二区精品久久久| 高清在线国产一区| 精品欧美一区二区三区在线| 久久天堂一区二区三区四区| 国产高清videossex| 99精品欧美一区二区三区四区| 色综合婷婷激情| 中出人妻视频一区二区| 欧美日韩乱码在线| 18禁黄网站禁片免费观看直播| 丰满人妻熟妇乱又伦精品不卡| 亚洲色图 男人天堂 中文字幕| av有码第一页| 又粗又爽又猛毛片免费看| 免费在线观看视频国产中文字幕亚洲| 免费在线观看黄色视频的| 国产精品久久视频播放| 亚洲精品国产精品久久久不卡| 久久久久久人人人人人| 亚洲一区二区三区不卡视频| 一本精品99久久精品77| x7x7x7水蜜桃| 母亲3免费完整高清在线观看| 国产一区二区激情短视频| 精品人妻1区二区| 精品国产超薄肉色丝袜足j| 欧美乱码精品一区二区三区| 亚洲av电影不卡..在线观看| 免费看日本二区| 国产欧美日韩一区二区精品| 母亲3免费完整高清在线观看| 91av网站免费观看| 19禁男女啪啪无遮挡网站| 亚洲激情在线av| 欧美日本亚洲视频在线播放| 日本黄色视频三级网站网址| 亚洲精品av麻豆狂野| 成人三级做爰电影| 成年人黄色毛片网站| 久久久国产精品麻豆| 久久天堂一区二区三区四区| 国产在线观看jvid| av天堂在线播放| 精品高清国产在线一区| 亚洲国产中文字幕在线视频| 桃色一区二区三区在线观看| 亚洲色图 男人天堂 中文字幕| 少妇裸体淫交视频免费看高清 | 国产在线精品亚洲第一网站| 国产69精品久久久久777片 | 九九热线精品视视频播放| 日韩欧美一区二区三区在线观看| 欧美一区二区精品小视频在线| 又黄又爽又免费观看的视频| 淫妇啪啪啪对白视频| 欧美日韩亚洲国产一区二区在线观看| 久久久精品国产亚洲av高清涩受| 亚洲五月天丁香| 亚洲性夜色夜夜综合| 亚洲成人精品中文字幕电影| 一级毛片女人18水好多| 久99久视频精品免费| 欧美日韩乱码在线| 久久久水蜜桃国产精品网| 日本 av在线| 成人av一区二区三区在线看| 亚洲av成人一区二区三| 欧美成人免费av一区二区三区| 别揉我奶头~嗯~啊~动态视频| 久久中文字幕一级| 国产精品,欧美在线| 天天躁夜夜躁狠狠躁躁| 成年版毛片免费区| 啦啦啦韩国在线观看视频| 成人国语在线视频| 午夜福利视频1000在线观看| 亚洲精华国产精华精| 极品教师在线免费播放| 国产精品久久久av美女十八| 12—13女人毛片做爰片一| 老司机在亚洲福利影院| 不卡av一区二区三区| 欧美日本视频| 两个人看的免费小视频| 国产v大片淫在线免费观看| 18禁黄网站禁片午夜丰满| 午夜亚洲福利在线播放| 久久精品影院6| 波多野结衣高清作品| 深夜精品福利| 黄片小视频在线播放| 国产精品久久久人人做人人爽| 宅男免费午夜| 久久精品影院6| 亚洲国产精品成人综合色| av超薄肉色丝袜交足视频| 国产视频内射| 看黄色毛片网站| 老熟妇仑乱视频hdxx| 久久精品国产清高在天天线| 亚洲精品中文字幕一二三四区| 99久久精品国产亚洲精品| 国产1区2区3区精品| 三级国产精品欧美在线观看 | 一进一出好大好爽视频| 淫秽高清视频在线观看| 国产精华一区二区三区| 久久久国产成人精品二区| 亚洲人成网站高清观看| 亚洲人成伊人成综合网2020| 国产麻豆成人av免费视频| 久久久久性生活片| 久久久精品国产亚洲av高清涩受| tocl精华| 日韩高清综合在线| 午夜福利视频1000在线观看| 国产成人av教育| 老司机午夜十八禁免费视频| 黄色片一级片一级黄色片| 国产成人av教育| 熟女少妇亚洲综合色aaa.