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    基于民航校驗飛機的星基增強服務性能評估

    2022-10-09 02:00:26搏,張鍵,熊帥,原
    導航定位與授時 2022年5期
    關(guān)鍵詞:電文可用性連續(xù)性

    邵 搏,張 鍵,熊 帥,原 彬

    (中國電子科技集團公司第二十研究所,西安 710068)

    0 引言

    隨著全球衛(wèi)星導航系統(tǒng)(Global Navigation Sa-tellite System,GNSS)的不斷發(fā)展,其在民用航空等高生命安全領(lǐng)域的應用也在不斷拓展。國際民航組織(International Civil Aviation Organization,ICAO)在其發(fā)布的第六版全球空中航行計劃(Global Air Navi-gation Plan,GANP)中明確表示,現(xiàn)代空中航行系統(tǒng)需要以GNSS為基礎(chǔ),提升全球空中航行的安全性。

    為了將GNSS全面應用于民航的各個飛行階段,出現(xiàn)了以星基增強系統(tǒng)(Satellite-Based Augmentation System,SBAS)為代表的增強系統(tǒng)。SBAS利用廣泛分布的監(jiān)測站對導航衛(wèi)星進行監(jiān)測,生成改正數(shù)信息(衛(wèi)星軌道改正數(shù)、衛(wèi)星鐘差改正數(shù)、格網(wǎng)電離層改正數(shù))和完好性信息(用戶差分測距誤差/雙頻測距誤差、格網(wǎng)電離層垂直誤差),通過地球同步衛(wèi)星(Geosynchronous Earth Orbit,GEO)向用戶進行廣播,實現(xiàn)對GNSS定位精度、完好性、連續(xù)性和可用性的提升。

    目前,國際上已經(jīng)正式向民航等高生命安全領(lǐng)域提供服務的SBAS主要有:美國的廣域增強系統(tǒng)(Wide Area Augmentation System,WAAS)、歐洲地球靜止導航重疊服務(European Geostationary Navigation Overlay Service,EGNOS)、日本的多功能衛(wèi)星增強系統(tǒng)(Multi-Functional Satellite Augmentation System,MSAS)和印度的GPS輔助型靜地軌道增強導航系統(tǒng)(GPS Aided Geo Augmented Navigation,GAGAN),這些SBAS均為提供單頻增強服務的增強系統(tǒng)。美國的WAAS已于2014年實現(xiàn)了LPV-200服務能力,LPV-200服務可用性(99%)在美國大陸的覆蓋率達到100.00%;歐洲的EGONS在2015年實現(xiàn)了LPV-200服務能力,LPV-200服務可用性(99%)在歐洲服務區(qū)域的覆蓋率為93.16%;MSAS于2007年9月開始正式運行,提供非精密進近(Non-Precision Approach,NPA)服務,正在開展LPV服務能力的驗證工作和LPV-200服務能力的論證工作;GAGAN系統(tǒng)于2015年4月實現(xiàn)了一類垂直引導進近(APV-I)服務。

    北斗星基增強系統(tǒng)(BDSBAS)是我國依據(jù)ICAO標準要求建設(shè)的服務于民航等高生命安全用戶的星基增強系統(tǒng),將向中國及周邊區(qū)域用戶提供分別滿足APV-I和一類精密進近(CAT-I)指標要求的單頻增強服務和雙頻多星座增強服務。中國民航局將對BDSBAS單頻增強服務進行認證,預期3~4年完成。在通過認證后,中國民航局將批準向航空用戶正式提供BDSBAS單頻增強服務。

    本文重點針對BDSBAS單頻增強服務性能評估開展研究工作,首先從定位精度、完好性、可用性和連續(xù)性四個方面對星基增強服務評估方法進行了論述;再通過多次航空飛行試驗對BDSBAS單頻增強服務性能進行了驗證;最后對BDSBAS單頻增強服務在全國301個中大型機場的NPA、APV-I和LPV-200服務的可用性進行了分析。

