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    基于卡方檢驗(yàn)的自適應(yīng)魯棒CKF組合導(dǎo)航算法

    2019-11-07 12:37:00黃國(guó)勇王曉東
    關(guān)鍵詞:卡方魯棒協(xié)方差

    熊 鑫,黃國(guó)勇,王曉東

    (1.昆明理工大學(xué)信息工程與自動(dòng)化學(xué)院,云南 昆明 650500;2.云南省礦物管道輸送工程技術(shù)研究中心,云南 昆明 650500)

    0 引言

    捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)(SINS)和全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)(GPS)廣泛應(yīng)用于飛機(jī)和車輛載體的定位與姿態(tài)估計(jì)[1]。擴(kuò)展卡爾曼濾波(EKF)算法和無(wú)跡卡爾曼濾波(UKF)算法是目前導(dǎo)航中兩種常用的算法[2-3],但卻存在一定的局限性。容積卡爾曼濾波(CKF)算法[4-5],是近年來(lái)提出的一種新型非線性濾波算法,具有更好的實(shí)時(shí)性和濾波精度。但將CKF應(yīng)用于SINS/GPS組合導(dǎo)航系統(tǒng),最大的困難是難以獲得系統(tǒng)模型和觀測(cè)模型完整的先驗(yàn)統(tǒng)計(jì)信息。由于難以準(zhǔn)確描述慣性系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)規(guī)律,建立的系統(tǒng)模型通常具有近似性,作為系統(tǒng)模型主要先驗(yàn)信息的過(guò)程噪聲方差對(duì)濾波精度有著重要的影響[6-7],以及觀測(cè)衛(wèi)星失鎖,觀測(cè)模型和動(dòng)力學(xué)模型間存在的誤差,也會(huì)使系統(tǒng)可能發(fā)散[8-9]。為同時(shí)降低過(guò)程噪聲不確定性和觀測(cè)值異常對(duì)系統(tǒng)的影響,文獻(xiàn)[10]通過(guò)對(duì)誤差開窗擬合的方式來(lái)解決觀測(cè)異常和噪聲不確定的影響,但該方式會(huì)占用大量存儲(chǔ)資源不利于實(shí)時(shí)的處理。文獻(xiàn)[11]提出通過(guò)兩次卡方檢驗(yàn)對(duì)系統(tǒng)的判斷,在標(biāo)準(zhǔn)CKF,抗差濾波,和自適應(yīng)濾波進(jìn)行選擇,由于它至多只對(duì)一個(gè)參數(shù)進(jìn)行了調(diào)節(jié),并不能處理觀測(cè)異常和噪聲不確定同時(shí)存在的情況。文獻(xiàn)[12]通過(guò)利用Doyle-Stein條件構(gòu)造的卡爾曼濾波對(duì)動(dòng)力學(xué)模型誤差不敏感這一現(xiàn)象,來(lái)分離觀測(cè)異常與模型誤差,但是該方法只用于受控系統(tǒng)。針對(duì)組合導(dǎo)航系統(tǒng)在過(guò)程噪聲統(tǒng)計(jì)特性不確定和觀測(cè)值異常時(shí)魯棒性差的問題,本方法將魯棒性估計(jì)與自適應(yīng)算法結(jié)合,提出了基于卡方檢驗(yàn)的自適應(yīng)魯棒CKF組合導(dǎo)航算法(CTAR-CKF)。

    1 CKF算法

    對(duì)于INS/GPS組合導(dǎo)航非線性離散系統(tǒng)建立如下:

    (1)

    對(duì)于非線性系統(tǒng)(1),CKF的計(jì)算如下:

    步驟1 初始化

    (2)

    步驟2 時(shí)間更新

    對(duì)誤差協(xié)方差Pk-1/k-1進(jìn)行Cholesky分解:

    (3)

    計(jì)算容積點(diǎn):

    (4)

    式(4)中,i為容積點(diǎn)序號(hào)。

    通過(guò)系統(tǒng)函數(shù)傳播容積點(diǎn):

    (5)

    計(jì)算狀態(tài)一步預(yù)測(cè)和對(duì)應(yīng)的協(xié)方差:

    (6)

    (7)

    步驟3 量測(cè)更新

    Cholesky因式分解:

    (8)

    計(jì)算新的容積點(diǎn):

    (9)

    通過(guò)量測(cè)函數(shù)傳播容積點(diǎn):

    Zi,k/k-1=h(Xi,k/k-1)

    (10)

    K時(shí)刻的觀測(cè)預(yù)測(cè)值:

    (11)

    殘差ηk和自相關(guān)協(xié)方差Pzz,k/k-1:

    (12)

    (13)

    互相關(guān)協(xié)方差Pxz,k/k-1:

    (14)

