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    基于MATLAB的珠子動(dòng)力學(xué)分析

    2022-11-17 13:45:56張漢松左佳玉高兆輝
    大學(xué)物理實(shí)驗(yàn) 2022年5期
    關(guān)鍵詞:臨界角歐拉珠子

    張漢松,左佳玉,呂 東,高兆輝

    (大連海洋大學(xué) 1.食品科學(xué)與工程學(xué)院;2.信息工程學(xué)院;3.海洋科技與環(huán)境學(xué)院,遼寧 大連 116023)

    牛頓第二定律是在慣性參考系下研究物體運(yùn)動(dòng)的變化情況,所謂慣性參考系是指相對(duì)于慣性系靜止或作勻速直線運(yùn)動(dòng)的參考系。而非慣性參考系是指相對(duì)于慣性系做變速直線運(yùn)動(dòng)或曲線運(yùn)動(dòng)的參考系[1]。在非慣性系中引入慣性力后,牛頓運(yùn)動(dòng)定律的分析方式便可適用于非慣性系動(dòng)力學(xué)分析,就可用來探討非慣性系中物體的運(yùn)動(dòng)規(guī)律[2,3]。當(dāng)珠子處于旋轉(zhuǎn)的圓環(huán)內(nèi),相對(duì)地面慣性系做加速運(yùn)動(dòng),珠子的運(yùn)動(dòng)情況屬于非慣性系動(dòng)力學(xué)分析。由于旋轉(zhuǎn)體系中珠子運(yùn)動(dòng)的復(fù)雜性,牛頓第二定律已不再適用,目前還不存在能夠廣泛適用的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)分析模型,因而很難討論影響珠子運(yùn)動(dòng)的參數(shù)。MATLAB 軟件具有強(qiáng)大的計(jì)算和可視化功能,可以較為精確地模擬實(shí)驗(yàn)的結(jié)果,可避開復(fù)雜的理論推導(dǎo)以及條件苛刻的實(shí)驗(yàn)測量,使復(fù)雜、抽象的現(xiàn)象變得具體、直觀。目前,利用MATLAB 軟件對(duì)大學(xué)物理實(shí)驗(yàn)進(jìn)行模擬仿真主要集中在光學(xué)實(shí)驗(yàn)[4-8]、聲學(xué)實(shí)驗(yàn)[9]以及電磁學(xué)實(shí)驗(yàn)[10]等,對(duì)力學(xué)以及物體運(yùn)動(dòng)實(shí)驗(yàn)的模擬還比較少[11]。本文通過MATLAB仿真軟件,首先模擬了理想狀態(tài)與有摩擦力狀態(tài)下,珠子角速度變化,得到了珠子臨界角速度的條件,然后討論了圓環(huán)半徑、圓環(huán)轉(zhuǎn)速、摩擦系數(shù)對(duì)珠子運(yùn)動(dòng)情況的影響。

    1 基本原理及理論分析

    1.1 科氏力

    科里奧利力有些地方也稱作哥里奧利力,簡稱為科氏力[12],是對(duì)旋轉(zhuǎn)體系中進(jìn)行直線運(yùn)動(dòng)的質(zhì)點(diǎn)由于慣性相對(duì)于旋轉(zhuǎn)體系產(chǎn)生的直線運(yùn)動(dòng)的偏移的一種描述??评飱W利力來自于物體運(yùn)動(dòng)所具有的慣性??评飱W利力的計(jì)算公式如下:

    (1)

    1.2 歐拉法

    歐拉法是常微分方程的數(shù)值解法的一種,其基本思想是迭代[13]。其中分為前進(jìn)的EULER法、后退的EULER法、改進(jìn)的EULER法。所謂迭代,就是逐次替代,最后求出所要求的解,并達(dá)到一定的精度,誤差可以很容易地計(jì)算出來。

    (2)

    式(2)中的未知量yn+1可用歐拉公式預(yù)測計(jì)算,公式如下:

    (3)

    這就是改進(jìn)的歐拉法。關(guān)于改進(jìn)歐拉法的精度計(jì)算,利用半步長的泰勒級(jí)數(shù)展開式,由y″(xn+1)=y″(xn+h)=y″(xn)+hy?(η)

    (4)

    比較上述式(3)和式(4)后,利用yn=y(xn)得到改進(jìn)歐拉法的精度計(jì)算公式:

    (5)