| 国产精品一区二区免费欧美| 亚洲在线自拍视频| 波多野结衣巨乳人妻| 久久精品亚洲精品国产色婷小说| 成人国产综合亚洲| 精品一区二区三区视频在线观看免费| 亚洲成人久久性| 国产av在哪里看| 美女高潮喷水抽搐中文字幕| 日韩欧美三级三区| 欧美性猛交╳xxx乱大交人| 啪啪无遮挡十八禁网站| 日本a在线网址| 黄片大片在线免费观看| 午夜老司机福利片| 级片在线观看| 欧美精品啪啪一区二区三区| 精品一区二区三区视频在线观看免费| 日韩成人在线观看一区二区三区| 黄色视频不卡| 欧美性猛交╳xxx乱大交人| 91av网站免费观看| 免费人成视频x8x8入口观看| 久久精品aⅴ一区二区三区四区| 长腿黑丝高跟| 免费电影在线观看免费观看| 久久中文字幕人妻熟女| 亚洲精华国产精华精| 欧美成人免费av一区二区三区| 黄色女人牲交| 在线视频色国产色| e午夜精品久久久久久久| 欧美黄色片欧美黄色片| 亚洲精品中文字幕在线视频| 免费在线观看亚洲国产| 国产精品一区二区精品视频观看| 黄片大片在线免费观看| 久久久久久久午夜电影| 成人特级黄色片久久久久久久| 一级黄色大片毛片| 99热只有精品国产| 狂野欧美白嫩少妇大欣赏| 蜜桃久久精品国产亚洲av| 亚洲国产精品合色在线| 亚洲精品久久成人aⅴ小说| 中亚洲国语对白在线视频| 成人18禁在线播放| 精品少妇一区二区三区视频日本电影| 国产免费av片在线观看野外av| 这个男人来自地球电影免费观看| 国产在线精品亚洲第一网站| 久热爱精品视频在线9| 亚洲国产精品久久男人天堂| 欧美绝顶高潮抽搐喷水| 三级毛片av免费| 看免费av毛片| 欧美日本亚洲视频在线播放| 最近最新免费中文字幕在线| 成人一区二区视频在线观看| 亚洲美女黄片视频| 亚洲五月天丁香| 九色国产91popny在线| 亚洲精品在线美女| 亚洲狠狠婷婷综合久久图片| 国产激情久久老熟女| 亚洲欧美精品综合一区二区三区| 女生性感内裤真人,穿戴方法视频| bbb黄色大片| 国产亚洲精品av在线| 亚洲真实伦在线观看| 91av网站免费观看| 观看免费一级毛片| 午夜免费成人在线视频| 免费搜索国产男女视频| 久久精品国产亚洲av高清一级| 午夜免费成人在线视频| 熟妇人妻久久中文字幕3abv| 很黄的视频免费| 国产精品野战在线观看| 国产午夜福利久久久久久| 日韩三级视频一区二区三区| 亚洲一区高清亚洲精品| 久久国产精品影院| 久久久久久国产a免费观看| 国内精品久久久久久久电影| 免费无遮挡裸体视频| 国产精品久久久人人做人人爽| 男插女下体视频免费在线播放| 夜夜躁狠狠躁天天躁| 色哟哟哟哟哟哟| 欧美性猛交黑人性爽| 91麻豆精品激情在线观看国产| 久久精品aⅴ一区二区三区四区| 亚洲av美国av| 中文字幕精品亚洲无线码一区| 国产久久久一区二区三区| 国产精品一区二区三区四区免费观看 | 岛国视频午夜一区免费看| 99国产精品一区二区蜜桃av| 午夜久久久久精精品| 亚洲精品在线美女| 日本免费a在线| 国产精品 欧美亚洲| 欧美精品亚洲一区二区| 国产一区二区在线av高清观看| 三级毛片av免费| 天天一区二区日本电影三级| 岛国视频午夜一区免费看| 狂野欧美白嫩少妇大欣赏| 不卡av一区二区三区| 国产主播在线观看一区二区| 好男人在线观看高清免费视频| 波多野结衣巨乳人妻| 无遮挡黄片免费观看| 国产精品久久久久久人妻精品电影| 色尼玛亚洲综合影院| 精品一区二区三区视频在线观看免费| 国产精品精品国产色婷婷| 国产日本99.