    1 星基增強服務評估方法

    ICAO在其制定的國際民用航空公約附件10第I卷中給出了GNSS應用于民用航空的性能要求,具體如表1所示。

    表1 GNSS應用于民用航空的性能要求[14]

    依據(jù)表1中的要求,星基增強服務性能主要從定位精度、完好性、連續(xù)性和可用性四個方面進行評估,其中需要使用的單頻增強信息如表2所示,電文27和電文28為二選一(例如WAAS和BDSBAS僅播發(fā)電文28、EGNOS僅播發(fā)電文27)。

    表2 服務性能評估涉及的單頻增強信息類型

    1.1 定位精度評估

    利用觀測數(shù)據(jù)、GNSS導航電文以及SBAS單頻增強電文進行定位解算,并與基準位置進行比較,評估定位精度,處理流程如圖1所示。

    圖1 定位精度評估流程Fig.1 Positioning accuracy evaluation process

    (1)導航電文解算

    從GNSS導航電文中讀取GNSS衛(wèi)星軌道參數(shù)和時鐘參數(shù),計算GNSS衛(wèi)星軌道位置和鐘差。

    (2)增強電文解算

    從電文2~5讀取快變改正數(shù)信息;從電文25讀取慢變改正數(shù)信息;從電文18和26讀取電離層格網(wǎng)改正數(shù)信息。

    (3)數(shù)據(jù)預處理

    進行粗差剔除和周跳探測與修復,利用載波相位觀測量平滑偽距觀測量。

    (4)定位解算

    首先利用快變改正數(shù)和慢變改正數(shù)修正衛(wèi)星軌道位置和衛(wèi)星鐘差;再利用電離層格網(wǎng)改正數(shù)計算參考點與衛(wèi)星觀測方向上的電離層延遲;然后利用對流層模型計算對流層延遲;最后利用平滑后的偽距觀測量,結(jié)合修正后的軌道位置和鐘差、電離層延遲、對流層延遲等,計算參考點位置。

    利用定位解算得到參考點的位置[],并結(jié)合后處理得到的真實位置[R,,R,,R,],可以得到地心地固(Earth-Centered, Earth-Fixed,ECEF)坐標系下的參考點定位誤差

    (1)

    從ECEF坐標系到東北天坐標系的轉(zhuǎn)換矩陣為

    (2)

    其中,分別為參考點所處位置的地理緯度和經(jīng)度。

    結(jié)合式(1)和式(2),可得到東北天(ENU)坐標系下的定位誤差如下

    ( 3 )

    基于式(3)可以得到水平定位誤差(Horizontal Position Error,HPE)和垂直定位誤差(Vertical Position Error,VPE)如下

    (4)

    VPE=Δ

    (5)

    (5)定位精度

    對HPE和VPE統(tǒng)計其分布的95%分位數(shù)分別作為水平定位精度(Horizontal Position Accu-racy,HPA)和垂直定位精度(Vertical Position Accuracy,VPA),得到的精度值可以在95%的置信度下包絡(luò)住相應的定位誤差。

    (||≤HPA)=95%

    (6)

    (|VPE|≤VPA)=95%

    (7)

    1.2 完好性評估

    完好性為系統(tǒng)在不能提供服務時及時向用戶提供告警的能力。在服務層面,主要通過完好性風險概率來描述完好性性能。首先,利用SBAS單頻增強電文的完好性信息進行保護級解算,計算水平保護級(Horizontal Protection Level,HPL)和垂直保護級(Vertical Protection Level,VPL),基于定位誤差和保護級判斷是否出現(xiàn)完好性風險(如果定位誤差超過保護級,則認為出現(xiàn)完好性風險),進而統(tǒng)計完好性風險概率,處理流程如圖2所示。

    圖2 完好性評估流程Fig.2 Integrity evaluation process

    (1)增強電文解算

    從電文2~5和電文6讀取UDREI信息;從電文28讀取協(xié)方差矩陣信息;從電文7和10讀取降效參數(shù)信息;從電文26讀取GIVEI信息。

    (2)保護級解算

    在計算保護級之前,需要計算參考點與可觀測衛(wèi)星間的觀測矩陣,該矩陣的第行如下所示

    =[-cossin
    -coscos-sin1]

