車(chē)路協(xié)同技術(shù)在城市交通中的應(yīng)用研究

金紹晨

[上海市政工程設(shè)計(jì)研究總院（集團(tuán)）有限公司，上海市 200092]

0 引 言

城市建設(shè)，交通先行，交通是城市經(jīng)濟(jì)發(fā)展的動(dòng)脈，智慧交通更是智慧城市建設(shè)的重要構(gòu)成部分。智慧交通能助力緩解交通擁堵，改善城市交通狀況，發(fā)揮最大城市交通效能，建設(shè)車(chē)路協(xié)同運(yùn)行的新一代綜合交通運(yùn)行協(xié)調(diào)體系，提高城市交通系統(tǒng)的整體運(yùn)行效率，在智慧城市建設(shè)浪潮中發(fā)揮著非常重要的作用[1-2]。2019 年9 月，黨中央國(guó)務(wù)院發(fā)布《交通強(qiáng)國(guó)建設(shè)綱要》，明確提出：我國(guó)要從交通大國(guó)向交通強(qiáng)國(guó)邁進(jìn)，要大力發(fā)展智慧交通，推動(dòng)大數(shù)據(jù)、互聯(lián)網(wǎng)、人工智能、區(qū)塊鏈、超級(jí)計(jì)算等新技術(shù)與交通行業(yè)深度融合；推進(jìn)數(shù)據(jù)資源賦能交通發(fā)展，加速交通基礎(chǔ)設(shè)施網(wǎng)、運(yùn)輸服務(wù)網(wǎng)、能源網(wǎng)與信息網(wǎng)絡(luò)融合發(fā)展，構(gòu)建先進(jìn)的交通信息基礎(chǔ)設(shè)施。

1 車(chē)路協(xié)同技術(shù)概述

車(chē)路協(xié)同系統(tǒng)（Intelligent Vehicle Infrastructure Cooperation System，IVICS）是基于無(wú)線通信、傳感探測(cè)等技術(shù)獲取車(chē)輛和環(huán)境信息，通過(guò)車(chē)車(chē)、車(chē)路通信進(jìn)行信息交互和共享，實(shí)現(xiàn)車(chē)輛和基礎(chǔ)設(shè)施之間智能協(xié)同與配合，達(dá)到優(yōu)化利用系統(tǒng)資源、提高道路安全、緩解交通擁堵的目標(biāo)[3]。

環(huán)境信息和車(chē)輛信息的采集與處理，涉及道路邊界檢測(cè)、車(chē)輛檢測(cè)、行人檢測(cè)等多項(xiàng)技術(shù)，可認(rèn)為是一種先進(jìn)的傳感器技術(shù)，所采用的傳感器包括激光雷達(dá)、攝像頭、毫米波雷達(dá)、超聲波雷達(dá)、速度和加速度傳感器等。由于單一傳感器存在感知的局限性，不能滿(mǎn)足各種工況下的精確感知，車(chē)路協(xié)同系統(tǒng)要實(shí)現(xiàn)在各種環(huán)境下平穩(wěn)運(yùn)行，就需要運(yùn)用多傳感器融合技術(shù)，該技術(shù)也是感知層的關(guān)鍵技術(shù)。

依據(jù)感知信息來(lái)進(jìn)行決策判斷，確定適當(dāng)工作模型，制定相應(yīng)控制策略，替代或提示駕駛員做出駕駛決策。例如：在車(chē)道保持、車(chē)道偏離預(yù)警、車(chē)距保持、障礙物警告等系統(tǒng)中，需要預(yù)測(cè)本車(chē)及相遇的其他車(chē)輛、車(chē)道、行人等在未來(lái)一段時(shí)間內(nèi)的狀態(tài)。先進(jìn)的決策理論包括模糊推理、強(qiáng)化學(xué)習(xí)、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和貝葉斯網(wǎng)絡(luò)等[4]。

2 車(chē)路協(xié)同在城市交通系統(tǒng)應(yīng)用的實(shí)現(xiàn)途徑

以車(chē)路協(xié)同技術(shù)為核心，從車(chē)、路、邊、網(wǎng)、云等方面展開(kāi)，實(shí)現(xiàn)基于車(chē)路協(xié)同技術(shù)的智能交通綜合應(yīng)用，如圖1 所示。

