• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    地磁導(dǎo)航中地磁傳感器雙噪聲聯(lián)合估計(jì)補(bǔ)償方法

    2019-11-07 12:36:36楊賓峰
    關(guān)鍵詞:迭代法補(bǔ)償觀測(cè)

    孫 歡,楊賓峰,李 馳,王 潤(rùn)

    (空軍工程大學(xué)信息與導(dǎo)航學(xué)院,陜西 西安 710077)

    0 引言

    地磁導(dǎo)航隱蔽性好,自主性高,抗干擾能力強(qiáng),能提供全地域,全天候,全天時(shí)的導(dǎo)航信息,相比于傳統(tǒng)導(dǎo)航方式有著明顯優(yōu)勢(shì)和更廣闊的發(fā)展前景[1-6]。

    精確的導(dǎo)航離不開(kāi)對(duì)地磁場(chǎng)的精確測(cè)量,地磁傳感器的觀測(cè)結(jié)果往往受到多種因素的干擾,儀表誤差、安裝誤差、載體內(nèi)部軟硬磁誤差及渦流磁場(chǎng)誤差都會(huì)對(duì)觀測(cè)結(jié)果造成不良影響,從而導(dǎo)致較大的定位偏差。因此對(duì)于地磁場(chǎng)觀測(cè)值進(jìn)行誤差補(bǔ)償,對(duì)提高地磁匹配導(dǎo)航的精度有著重要的意義[7-14]。

    針對(duì)地磁傳感器的誤差補(bǔ)償問(wèn)題,國(guó)內(nèi)外學(xué)者進(jìn)行了諸多研究,V.Renaudin等人在磁場(chǎng)域?qū)Ω飨虍愋源抛鑲鞲衅?Anisotropic Magnetoresistive Sensor,AMR)的校正問(wèn)題進(jìn)行了研究,其詳細(xì)分析了傳感器自身儀表誤差、軟磁以及硬磁誤差的來(lái)源和產(chǎn)生機(jī)理,建模時(shí)將這些誤差都予以充分考慮[15]。文獻(xiàn)[16]采用十二姿態(tài)補(bǔ)償法對(duì)地磁傳感器進(jìn)行建模,補(bǔ)償算法采用了橢圓擬合校準(zhǔn)法和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法;文獻(xiàn)[17]對(duì)地磁傳感器儀表誤差、軟磁誤差進(jìn)行建模,并通過(guò)磁通量補(bǔ)償來(lái)消除磁矩干擾;文獻(xiàn)[18—19]對(duì)三軸磁力儀測(cè)量誤差和軟硬磁誤差進(jìn)行一體化建模,前者采用橢球擬合校準(zhǔn)法進(jìn)行補(bǔ)償,后者考慮到觀測(cè)向量和數(shù)據(jù)矩陣均存在誤差,因此用總體最小二乘進(jìn)行了補(bǔ)償;文獻(xiàn)[20—22]對(duì)三軸磁力儀的儀表誤差、安裝誤差和軟硬磁誤差進(jìn)行建模,采用ANSYS、COMSOL Multiphysics等軟件仿真建模,并采用最小二乘法進(jìn)行補(bǔ)償。

    通過(guò)分析,以往研究仍存在以下問(wèn)題:1)模型中普遍沒(méi)有考慮渦流磁場(chǎng)的影響,對(duì)于高速、頻繁進(jìn)行姿態(tài)變換的載體,其渦流磁場(chǎng)的影響將會(huì)使補(bǔ)償精度下降;2)以地磁傳感器為核心的觀測(cè)系統(tǒng)性能不穩(wěn)定會(huì)形成系統(tǒng)噪聲,該噪聲與觀測(cè)噪聲相互耦合會(huì)降低觀測(cè)系統(tǒng)的性能,進(jìn)而影響補(bǔ)償精度。本文針對(duì)此問(wèn)題,提出了基于一體化模型的雙噪聲聯(lián)合估計(jì)補(bǔ)償方法。

    1 誤差建模

    在磁力儀標(biāo)定過(guò)程中,地磁傳感器的三軸x′,y′,z′的非嚴(yán)格正交,將會(huì)造成非正交誤差CNO,可以表示為:

    (1)

    在磁力儀安裝過(guò)程中,原則上傳感器坐標(biāo)系應(yīng)該與載體坐標(biāo)系嚴(yán)格一致,但是在安裝過(guò)程中,將不可避免地出現(xiàn)工差,從而造成安裝誤差,設(shè)磁力儀三軸與載體坐標(biāo)系三軸的誤差角為εx,εy,εz,則安裝誤差CM為:

    (2)

    由于制作工藝精度的問(wèn)題,三軸磁力儀三軸存在細(xì)微差異,由此產(chǎn)生刻度因子誤差,設(shè)三軸的刻度因子誤差分別為sx,sy,sz,則刻度因子誤差矩陣CSF為:

    CSF=diag(sx,sy,sz)

    (3)

