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    門機電控中編碼器信號干擾的預(yù)防與處理
    ——以一起信號干擾引起的變頻器故障的處理為例

    2022-12-19 03:03:45陳俊宏
    現(xiàn)代食品 2022年20期
    關(guān)鍵詞:閉環(huán)控制編碼器屏蔽

    ◎ 陳俊宏

    (廣東省儲備糧管理總公司東莞直屬庫,廣東 東莞 523143)

    門座式起重機是港口碼頭前沿裝卸一般件雜貨、吊鉤和抓斗兩用的設(shè)備,它可以在工作范圍內(nèi)作起升、變幅、回轉(zhuǎn)的單獨或聯(lián)合動作,操作方便、動作靈活,工作效率高,在港口生產(chǎn)中得以普遍應(yīng)用。廣東省儲備糧管理總公司東莞直屬庫省糧碼頭(以下簡稱省糧碼頭)使用的門座起重機為江蘇鼎盛重工有限公司制造,主要包括行走機構(gòu)、旋轉(zhuǎn)機構(gòu)、起升結(jié)構(gòu)、變幅結(jié)構(gòu)四大動作機構(gòu),均采用西門子300PLC+S120系列變頻器進行驅(qū)動控制。

    1 門機電氣控制系統(tǒng)

    以省糧碼頭變頻機型為例,控制系統(tǒng)采用PLC進行邏輯運算,不同于老式常規(guī)的繼電器控制,PLC控制反應(yīng)速度快、噪聲低、能耗小、體積小、功能強大及編程方便,可以根據(jù)設(shè)備所要實現(xiàn)的功能修改程序,達到想要的效果。調(diào)速系統(tǒng)采用變頻器進行,搭配編碼器進行矢量運算,形成閉環(huán)調(diào)節(jié)。這種控制方式精度高,能達到良好的控制性能。除此之外,門機上的輔助安全作業(yè)系統(tǒng)如負(fù)荷稱重系統(tǒng)、煙霧報警系統(tǒng)等也集成于整個電氣控制系統(tǒng)之中,保證了港機設(shè)備作業(yè)穩(wěn)定,安全可靠。

    1.1 主令控制器

    主令控制器一般由觸頭系統(tǒng)、操作機構(gòu)、轉(zhuǎn)軸、齒輪減速機構(gòu)、凸輪和外殼等幾部分組成[1];觸點容量大,操縱檔位也較多;其動作原理是靠凸輪來控制觸頭系統(tǒng)的關(guān)合。

    1.2 可編程邏輯控制器

    可編程邏輯控制器(Programmable Logic Controller, PLC)是一種具有微處理器的用于自動化控制的數(shù)字運算控制器,可以將控制指令隨時載入內(nèi)存進行儲存與執(zhí)行??删幊炭刂破饔蒀PU、指令及數(shù)據(jù)內(nèi)存、輸入/輸出接口、電源及數(shù)字模擬轉(zhuǎn)換等功能單元組成,其工作過程一般分為3個階段,即輸入采樣、用戶程序執(zhí)行和輸出刷新3個階段[2]。完成上述3個階段為一個掃描周期,在整個運行期間,可編程邏輯控制器的CPU以一定的掃描速度重復(fù)執(zhí)行上述3個階段。

    1.3 變頻器

    變頻器是一種應(yīng)用變頻技術(shù)與微電子技術(shù),通過改變電機工作電源頻率方式來控制交流電動機的電力控制設(shè)備,主要由整流(交流變直流)、濾波、逆變(直流變交流)、制動單元、驅(qū)動單元及檢測單元微處理單元等組成[3]。變頻器靠內(nèi)部IGBT的開斷來調(diào)整輸出電源的電壓和頻率,根據(jù)電機的實際需要來提供其所需要的電源電壓,進而達到節(jié)能、調(diào)速的目的。

    1.4 電動機

    電動機主要包括定子和轉(zhuǎn)子兩部分,是一種將轉(zhuǎn)子置于定子產(chǎn)生的旋轉(zhuǎn)磁場中,在磁場旋轉(zhuǎn)的作用下轉(zhuǎn)子繞組切割磁感線產(chǎn)生感應(yīng)電動勢,進而轉(zhuǎn)子繞組中的感應(yīng)電流與磁場作用感應(yīng)產(chǎn)生力矩,帶動轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動的裝置。

    1.5 編碼器

    編碼器是一種將信號(如比特流)或數(shù)據(jù)進行編制、轉(zhuǎn)換為可用以通訊、傳輸和存儲的信號形式的設(shè)備。編碼器把角位移(碼盤)或直線位移(碼尺)轉(zhuǎn)換成電信號,按工作原理不同可分為增量式編碼器和絕對式編碼器[4]。其中,增量式編碼器首先將位移轉(zhuǎn)換成周期性的電信號,再將電信號轉(zhuǎn)換成計數(shù)脈沖,最后用脈沖的個數(shù)來表示位移的大??;絕對式編碼器的每個位置對應(yīng)一個確定的數(shù)字碼,其最終結(jié)果只與測量的起點和終點有關(guān),與其中間過程無關(guān)。