    (8)

    其中,為參考點與衛(wèi)星間的仰角;為方位角。

    參考點與第個可觀測衛(wèi)星間的觀測偽距噪聲方差為

    (9)

    其中

    (10)

    HPL和VPL計算方式如下

    HPL=

    (11)

    VPL=

    (12)

    其中

    (3)定位精度

    按照2.1節(jié)的方法,輸出HPE和VPE。

    (4)完好性風險統(tǒng)計

    如果HPE>HPL或VPE>VPL,則認為出現(xiàn)完好性風險,統(tǒng)計完好性風險出現(xiàn)概率。

    1.3 可用性評估

    可用性是SBAS在其服務空域內(nèi)能為運載體提供可用增強服務的時間百分比。在可用性評估中,將保護級低于告警門限的時間百分比視為系統(tǒng)服務的可用性。

    可用性評估利用完好性評估中得到的HPL和VPL,與相應飛行階段的水平告警門限(Horizontal Alert Limit,HAL)和垂直告警門限(Vertical Alert Limit,VAL)進行對比,統(tǒng)計流程如下:

    1)如果VPL≤VAL且HPL≤HAL,則服務可用,否則服務不可用;

    2)如果服務不可用,在之后的15min內(nèi)都有VPL≤VAL且HPL≤HAL,則認為服務再次可用;

    3)統(tǒng)計服務可用時間的百分比。

    1.4 連續(xù)性評估

    連續(xù)性是對服務中斷概率的描述,連續(xù)性評估以可用性評估輸出的服務可用性作為輸入,如果當前時刻服務可用,但在之后的15s內(nèi)出現(xiàn)服務不可用的情況,則認為出現(xiàn)連續(xù)性事件,統(tǒng)計連續(xù)性事件的發(fā)生概率,則連續(xù)性=1-連續(xù)性事件發(fā)生概率。

    連續(xù)性評估通過16s滑動窗的方法統(tǒng)計得出參考時間段內(nèi)的連續(xù)性事件發(fā)生概率,16s滑動窗方法如圖3所示。主要方法為:對于某個特定歷元,如果系統(tǒng)在開始時可用,而在接下來的15s中至少有1s系統(tǒng)變?yōu)椴豢捎?例如信號丟失超過4s或保護級超過告警門限),則為出現(xiàn)一次連續(xù)性事件。如果某一秒出現(xiàn)了服務不可用的情況,將導致出現(xiàn)15個連續(xù)性事件。最終統(tǒng)計一段時間內(nèi)的連續(xù)性事件數(shù)量與可用樣本總數(shù)之間的比值,作為連續(xù)性事件發(fā)生概率。

    圖3 16s連續(xù)性滑動窗示意圖Fig.3 Diagram of 16s continuous sliding window

    2 試驗驗證

    2.1 評估方法驗證

    由于可用性是星基增強服務能力的綜合體現(xiàn),利用EGNOS實際播發(fā)的單頻增強電文,按照本文保護級和可用性評估方法分析EGNOS服務的可用性覆蓋性能(空間分辨率1°×1°,時間分辨率30s),并與EGNOS官網(wǎng)(https://egnos-user-support.essp-sas.eu)公布的可用性結(jié)果(空間分辨率1°×1°,時間分辨率1s)進行比對。2020年9月7日EGNOS的APV-I和LPV-200可用性對比結(jié)果分布如圖4和圖5所示。