    制作工藝精度和安裝工差同樣也會(huì)造成零刻度漂移誤差w和剩磁誤差bs,矩陣表達(dá)式分別為:

    w=[δ1,δ2,δ3]T,bs=[bx1,by1,bz1]T

    (4)

    硬磁誤差是載體內(nèi)部硬磁材料產(chǎn)生的磁場(chǎng)所造成的誤差,記硬磁誤差為:

    Bh=[bh1,bh2,bh3]T

    (5)

    軟磁誤差是軟磁性材料被外部磁場(chǎng)激勵(lì)所產(chǎn)生的誤差,外部磁場(chǎng)包括地磁場(chǎng)和載體內(nèi)部所產(chǎn)生的磁場(chǎng),可以表示為:

    BSI=CSI(H+Bh)

    (6)

    載體做姿態(tài)變換的過(guò)程中,將會(huì)產(chǎn)生渦流磁場(chǎng),將其考慮在內(nèi),得模型:

    B=CH+b+P(ΔB/Δt)+ε

    (7)

    式(7)中,C=CMCNOCSFCSI,b=CMCNOCSFCSIBh+w+bs,ε為零均值高斯地磁觀測(cè)噪聲,其方差為Σ。

    由于觀測(cè)系統(tǒng)并非絕對(duì)穩(wěn)定,在地磁場(chǎng)觀測(cè)過(guò)程中,將不可避免地產(chǎn)生系統(tǒng)誤差,體現(xiàn)在各個(gè)系統(tǒng)參量的微小變化,因此地磁場(chǎng)觀測(cè)模型可以進(jìn)一步表示為:

    B=(C+ΔC)H+(b+Δb)+(P+ΔP)(ΔB/Δt)+ε

    (8)

    式(8)中ΔC,Δb,ΔP是觀測(cè)系統(tǒng)不穩(wěn)定造成的系統(tǒng)參數(shù)波動(dòng)。

    2 雙噪聲聯(lián)合估計(jì)補(bǔ)償算法

    實(shí)際觀測(cè)過(guò)程中,除了觀測(cè)噪聲之外,觀測(cè)系統(tǒng)不可避免地受到各種擾動(dòng)因素影響,因此不能保證系統(tǒng)參量的絕對(duì)精確可信,根據(jù)上文式(8)所提模型:

    z=B=(C+ΔC)H+(b+Δb)+(P+ΔP)(ΔB/Δt)+ε=f(x,v)+ε

    (9)

    式(9)中,z為實(shí)際觀測(cè)值,x為真值,v為含擾動(dòng)的系統(tǒng)參量,其值為v=w+m,w為原始系統(tǒng)參量,m為系統(tǒng)擾動(dòng)誤差,z,x均為3×1維向量,v,w,m為21×1維向量,f(?,?)為非線性觀測(cè)方程,ε為觀測(cè)誤差,各個(gè)量如下所示:

    z=[Bx,By,Bz]T,x=[Hx,Hy,Hz]T,

    w=[c11,c12,c13,c21,c22,c23,c31,c32,c33,b1,b2,b3,p11,p12,p13,p21,p22,p23,p31,p32,p33]T,

    m=[Δc11,Δc12,Δc13,Δc21,Δc22,Δc23,Δc31,

    Δc32,Δc33,Δb1,Δb2,Δb3,Δp11,Δp12,Δp13,

    Δp21,Δp22,Δp23,Δp31,Δp32,Δp33]T。

    以往研究表明,觀測(cè)誤差、系統(tǒng)誤差服從零均值高斯分布,且統(tǒng)計(jì)獨(dú)立,令其方差矩陣分別為Q1=E[εεT],Q2=E[mmT],其中,Q1為3×3維方差矩陣,Q2為21×21維方差矩陣。

    由最小二乘算法原理, 當(dāng)(z-f(x,w))T·(z-f(x,w))取得最小值時(shí),x取得最優(yōu)估計(jì)值,但當(dāng)觀測(cè)方程中含有高斯觀測(cè)噪聲ε時(shí),進(jìn)行加權(quán)處理來(lái)抑制噪聲的影響,此時(shí),x的最優(yōu)估計(jì)值為:

    (9)

    鑒于f(?,?)的非線性特征,在解算過(guò)程中將進(jìn)行迭代求解。在認(rèn)為系統(tǒng)參量w精確可信(觀測(cè)量誤差僅由觀測(cè)噪聲產(chǎn)生)的情況下,經(jīng)常采用基于一階Taylor展開(kāi)的數(shù)值迭代算法,也稱為Gauss-Newton迭代法,其原理是對(duì)f(?,?)作線性近似,每一次的迭代值作為下一次迭代的更新公式,重復(fù)此過(guò)程直至收斂。

    (10)

    則k-1次迭代結(jié)果可通過(guò)如下線性加權(quán)最小二乘器獲得,如式(11)所示。

    由于該問(wèn)題是關(guān)于x的二次優(yōu)化問(wèn)題,因此存在閉合最優(yōu)解,其值如式(12)所示。

    這同樣是關(guān)于x和w的二次優(yōu)化問(wèn)題,因此存在閉合解,如式(16)所示。

    (11)