    2 門機電控中的編碼器問題

    2.1 變頻器閉環(huán)控制環(huán)節(jié)

    閉環(huán)控制系統(tǒng),即根據(jù)控制系統(tǒng)輸出變化信息進行動態(tài)調(diào)節(jié),通過比較反饋信息與輸入信息,再將兩者比較的結(jié)果反饋至系統(tǒng)進行調(diào)節(jié)控制,進而避免系統(tǒng)偏離設(shè)定預(yù)期。同理,變頻閉環(huán)控制是指變頻器利用一定方法或裝置反饋的信息與輸出值進行對比、運算,使變頻器輸出結(jié)果貼近精確的設(shè)定值。一般來說,變頻器控制電機有3種閉環(huán)反饋方式,第一種是霍爾傳感器,第二種是利用線圈旋轉(zhuǎn)時的自感應(yīng)反電動勢,第三種是旋轉(zhuǎn)編碼器,前兩種速度精度低,在低速運轉(zhuǎn)時十分難辨別,而帶編碼器的閉環(huán)控制恰恰彌補了前二者的缺陷。此外,在西門子S120、G120系列變頻器中,帶編碼器的矢量控制和無編碼器的矢量控制最大的區(qū)別是在于速度閉環(huán)控制時,速度反饋的來源不同。帶編碼器時為編碼器的實測值,不帶編碼器時為內(nèi)部模型的速度預(yù)估值[5]。

    2.2 編碼器常見故障

    在碼頭粉塵大、煙霧多等惡劣的環(huán)境下,傳感器、控制器等較精密設(shè)備的穩(wěn)定運行十分受影響,也就間接影響到涉及的相關(guān)閉環(huán)控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性。以編碼器來說,一般有以下幾種常見故障。①元器件故障,因自身損壞,不能正常輸出波形。②電源故障,編碼器通常為DC 5 V,一般不低于DC 4.75V,可能電源出現(xiàn)問題或電纜過長線阻過大。③位置故障,編碼器未與電機轉(zhuǎn)軸同心,影響信號的采集,導(dǎo)致輸出波形錯誤或偏差過大。一般安裝時要與轉(zhuǎn)軸良好對中,防止運行間松動特別是門機振動頻繁的運行環(huán)境下。④信號故障,因通信電纜存在斷路、短路等接觸不良及光柵污染(粉塵環(huán)境尤甚)或屏蔽層沒有良好接地出現(xiàn)干擾。一般來說,這類故障較上述其他項出現(xiàn)頻次更高。

    2.3 編碼器連接

    對于通信控制電纜的檢查維護,技術(shù)維護人員不應(yīng)忽視,定期進行電氣端子緊固并檢查是否存在短路斷路的地方,保持與檢查動力電同頻次或更高。一般而言,編碼器有8根導(dǎo)線,其中2根為供電電源線,另外6根為3組兩相脈沖信號線,即A相、B相、Z相,其中AB相是正交互差90°信號,Z相是零脈沖信號(辨識旋轉(zhuǎn)圈數(shù)或行走距離,可根據(jù)實際工況需求接線)。此外,不同品牌的變頻器在接線上也有各自的要求,以省糧碼頭門機變頻器S120為例,西門子公司在驅(qū)動系統(tǒng)中專門設(shè)計了帶DRIVE-CLiQ電纜通信接口的電動機和編碼器,而不帶此接口的電動機、編碼器則需要通過編碼器模塊,即SMC(機柜式編碼器模塊)或SME(機柜外部編碼器模塊)進行信號轉(zhuǎn)換,再連接到變頻器的電動機模塊當(dāng)中。上位機配置系統(tǒng)時,也需十分注意組態(tài)中編碼器的類別選型、參數(shù)設(shè)置,這將直接影響調(diào)速系統(tǒng)的穩(wěn)定性。

    2.4 屏蔽層接地

    因編碼器信號屬于中高頻電磁波信號,加之處于港口特殊的作業(yè)環(huán)境,這就意味著通信傳輸類故障是港機電氣系統(tǒng)中編碼器出現(xiàn)頻率最高的,這其中一大部分就涉及到屏蔽層的接地問題。以S120、G120等系列為例,設(shè)備連接規(guī)范中指出在編碼器屏蔽層雙端需要大面積連接到金屬導(dǎo)體,即屏蔽層雙端接地,但這種接線方式極易受環(huán)境影響,當(dāng)發(fā)生兩地電位不等的情況,產(chǎn)生的環(huán)流干擾信號采集與傳輸,這就十分考驗實際工程中系統(tǒng)EMC、EMI是否達標(biāo)了。另一種常見方式為屏蔽層單端接地,即一端的屏蔽層進行接地,另一端懸空不接地或保護接地。單端接地在遠(yuǎn)距離傳輸時運用比較多,因為距離較長時所測量的數(shù)據(jù)極易受到干擾,造成誤差,所以在需外加中間信號電纜駁接時,只在接收端的屏蔽層進行 接地。