    (a)本文結(jié)果

    (b)EGNOS官網(wǎng)結(jié)果圖4 EGNOS APV-I可用性對比Fig.4 EGNOS APV-I availability

    (a)本文結(jié)果

    (b)EGNOS官網(wǎng)結(jié)果圖5 EGNOS LPV-200可用性對比Fig.5 EGNOS LPV-200 availability

    從圖4和圖5可以看到,使用本文保護級和可用性評估方法得到的EGNOS APV-I和LPV-200服務可用性覆蓋范圍與EGNOS官方公布結(jié)果基本一致。

    2.2 航空飛行試驗

    為了驗證BDSBAS服務性能在航空領(lǐng)域的適用性,采用民航校驗飛機開展航空飛行試驗。進近飛行驗證科目主要包括圓周飛行、圓弧飛行和水平飛行。進近飛行驗證主要用于驗證機場區(qū)域內(nèi)BDSBAS的服務性能。

    航空飛行試驗使用的民航校驗飛機為塞斯納獎狀560,在2021年7月13日~7月18日期間,在安順黃果樹機場共進行了4次累積約12h的飛行,數(shù)據(jù)采樣頻率2Hz,涵蓋了圓周飛行、圓弧飛行和水平飛行等科目,飛機航跡如圖6所示。

    (a) 7月13日

    (b) 7月14日

    (c) 7月15日

    (d) 7月18日圖6 飛機航跡圖Fig.6 Aircraft track map

    利用飛行試驗期間采集的觀測數(shù)據(jù)、GPS導航電文以及BDSBAS單頻增強服務電文,依據(jù)第2節(jié)介紹的星基增強服務評估方法,以ICAO的APV-I指標要求為基準,對BDSBAS單頻增強服務的性能進行評估(飛機的基準位置通過事后精密單點定位的方式獲取)。受制于篇幅,2021年7月13日飛行試驗的定位誤差直方圖、定位誤差/保護級曲線、水平斯坦福圖和垂直斯坦福圖分別如圖7~圖10所示。

    從圖7所示結(jié)果可見,在7月13日進行的飛行試驗中,BDSBAS單頻增強服務的水平和垂直定位精度分別為0.998m和2.763m。從圖8所示結(jié)果可見,水平/垂直保護級曲線均可對相應的定位誤差進行包絡(luò),且小于相應的APV-I告警門限(表1:40m/50m),

    (a) 水平

    (b) 垂直圖7 定位誤差直方圖Fig.7 Histogram of positioning error

    (a)水平

    (b)垂直圖8 定位誤差/保護級曲線Fig.8 Curve of positioning error/protection level

    圖9 水平斯坦福圖Fig.9 Horizontal Stanford map

    圖10 垂直斯坦福圖Fig.10 Vertical Stanford map

    表明在飛行試驗過程中未出現(xiàn)完好性事件,完好性風險概率為0.0%。圖9和圖10為水平和垂直斯坦福圖,不同于圖8的展示結(jié)果,斯坦福圖以另一種形式對定位誤差(XPE,X為H或V)、保護級(XPL,X為H或V)和告警門限(XAL,X為H或V)的對應關(guān)系進行了展示,圖中彩色條表示[XPE, XPL]處樣本點的數(shù)量,紅色線條為XAL。如圖9和圖10所示,所有樣本點均分布在XPE≤XPL≤XAL,與圖7所示結(jié)果一致,未出現(xiàn)完好性事件(XPE>XPL)。

    基于4次航空飛行試驗的BDSBAS單頻增強服務性能評估結(jié)果如表3所示。BDSBAS單頻增強服務的水平和垂直定位精度為0.87m和3.03m,測試期間未出現(xiàn)完好性事件,完好性風險概率為0.0%,服務連續(xù)性為100%,服務可用性為100%,滿足ICAO APV-I指標要求,達到了BDSBAS APV-I設(shè)計指標要求。

    表3 基于航空飛行試驗的BDSBAS單頻增強服務性能評估結(jié)果

    2.3 全國機場可用性評估

    為了進一步評估BDSBAS單頻增強服務在我國的服務可用性,依據(jù)星基增強服務評估方法中的可用性評估方法,采用商業(yè)接收機在西安于2021年7月17日實測接收的BDSBAS單頻增強電文,對全國范圍內(nèi)301個中大型民用機場的NPA、APV-I和LPV-200可用性進行分析,解算間隔30s,衛(wèi)星高度截止角10°,統(tǒng)計結(jié)果如圖11~圖13所示。