    (12)

    (13)

    (14)

    (15)

    (16)

    (17)

    3 模擬仿真與實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證

    3.1 模擬仿真

    利用仿真數(shù)據(jù)對(duì)上述算法進(jìn)行驗(yàn)證,根據(jù)上文所述地磁場(chǎng)觀測(cè)值模型,設(shè)地磁場(chǎng)真實(shí)值為50 000 nT,相關(guān)參量取值如下:

    產(chǎn)生仿真數(shù)據(jù)時(shí),觀測(cè)噪聲、系統(tǒng)噪聲服從均值為0,方差分別為50和30的高斯分布。

    首先,不加噪聲產(chǎn)生地磁場(chǎng)觀測(cè)數(shù)據(jù),分別采用含渦流磁場(chǎng)模型和不含渦流磁場(chǎng)模型進(jìn)行補(bǔ)償,補(bǔ)償結(jié)果如圖1所示。

    圖1 不同模型補(bǔ)償效果Fig.1 Different model compensation effects

    由圖可知,含渦流磁場(chǎng)模型在地磁場(chǎng)補(bǔ)償中,不僅能夠顯著降低誤差峰值,而且可以有效濾除載體姿態(tài)轉(zhuǎn)動(dòng)所引起的波動(dòng)干擾,具有更高的補(bǔ)償精度和穩(wěn)定性。由此確定了含渦流磁場(chǎng)模型的優(yōu)越性。

    其次驗(yàn)證Gauss-Newton迭代法在無(wú)系統(tǒng)噪聲時(shí)的可用性,此時(shí)仿真數(shù)據(jù)不含系統(tǒng)噪聲(即系統(tǒng)參量真實(shí)可信)。在補(bǔ)償過(guò)程中,相應(yīng)的觀測(cè)噪聲標(biāo)準(zhǔn)差設(shè)為σ=100δ nT,其中δ為觀測(cè)量擾動(dòng)參數(shù)(數(shù)值從1到29變化),地磁場(chǎng)解算值的均方根誤差隨觀測(cè)量擾動(dòng)參數(shù)變化如圖2所示,整體補(bǔ)償效果如圖3所示。

    圖2 地磁場(chǎng)解算值的均方根誤差隨δ變化Fig.2 The root mean square error of the geomagnetic field solution value changes with δ

    圖3 地磁場(chǎng)補(bǔ)償效果(不含系統(tǒng)噪聲)Fig.3 Geomagnetic field compensation effect (without system noise)

    由圖2和圖3可知,解算值的均方根誤差可以達(dá)到相應(yīng)的Gramer-Rao界(CRB),在補(bǔ)償中將峰值誤差從400 nT降至30 nT,證明Gauss-Newton迭代法在系統(tǒng)噪聲不存在的地磁場(chǎng)補(bǔ)償中完全可用。

    當(dāng)仿真數(shù)據(jù)中加入系統(tǒng)噪聲以后,分別以基于Gauss-Newton迭代法(A算法)和Taylor-B迭代法(B算法)的加權(quán)最小二乘算法進(jìn)行補(bǔ)償,設(shè)相應(yīng)的觀測(cè)噪聲標(biāo)準(zhǔn)差為σ=100δnT,系統(tǒng)噪聲標(biāo)準(zhǔn)差為υ=30εnT,其中,δ和ε為觀測(cè)量擾動(dòng)參數(shù)(數(shù)值從1到29變化),則地磁場(chǎng)解算值的均方根誤差隨δ和ε變化如圖4和5所示,整體補(bǔ)償效果如圖6所示。

    由圖4和圖5可知,當(dāng)系統(tǒng)噪聲存在時(shí),基于Gauss-Newton迭代法的加權(quán)最小二乘解算值的均方根誤差遠(yuǎn)遠(yuǎn)高于相應(yīng)的CRB,已經(jīng)不適用于誤差補(bǔ)償;而基于Taylor-B迭代法的加權(quán)最小二乘解算值均方根誤差達(dá)到了相應(yīng)的CRB,理論上可以進(jìn)行補(bǔ)償;由圖6可知,在對(duì)仿真數(shù)據(jù)的補(bǔ)償中,基于Gauss-Newton迭代法的加權(quán)最小二乘將峰值誤差從700 nT降至400 nT,仍達(dá)不到期望精度,而基于Taylor-B迭代法的加權(quán)最小二乘由于去除了系統(tǒng)噪聲帶來(lái)的誤差,將峰值誤差降至20 nT,進(jìn)一步提高了補(bǔ)償精度,使得地磁場(chǎng)觀測(cè)值補(bǔ)償有了更好的適用性。

    圖4 地磁場(chǎng)解算值的均方根誤差隨δ變化Fig.4 The root mean square error of the geomagnetic field solution value changes withδ

    圖5 地磁場(chǎng)解算值的均方根誤差隨ε變化Fig.5 The root mean square error of the geomagnetic field solution value changes with ε

    圖6 地磁場(chǎng)補(bǔ)償效果(含系統(tǒng)噪聲)Fig.6 Geomagnetic field compensation effect (with system noise)