    1.3 拉格朗日方程

    對(duì)于完整系統(tǒng)用廣義坐標(biāo)表示的動(dòng)力方程,通常是指第二類拉格朗日方程,是法國數(shù)學(xué)家J.-L.拉格朗日首先導(dǎo)出的。通常可寫成:

    (6)

    式(6)中T為系統(tǒng)用各廣義坐標(biāo)qj和各廣義速度q′j所表示的動(dòng)能;qj為對(duì)應(yīng)于qj的廣義力;N(N=3n-k)為這完整系統(tǒng)的自由度;n為系統(tǒng)的質(zhì)點(diǎn)數(shù);k為完整約束方程個(gè)數(shù)。

    1.4 動(dòng)力學(xué)分析

    圖1為珠子的運(yùn)動(dòng)示意圖。圓環(huán)繞著垂直于直徑的軸旋轉(zhuǎn),珠子處于旋轉(zhuǎn)的圓環(huán)內(nèi),讓小珠子在環(huán)內(nèi)凹槽中滾動(dòng)。對(duì)珠子的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行動(dòng)力學(xué)分析,分珠子和圓環(huán)之間無摩擦力和有摩擦力兩種情況考慮,討論珠子(用角度來描述)在環(huán)上凹槽中的運(yùn)動(dòng)情況。

    圖1 珠子的運(yùn)動(dòng)示意圖

    以圓環(huán)為參考系,珠子受到支持力、重力、摩擦力和離心力。在旋轉(zhuǎn)環(huán)的內(nèi)側(cè),為了便于比較,首先得到點(diǎn)狀珠子的運(yùn)動(dòng)。這種處理包括非垂直旋轉(zhuǎn)軸的情況,這會(huì)引起一些以前沒有發(fā)現(xiàn)的共振現(xiàn)象。由拉格朗日方程得到以下方程組[14]:

    (7)

    式(7)中,T是動(dòng)能,m是珠子的質(zhì)量,R是圓環(huán)半徑,r是珠子半徑,ω是圓環(huán)轉(zhuǎn)動(dòng)的角速度,g是重力加速度,θ是珠子的位置,F(xiàn)N是珠子受到的支持力,K是珠子受到的科式力,f是珠子受到的摩擦力。

    2 仿真研究與分析

    2.1 無摩擦力珠子的運(yùn)動(dòng)情況

    首先考慮理想情況,珠子和圓環(huán)之間無摩擦力,即摩擦系數(shù)μ為0。此時(shí)有如下方程:

    (8)

    式(8)中,ω是圓環(huán)轉(zhuǎn)動(dòng)的角速度,R是圓環(huán)半徑,g是重力加速度,θ是珠子的位置。

    用MATLAB進(jìn)行虛擬仿真,用歐拉法進(jìn)行迭代計(jì)算珠子的軌跡,給定角速度(ω=80,μ=0)得到珠子的運(yùn)動(dòng)軌跡圖,如圖2所示。

    時(shí)間/s

    2.2 有摩擦力珠子的運(yùn)動(dòng)情況

    探索火星有限公司的首席執(zhí)行官克里斯·卡伯里(Chris Carberry)正在努力琢磨,如何能讓“瘋子”和“火星人”一起通力合作,因?yàn)閱螁文囊慌啥疾粫?huì)有任何前途。也許我們能成功地選擇去往月球——再去往火星?!拔覀冋趯ふ疫_(dá)成那一目標(biāo)的方式,它不會(huì)將人類登陸火星一事耽擱上數(shù)十年之久。”他說道。除了研發(fā)協(xié)作,或許商業(yè)公司可以奔著登月目標(biāo)而去,政府則聚焦于登陸火星的任務(wù)。

    (9)

    式(9)中,μ是摩擦系數(shù),F(xiàn)N是珠子受到的支持力,K是珠子受到的科式力,f是珠子受到的摩擦力。

    同樣采用MATLAB模擬仿真,得到珠子的實(shí)際運(yùn)動(dòng)軌跡,如圖3所示。

    時(shí)間/s

    由圖3可知,珠子的運(yùn)動(dòng)為阻尼振動(dòng),最后在平衡位置附近停止。由于摩擦力的關(guān)系,珠子最終不會(huì)恰好停在平衡位置。如果忽略摩擦力,平衡位置比實(shí)際位置要高,當(dāng)存在摩擦力時(shí),雖然也會(huì)在某一位置停止運(yùn)動(dòng),但是會(huì)低于無摩擦力情況下的位置高度。