圖1 車(chē)路協(xié)同系統(tǒng)架構(gòu)圖

2.1 車(chē)端

針對(duì)L4 級(jí)以上自動(dòng)駕駛車(chē)輛、L2 至L3 級(jí)智能網(wǎng)聯(lián)車(chē)，L0 至L2 級(jí)存量車(chē)，分別采用軟、硬終端車(chē)機(jī)（新增車(chē)機(jī)/原有車(chē)機(jī)/車(chē)輛智能服務(wù)終端/ 導(dǎo)航/ 小程序/移動(dòng)APP）等形式實(shí)現(xiàn)車(chē)輛數(shù)字化。

智能車(chē)載終端的加裝主要實(shí)現(xiàn)與車(chē)輛運(yùn)行系統(tǒng)和車(chē)端顯示系統(tǒng)的對(duì)接，智能車(chē)載終端一方面獲取自動(dòng)駕駛車(chē)輛運(yùn)行狀態(tài)信息，另一方面通過(guò)車(chē)車(chē)/ 車(chē)路交互技術(shù)獲取周邊動(dòng)態(tài)目標(biāo)信息、邏輯地圖信息、道路基礎(chǔ)設(shè)施信息、交通事件信息和路側(cè)安全信息等。在輔助駕駛層面，智能車(chē)載終端基于上述信息進(jìn)行內(nèi)置智能應(yīng)用計(jì)算，進(jìn)而提供安全輔助、通行引導(dǎo)和信息服務(wù)；在自動(dòng)駕駛方面，智能車(chē)載終端通過(guò)對(duì)接自動(dòng)駕駛決策系統(tǒng)提供上述感知信息，為車(chē)輛決策提供信息支撐；在智慧管理方面，智能車(chē)載終端實(shí)時(shí)上傳自動(dòng)駕駛車(chē)輛運(yùn)行信息并接收中心平臺(tái)下發(fā)指令，實(shí)現(xiàn)管理者對(duì)智能車(chē)輛的遠(yuǎn)程跟蹤與管理。

2.2 路端

智能路側(cè)單元主要包含路側(cè)感知設(shè)備和路側(cè)通信單元（RSU）。

路側(cè)感知設(shè)備主要包含激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、攝像機(jī)等智能感知設(shè)備，以及智能交通信號(hào)系統(tǒng)、定位系統(tǒng)、智慧公交站臺(tái)系統(tǒng)、智能人行橫道系統(tǒng)、智能信息牌等。通過(guò)上述各類(lèi)傳感器及智能設(shè)施能夠?qū)崿F(xiàn)交通事件的實(shí)時(shí)感知。

車(chē)路通信主要通過(guò)在路側(cè)通信單元（RSU），與智能網(wǎng)聯(lián)車(chē)輛或其他車(chē)載智能終端建立直接的通信連接來(lái)實(shí)現(xiàn)。RSU 由交互單元和控制單元組成，實(shí)現(xiàn)車(chē)路協(xié)同系統(tǒng)路側(cè)設(shè)施與車(chē)輛的信息交互及通信管理與安全認(rèn)證。RSU 可向車(chē)輛播發(fā)路網(wǎng)基本信息、交通控制信息、交通事件信息等，同時(shí)可通過(guò)車(chē)載終端采集車(chē)輛速度、軌跡等信息。

2.3 邊端

邊緣計(jì)算設(shè)備（MEC）是車(chē)路協(xié)同路側(cè)設(shè)備的核心運(yùn)算中樞，其中事件分析邊緣節(jié)點(diǎn)為GPU 架構(gòu)，負(fù)責(zé)對(duì)接入的視頻和雷達(dá)數(shù)據(jù)進(jìn)行結(jié)構(gòu)化分析，判斷與識(shí)別影響交通安全運(yùn)行的隱患事件。