    3.2 實(shí)驗(yàn)設(shè)計(jì)

    在設(shè)計(jì)實(shí)驗(yàn)中,采用一款Bartington公司的Mag-03地磁傳感器進(jìn)行補(bǔ)償,為模擬飛行載體姿態(tài)變化,選用3FHT30C無(wú)磁轉(zhuǎn)臺(tái)提供姿態(tài)信息,數(shù)據(jù)采集軟件用National Instruments,如圖7所示,后期用Matlab進(jìn)行數(shù)據(jù)處理。地磁場(chǎng)真實(shí)值由標(biāo)準(zhǔn)磁圖提供。

    選取遠(yuǎn)離強(qiáng)磁干擾的實(shí)驗(yàn)場(chǎng)所,將地磁傳感器置于無(wú)磁轉(zhuǎn)臺(tái),快速旋轉(zhuǎn)進(jìn)行全方位姿態(tài)信息測(cè)量。為保證測(cè)量噪聲擬合高斯分布,測(cè)量10組數(shù)據(jù)并選取相同姿態(tài)的數(shù)據(jù)作為實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù),系統(tǒng)參量初值選用經(jīng)驗(yàn)值(先驗(yàn)值的不準(zhǔn)確度即為系統(tǒng)噪聲)。將軟件采集數(shù)據(jù)用本文所提兩種算法進(jìn)行處理,所得結(jié)果如圖8所示,未經(jīng)補(bǔ)償?shù)牡卮艌?chǎng)測(cè)量值峰值誤差可達(dá)3 000 nT,基于Gauss-Newton迭代法的加權(quán)最小二乘算法有著一定的補(bǔ)償效果,將誤差峰值降至1 600 nT,但仍然達(dá)不到地磁導(dǎo)航精度要求,基于Taylor-B迭代法的加權(quán)最小二乘算法由于濾除了系統(tǒng)噪聲帶來(lái)的干擾,將峰值誤差降至90 nT,因此實(shí)現(xiàn)了更高精度的補(bǔ)償,證明了所提算法的正確性和實(shí)用性。

    圖7 實(shí)驗(yàn)裝置Fig. 7 Experimental device

    圖8 實(shí)際補(bǔ)償效果Fig. 8 Actual compensation effect

    4 結(jié)論

    本文提出了地磁導(dǎo)航中采用一體化模型的地磁傳感器雙噪聲聯(lián)合估計(jì)補(bǔ)償方法。該方法有效抑制了渦流磁場(chǎng)和雙噪聲帶來(lái)的不良影響,提高了地磁傳感器補(bǔ)償穩(wěn)定度和補(bǔ)償精度。仿真和實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,采用一體化模型的雙噪聲聯(lián)合估計(jì)補(bǔ)償方法補(bǔ)償結(jié)果波動(dòng)明顯減小,且補(bǔ)償精度提高一個(gè)數(shù)量級(jí),具有一定的工程應(yīng)用價(jià)值。