免费观看| 日韩欧美在线乱码| av福利片在线观看| 精品欧美一区二区三区在线| 亚洲自偷自拍图片 自拍| 麻豆成人午夜福利视频| 婷婷精品国产亚洲av在线| 欧美黄色淫秽网站| 天堂√8在线中文| 国产激情久久老熟女| 国产视频一区二区在线看| 亚洲精品美女久久av网站| 中文字幕精品亚洲无线码一区| 色老头精品视频在线观看| 黄片小视频在线播放| 国产成人aa在线观看| 欧美日本视频| 亚洲成人国产一区在线观看| 97超级碰碰碰精品色视频在线观看| 日韩精品中文字幕看吧| 麻豆国产97在线/欧美 | 欧美不卡视频在线免费观看 | 看黄色毛片网站| www日本黄色视频网| 一边摸一边抽搐一进一小说| 99久久99久久久精品蜜桃| 婷婷六月久久综合丁香| 国产成人aa在线观看| 国产精品一区二区三区四区免费观看 | 好看av亚洲va欧美ⅴa在| 久久99热这里只有精品18| bbb黄色大片| 777久久人妻少妇嫩草av网站| www.999成人在线观看| 亚洲欧美激情综合另类| 国产精品亚洲一级av第二区| 久久中文字幕一级| 亚洲在线自拍视频| 国内揄拍国产精品人妻在线| 国内精品久久久久久久电影| 亚洲中文字幕一区二区三区有码在线看 | 亚洲无线在线观看| 亚洲国产精品久久男人天堂| 国产野战对白在线观看| 成年人黄色毛片网站| 欧美日韩国产亚洲二区| 欧美黑人欧美精品刺激| 亚洲成av人片免费观看| 国产精品久久久人人做人人爽| 精品久久蜜臀av无| 亚洲国产精品成人综合色| 成人18禁高潮啪啪吃奶动态图| 一进一出抽搐gif免费好疼| 51午夜福利影视在线观看| 久久国产精品人妻蜜桃| avwww免费| 一本久久中文字幕| 少妇熟女aⅴ在线视频| 男女床上黄色一级片免费看| 欧美另类亚洲清纯唯美| 波多野结衣高清无吗| 亚洲五月天丁香| 9191精品国产免费久久| 99精品欧美一区二区三区四区| 精品欧美一区二区三区在线| 午夜福利在线在线| 给我免费播放毛片高清在线观看| www日本在线高清视频| 国产91精品成人一区二区三区| 精品一区二区三区四区五区乱码| 日本黄色视频三级网站网址| 欧美zozozo另类| 亚洲第一欧美日韩一区二区三区| 中国美女看黄片| 淫妇啪啪啪对白视频| 亚洲国产精品999在线| 精华霜和精华液先用哪个| 99热6这里只有精品| 欧美中文综合在线视频| 变态另类成人亚洲欧美熟女| 国产一区二区在线av高清观看| 天堂影院成人在线观看| 中文字幕人成人乱码亚洲影| 免费在线观看黄色视频的| 国产精品亚洲一级av第二区| 亚洲精华国产精华精| 久久久久免费精品人妻一区二区| 国产午夜精品久久久久久| 亚洲第一电影网av| av欧美777| 99久久精品国产亚洲精品| 妹子高潮喷水视频| 又大又爽又粗| 成年版毛片免费区| 久久亚洲真实| 女人爽到高潮嗷嗷叫在线视频| 天堂√8在线中文| 国产又黄又爽又无遮挡在线| 久久亚洲精品不卡| 老司机福利观看| 亚洲美女黄片视频| 国产69精品久久久久777片 | 国产精品影院久久| 国产成人aa在线观看| 不卡一级毛片| 窝窝影院91人妻| 婷婷六月久久综合丁香| 久久久国产成人精品二区| ponron亚洲| 日本a在线网址| 国产激情欧美一区二区| 亚洲精品国产精品久久久不卡| 亚洲av成人精品一区久久| 午夜福利18| 99久久国产精品久久久| 亚洲av成人不卡在线观看播放网| 国产成人aa在线观看| 免费在线观看影片大全网站| 一本久久中文字幕| 精品国产亚洲在线| 丝袜人妻中文字幕| 在线a可以看的网站| 成人午夜高清在线视频| 两性午夜刺激爽爽歪歪视频在线观看 | 午夜福利成人在线免费观看| 搡老岳熟女国产| 99久久精品国产亚洲精品| 国产三级中文精品| xxxwww97欧美| 