AGV/AMR在軟包印刷企業(yè)物流系統(tǒng)構(gòu)建中的應(yīng)用

文 / 張春雨

一、背景

軟包印刷企業(yè)屬于典型離散型制造業(yè)，產(chǎn)品的生產(chǎn)主要由印前、印中、印后等工序構(gòu)成；印刷產(chǎn)品具有多品種、小批量、多批次的特點(diǎn)，使其各工序之間涉及大量的物料轉(zhuǎn)運(yùn)，導(dǎo)致工作勞動(dòng)強(qiáng)度大、招工難、管理混亂、效率低，這就需要軟包印刷企業(yè)對(duì)工廠進(jìn)行自動(dòng)化、數(shù)字化、智能物流升級(jí)或改造，逐步實(shí)施少人化或無(wú)人化的智慧型工廠；智能物流向產(chǎn)業(yè)化細(xì)分行業(yè)發(fā)展，不同的軟包印刷企業(yè)對(duì)智能物流設(shè)備的使用存在較大的差異。因此物流裝備企業(yè)需要熟悉印刷企業(yè)的工藝要求和業(yè)務(wù)流程以及技術(shù)特點(diǎn)，了解印刷行業(yè)和智能化物流技術(shù)發(fā)展趨勢(shì)；隨著軟包印刷企業(yè)對(duì)智能物流的深入了解及自身企業(yè)的業(yè)務(wù)形態(tài)分析和細(xì)化物流在各工序之間的應(yīng)用，移動(dòng)機(jī)器人（AGV/AMR）是未來(lái)智能物流搬運(yùn)的柔性化發(fā)展方向，為軟包印刷企業(yè)從傳統(tǒng)工廠到智能工廠的升級(jí)改造提供一種建設(shè)性思路。

二、智能物流在軟包印刷行業(yè)的作用

對(duì)于現(xiàn)代軟包印刷企業(yè)來(lái)講，合理規(guī)劃生產(chǎn)布局和物流搬運(yùn)非常必要。合理的生產(chǎn)布局要以生產(chǎn)工藝流程（如圖1）為基礎(chǔ)來(lái)規(guī)劃和布局生產(chǎn)設(shè)備的空間位置，同時(shí)要兼容生產(chǎn)所需的物料以及各工序之間物料周轉(zhuǎn)的物流空間；物流規(guī)劃除了與整體新建廠房或現(xiàn)有廠房的結(jié)構(gòu)空間布局有關(guān)外，還要考慮生產(chǎn)設(shè)備的使用功能及特點(diǎn)，減少不必要的物流搬運(yùn)互相交叉作業(yè)，避免影響整廠或整車間的生產(chǎn)效率，增加人工的勞動(dòng)強(qiáng)度。

圖1 軟包印刷企業(yè)的生產(chǎn)物流

在新建廠房或改造現(xiàn)有車間的智能物流規(guī)劃時(shí)，主要是按照生產(chǎn)產(chǎn)品的工藝流程多考慮U型布局或受布局空間的局限性可以考慮L型。布局的生產(chǎn)設(shè)備、物料搬運(yùn)、物料周轉(zhuǎn)的緩存等，可以減少不必要的因產(chǎn)品種類多、工藝不同所產(chǎn)生的物流搬運(yùn)交叉，達(dá)到物流搬運(yùn)時(shí)間短、減少中間緩存的效果。生產(chǎn)制造和物流搬運(yùn)布局的合理性和先進(jìn)性，是印刷企業(yè)對(duì)智能物流系統(tǒng)建設(shè)的長(zhǎng)期發(fā)展方向。

智能物流是軟包印刷企業(yè)重要的組成部分，作為傳統(tǒng)離散型制造業(yè)的軟包印刷企業(yè)，也深受智能制造、智能物流、智能生產(chǎn)、智能工廠的理論體系的啟發(fā)。智能物流系統(tǒng)是連接生產(chǎn)各個(gè)工序之間、車間之間、倉(cāng)儲(chǔ)之間的物流搬運(yùn)系統(tǒng)；在軟包印刷行業(yè)中引入智能物流搬運(yùn)移動(dòng)機(jī)器人，為軟包印刷企業(yè)在生產(chǎn)與物流搬運(yùn)環(huán)節(jié)提供了更柔性化的智能物流解決方案。