    猜你喜歡
    迭代法補(bǔ)償觀測(cè)
    觀測(cè)到恒星死亡瞬間
    軍事文摘(2023年18期)2023-11-03 09:45:42
    迭代法求解一類函數(shù)方程的再研究
    無(wú)功補(bǔ)償電容器的應(yīng)用
    山東冶金(2019年5期)2019-11-16 09:09:38
    天測(cè)與測(cè)地VLBI 測(cè)地站周圍地形觀測(cè)遮掩的討論
    解讀補(bǔ)償心理
    可觀測(cè)宇宙
    太空探索(2016年7期)2016-07-10 12:10:15
    迭代法求解約束矩陣方程AXB+CYD=E
    預(yù)條件SOR迭代法的收斂性及其應(yīng)用
    高分辨率對(duì)地觀測(cè)系統(tǒng)
    太空探索(2015年8期)2015-07-18 11:04:44
    植物補(bǔ)償和超補(bǔ)償作用
    国产精品人妻久久久影院| 国产精品欧美亚洲77777| 熟女少妇亚洲综合色aaa.| 青青草视频在线视频观看| 国产1区2区3区精品| 一本—道久久a久久精品蜜桃钙片| 一区二区三区乱码不卡18| 亚洲国产av影院在线观看| 丝瓜视频免费看黄片| 可以免费在线观看a视频的电影网站 | 热re99久久精品国产66热6| 好男人视频免费观看在线| 中文字幕最新亚洲高清| 久久久久视频综合| 亚洲成国产人片在线观看| 极品人妻少妇av视频| 亚洲国产av影院在线观看| 国产成人91sexporn| 免费不卡黄色视频| 在线观看三级黄色| 爱豆传媒免费全集在线观看| 美女主播在线视频| 99热网站在线观看| 成人漫画全彩无遮挡| 久久午夜综合久久蜜桃| 人人澡人人妻人| 9191精品国产免费久久| 97精品久久久久久久久久精品| 熟妇人妻不卡中文字幕| 欧美黑人精品巨大| 捣出白浆h1v1| 亚洲精品,欧美精品| 精品久久蜜臀av无| a 毛片基地| 男人添女人高潮全过程视频| 亚洲激情五月婷婷啪啪| av又黄又爽大尺度在线免费看| 啦啦啦在线免费观看视频4| 欧美成人午夜精品| av在线老鸭窝| 亚洲av日韩在线播放| 亚洲成国产人片在线观看| 日韩成人av中文字幕在线观看| 国产精品久久久久成人av| 国产日韩欧美亚洲二区| 男女免费视频国产| 日韩中文字幕视频在线看片| 好男人视频免费观看在线| 亚洲婷婷狠狠爱综合网| 十八禁高潮呻吟视频| 国产精品.久久久| 少妇被粗大猛烈的视频| 久久精品久久精品一区二区三区| 久久精品国产a三级三级三级| 女性生殖器流出的白浆| 最近最新中文字幕免费大全7| 精品久久久精品久久久| 天天躁狠狠躁夜夜躁狠狠躁| 男的添女的下面高潮视频| 欧美中文综合在线视频| 丰满饥渴人妻一区二区三| 久久亚洲国产成人精品v| 91国产中文字幕| 亚洲av电影在线观看一区二区三区| 久热爱精品视频在线9| 少妇被粗大的猛进出69影院| 精品免费久久久久久久清纯 | 精品一区二区三区av网在线观看 | 一级片免费观看大全| 老汉色av国产亚洲站长工具| 久久久亚洲精品成人影院| svipshipincom国产片| 777久久人妻少妇嫩草av网站| h视频一区二区三区| 久久久久久久久久久久大奶| 欧美久久黑人一区二区| 国产精品嫩草影院av在线观看| 三上悠亚av全集在线观看| 免费看不卡的av| 欧美亚洲 丝袜 人妻 在线| 国产精品女同一区二区软件| 999久久久国产精品视频| 亚洲av日韩精品久久久久久密 | 免费高清在线观看日韩| 别揉我奶头~嗯~啊~动态视频 | 青草久久国产| 热re99久久国产66热| 极品少妇高潮喷水抽搐| 男女下面插进去视频免费观看| 大片电影免费在线观看免费| 国产精品一二三区在线看| 亚洲男人天堂网一区| 免费观看a级毛片全部| 亚洲精品av麻豆狂野| 亚洲美女搞黄在线观看| av.在线天堂| 自拍欧美九色日韩亚洲蝌蚪91| 水蜜桃什么品种好| 久久av网站| 欧美精品人与动牲交sv欧美| 操出白浆在线播放| 一级,二级,三级黄色视频| 最近最新中文字幕大全免费视频 | 日韩不卡一区二区三区视频在线| 男人操女人黄网站| 国产成人欧美在线观看 | 男女国产视频网站| 午夜免费鲁丝| 777久久人妻少妇嫩草av网站| 国产精品蜜桃在线观看| 久久毛片免费看一区二区三区| 久久精品熟女亚洲av麻豆精品| 青春草视频在线免费观看| 国产精品久久久人人做人人爽| 捣出白浆h1v1| 精品福利永久在线观看| 国产精品 国内视频| 久久精品亚洲av国产电影网| 亚洲色图 男人天堂 中文字幕| 欧美精品人与动牲交sv欧美| 欧美日韩亚洲国产一区二区在线观看 | 18禁观看日本| 午夜福利视频在线观看免费| 