    步驟4 狀態(tài)更新

    K時(shí)刻濾波增益:

    (15)

    K時(shí)刻狀態(tài)估計(jì)值:

    (16)

    K時(shí)刻狀態(tài)誤差協(xié)方差估計(jì)值:

    (17)

    2 基于卡方檢驗(yàn)的自適應(yīng)魯棒CKF

    2.1 卡爾曼濾波的正交性原理

    在卡爾曼濾波理論中,當(dāng)系統(tǒng)的模型確定且不存在模型誤差時(shí),卡爾曼濾波輸出的殘差序列為零均值的高斯白噪聲,故這些殘差處處正交,這就是卡爾曼濾波的正交性[13]。

    根據(jù)卡爾曼濾波的正交性原理,殘差馬氏距離平方服從卡方分布,造如下卡方檢驗(yàn)統(tǒng)計(jì)量:

    (18)

    因此可以通過(guò)計(jì)算殘差序列的馬氏距離的平方,進(jìn)而利用假設(shè)檢驗(yàn)原理對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行評(píng)估,如果系統(tǒng)狀態(tài)突變或者存在觀測(cè)異常時(shí),會(huì)使得殘差的馬氏距離的平方不再是自由度為n的卡方分布。

    2.2 過(guò)程噪聲統(tǒng)計(jì)特性自適應(yīng)估計(jì)

    引入卡方檢驗(yàn),對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行評(píng)估并通過(guò)預(yù)設(shè)的模糊邏輯函數(shù)計(jì)算相應(yīng)的過(guò)程噪聲加權(quán)值,利用加權(quán)值求取過(guò)程噪聲的估計(jì)值,從而達(dá)到自適應(yīng)調(diào)整過(guò)程噪聲統(tǒng)計(jì)特性的目的。

    當(dāng)系統(tǒng)出現(xiàn)狀態(tài)突變時(shí),過(guò)程噪聲的統(tǒng)計(jì)特性的不確定性增加,會(huì)導(dǎo)致濾波器的狀態(tài)估計(jì)值偏離系統(tǒng)的狀態(tài)值。此時(shí)可通過(guò)對(duì)過(guò)程噪聲統(tǒng)計(jì)協(xié)方差矩陣Qest的調(diào)整,調(diào)節(jié)濾波增益,減少過(guò)程噪聲統(tǒng)計(jì)特性不確定性對(duì)濾波結(jié)果的影響。當(dāng)過(guò)程噪聲統(tǒng)計(jì)特性不確定性增加時(shí),Mk1會(huì)增加,反之,Mk1則會(huì)減小。則可通過(guò)設(shè)定檢測(cè)閾值的上界mmax和下界mmin來(lái)表示系統(tǒng)不確定性的程度,mmax和mmin分別取置信概率為99%和90%時(shí)所對(duì)應(yīng)的卡方檢驗(yàn)值,查表可知道m(xù)max=11.35,mmin=6.25。定義如下模糊邏輯函數(shù),用于計(jì)算Qest:

    (19)

    Mk1為k時(shí)刻第一次卡方檢驗(yàn)的檢驗(yàn)值,初始時(shí)刻Q0,Qmin取正常情況下過(guò)程噪聲統(tǒng)計(jì)特性的協(xié)方差矩陣,Qmax一般取Qmin的整數(shù)倍。設(shè)定協(xié)方差矩陣的上界Qmax和下界Qmin是為了在特大機(jī)動(dòng)的情況下不會(huì)因?yàn)檫^(guò)大的卡方檢驗(yàn)值而得到過(guò)大的過(guò)程噪聲協(xié)方差矩陣,導(dǎo)致濾波發(fā)散[15]。

    2.3 量測(cè)噪聲增強(qiáng)因子的自適應(yīng)估計(jì)

    當(dāng)系統(tǒng)出現(xiàn)觀測(cè)異常時(shí),卡爾曼濾波的殘差序列幅值增大,此時(shí)量測(cè)的權(quán)值需要降低,可以在式(13)中引入增強(qiáng)因子φk[16]:

    (20)

    并使下式成立:

    (21)

    利用公式,利用牛頓迭代求取φk,即:

    (22)

    (23)

    (24)

    這就保證了在測(cè)量粗差出現(xiàn)時(shí)增大了Rk。

    2.4 算法實(shí)現(xiàn)

    考慮非線性離散系統(tǒng)(1),CTAR-CKF的主要計(jì)算過(guò)程如下:

    步驟1 根據(jù)式(2)初始化狀態(tài)估計(jì)值和協(xié)方差。

    步驟2 時(shí)間更新。根據(jù)式(3)—式(7)計(jì)算狀態(tài)預(yù)測(cè)值及其協(xié)方差陣。

    步驟3 量測(cè)更新。根據(jù)式(8)—式(12),式(20),式(14)計(jì)算自相關(guān)協(xié)方差和互相關(guān)協(xié)方差。