三、移動(dòng)機(jī)器人在軟包印刷行業(yè)使用功能及介紹

1.移動(dòng)機(jī)器人場(chǎng)景應(yīng)用特征

智能移動(dòng)機(jī)器人基于信息化技術(shù)、3D視覺技術(shù)、控制技術(shù)的標(biāo)準(zhǔn)化，驅(qū)動(dòng)軟包印刷企業(yè)的產(chǎn)業(yè)化升級(jí)和改造。移動(dòng)機(jī)器人調(diào)度控制系統(tǒng)與MES、WMS等管理系統(tǒng)協(xié)作，通過(guò)計(jì)算機(jī)進(jìn)行集中調(diào)度、監(jiān)控、管理、以及運(yùn)行狀態(tài)。移動(dòng)機(jī)器人具有管理系統(tǒng)化、操作信息化、作業(yè)自動(dòng)化、數(shù)據(jù)智慧化、網(wǎng)絡(luò)協(xié)同化、布局柔性化等突出特點(diǎn)（如圖2）。

圖2 印刷機(jī)上下料移動(dòng)機(jī)器人

（1）管理系統(tǒng)化

智慧物流系統(tǒng)是通過(guò)WMS、WCS等管理系統(tǒng)進(jìn)行集中管理，集成調(diào)度，并與印刷各個(gè)工序、人力資源、器具、信息數(shù)據(jù)等集成在一起進(jìn)行統(tǒng)一管理控制。

（2）操作信息化

智能移動(dòng)機(jī)器人一般不需要人工直接參與，通過(guò)終端系統(tǒng)進(jìn)行管理控制，管理人員僅需錄入相關(guān)信息，監(jiān)控設(shè)備運(yùn)行狀態(tài)數(shù)據(jù)，系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)感知識(shí)別信息并執(zhí)行作業(yè)活動(dòng)。

（3）作業(yè)自動(dòng)化

智能移動(dòng)機(jī)器人應(yīng)用于軟包印刷印中工序的放卷和收卷，能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)存放等作業(yè)活動(dòng)，作業(yè)環(huán)節(jié)實(shí)現(xiàn)無(wú)人化，作業(yè)效率大大提升。

（4）數(shù)據(jù)智慧化

智能移動(dòng)機(jī)器人在執(zhí)行作業(yè)過(guò)程中，能夠?qū)崟r(shí)記錄作業(yè)數(shù)據(jù)，并將數(shù)據(jù)信息上傳至信息管理系統(tǒng)，通過(guò)數(shù)據(jù)的集中存儲(chǔ)管理與分析，處理各項(xiàng)運(yùn)行控制與管理決策活動(dòng)。（5）網(wǎng)絡(luò)協(xié)同化

智能移動(dòng)機(jī)器人調(diào)度系統(tǒng)與企業(yè)管理系統(tǒng)、生產(chǎn)系統(tǒng)、倉(cāng)儲(chǔ)管理系統(tǒng)等有機(jī)對(duì)接，形成一種智慧物流鏈，使企業(yè)的物流系統(tǒng)智能化。

（6）布局柔性化

軟包印刷企業(yè)可以根據(jù)不同的工序場(chǎng)景實(shí)施布局和落地，也可根據(jù)企業(yè)發(fā)展的需要增加物流裝備及機(jī)器人的數(shù)量。

2.移動(dòng)機(jī)器人自主定位及導(dǎo)航系統(tǒng)

定位對(duì)接：確定上下料移動(dòng)機(jī)器人在運(yùn)行環(huán)境中相對(duì)于全局坐標(biāo)的位置及航向；

環(huán)境感知與建模：根據(jù)多種傳感器識(shí)別多種環(huán)境信息；

路徑規(guī)劃：環(huán)境已知的全局路徑規(guī)劃，基于傳感器信息的局部路徑規(guī)劃；

導(dǎo)航：當(dāng)前同步定位與建模技術(shù)SLAM導(dǎo)航；

避障：行駛中通過(guò)傳感器感知到靜態(tài)和動(dòng)態(tài)物體時(shí)，能有效地避障。

圖33 D視覺對(duì)接相機(jī)

3.移動(dòng)機(jī)器人關(guān)鍵參數(shù)

移動(dòng)機(jī)器人的設(shè)計(jì)關(guān)鍵參數(shù)主要包括：額定承載、搬運(yùn)物料規(guī)格、最大轉(zhuǎn)彎直徑、階梯舉升高度、行駛速度、對(duì)接補(bǔ)償空間距離等。如表1所示。

