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    基于機(jī)器人的機(jī)床安全PLC控制

    2022-10-27 00:57:48顧紅光
    金屬加工(冷加工) 2022年10期
    關(guān)鍵詞:防護(hù)門上料夾具

    顧紅光

    沈陽機(jī)床(集團(tuán))有限責(zé)任公司 遼寧沈陽 110142

    1 序言

    當(dāng)今制造業(yè)人力成本不斷增高,大部分企業(yè)逐漸由原來人工操作單臺機(jī)床的傳統(tǒng)加工生產(chǎn)方式向機(jī)器人自動上下料及采用自動生產(chǎn)線的加工方式轉(zhuǎn)變,不僅減少了人員成本,而且提高了加工效率,減少了產(chǎn)品的廢品率,從中長期考慮能減輕企業(yè)的運(yùn)營成本,因此大部分企業(yè)訂購機(jī)床時(shí)都要求配置機(jī)器人自動上下料功能,也有很多企業(yè)對現(xiàn)有的設(shè)備進(jìn)行增加機(jī)器人的改造升級。對于制造業(yè)來說,機(jī)器替代人是大勢所趨,但同時(shí)機(jī)床必須做好PLC程序控制,以保證機(jī)器人能夠安全穩(wěn)定地進(jìn)行生產(chǎn)[1,2]。機(jī)器人在參與生產(chǎn)制造的過程中,發(fā)生事故的情況也時(shí)有出現(xiàn),輕則造成設(shè)備損壞停機(jī),重則造成人員傷亡,因此對于機(jī)床與機(jī)器人的程序控制是至關(guān)重要的。本文是作者在長期進(jìn)行機(jī)床與機(jī)器人調(diào)試后總結(jié)的安全控制程序,規(guī)避了各種安全隱患,為企業(yè)提供了安全可靠的方案。

    2 機(jī)器人上下料順序

    自動化加工過程中,機(jī)器人的上下料順序應(yīng)為:機(jī)床準(zhǔn)備好(防護(hù)門開、夾具松開且各軸處于安全位置)→機(jī)床請求機(jī)器人上料→機(jī)器人上料→機(jī)器人上料完成→機(jī)床進(jìn)行自動加工→機(jī)床加工完成→機(jī)器人下料→機(jī)器人下料完成→機(jī)床自動請求上料循環(huán)。

    加工時(shí),操作人員只需要按下機(jī)床啟動按鈕,機(jī)床就會發(fā)出“上料請求”信號,同時(shí)機(jī)器人檢測機(jī)床是否處于安全位置,如機(jī)床處于安全位置且接到“上料請求”信號,則機(jī)器人進(jìn)行上料。當(dāng)機(jī)器人上料完成并完全離開機(jī)床后,會向機(jī)床發(fā)出“上料完成”信號,機(jī)床收到“上料完成”信號后夾緊夾具并關(guān)閉防護(hù)門,開始自動加工。當(dāng)機(jī)床加工完成后,自動打開夾具和防護(hù)門,請求機(jī)器人下料,下料完成后再請求機(jī)器人上料,從而進(jìn)行下一循環(huán)的加工。機(jī)器人與機(jī)床數(shù)控系統(tǒng)的PLC連接如圖1所示[3]。

    圖1 機(jī)器人與數(shù)控系統(tǒng)PLC連接示意

    3 幾種常見問題及分析

    (1)問題一 機(jī)床發(fā)過上料請求信號,但機(jī)器人無動作,造成一直停機(jī)等待上料的狀態(tài)。

    此種情況是初期調(diào)試機(jī)器人及自動化生產(chǎn)線的人員經(jīng)常犯的編程錯(cuò)誤,錯(cuò)誤PLC程序如下。

    執(zhí)行機(jī)器人上料的機(jī)床加工程序如下。

    這種PLC編程在執(zhí)行第1個(gè)循環(huán)的時(shí)候沒有問題,但從第2個(gè)循環(huán)開始就可能出現(xiàn)機(jī)器人停止上料的情況,這是因?yàn)樵趫?zhí)行機(jī)器人“上料請求”M80前是“夾具松開”及“防護(hù)門開”指令,這兩個(gè)動作都可能發(fā)生瞬間波動。夾具松開信號有些是通過壓力繼電器檢測,當(dāng)壓力不穩(wěn)時(shí)會有瞬間的0、1波動,防護(hù)門一般都是氣動控制,開門到位后也不是很穩(wěn),會造成開關(guān)的瞬間0、1變化,這兩個(gè)信號都到1后程序才能往下繼續(xù)執(zhí)行,當(dāng)執(zhí)行到M80時(shí),因?yàn)镸碼為脈沖信號,只發(fā)出一個(gè)脈沖,所以如果在發(fā)出脈沖“上料請求”信號后沒能自鎖完成或自鎖后又被瞬間波動拉斷,就會導(dǎo)致機(jī)器人無法接收到“上料請求”信號,而機(jī)床也無法再次發(fā)出此信號。

    (2)問題二 機(jī)床未在安全位置而機(jī)器人卻給機(jī)床上料,此種情況極其危險(xiǎn),很容易造成人員傷害或機(jī)床及機(jī)器人損壞。有多種編程錯(cuò)誤可導(dǎo)致此現(xiàn)象發(fā)生。