    步驟4 狀態(tài)更新。根據(jù)式(16),式(17)計(jì)算狀態(tài)估計(jì)及其協(xié)方差陣。

    步驟5 利用卡方檢驗(yàn)對(duì)系統(tǒng)模型進(jìn)行評(píng)估,利用式(19)更新過(guò)程噪聲方差估計(jì)值,若檢驗(yàn)值小于6.25,則直接跳到步驟7。

    步驟6 再次利用卡方檢驗(yàn),判斷是否出現(xiàn)量測(cè)異常,并利用式(24)更新噪聲增強(qiáng)因子。

    步驟7 令xk-1=xk/k,Pk-1=Pk/k,k=k+1,返回步驟2,進(jìn)行下一次循環(huán)迭代。

    3 仿真分析

    3.1 仿真設(shè)置

    SINS/GPS組合導(dǎo)航系統(tǒng)采用SINS系統(tǒng)為主系統(tǒng)解算得到姿態(tài),速度,位置信息,并通過(guò)GPS系統(tǒng)的信息定期對(duì)SINS進(jìn)行反饋修正。建立的狀態(tài)方程為:

    xk=f(xk-1)+ωk-1

    (25)

    式(25)中,f(·)為非線性函數(shù),由SINS的力學(xué)編排和誤差方程得到。ωk-1為系統(tǒng)過(guò)程噪聲向量,xk為15維的狀態(tài)向量:

    xk=[δrx,δry,δrz,δvx,δvy,δvz,δψx,δψy,δψz,εx,εy,εz,Δx,Δy,Δz]

    (26)

    式(26)中,δrx,δry,δrz為三軸位置誤差,δvx,δvy,δvz為三軸速度誤差,δψx,δψy,δψz為三軸姿態(tài)角誤差,εx,εy,εz為三軸陀螺儀零漂,Δx,Δy,Δz三軸加速度計(jì)零偏。加速度計(jì)和陀螺儀的誤差建模為一階馬爾科夫過(guò)程。量測(cè)方程建立如下:

    (27)

    ZSINS為SINS解算得到的三軸速度和三軸位,ZGPS為GPS輸出的三軸速度和三軸位置。仿真中GPS采樣周期為1 s,SINS的采樣周期為0.02 s,濾波周期為1 s,仿真其他參數(shù)設(shè)置如表1所示。

    載體在0~77 s進(jìn)行了滑跑、加速拉起、爬高、改平飛行,75~200 s為平直飛行,200~220 s進(jìn)行了一次大機(jī)動(dòng)轉(zhuǎn)彎,221~440 s為平直飛行,441~600 s進(jìn)行了連續(xù)的機(jī)動(dòng)轉(zhuǎn)彎。飛行軌跡如圖1所示。為了驗(yàn)證算法的魯棒性和自適應(yīng)性,在100~105 s和220~225 s加入了20 m的量測(cè)粗差。這樣就存在如下三種噪聲情形,條件1,在100~105 s只存在量測(cè)異常;條件2,210~215 s系統(tǒng)存在較大機(jī)動(dòng),系統(tǒng)過(guò)程噪聲統(tǒng)計(jì)特性的不確定性增加且存在量測(cè)異常;條件3,441~600 s系統(tǒng)只存在較大機(jī)動(dòng)。

    表1 仿真參數(shù)

    圖1 飛機(jī)飛行軌跡Fig.1 Trace of the airplane

    3.2 仿真結(jié)果及分析

    圖2為本算法的兩次卡方檢驗(yàn)結(jié)果。第一次檢驗(yàn)時(shí)由于未引入自適應(yīng)濾波和魯棒濾波相當(dāng)于標(biāo)準(zhǔn)CKF下的檢驗(yàn)值,對(duì)比兩圖可知,圖1在系統(tǒng)存在大機(jī)動(dòng)和量測(cè)粗差時(shí),具有較大的卡方檢驗(yàn)值,因此CKF的卡方檢驗(yàn)值能檢測(cè)到系統(tǒng)的不準(zhǔn)確程度;而圖2中將本文算法引入過(guò)程噪聲自適應(yīng)修正后,由大機(jī)動(dòng)引起的系統(tǒng)模型不準(zhǔn)確程度得到了相應(yīng)的改善,對(duì)應(yīng)處的卡方檢驗(yàn)值均在置信概率為99%時(shí)所對(duì)應(yīng)的卡方檢驗(yàn)值之下,只有在存在量測(cè)粗差的時(shí)刻系統(tǒng)模型不準(zhǔn)確度仍較大。因此將置信概率為99%時(shí)所對(duì)應(yīng)的卡方檢驗(yàn)值作為第二次檢驗(yàn)的閾值,對(duì)于大于此閾值的時(shí)刻應(yīng)繼續(xù)進(jìn)行魯棒濾波以消除粗差的影響。