国产xxxxx性猛交| 亚洲av日韩精品久久久久久密 | 国产一卡二卡三卡精品 | 免费女性裸体啪啪无遮挡网站| 久久免费观看电影| 日韩不卡一区二区三区视频在线| 在线观看三级黄色| 亚洲综合精品二区| 一本大道久久a久久精品| 飞空精品影院首页| 在线精品无人区一区二区三| 在线观看免费日韩欧美大片| 欧美另类一区| 国产 精品1| 国产淫语在线视频| 男女边摸边吃奶| 亚洲精品国产色婷婷电影| 秋霞在线观看毛片| 欧美老熟妇乱子伦牲交| a级毛片在线看网站| 美女扒开内裤让男人捅视频| 国产精品免费视频内射| 在线观看一区二区三区激情| 亚洲欧美一区二区三区黑人| 中文字幕亚洲精品专区| 18禁动态无遮挡网站| 免费在线观看完整版高清| 男的添女的下面高潮视频| 免费av中文字幕在线| 免费在线观看视频国产中文字幕亚洲 | 亚洲av日韩精品久久久久久密 | 亚洲av成人不卡在线观看播放网 | 一区二区三区乱码不卡18| 蜜桃国产av成人99| 尾随美女入室| 国产极品天堂在线| 黑人欧美特级aaaaaa片| 性色av一级| 青春草视频在线免费观看| 51午夜福利影视在线观看| 女人精品久久久久毛片| 久久精品国产综合久久久| 18禁动态无遮挡网站| 美女中出高潮动态图| 十八禁网站网址无遮挡| 男的添女的下面高潮视频| 亚洲av男天堂| 嫩草影院入口| 国产亚洲精品第一综合不卡| 久久性视频一级片| 女性被躁到高潮视频| 欧美黑人欧美精品刺激| 精品午夜福利在线看| 青春草国产在线视频| 久久精品人人爽人人爽视色| 青春草亚洲视频在线观看| 国产爽快片一区二区三区| 大话2 男鬼变身卡| 黄色怎么调成土黄色| 97在线人人人人妻| 欧美精品一区二区大全| 一级片'在线观看视频| 最近手机中文字幕大全| tube8黄色片| 一级,二级,三级黄色视频| 黄色毛片三级朝国网站| 亚洲人成网站在线观看播放| 欧美xxⅹ黑人| 欧美人与性动交α欧美精品济南到| 青春草亚洲视频在线观看| 中文乱码字字幕精品一区二区三区| 亚洲视频免费观看视频| 桃花免费在线播放| 国产日韩欧美视频二区| 免费女性裸体啪啪无遮挡网站| 亚洲国产精品一区三区| 搡老岳熟女国产| 国产一区二区三区av在线| 国产99久久九九免费精品| 中文字幕制服av| 日韩电影二区| 亚洲精品美女久久久久99蜜臀 | 色综合欧美亚洲国产小说| 成人国语在线视频| 久久久精品94久久精品| 亚洲精品av麻豆狂野| 亚洲欧美日韩另类电影网站| 精品一区二区三卡| 精品国产乱码久久久久久男人| 日韩一卡2卡3卡4卡2021年| 一二三四中文在线观看免费高清| 免费看av在线观看网站| 日韩一区二区视频免费看| 男女免费视频国产| 操美女的视频在线观看| 99九九在线精品视频| 新久久久久国产一级毛片| 国产熟女欧美一区二区| 成人国产av品久久久| 国产黄色免费在线视频| 最近中文字幕2019免费版| 中文字幕人妻熟女乱码| 在线观看国产h片| 王馨瑶露胸无遮挡在线观看| 男人舔女人的私密视频| 亚洲,欧美精品.| av网站免费在线观看视频| 成人国语在线视频| 9191精品国产免费久久| 久久精品国产a三级三级三级| 精品酒店卫生间| 91国产中文字幕| 男女高潮啪啪啪动态图| 亚洲一区中文字幕在线| 青春草视频在线免费观看| 久久精品国产亚洲av高清一级| 国产男人的电影天堂91| 日本欧美国产在线视频| h视频一区二区三区| 1024视频免费在线观看| 精品第一国产精品| 国产精品一二三区在线看| 欧美激情 高清一区二区三区| 国产精品无大码| 亚洲国产欧美网| 亚洲欧美成人精品一区二区| 欧美中文综合在线视频| 91成人精品电影| 日本色播在线视频| 国产精品国产三级国产专区5o| 精品国产乱码久久久久久男人| 精品少妇久久久久久888优播| 一区福利在线观看| 成年女人毛片免费观看观看9 | 国产精品久久久久久久久免| 国产精品 国内视频| 咕卡用的链子| 久久女婷五月综合色啪小说| 亚洲 欧美一区二区三区| 久热这里只有精品99| 国产成人91sexporn| 精品少妇一区二区三区视频日本电影 | 超色免费av| 日本欧美国产在线视频| videosex国产| 国产1区2区3区精品| a级片在线免费高清观看视频| 亚洲一级一片aⅴ在线观看| 免费黄色在线免费观看| 永久免费av网站大全| 国产成人a∨麻豆精品| 1024香蕉在线观看| 亚洲精品国产色婷婷电影| 国产精品久久久av美女十八| 最近最新中文字幕免费大全7| 久久久久久人人人人人| 香蕉国产在线看| 日韩 亚洲 欧美在线| 在线天堂最新版资源| 啦啦啦视频在线资源免费观看| 久久毛片免费看一区二区三区| 亚洲成国产人片在线观看| 狠狠精品人妻久久久久久综合| 