表1 上下料移動(dòng)機(jī)器人主要技術(shù)參數(shù)

4.移動(dòng)機(jī)器人安全檢測(cè)與防護(hù)

移動(dòng)機(jī)器人智能系統(tǒng)在任務(wù)執(zhí)行、物料對(duì)接等環(huán)節(jié)的安全檢測(cè)，是移動(dòng)機(jī)器人正常運(yùn)轉(zhuǎn)的先決條件，也是重點(diǎn)設(shè)計(jì)對(duì)象?；谝苿?dòng)機(jī)器人的智能物流調(diào)度系統(tǒng)在搬運(yùn)場(chǎng)景的控制，安全檢測(cè)主要從車體本身、與車體對(duì)接機(jī)臺(tái)上下料裝置兩方面考慮。

移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)行安全防護(hù)有以下幾個(gè)方面：

（1）非接觸式防護(hù)

移動(dòng)機(jī)器人標(biāo)配安全避障激光和視覺避障相機(jī)，可設(shè)定閾值實(shí)現(xiàn)減速、緩?fù)?、急停三?jí)保護(hù)，該安全措施可在非盲區(qū)范圍內(nèi)避免碰撞發(fā)生。藍(lán)芯科技有限公司自主研發(fā)的視覺避障傳感器產(chǎn)品Eagle系列深度相機(jī)，集成了320×240像素的TOF深度傳感器，廣泛適用各種工業(yè)場(chǎng)景，實(shí)現(xiàn)深度數(shù)據(jù)采集；移動(dòng)機(jī)器人使用識(shí)別、檢測(cè)、定位等功能；相機(jī)橫向探測(cè)角度為108°，縱深探測(cè)角度為80°，視覺避障范圍在0.3～3m測(cè)距范圍。（2）接觸式防護(hù)

即安全觸邊，當(dāng)移動(dòng)機(jī)器人與障礙物發(fā)生碰撞并觸發(fā)安全觸邊，移動(dòng)機(jī)器人將采取急停措施，該安全措施起到避免二次傷害。

（3）聲光報(bào)警與急停按鈕防護(hù)

移動(dòng)機(jī)器人正常行駛時(shí)會(huì)有三色燈和音樂(lè)喇叭提醒行人注意避讓；移動(dòng)機(jī)器人上設(shè)有位置明顯易見的急停開關(guān)。

5.上下料移動(dòng)機(jī)器人的3D視覺的應(yīng)用

移動(dòng)機(jī)器人依托AI技術(shù)+3D視覺識(shí)別技術(shù)能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)對(duì)接軟包印刷機(jī)臺(tái)的上下料卷的氣脹軸中心對(duì)位，自動(dòng)檢測(cè)印刷機(jī)臺(tái)氣脹軸的姿態(tài)來(lái)控制上下料機(jī)器人的托舉裝置在X、Y、Z軸方向的補(bǔ)償空間距離。

藍(lán)芯科技有限公司自主研發(fā)的悟空系列產(chǎn)品（如圖3），產(chǎn)品采用結(jié)構(gòu)光技術(shù)，實(shí)現(xiàn)大視野三維信息獲取，并提供坐標(biāo)完全一致的深度和強(qiáng)度圖像，可廣泛使用于各種工業(yè)場(chǎng)景，實(shí)現(xiàn)高精度三維信息獲取，可單獨(dú)使用實(shí)現(xiàn)識(shí)別、檢測(cè)、定位等功能。如表2所示。

表2 對(duì)接相機(jī)產(chǎn)品參數(shù)規(guī)格表

（1）輸出特性

3D視覺采集待測(cè)對(duì)象，并輸出深度圖，提供簡(jiǎn)單的接口可直接獲取強(qiáng)度圖、深度圖、偽彩色深度圖和點(diǎn)云圖像，所有圖像坐標(biāo)系嚴(yán)格對(duì)齊，分辨率為1280×1024。支持高動(dòng)態(tài)范圍模式，可靈活配置參數(shù)實(shí)現(xiàn)不同反射率物體的測(cè)量；匹配特有處理算法在小幅抖動(dòng)下快速獲取準(zhǔn)確的三維信息。