    由圖11所示結(jié)果可見,2021年7月17日,除去我國新疆、東北邊境的9個機場外,其余292個機場的NPA可用性均能達到ICAO NPA可用性指標要求(優(yōu)于99%),NPA可用性在全國機場的覆蓋率達到了97.0%。

    圖11 全國機場BDSBAS單頻增強服務NPA可用性分布圖Fig.11 NPA service availability distribution map of China airport

    圖12 全國機場BDSBAS單頻增強服務APV-I可用性分布圖Fig.12 APV-I service availability distribution map of China airport

    圖13 全國機場BDSBAS單頻增強服務LPV-200可用性分布圖Fig.13 LPV-200 service availability distribution map of China airport

    由圖12所示結(jié)果可見,隨著服務等級由NPA提升至APV-I,未滿足ICAO APV-I可用性指標要求(優(yōu)于99%)的機場增多到31個,且集中于我國新疆、西藏、東北和臺灣等區(qū)域;而我國中東部及沿海地區(qū)機場依然能夠滿足APV-I可用性要求。APV-I可用性在全國機場的覆蓋率達到了89.7%。

    由圖13所示結(jié)果可見,當服務等級提升至LPV-200時,我國新疆、西藏、東北和臺灣等區(qū)域LPV-200可用性低于99%的機場增加到51個,雖然沿海地區(qū)的江蘇、浙江、福建和海南等機場的可用性有所降低,但依然滿足ICAO LPV-200可用性指標要求(優(yōu)于99%)。LPV-200可用性在全國機場的覆蓋率達到了83.1%。

    根據(jù)圖11~圖13所示結(jié)果可見,BDSBAS單頻增強服務在我國邊境地區(qū)、高緯度地區(qū)和東南沿海區(qū)域的服務性能有所下降,主要是由單頻增強電文播發(fā)的有效電離層格網(wǎng)在這些區(qū)域較為稀疏導致的,而在我國中部區(qū)域已經(jīng)達到了ICAO LPV-200可用性指標要求。

    3 結(jié)論

    隨著民用航空對衛(wèi)星導航需求的不斷提高,世界主要國家爭相發(fā)展SBAS。目前,美歐等國的SBAS已正式向民用航空領(lǐng)域提供了LPV-200服務。我國的BDSBAS也已經(jīng)完成系統(tǒng)建設(shè),將向中國及周邊區(qū)域提供滿足ICAO APV-I指標要求的單頻增強服務。民航應用驗證工作成為今后系統(tǒng)發(fā)展的重要工作內(nèi)容。

    1)本文基于國內(nèi)SBAS服務性能評估現(xiàn)狀,給出了SBAS服務性能評估的具體方法,能夠有效支撐后續(xù)BDSBAS民航應用驗證評估工作。

    2)本文采用中型商務飛機實測數(shù)據(jù)進行BDSBAS的單頻服務性能測試,與以往地面靜止試驗相比更加接近真實民航用戶飛行環(huán)境,能夠較為真實地反映BDSBAS單頻服務在用戶實際使用中的性能,試驗結(jié)果表明,在試驗時段BDSBAS單頻服務能夠滿足ICAO APV-I指標要求。

    3)基于實測數(shù)據(jù)評估分析國內(nèi)301個中大型機場NPA、AVP-I和LPV-200服務可用性覆蓋率分別達到了97%、89%和83%,在我國東北、西北及東南等延邊、沿海地區(qū)由于監(jiān)測站架設(shè)限制,導致電離層格網(wǎng)點分布稀疏,機場可用性下降。

    BDSBAS服務性能評估是一項需要長期進行的工作,本文所提出的評估方法與試驗結(jié)論能夠為后續(xù)官方機構(gòu)對BDSBAS適航認證工作的開展提供參考與借鑒。

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