    圖2 卡方檢驗(yàn)值Fig.2 Value of Chi-square test

    分別采用CKF,魯棒CKF和本文所提出CTAR-CKF對(duì)組合導(dǎo)航系統(tǒng)進(jìn)行仿真,結(jié)果如圖3—圖5所示。三種算法在直線飛行時(shí)都具有較好的濾波精度,但CKF算法在載體存在較大機(jī)動(dòng)和觀測(cè)值異常時(shí)濾波精度會(huì)有明顯的下降,魯棒CKF雖能較好的處理觀測(cè)值異常的情況,卻在系統(tǒng)強(qiáng)非線性機(jī)動(dòng)時(shí),過(guò)程噪聲統(tǒng)的計(jì)特性的變化會(huì)使魯棒CKF的濾波精度會(huì)較低,本文所提出的CTAR-CKF算法不僅可以分別處理系統(tǒng)存在量測(cè)粗差和強(qiáng)非線性運(yùn)動(dòng)時(shí)的情況,且在過(guò)程噪聲統(tǒng)計(jì)特性變化和存在觀測(cè)值異常時(shí)仍能保持較好的濾波精度。

    圖3 姿態(tài)誤差Fig.3 Estimation error of attitude

    圖4 速度誤差Fig.4 Estimation error of velocity

    圖5 位置誤差Fig.5 Estimation error of position

    對(duì)比三種算法的均方根誤差(RMSE),如表2—表4所示。在三種噪聲條件下,本方法都能保持著較好的濾波精度,在條件1時(shí),CKF算法的三維位置誤差達(dá)19.6 m,算法CTAR-CKF和魯棒CKF的位置精度仍能保持在5.8 m和6.4 m,CKF三維速度誤差精度達(dá)0.35 m/s,算法CTAR-CKF和魯棒CKF速度精度分別為0.215 m/s和0.206 m/s。在條件2時(shí),CKF的位置精度為18.3 m,算法魯棒CKF的位置精度下降,達(dá)到了11.9 m但算法CTAR-CKF仍能保持在4.6 m。算法CKF的速度精度為0.66 m/s,算法CTAR-CKF和魯棒CKF速度精度分別為0.49 m/s和0.15 m/s。在條件3時(shí),算法CKF和魯棒CKF的位置精度分別達(dá)到了21.2 m和15.3 m,速度誤差精度分別達(dá)到了0.48 m/s和0.44 m/s,算法CTAR-CKF的位置誤差和速度誤差精度仍能保持在4.5 m和0.21 m/s。

    表2 條件1中不同算法的精度比較(RMSE)

    表3 條件2中不同算法的精度比較(RMSE)

    表4 條件3中不同算法的精度比較(RMSE)

    表5 解算時(shí)間

    由表5可知,本文算法運(yùn)行時(shí)間略長(zhǎng)于CKF算,相較與魯棒CKF在解算時(shí)間上并沒有明顯的增加,但當(dāng)系統(tǒng)存在較大機(jī)動(dòng),系統(tǒng)不確定性增加時(shí),本文提出的算法比魯棒CKF卻具有更好的濾波精度。

    綜上所述,本文算法能有效抑制過(guò)程噪聲變化和觀測(cè)異常對(duì)系統(tǒng)的影響,在不同噪聲條件下能得到優(yōu)于CKF和魯棒CKF算法的濾波精度,同時(shí)計(jì)算量同魯棒CKF相似,略高于CKF,但相對(duì)于CKF提高的系統(tǒng)精度,增加的計(jì)算量是可以接受的。

    4 結(jié)論

    本文提出了基于卡方檢驗(yàn)的自適應(yīng)魯棒CKF組合導(dǎo)航算法。該算法首先第一次引入卡方檢驗(yàn)對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行評(píng)估,并根據(jù)卡方檢驗(yàn)值和預(yù)設(shè)的模糊邏輯函數(shù)對(duì)過(guò)程噪聲統(tǒng)計(jì)特性進(jìn)行調(diào)節(jié);然后,再次利用卡方檢驗(yàn)對(duì)觀測(cè)異常進(jìn)行判斷,并通過(guò)增強(qiáng)因子對(duì)量測(cè)噪聲的統(tǒng)計(jì)特性進(jìn)行調(diào)節(jié)。仿真結(jié)果表明,算法能有效抑制過(guò)程噪聲變化和觀測(cè)異常對(duì)系統(tǒng)的影響,且在噪聲正常和觀測(cè)值充足的情況下也同樣適用。

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