（2）視覺探測(cè)范圍

3 D視覺探測(cè)區(qū)域示意圖（如圖4），相機(jī)橫向探測(cè)角度為55°，縱向探測(cè)角度為45°，最佳實(shí)用距離550mm。

圖4 3D視覺探測(cè)區(qū)域示意圖

（3）產(chǎn)品特征

3D視覺具有精度高、速度快、工作無(wú)間歇、適應(yīng)環(huán)境能力強(qiáng)、柔性高，支持不同型號(hào)產(chǎn)品等特點(diǎn)；操作簡(jiǎn)單、系統(tǒng)易維護(hù)、智能分析、精準(zhǔn)識(shí)別（如圖5）。

圖5 3D視覺相機(jī)機(jī)臺(tái)對(duì)接

6.移動(dòng)機(jī)器人產(chǎn)品優(yōu)勢(shì)

精確定位:采用激光SLAM自主定位導(dǎo)航，支持二次定位，定位更準(zhǔn)確；

精準(zhǔn)對(duì)接：采用自主研發(fā)3D視覺對(duì)接，托舉機(jī)構(gòu)支持前后右左平移；

全向底盤：采用舵輪驅(qū)動(dòng)，移動(dòng)更靈活；

自研核心：采用自主研發(fā)的主控及業(yè)務(wù)模塊，集成化高，穩(wěn)定性；

安全防護(hù)：采用3D視覺避障，智能檢測(cè)低矮障礙物，行駛更安全。

四、軟包印刷行業(yè)移動(dòng)機(jī)器人的場(chǎng)景應(yīng)用

1.印刷機(jī)臺(tái)放卷和收卷動(dòng)作流程

在軟包印刷企業(yè)，由生產(chǎn)管理系統(tǒng)或單獨(dú)機(jī)臺(tái)下達(dá)任務(wù)指令，移動(dòng)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)與機(jī)臺(tái)信息的交互對(duì)接，并根據(jù)任務(wù)類型自動(dòng)調(diào)度移動(dòng)機(jī)器人完成印刷機(jī)臺(tái)的放卷和收卷任務(wù)；移動(dòng)機(jī)器人與機(jī)臺(tái)的放卷動(dòng)作流程與收卷動(dòng)作流程類似，動(dòng)作流程如圖6所示。

圖6 移動(dòng)機(jī)器人放卷和收卷動(dòng)作流程

移動(dòng)機(jī)器人對(duì)接機(jī)臺(tái)放卷：動(dòng)作示意如圖7-a所示，移動(dòng)機(jī)器人根據(jù)WCS（Warehouse Control System）控制系統(tǒng)任務(wù)指令，通過(guò)RCS調(diào)度系統(tǒng)上下料機(jī)器人執(zhí)行搬運(yùn)任務(wù)移動(dòng)至印刷機(jī)臺(tái)上料點(diǎn)。移動(dòng)機(jī)器人對(duì)印刷機(jī)臺(tái)內(nèi)的異物進(jìn)行安全檢測(cè)，安全檢測(cè)后移動(dòng)機(jī)器人打開3D相機(jī)擺臂至到位，托舉機(jī)構(gòu)升高一定高度（圖7-a-放卷動(dòng)作1）；移動(dòng)機(jī)器人的托舉機(jī)構(gòu)調(diào)整X、Y、Z軸方向的空間距離，印刷機(jī)臺(tái)的氣脹軸自動(dòng)伸出至頂住卷料軸芯內(nèi)側(cè)（圖7-a-放卷動(dòng)作2）；印刷機(jī)臺(tái)的氣脹軸夾緊確認(rèn)后，移動(dòng)機(jī)器人的3D相機(jī)擺臂回位，托舉機(jī)構(gòu)先下降后歸位（圖7-a-放卷動(dòng)作3），移動(dòng)機(jī)器人退出印刷機(jī)臺(tái)上料點(diǎn)，任務(wù)結(jié)束移動(dòng)機(jī)器人執(zhí)行下一任務(wù)。