日本五十路高清| 亚洲成人久久爱视频| 黄色 视频免费看| 一本久久中文字幕| 精品一区二区三区视频在线观看免费| 亚洲色图 男人天堂 中文字幕| 小说图片视频综合网站| 男人的好看免费观看在线视频 | 香蕉国产在线看| 日本黄色视频三级网站网址| 亚洲欧美日韩高清专用| 精品一区二区三区视频在线观看免费| 精品欧美国产一区二区三| 777久久人妻少妇嫩草av网站| 亚洲国产精品成人综合色| 又黄又爽又免费观看的视频| 母亲3免费完整高清在线观看| 日本熟妇午夜| 男女视频在线观看网站免费 | 毛片女人毛片| 欧美成人午夜精品| 久久久久国内视频| 熟女电影av网| 禁无遮挡网站| 亚洲一区二区三区色噜噜| 十八禁人妻一区二区| 国产亚洲av高清不卡| 久久久久国内视频| 欧美日韩黄片免| 黄片大片在线免费观看| 麻豆久久精品国产亚洲av| 毛片女人毛片| ponron亚洲| 狂野欧美白嫩少妇大欣赏| 伊人久久大香线蕉亚洲五| 别揉我奶头~嗯~啊~动态视频| 999精品在线视频| 欧美成狂野欧美在线观看| 999久久久精品免费观看国产| 免费看十八禁软件| 不卡av一区二区三区| 亚洲18禁久久av| 最新在线观看一区二区三区| 小说图片视频综合网站| 一级a爱片免费观看的视频| 中亚洲国语对白在线视频| 成人18禁在线播放| 国内少妇人妻偷人精品xxx网站 | 一个人观看的视频www高清免费观看 | videosex国产| 天堂影院成人在线观看| 人人妻人人澡欧美一区二区| 毛片女人毛片| 国产精品久久久久久人妻精品电影| 亚洲成a人片在线一区二区| 又紧又爽又黄一区二区| 亚洲狠狠婷婷综合久久图片| 国产激情欧美一区二区| 久久这里只有精品中国| 免费在线观看黄色视频的| 久热爱精品视频在线9| av在线天堂中文字幕| 国产人伦9x9x在线观看| 婷婷精品国产亚洲av在线| 1024手机看黄色片| 国产精品一区二区三区四区免费观看 | 亚洲人成网站在线播放欧美日韩| 国产精品自产拍在线观看55亚洲| 国产区一区二久久| 日本黄大片高清| 在线观看美女被高潮喷水网站 | 久久久久久久久免费视频了| 我要搜黄色片| 淫秽高清视频在线观看| 老司机午夜福利在线观看视频| 欧美三级亚洲精品| 国产精品自产拍在线观看55亚洲| 伦理电影免费视频| 成人av一区二区三区在线看| 日本 欧美在线| 99国产精品99久久久久| 久久亚洲精品不卡| 欧美丝袜亚洲另类 | 91国产中文字幕| 国产视频一区二区在线看| 亚洲成av人片免费观看| 日韩精品青青久久久久久| 国产熟女午夜一区二区三区| 成人国产一区最新在线观看| 成年免费大片在线观看| 啦啦啦免费观看视频1| 特大巨黑吊av在线直播| 国产私拍福利视频在线观看| 国产成人av激情在线播放| 不卡一级毛片| 午夜精品在线福利| 国产爱豆传媒在线观看 | 巨乳人妻的诱惑在线观看| 老司机福利观看| 国产精品久久久久久精品电影| 亚洲第一电影网av| 床上黄色一级片| 亚洲欧美日韩高清在线视频| 国产精品九九99| 天堂av国产一区二区熟女人妻 | 怎么达到女性高潮| 90打野战视频偷拍视频| 久久久久国产精品人妻aⅴ院| 母亲3免费完整高清在线观看| 成人特级黄色片久久久久久久| 成人av在线播放网站| 男人舔奶头视频| 久久久久国产一级毛片高清牌| 日韩精品免费视频一区二区三区| 亚洲av成人精品一区久久| 亚洲av日韩精品久久久久久密| 亚洲国产日韩欧美精品在线观看 | 天堂√8在线中文| 黑人操中国人逼视频| 一夜夜www| 欧美日韩精品网址| 久久九九热精品免费| 国产三级中文精品| 欧美另类亚洲清纯唯美| 