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    鐵路貨車心盤螺栓自動分解系統(tǒng)研究

    2022-10-31 10:02:30張彪中國鐵路上海局集團(tuán)有限公司南京東車輛段
    上海鐵道增刊 2022年2期
    關(guān)鍵詞:執(zhí)行器轉(zhuǎn)向架螺栓

    張彪 中國鐵路上海局集團(tuán)有限公司南京東車輛段

    1 系統(tǒng)研發(fā)背景

    鐵路貨車下心盤是鐵路貨車承載的重要組成部分。在高速重載運(yùn)輸環(huán)境下,鐵路貨車運(yùn)行品質(zhì)對下心盤的質(zhì)量要求越來越高。

    目前路內(nèi)大多數(shù)貨車車輛段主要以人工為主進(jìn)行心盤螺栓的分解作業(yè),存在作業(yè)人員工作強(qiáng)度較大,作業(yè)環(huán)境惡劣以及工作效率低下等問題。為提高心盤螺栓分解的質(zhì)量和效率,解放勞動生產(chǎn)力,避免人身安全隱患,提出研發(fā)全自動一體化螺栓拆解系統(tǒng),通過視覺自動定位補(bǔ)償系統(tǒng)的輔助來實(shí)現(xiàn)鐵路貨車下心盤螺栓全自動分解。

    2 系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)

    2.1 系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)思路

    系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)如圖1所示。當(dāng)轉(zhuǎn)向架進(jìn)入工作區(qū)域,自動觸發(fā)輪對定位裝置8就位。視覺模塊4對心盤進(jìn)行視覺掃描,獲得轉(zhuǎn)向架型號信息和螺栓位置位移補(bǔ)償值,系統(tǒng)將視覺信息反饋給六軸機(jī)器人2,六軸機(jī)器人2根據(jù)轉(zhuǎn)向架型號自動通過機(jī)器人工具快換系統(tǒng)5更換對應(yīng)的一體式螺栓分解系統(tǒng)6,將一體式夾具送至螺栓處,電扳手開始工作,分四次對八螺栓進(jìn)行分解,待所有工作完成后,六軸機(jī)器人2復(fù)位,輪對定位裝置8自動解除放行。

    圖1 系統(tǒng)平布置圖

    2.2 系統(tǒng)主要技術(shù)指標(biāo)

    (1)工業(yè)機(jī)器人軸數(shù):6軸;

    (2)機(jī)器人負(fù)載:200 kg;

    (3)工業(yè)機(jī)器人達(dá)到距離:2 900 mm;

    (4)視覺重復(fù)定位精度:0.1 mm;

    (5)兩顆螺栓分解時間:30 s;

    (6)機(jī)器人重復(fù)定位精度:0.05 mm~0.06 mm;

    (7)扭矩最大值:1 980 Nm;

    (8)系統(tǒng)工作效率:每心盤平均耗時不大于3分鐘。

    2.3 系統(tǒng)主要構(gòu)成單元

    鐵路貨車心盤螺栓自動分解系統(tǒng)由六軸機(jī)器人系統(tǒng)、機(jī)器人工具快換系統(tǒng)、一體式螺栓分解系統(tǒng)、視覺自動定位補(bǔ)償系統(tǒng)以及車輪定位裝置等五大單元組成。

    2.3.1 六軸機(jī)器人系統(tǒng)

    六軸下探式工業(yè)機(jī)器人采用龍門架固定,具有占地面積少、操作簡便、自由度高等優(yōu)點(diǎn),適用于幾乎任何軌跡或角度的工作。通過自由編程實(shí)現(xiàn)不同工件之間的靈活快捷更換,可代替很多不適合人力完成,有害身體健康的復(fù)雜工作。

    六軸機(jī)器人系統(tǒng)通過Device Net網(wǎng)絡(luò)標(biāo)準(zhǔn)I/O板連接PLC I/O模塊,由PLC控制機(jī)器人啟動;機(jī)器人通過TCP/IP協(xié)議與主控系統(tǒng)通信,由主控系統(tǒng)控制機(jī)器人進(jìn)行選配分解動作。六軸機(jī)器人如圖2所示

    圖2 六軸機(jī)器人

    2.3.2 機(jī)器人工具快換裝置

    (1)機(jī)器人快換裝置的具體組成

    機(jī)器人工具快換裝置有2個工具末端執(zhí)行器,根據(jù)不同型號的轉(zhuǎn)向架進(jìn)行自動切換。工具快換裝置包括一個機(jī)器人側(cè)用來安裝在機(jī)器人手臂上(如圖3),還包括一個工具側(cè)用來安裝在末端執(zhí)行器上,(如圖4)。工具快換裝置能夠讓不同的介質(zhì)從機(jī)器人手臂聯(lián)通到末端執(zhí)行器(如圖5)。

    圖3 機(jī)器人端基礎(chǔ)單元

    圖4 工具端基礎(chǔ)單元

    圖5 機(jī)器人工具快換裝置組成

    (2)機(jī)器人快換裝置的具體優(yōu)點(diǎn)

    一是生產(chǎn)線更換可在數(shù)秒內(nèi)完成;二是維護(hù)和修理工具可以快速更換,降低停工時間;三是通過應(yīng)用中使用1個以上的末端執(zhí)行器,從而使柔性增加;四是使用自動交換單一功能的末端執(zhí)行器,代替原有笨重復(fù)雜的多功能工裝執(zhí)行器,實(shí)現(xiàn)工具的隨意切換,提高工作效率。