圖7-a 移動(dòng)機(jī)器人對(duì)接機(jī)臺(tái)放卷示意圖

移動(dòng)機(jī)器人對(duì)接機(jī)臺(tái)收卷：動(dòng)作示意如圖7-b所示，移動(dòng)機(jī)器人根據(jù)WCS控制系統(tǒng)任務(wù)指令，通過(guò)RCS調(diào)度系統(tǒng)上下料機(jī)器人執(zhí)行搬運(yùn)任務(wù)移動(dòng)至印刷機(jī)臺(tái)下料點(diǎn)。移動(dòng)機(jī)器人對(duì)印刷機(jī)臺(tái)內(nèi)的異物進(jìn)行安全檢測(cè)，安全檢測(cè)后移動(dòng)機(jī)器人打開3D相機(jī)擺臂至到位，托舉機(jī)構(gòu)升高一定高度（圖7-b-收卷動(dòng)作1）；移動(dòng)機(jī)器人的托舉機(jī)構(gòu)調(diào)整X、Y、Z軸方向的空間距離，托舉機(jī)構(gòu)升高直至接觸卷料后停下；印刷機(jī)臺(tái)的氣脹軸縮回直至原始狀態(tài)（圖7-b-收卷動(dòng)作2）；印刷機(jī)臺(tái)的氣脹軸至原始狀態(tài)確認(rèn)后，移動(dòng)機(jī)器人的3D相機(jī)擺臂回位，托舉機(jī)構(gòu)先下降后歸位（圖7-b-收卷動(dòng)作3），移動(dòng)機(jī)器人退出印刷機(jī)臺(tái)下料點(diǎn)，任務(wù)結(jié)束移動(dòng)機(jī)器人執(zhí)行下一任務(wù)。

圖7-b 移動(dòng)機(jī)器人對(duì)接機(jī)臺(tái)收卷示意圖

2.移動(dòng)機(jī)器人放卷和收卷與印刷機(jī)臺(tái)通訊對(duì)接

移動(dòng)機(jī)器人接受MES、WMS頂端系統(tǒng)層下達(dá)的有關(guān)命令或分發(fā)的任務(wù)信息，將采集到的信息通過(guò)無(wú)線局域網(wǎng)反饋給上層控制中的中間環(huán)節(jié)，印刷機(jī)臺(tái)控制系統(tǒng)和機(jī)器人系統(tǒng)通過(guò)局域網(wǎng)完成組網(wǎng)，使得移動(dòng)機(jī)器人能夠在任何情況下，都能直接或間接（通過(guò)移動(dòng)機(jī)器人服務(wù)器等方式）與印刷機(jī)臺(tái)控制系統(tǒng)進(jìn)行通訊，以實(shí)時(shí)獲取印刷機(jī)臺(tái)控制系統(tǒng)發(fā)出的狀態(tài)指令；移動(dòng)機(jī)器人的控制系統(tǒng)實(shí)時(shí)接收或反饋給印刷機(jī)臺(tái)的控制系統(tǒng)（如圖8）。

圖8 移動(dòng)機(jī)器人通訊對(duì)接

機(jī)器人與印刷機(jī)臺(tái)的通訊對(duì)接考慮印刷企業(yè)的設(shè)備控制系統(tǒng)與廠內(nèi)網(wǎng)絡(luò)環(huán)境，如印刷機(jī)臺(tái)的控制系統(tǒng)可以直接通訊，直接與移動(dòng)機(jī)器人調(diào)度系統(tǒng)對(duì)接；如印刷機(jī)臺(tái)的控制系統(tǒng)不能直接通訊，印刷機(jī)臺(tái)需加設(shè)PLC控制器，與印刷機(jī)臺(tái)控制單元進(jìn)行I/O交互，使之完成放卷和收卷指令的通訊對(duì)接（如圖9）。

圖9 移動(dòng)機(jī)器人與機(jī)臺(tái)模塊對(duì)接

五、移動(dòng)機(jī)器人的控制調(diào)度系統(tǒng)設(shè)計(jì)

移動(dòng)機(jī)器人的控制調(diào)度系統(tǒng)是移動(dòng)機(jī)器人的核心，采用集中控制方式，滿足印刷企業(yè)現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境要求；系統(tǒng)與生產(chǎn)管理系統(tǒng)對(duì)接，任務(wù)指令下達(dá)和報(bào)告移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)行情況。移動(dòng)機(jī)器人控制調(diào)度系統(tǒng)可實(shí)時(shí)調(diào)度在線移動(dòng)機(jī)器人的同時(shí)，系統(tǒng)工作狀態(tài)在屏幕上顯示。