视频在线观看一区二区三区| 亚洲欧美一区二区三区国产| 男女免费视频国产| 欧美 亚洲 国产 日韩一| videosex国产| 美女福利国产在线| 成年人免费黄色播放视频| 免费av中文字幕在线| 欧美av亚洲av综合av国产av | avwww免费| 亚洲免费av在线视频| 狠狠精品人妻久久久久久综合| 亚洲精品,欧美精品| 女性被躁到高潮视频| 国产av精品麻豆| 久久99热这里只频精品6学生| 精品人妻在线不人妻| 大香蕉久久成人网| 久久精品亚洲熟妇少妇任你| 亚洲欧美一区二区三区黑人| 久久精品亚洲熟妇少妇任你| 制服丝袜香蕉在线| 不卡av一区二区三区| 国产av精品麻豆| 久久韩国三级中文字幕| 亚洲中文av在线| 日本av手机在线免费观看| 国产精品国产av在线观看| 777米奇影视久久| 十八禁高潮呻吟视频| 在线观看免费午夜福利视频| 久久久久久久国产电影| 国产精品无大码| 99久国产av精品国产电影| 日韩熟女老妇一区二区性免费视频| 欧美久久黑人一区二区| 国产日韩欧美亚洲二区| 午夜av观看不卡| 97精品久久久久久久久久精品| 国产福利在线免费观看视频| 色婷婷久久久亚洲欧美| 欧美在线一区亚洲| 国产精品99久久99久久久不卡 | 亚洲成人一二三区av| 婷婷色麻豆天堂久久| 午夜激情av网站| 亚洲av日韩在线播放| 又黄又粗又硬又大视频| 亚洲七黄色美女视频| 午夜福利影视在线免费观看| 黄频高清免费视频| www日本在线高清视频| 丝袜美腿诱惑在线| 亚洲自偷自拍图片 自拍| 天天添夜夜摸| 国产成人a∨麻豆精品| 精品人妻在线不人妻| 亚洲一级一片aⅴ在线观看| 国产乱人偷精品视频| 日韩不卡一区二区三区视频在线| 99久久人妻综合| 亚洲美女视频黄频| 国产在线一区二区三区精| 视频区图区小说| 纯流量卡能插随身wifi吗| 又大又爽又粗| 热99国产精品久久久久久7| 日韩熟女老妇一区二区性免费视频| 久久97久久精品| 不卡视频在线观看欧美| 亚洲 欧美一区二区三区| 一区福利在线观看| 亚洲av男天堂| 午夜影院在线不卡| 女人精品久久久久毛片| 婷婷色av中文字幕| 亚洲成色77777| 国产毛片在线视频| 男女边摸边吃奶| 久久久国产一区二区| 婷婷成人精品国产| 深夜精品福利| 婷婷色综合大香蕉| 99久久综合免费| 午夜免费男女啪啪视频观看| 少妇人妻久久综合中文| 卡戴珊不雅视频在线播放| 精品亚洲乱码少妇综合久久| 亚洲国产精品一区三区| 久久精品亚洲熟妇少妇任你| 国产探花极品一区二区| 日韩中文字幕视频在线看片| 美女视频免费永久观看网站| 亚洲七黄色美女视频| 日日爽夜夜爽网站| 久久精品aⅴ一区二区三区四区| 99香蕉大伊视频| a 毛片基地| 久久国产精品大桥未久av| 亚洲av电影在线观看一区二区三区| 国产亚洲精品第一综合不卡| 亚洲色图 男人天堂 中文字幕| 老司机影院成人| videosex国产| 亚洲情色 制服丝袜| 国产成人系列免费观看| 看非洲黑人一级黄片| 麻豆乱淫一区二区| 黄频高清免费视频| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频| 久久久国产精品麻豆| 亚洲婷婷狠狠爱综合网| 久久人妻熟女aⅴ| 亚洲精品日本国产第一区| 成人毛片60女人毛片免费| 丝袜脚勾引网站| 午夜日本视频在线| 另类精品久久| 少妇人妻 视频| 国产日韩欧美亚洲二区| 欧美日韩亚洲国产一区二区在线观看 | 美女国产高潮福利片在线看| 色精品久久人妻99蜜桃| 丰满饥渴人妻一区二区三| 亚洲天堂av无毛| 中文字幕制服av| 菩萨蛮人人尽说江南好唐韦庄| 亚洲国产精品国产精品| 成人三级做爰电影| 亚洲欧美成人精品一区二区| 久久97久久精品| 午夜福利在线免费观看网站| 免费日韩欧美在线观看| 色精品久久人妻99蜜桃| 美女视频免费永久观看网站| 亚洲伊人久久精品综合| 精品国产一区二区三区四区第35| 久久久久精品国产欧美久久久 | 国产成人欧美| 日本vs欧美在线观看视频| 亚洲欧美色中文字幕在线| 亚洲精品国产一区二区精华液| 一区二区三区精品91| 亚洲成人一二三区av| 日本一区二区免费在线视频| 欧美av亚洲av综合av国产av | 久久久久精品人妻al黑| 久久精品国产综合久久久| 最近中文字幕2019免费版| 丁香六月欧美| 波野结衣二区三区在线| 老司机亚洲免费影院| 男女免费视频国产| 黄网站色视频无遮挡免费观看| 国产熟女午夜一区二区三区| 精品人妻一区二区三区麻豆| 熟女少妇亚洲综合色aaa.| 宅男免费午夜| 精品少妇内射三级| 在线看a的网站| 国产亚洲av高清不卡| 日本av免费视频播放| www.