    3 故障發(fā)生情況

    2021年5月10日下午15:21,門機司機反饋在門機裝船作業(yè)進行擺幅操作時,頻繁出現(xiàn)變幅停機故障。為防止出現(xiàn)高空撒落等安全隱患,門機停止作業(yè)。15:40,技術(shù)人員趕到現(xiàn)場進行處置,根據(jù)司機室觸摸屏反饋變幅變頻器故障情況,打開電柜變頻器面板顯示F31118故障代碼。查閱S120故障手冊,故障代碼顯示原因為編碼器轉(zhuǎn)速差值超出公差。根據(jù)故障手冊及維修經(jīng)驗,技術(shù)人員首先查看電柜側(cè)編碼器信號線接線正常;隨后打開電機風(fēng)機罩子,查看位于轉(zhuǎn)軸末端的編碼器機械連接正常,信號線無碰殼,緊固正常。隨后打開下位機starter軟件進行軌跡波形錄制對比,發(fā)現(xiàn)在出幅和收幅動作都不定時出現(xiàn)波形偏差超出故障閾值觸發(fā)故障。根據(jù)波形判斷,可能存在通信線路干擾的地方,隨后對整個通信線路進行檢查,發(fā)現(xiàn)在SMC30模塊接收端一處接地電纜側(cè)存在斷纜虛接情況。對其進行修復(fù)后再次運轉(zhuǎn)半小時以上錄制波形監(jiān)控,發(fā)現(xiàn)故障不再發(fā)生,問題得以解決。

    4 故障分析

    4.1 故障發(fā)生原理

    在帶有編碼器反饋的速度閉環(huán)控制下,當(dāng)電機運行時,位于電機轉(zhuǎn)軸處的編碼器采集轉(zhuǎn)速處理成電信號發(fā)送至SMC30處理單元,隨后傳送至變頻器驅(qū)動單元進行處理,驅(qū)動單元對采集信號與此刻主令控制器操縱的檔位對應(yīng)的轉(zhuǎn)速進行對比,當(dāng)公差大于驅(qū)動單元專家列表參數(shù)P0492值時,驅(qū)動單元輸出故障信號,切斷使能信號,PLC輸出信號進行電機剎車抱閘,中止作業(yè)。

    4.2 故障發(fā)生原因

    在糧食碼頭惡劣的環(huán)境下,隨著作業(yè)時長的累積,通信線纜會因門機震動、鼠蟲撕咬等出現(xiàn)松動或斷纜的情況。當(dāng)編碼器屏蔽層沒有良好接地時,信號干擾就會隨之出現(xiàn)。

    5 改進方案

    (1)考慮到碼頭特殊工況環(huán)境及門機時常震動的運行特點,應(yīng)定期維護檢查通訊、控制線路特別是屏蔽層,避免出現(xiàn)接地不良導(dǎo)致的通訊故障。

    (2)針對雙端接地可能存在電壓差等不穩(wěn)定性,可以改用單端接地,效果良好。

    (3)針對頻繁出現(xiàn)的電磁干擾(錄制的波形毛刺較多),必要時可以通過動力線與雙絞線分開布局、軟硬件手段進行噪聲濾波、光電耦合隔離等方法進行抑制。

    (4)適當(dāng)?shù)靥岣逷0492閾值,過高則影響控制精度。

    (5)以省糧碼頭為例,針對進口編碼器供貨周期久的情況,可提前供貨備件,降低因備件故障導(dǎo)致的經(jīng)濟損失。

    6 結(jié)語

    近年來,隨著省糧東莞庫百萬噸倉容投產(chǎn),碼頭裝卸業(yè)務(wù)量也隨之達到前所未有的高峰。因此門機的利用率呈現(xiàn)跨越式提升,而如何減少故障率、保證裝卸的效率,就十分考驗技術(shù)人員平時的維保功力以及應(yīng)急排故水平。通過此次S120變頻器故障反饋,以編碼器信號屏蔽層問題為例進而引申到港口電氣設(shè)備其他方面的保養(yǎng)維護,技術(shù)人員應(yīng)針對一些故障頻發(fā)部位、關(guān)鍵核心部位進行定期專項性保養(yǎng)檢查,結(jié)合規(guī)范、經(jīng)驗梳理一套指導(dǎo)流程,及時備好易損器件,有效降低港機故障發(fā)生率,保障港口生產(chǎn)效益。

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