    (3)機(jī)器人快換裝置的具體參數(shù)

    機(jī)器人工具快換裝置具備超強(qiáng)的載重能力,載重可到達(dá)300 kg,允許扭矩力達(dá)到2 300 nm,可避免因?yàn)殡姲馐峙ぞ亓^大對機(jī)器人手臂造成損傷的情況。詳細(xì)參數(shù)如圖6所示。

    圖6 系統(tǒng)相關(guān)參數(shù)

    2.3.3 一體式螺栓分解系統(tǒng)

    一體式螺栓分解系統(tǒng)(如圖7)是用于對轉(zhuǎn)向架下心盤螺栓分解的自動化裝置,由自動扭力扳手和螺母限位裝置組成。自動扭力扳手的最大扭矩力為1 250 N.m,可輕易將螺栓進(jìn)行分解。螺母限位裝置不僅有卡緊螺母的功能,還具有完成分解工作后脫落螺母的功能。因不同型號轉(zhuǎn)向架所對應(yīng)的下心盤螺栓型號不同,所以分別設(shè)計(jì)了M22和和M24兩套一體式螺栓分解系統(tǒng)。

    圖7 一體式螺栓分解系統(tǒng)

    2.3.4 視覺自動定位補(bǔ)償系統(tǒng)

    該系統(tǒng)視覺部分采用靜態(tài)三維成像技術(shù)、移動光柵技術(shù)、深度數(shù)據(jù)融合技術(shù)以及嵌入式3D解算等技術(shù),可實(shí)現(xiàn)視覺范圍內(nèi)靜止物體的快速三維重建?;跇?biāo)定算法可擬合出視場空間任意點(diǎn)在相機(jī)中成像位置與該點(diǎn)垂直相機(jī)的距離函數(shù)關(guān)系式,深度測量精度可達(dá)±0.1 mm,掃描速度可達(dá)8幀/秒。同時,系統(tǒng)具備自動識別功能,通過深度學(xué)習(xí)自動建模及比對,實(shí)現(xiàn)被測物體尺寸與標(biāo)準(zhǔn)差異部位的自動判別,可根據(jù)所測螺栓數(shù)據(jù)自動判別轉(zhuǎn)向架型號,將螺栓的相對坐標(biāo)值反饋給機(jī)器人的主控算法,以此來實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的精準(zhǔn)定位,最終實(shí)現(xiàn)全自動化控制。

    2.3.5 車輪定位裝置

    車輪定位裝置(如圖8)由電感式接近開關(guān)、輪對阻擋裝置、輪對抱緊裝置組成。當(dāng)輪對阻擋裝置將車輪擋住時輪對抱緊裝置啟動。

    圖8 車輪定位裝置

    3 系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)創(chuàng)新

    3.1 一體式螺栓分解裝置

    (1)工作中扭力矩可達(dá)到1 000 N.m以上,分解過程中噪聲小,無振動。

    (2)適用于不同厚度的下心盤墊板,能將螺栓頭及螺母進(jìn)行準(zhǔn)確定位。

    (3)使用先進(jìn)的機(jī)器人工具快換系統(tǒng),能與機(jī)器人快速連接,提升柔性化程度。

    3.2 光柵投影三維測量技術(shù)

    本系統(tǒng)采用定制高速面陣相機(jī)與面結(jié)構(gòu)化光源,結(jié)構(gòu)化光源由計(jì)算機(jī)編程產(chǎn)生正弦條紋,將該正弦條紋投影至被測物,利用CCD相機(jī)拍攝條紋受物體調(diào)制的彎曲程度,解調(diào)該彎曲條紋得到相位,再將相位轉(zhuǎn)化為全場的高度,最終在計(jì)算機(jī)內(nèi)分析計(jì)算后可得出被測物的三維面形數(shù)據(jù)。該技術(shù)具有測量精度高、速度快以及測量數(shù)據(jù)穩(wěn)定等優(yōu)勢。原理圖如圖9所示。

    圖9 光柵投影三維成像原理圖

    4 系統(tǒng)拓展功能探討

    4.1 系統(tǒng)增加組裝功能

    在將扭力扳手更換為扭力可控的自動扳手后,運(yùn)用本文所述技術(shù)即可研發(fā)心盤螺栓的分解和組裝一體化裝置。

    4.2 系統(tǒng)增加下心盤搬運(yùn)功能

    通過增加一組搬運(yùn)工具停靠站,在搬運(yùn)裝置上安裝工具末端執(zhí)行器,可實(shí)現(xiàn)機(jī)器人快速轉(zhuǎn)換搬運(yùn)末端執(zhí)行器,從而實(shí)現(xiàn)智能搬運(yùn)功能。

    5 結(jié)束語

    相對于傳統(tǒng)的下心盤螺栓分解作業(yè)模式,采用鐵路貨車心盤螺栓自動分解系統(tǒng)有顯著優(yōu)勢,作為集定位系統(tǒng)、自動分解等功能為一體的高端自動化智能裝備,能有效提高螺栓分解的準(zhǔn)確度和穩(wěn)定性,降低工人的勞動強(qiáng)度,對保證鐵路運(yùn)輸安全、完善鐵路智能化建設(shè)起到積極的推動作用。

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