自偷自拍.com| 成人三级做爰电影| 人人妻人人爽人人添夜夜欢视频| 最近的中文字幕免费完整| 久久久国产精品麻豆| 精品少妇久久久久久888优播| 热99久久久久精品小说推荐| 91老司机精品| 欧美日韩综合久久久久久| 卡戴珊不雅视频在线播放| 久久精品国产亚洲av涩爱| 亚洲精品av麻豆狂野| 在线天堂最新版资源| 欧美精品亚洲一区二区| 亚洲天堂av无毛| 97在线人人人人妻| svipshipincom国产片| 91精品三级在线观看| 9191精品国产免费久久| 天天躁夜夜躁狠狠久久av| 久久久久久免费高清国产稀缺| 国产精品秋霞免费鲁丝片| 国产色婷婷99| 成人漫画全彩无遮挡| 女人久久www免费人成看片| 国产精品久久久久成人av| 国产黄色免费在线视频| 九九爱精品视频在线观看| 爱豆传媒免费全集在线观看| a级片在线免费高清观看视频| 一二三四中文在线观看免费高清| 在线看a的网站| 天堂俺去俺来也www色官网| 久久久久精品久久久久真实原创| 日韩视频在线欧美| 天堂8中文在线网| 夫妻性生交免费视频一级片| 在现免费观看毛片| 国产精品成人在线| 国产亚洲av片在线观看秒播厂| 国产激情久久老熟女| 亚洲久久久国产精品| 99九九在线精品视频| 久久久久久久久久久久大奶| 18禁动态无遮挡网站| 中文字幕色久视频| 免费在线观看完整版高清| 观看美女的网站| 亚洲成av片中文字幕在线观看| 国产精品一区二区在线不卡| videos熟女内射| 色婷婷av一区二区三区视频| 日韩制服丝袜自拍偷拍| 只有这里有精品99| 久久人人爽人人片av| 国产免费福利视频在线观看| 黄色毛片三级朝国网站| 久久鲁丝午夜福利片| 久久青草综合色| 看免费成人av毛片| 高清不卡的av网站| 国产成人精品福利久久| 亚洲av电影在线观看一区二区三区| 在线观看免费视频网站a站| 可以免费在线观看a视频的电影网站 | 亚洲在久久综合| www.熟女人妻精品国产| 曰老女人黄片| videosex国产| www.精华液| 老司机靠b影院| 国产熟女欧美一区二区| 日韩av免费高清视频| 精品一区二区三卡| 桃花免费在线播放| 九九爱精品视频在线观看| 少妇人妻 视频| 黑人巨大精品欧美一区二区蜜桃| 看非洲黑人一级黄片| 伊人久久大香线蕉亚洲五| 久久久久精品久久久久真实原创| 三上悠亚av全集在线观看| 国产国语露脸激情在线看| 自线自在国产av| 99热网站在线观看| 丝袜喷水一区| 在线观看三级黄色| 久热这里只有精品99| 青春草亚洲视频在线观看| 欧美黑人欧美精品刺激| 在线观看免费高清a一片| 老司机影院毛片| 中文字幕精品免费在线观看视频| 亚洲av日韩在线播放| 欧美日韩av久久| 亚洲中文av在线| 国产精品 欧美亚洲| 久久精品aⅴ一区二区三区四区| 黑人猛操日本美女一级片| 亚洲第一青青草原| 国产成人免费无遮挡视频| 国产高清不卡午夜福利| 欧美人与性动交α欧美软件| 欧美在线一区亚洲| 亚洲精品成人av观看孕妇| 欧美精品一区二区免费开放| 久久久久久人人人人人| 精品久久久久久电影网| 国产日韩欧美亚洲二区| 亚洲av福利一区| 热99久久久久精品小说推荐| 色视频在线一区二区三区| 看免费成人av毛片| 午夜91福利影院| 亚洲一码二码三码区别大吗| 亚洲精品第二区| 亚洲天堂av无毛| 国产在线一区二区三区精| 精品久久蜜臀av无| 少妇被粗大的猛进出69影院| 亚洲国产精品一区三区| 国产在线免费精品| av电影中文网址| 电影成人av| 婷婷色av中文字幕| 精品久久久久久电影网| 精品国产一区二区三区四区第35| 成人影院久久| 黄色一级大片看看| 中文字幕精品免费在线观看视频| 欧美精品一区二区大全| 久久国产亚洲av麻豆专区| 国产在线一区二区三区精| 国产淫语在线视频| 久久久久久久精品精品| 中文字幕另类日韩欧美亚洲嫩草| 亚洲精品第二区| 操出白浆在线播放| 久久国产精品男人的天堂亚洲| 欧美精品av麻豆av| 色94色欧美一区二区| 国产 精品1| 日本午夜av视频| 国产日韩欧美亚洲二区| 可以免费在线观看a视频的电影网站 | av视频免费观看在线观看| 国产日韩一区二区三区精品不卡| 岛国毛片在线播放| 男人爽女人下面视频在线观看| 亚洲熟女精品中文字幕| 国产一区有黄有色的免费视频| 中文字幕最新亚洲高清| 国产精品一区二区在线观看99| 9热在线视频观看99| 日韩伦理黄色片| 久久国产精品男人的天堂亚洲| 欧美少妇被猛烈插入视频| 看免费成人av毛片| 色播在线永久视频| 久久免费观看电影| 久久人人97超碰香蕉20202| 国产精品免费大片| www.av在线官网国产| 亚洲精品日本国产第一区| 哪个播放器可以免费观看大片| 巨乳人妻的诱惑在线观看| 久久综合国产亚洲精品|