    1)當(dāng)機(jī)床通過參數(shù)或按鈕調(diào)用程序塊的方式控制機(jī)器人生效及失效時(shí),就很有可能出現(xiàn)此種事故。PLC程序如下。

    此種編程方法在調(diào)用機(jī)器人生效并執(zhí)行機(jī)器人上料指令后,沒等機(jī)器人上料完成就將機(jī)器人調(diào)到失效狀態(tài),然后復(fù)位進(jìn)行機(jī)床操作。此時(shí)操作人員認(rèn)為機(jī)器人調(diào)用失效,機(jī)器人不會有動作,其實(shí),當(dāng)機(jī)器人調(diào)用失效后,F(xiàn)C100塊即失效,再復(fù)位也不執(zhí)行,已經(jīng)置位的機(jī)器人請求上料信號也不能復(fù)位,此時(shí)機(jī)器人還會給機(jī)床上料,會造成非常嚴(yán)重的后果。

    2)機(jī)器人上料過程中突然停止,當(dāng)操作人員過去維修時(shí)機(jī)器人又突然啟動,這種情況對操作人員也是非常危險(xiǎn)的。PLC程序如下。

    這種控制方式是機(jī)器人通過機(jī)床的上料請求M80.7及機(jī)床安全M80.6兩個(gè)信號來判斷是否進(jìn)行上料動作,當(dāng)只有一個(gè)信號時(shí)機(jī)床不動作。此種方式會導(dǎo)致當(dāng)機(jī)床發(fā)出兩個(gè)信號且機(jī)器人開始動作后,突然有信號不滿足條件時(shí),機(jī)床安全M80.6信號斷開,機(jī)器人就會停止動作,而當(dāng)機(jī)床安全M80.6信號又接通時(shí)機(jī)器人就會繼續(xù)動作,這時(shí)如果有人員在操作或維修機(jī)床就會非常危險(xiǎn)。此種情況也是非常容易發(fā)生的,因?yàn)閵A具信號不管是用壓力繼電器還是用開關(guān)檢測都有發(fā)生錯(cuò)誤的可能,液壓系統(tǒng)容易波動會使壓力繼電器不穩(wěn)定,而夾具開關(guān)很可能受到加工切屑的干擾而誤發(fā)信號。

    (3)問題三 當(dāng)機(jī)器人給機(jī)床上料時(shí)機(jī)床突然啟動,此時(shí)機(jī)床和機(jī)器人相撞都會受到損傷,出現(xiàn)此種情況可能是機(jī)器人誤發(fā)“上料完成”信號或“上料完成”信號的線路出現(xiàn)故障。

    4 針對機(jī)器人的機(jī)床安全PLC程序

    針對上述一些典型問題總結(jié)出應(yīng)用于機(jī)器人的機(jī)床PLC安全控制邏輯如下。

    1)不要通過機(jī)床與機(jī)器人聯(lián)機(jī)工作的按鈕或參數(shù)去調(diào)用機(jī)器人控制的程序塊生效與否,調(diào)用機(jī)器人程序的塊要一直生效,并在程序塊里面控制機(jī)器人是否生效,具體如下。

    2)盡量不要在請求機(jī)器人上下料時(shí)用S、R指令,要用線圈自鎖方式向機(jī)器人發(fā)出請求信號,另外最好給機(jī)器人兩個(gè)信號,包括一個(gè)“上料請求”和一個(gè)“機(jī)床安全”信號。“上料請求”信號只加入一些必要的信號,如“急?!薄皬?fù)位”“機(jī)器人生效”等,而一些可能發(fā)生瞬間波動的信號作為“機(jī)床安全”信號給機(jī)器人。機(jī)器人上料的時(shí)候要同時(shí)判斷兩個(gè)信號來進(jìn)行動作,這樣就避免了機(jī)床“上料請求”信號被瞬間波動信號拉斷的可能。如果機(jī)床I/O地址有限,也可把兩個(gè)信號串在一起給機(jī)器人,但是一定要對“安全信號”進(jìn)行防抖處理。具體如下。

    3)機(jī)器人一定要有一個(gè)“安全區(qū)域”信號給機(jī)床,“安全區(qū)域”信號正常時(shí)為1,只要“安全區(qū)域”信號變?yōu)?,機(jī)床就會停止動作。當(dāng)機(jī)床收到機(jī)器人的“上料完成”信號時(shí)也要判斷“安全區(qū)域”是否為1,這樣就避免了機(jī)器人在機(jī)床內(nèi)時(shí)機(jī)床動作的可能。

    5 結(jié)束語

    本文中的PLC程序在用戶現(xiàn)場已經(jīng)安全運(yùn)行兩年,未發(fā)生過安全事故。此程序適用于應(yīng)用機(jī)器人、桁架機(jī)械手等各種自動化生產(chǎn)線上的設(shè)備,極大地保證了設(shè)備及操作人員的安全,提高了企業(yè)的生產(chǎn)效率,降低了運(yùn)營成本。

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