中文字幕人妻丝袜一区二区| 国产1区2区3区精品| 男女之事视频高清在线观看| 国产精品亚洲一级av第二区| 亚洲人与动物交配视频| 国产真人三级小视频在线观看| 日本在线视频免费播放| 久久精品国产清高在天天线| 中文字幕久久专区| 在线观看美女被高潮喷水网站 | 久久久久久大精品| 激情在线观看视频在线高清| 国产成人影院久久av| 18禁观看日本| 久久草成人影院| 国产av一区二区精品久久| 亚洲av成人精品一区久久| a级毛片a级免费在线| 不卡av一区二区三区| 高清毛片免费观看视频网站| 亚洲全国av大片| 婷婷丁香在线五月| 国产高清视频在线观看网站| 国产亚洲精品av在线| 日本 欧美在线| 午夜视频精品福利| 久久精品国产99精品国产亚洲性色| 欧美黑人精品巨大| 一级毛片女人18水好多| 丝袜美腿诱惑在线| 国产精品免费视频内射| 18禁黄网站禁片午夜丰满| 欧美av亚洲av综合av国产av| 久久久久精品国产欧美久久久| 亚洲中文av在线| 两性午夜刺激爽爽歪歪视频在线观看 | 99精品在免费线老司机午夜| 在线观看美女被高潮喷水网站 | 叶爱在线成人免费视频播放| 小说图片视频综合网站| 非洲黑人性xxxx精品又粗又长| 欧美在线黄色| 久久久精品大字幕| 亚洲九九香蕉| 又黄又粗又硬又大视频| 丝袜人妻中文字幕| 99国产极品粉嫩在线观看| 欧美另类亚洲清纯唯美| 亚洲精品粉嫩美女一区| 国产精品乱码一区二三区的特点| 男人的好看免费观看在线视频 | 成人18禁在线播放| videosex国产| 国产精品免费视频内射| 久久这里只有精品19| 黄色女人牲交| 在线国产一区二区在线| 18美女黄网站色大片免费观看| 久久久久久人人人人人| 美女扒开内裤让男人捅视频| 国产欧美日韩精品亚洲av| 欧美日韩国产亚洲二区| www.www免费av| 欧美+亚洲+日韩+国产| 欧美另类亚洲清纯唯美| av有码第一页| 国产精品免费视频内射| 精品无人区乱码1区二区| 少妇被粗大的猛进出69影院| 看片在线看免费视频| videosex国产| 欧美日韩国产亚洲二区| 我要搜黄色片| 两性午夜刺激爽爽歪歪视频在线观看 | 99在线视频只有这里精品首页| 又粗又爽又猛毛片免费看| 成人国语在线视频| 亚洲片人在线观看| 一本精品99久久精品77| 亚洲国产欧洲综合997久久,| 亚洲 欧美一区二区三区| 欧美一区二区国产精品久久精品 | av欧美777| 黑人欧美特级aaaaaa片| 精品乱码久久久久久99久播| 日本一本二区三区精品| 少妇被粗大的猛进出69影院| 欧美一级a爱片免费观看看 | 两个人看的免费小视频| 免费高清视频大片| 成人欧美大片| 精品久久久久久久毛片微露脸| 人人妻人人看人人澡| 免费看美女性在线毛片视频| 日本熟妇午夜| 黄片大片在线免费观看| 国内少妇人妻偷人精品xxx网站 | 日本a在线网址| 国产精品亚洲一级av第二区| 日韩有码中文字幕| 村上凉子中文字幕在线| 欧洲精品卡2卡3卡4卡5卡区| 国产免费av片在线观看野外av| 国产亚洲欧美98| 大型黄色视频在线免费观看| 国产亚洲欧美98| 97碰自拍视频| 女警被强在线播放| 每晚都被弄得嗷嗷叫到高潮| 18禁黄网站禁片午夜丰满| 天天躁狠狠躁夜夜躁狠狠躁| 人妻久久中文字幕网| 精品国产美女av久久久久小说| 一级毛片女人18水好多| 成在线人永久免费视频| 久久久久国产精品人妻aⅴ院| 高清毛片免费观看视频网站| 精品电影一区二区在线| 亚洲人成电影免费在线| 国产三级中文精品| 欧美中文日本在线观看视频| 美女免费视频网站| 国产人伦9x9x在线观看|