    2.3 無摩擦力時(shí),角速度ω對(duì)珠子位置的影響

    因?yàn)橹樽釉趫A環(huán)中為滾動(dòng)摩擦,所以摩擦系數(shù)可以設(shè)置的很小μ=0.1或者暫時(shí)忽略不計(jì)。當(dāng)摩擦系數(shù)μ為0時(shí),通過改變圓環(huán)不同轉(zhuǎn)速,起初設(shè)定角速度ω很小,達(dá)不到珠子的轉(zhuǎn)動(dòng)臨界速度,珠子一直在圓環(huán)底部。當(dāng)圓環(huán)轉(zhuǎn)速大于等于臨界角速度時(shí)珠子會(huì)沿圓環(huán)滾動(dòng),不同的角速度珠子達(dá)到的最大高度不同,上升到最大高度的時(shí)間也不同。研究不同角速度ω下珠子運(yùn)行一個(gè)周期(小球從圓環(huán)最低點(diǎn)到最大高度再到圓環(huán)最低點(diǎn))所需要的時(shí)間,即珠子的角度隨時(shí)間的變化曲線。用MATLAB進(jìn)行模擬仿真,結(jié)果如圖4所示。

    時(shí)間/s

    由圖4可知,隨著角速度的增大珠子停滯的最大角度在隨之變大,而且珠子完成一個(gè)周期所需要的時(shí)間在隨之變短。當(dāng)角速度達(dá)到一定值時(shí),珠子的最大停滯位置就不會(huì)再發(fā)生變化或者說是變化極小。

    由圖5可知,摩擦系數(shù)μ和圓環(huán)半徑R一定時(shí),圓環(huán)轉(zhuǎn)動(dòng)角速度ω越大,珠子運(yùn)動(dòng)的最大角度位置越大。當(dāng)角速度達(dá)到一定值時(shí),珠子的最大停滯位置不再發(fā)生變化或者變化極小。

    角速度/rpm

    2.4 摩擦因數(shù)μ對(duì)珠子運(yùn)動(dòng)的影響

    運(yùn)用控制變量法,假設(shè)摩擦因數(shù)μ對(duì)珠子的轉(zhuǎn)動(dòng)有影響,而圓環(huán)材質(zhì)的改變對(duì)摩擦因數(shù)的影響微乎其微,通過MATLAB進(jìn)行模擬仿真,主要通過改變摩擦因數(shù)的大小來分析摩擦因數(shù)對(duì)珠子在圓環(huán)上運(yùn)動(dòng)的影響,仿真結(jié)果如圖6所示。

    摩擦系數(shù)μ

    由圖6可知,隨著摩擦因數(shù)的改變,珠子轉(zhuǎn)動(dòng)所需的臨界角速度ω0也會(huì)增大。這是由于摩擦系數(shù)的增大,珠子轉(zhuǎn)動(dòng)所需要的向心力更大,那么就需要更大的角速度。所以,隨著摩擦系數(shù)的增大,臨界角速度也在增大。

    2.5 圓環(huán)半徑R對(duì)珠子運(yùn)動(dòng)的影響

    3 結(jié) 語

    基于上述分析,采用MATLAB軟件仿真對(duì)珠子的動(dòng)力學(xué)進(jìn)行了分析。結(jié)果表明,圓環(huán)旋轉(zhuǎn)角速度決定珠子最終的平衡位置,珠子初始位置θ和摩擦系數(shù)μ決定珠子開始運(yùn)動(dòng)的臨界角速度ω0,當(dāng)圓環(huán)角速度ω大于臨界角速度ω0時(shí),珠子開始運(yùn)動(dòng),最終停在平衡位置。珠子的運(yùn)動(dòng)過程類似阻尼振動(dòng),珠子到達(dá)的最大角度位置和圓環(huán)角速度ω、摩擦系數(shù)μ和圓環(huán)半徑R有關(guān),μ、R一定時(shí),ω越大,珠子運(yùn)動(dòng)的最大角度位置越大;ω、R一定時(shí),μ越大,珠子運(yùn)動(dòng)的最大角度位置越小;ω、μ一定時(shí),R越大,珠子運(yùn)動(dòng)的最大角度位置越小。特征時(shí)間與角速度ω及摩擦系數(shù)μ有關(guān),摩擦系數(shù)μ一定時(shí),角速度ω越大,特征時(shí)間越?。唤撬俣圈匾欢〞r(shí),摩擦系數(shù)μ越大,特征時(shí)間越大。

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