軟包印刷企業(yè)現(xiàn)場(chǎng)物流空間有限，線路規(guī)劃會(huì)與印刷設(shè)備干涉，在有限空間內(nèi)結(jié)合上下料機(jī)器人本體的外形尺寸、輪系位置及可調(diào)速度等特性，采用柔性曲線或直角平移曲線，能夠在規(guī)劃路線時(shí)自動(dòng)分析路線的坐標(biāo)，把路線分成若干坐標(biāo)距離和機(jī)器人的控制的優(yōu)化，使移動(dòng)機(jī)器人的行駛路徑符合現(xiàn)場(chǎng)印刷機(jī)臺(tái)對(duì)接要求（如圖11）。

圖10 移動(dòng)機(jī)器人放卷和收卷部分應(yīng)用場(chǎng)景

圖11 移動(dòng)機(jī)器人控制調(diào)度系統(tǒng)界面

移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)包括機(jī)器人工作狀態(tài)管理、地圖智能路徑規(guī)劃、移動(dòng)機(jī)器人通訊管理、移動(dòng)機(jī)器人設(shè)備管理和信息交互管理。通過(guò)移動(dòng)機(jī)器人控制調(diào)度系統(tǒng)模塊進(jìn)行整合、協(xié)同運(yùn)作、調(diào)度等。

1.地圖模塊

路徑規(guī)劃是對(duì)軟包印刷各個(gè)工序的實(shí)際工作條件進(jìn)行最優(yōu)的路徑選擇，將移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡以適當(dāng)?shù)谋壤s小，并且將移動(dòng)機(jī)器人的實(shí)際運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的路線動(dòng)態(tài)實(shí)時(shí)地呈現(xiàn)在地圖模塊上。

移動(dòng)機(jī)器人搬運(yùn)點(diǎn)位的更改及位置信息由現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備物理地圖、RCS 邏輯地圖構(gòu)成。RCS 邏輯地圖通過(guò)導(dǎo)入現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備物理地圖，更新工序之間的上下料對(duì)接點(diǎn)的物理位置，在此基礎(chǔ)上更新位置的業(yè)務(wù)屬性，最終完成搬運(yùn)路線和點(diǎn)位的改變。

2.系統(tǒng)管理模塊

移動(dòng)機(jī)器人的信息管理和任務(wù)查詢是根據(jù)生產(chǎn)任務(wù)信息、產(chǎn)線叫料需求，系統(tǒng)自動(dòng)調(diào)度和分配生產(chǎn)任務(wù)；移動(dòng)機(jī)器人執(zhí)行任務(wù)和運(yùn)行狀態(tài)實(shí)時(shí)上傳終端系統(tǒng)；移動(dòng)機(jī)器人執(zhí)行調(diào)度任務(wù)的編號(hào)、起點(diǎn)終點(diǎn)坐標(biāo)以及調(diào)度任務(wù)的優(yōu)先程度，調(diào)度系統(tǒng)下達(dá)任務(wù)指令時(shí)后臺(tái)數(shù)據(jù)庫(kù)會(huì)在任務(wù)工作表中自動(dòng)記錄本次任務(wù)信息。

3.信息交互模塊

智能調(diào)度系統(tǒng)是通過(guò)調(diào)度系統(tǒng)和多臺(tái)移動(dòng)機(jī)器人的傳輸信息進(jìn)行交互，車輛數(shù)據(jù)庫(kù)中上傳移動(dòng)機(jī)器人的車輛信息，在調(diào)度系統(tǒng)數(shù)據(jù)庫(kù)中可以查詢移動(dòng)機(jī)器人的編號(hào)、剩余電量、運(yùn)行狀態(tài)和當(dāng)前執(zhí)行任務(wù)及所在的位置，并能夠?qū)崟r(shí)查詢移動(dòng)機(jī)器人的工作進(jìn)度。

六、結(jié)論

通過(guò)在軟包印刷企業(yè)建設(shè)智能化物流系統(tǒng)，對(duì)移動(dòng)機(jī)器人的功能及應(yīng)用進(jìn)行了描述；智能移動(dòng)機(jī)器人的硬件結(jié)構(gòu)和軟件技術(shù)的成熟與升級(jí)，為實(shí)現(xiàn)廠內(nèi)物流優(yōu)化、廠內(nèi)信息化管理，降低勞動(dòng)強(qiáng)度，幫助企業(yè)降本增效和轉(zhuǎn)型升級(jí)提供參考依據(jù)。