邊緣計(jì)算設(shè)備（MEC），對(duì)接路側(cè)設(shè)備，對(duì)道路機(jī)、非、人等信息感知采集，邊緣計(jì)算設(shè)備對(duì)雷達(dá)、攝像頭感知到的視頻、數(shù)據(jù)進(jìn)行實(shí)時(shí)分析處理，并上傳到云端進(jìn)行分析研判，快速?gòu)V播發(fā)布給對(duì)應(yīng)車(chē)輛，提供伴隨式交通信息服務(wù)，并對(duì)基于MEC 的C-V2X場(chǎng)景進(jìn)行分析；負(fù)責(zé)為所對(duì)接的路側(cè)設(shè)備、經(jīng)RSU 接入的車(chē)載終端進(jìn)行身份認(rèn)證及安全管理，同時(shí)動(dòng)態(tài)分配通信資源，與路側(cè)北斗/GPS 連續(xù)運(yùn)行基站系統(tǒng)進(jìn)行對(duì)接和數(shù)據(jù)交換，對(duì)接入設(shè)備的檢測(cè)結(jié)果進(jìn)行標(biāo)定，關(guān)聯(lián)事件與事件坐標(biāo)，此外還可對(duì)路側(cè)可變情報(bào)板、交通信號(hào)機(jī)等設(shè)備進(jìn)行協(xié)議轉(zhuǎn)化與信號(hào)控制。

2.4 網(wǎng)端

通過(guò)車(chē)路協(xié)同系統(tǒng)運(yùn)行區(qū)域5G 網(wǎng)絡(luò)或建設(shè)ITS專(zhuān)網(wǎng)，滿(mǎn)足智能車(chē)輛、感知設(shè)備、邊緣計(jì)算、云端平臺(tái)等的網(wǎng)聯(lián)通信需求，全面支持車(chē)聯(lián)網(wǎng)應(yīng)用V2X 建設(shè)、信息發(fā)布、信息采集等服務(wù)。

2.5 云端

智能網(wǎng)聯(lián)云控應(yīng)用平臺(tái)系統(tǒng)是車(chē)路協(xié)同系統(tǒng)方案的中樞部分，平臺(tái)根據(jù)實(shí)際應(yīng)用需求，可結(jié)合實(shí)際系統(tǒng)功能建設(shè)劃分功能模塊，如智能網(wǎng)聯(lián)基礎(chǔ)設(shè)施、智能網(wǎng)聯(lián)自動(dòng)泊車(chē)系統(tǒng)（AVP）、智能網(wǎng)聯(lián)公交、沿線智能網(wǎng)聯(lián)測(cè)試車(chē)輛服務(wù)、功能場(chǎng)景服務(wù)等。

云控平臺(tái)實(shí)時(shí)獲取海量車(chē)輛運(yùn)行數(shù)據(jù)、路側(cè)感知數(shù)據(jù)以及交通系統(tǒng)數(shù)據(jù)，實(shí)現(xiàn)對(duì)車(chē)路協(xié)同系統(tǒng)的中心化管理，支撐智能網(wǎng)聯(lián)基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)區(qū)域交通狀態(tài)實(shí)時(shí)展現(xiàn)、交通狀態(tài)大數(shù)據(jù)分析、交通管控等各項(xiàng)功能，實(shí)現(xiàn)區(qū)域管控智能化、網(wǎng)聯(lián)化、精細(xì)化。此外平臺(tái)可提供基于車(chē)路協(xié)同的數(shù)據(jù)服務(wù)，為交通管理決策、自動(dòng)駕駛平臺(tái)提供數(shù)據(jù)支撐。

3 車(chē)路協(xié)同技術(shù)典型應(yīng)用場(chǎng)景研究

3.1 自動(dòng)泊車(chē)系統(tǒng)

在城市，困擾人們最多的是停車(chē)難、充電難的問(wèn)題，具有網(wǎng)聯(lián)功能的智能停車(chē)管理系統(tǒng)，能夠?qū)崿F(xiàn)高效停車(chē)。

（1）車(chē)位檢測(cè)系統(tǒng)

車(chē)位檢測(cè)系統(tǒng)是通過(guò)在停車(chē)位部署攝像頭或地磁等感知設(shè)備，對(duì)車(chē)位狀態(tài)信息及停車(chē)信息實(shí)時(shí)感知，并通過(guò)控制機(jī)將信息發(fā)送給部署在附近的RSU，再?gòu)V播給附近的車(chē)輛。具體的功能主要有停車(chē)場(chǎng)空余車(chē)位識(shí)別、停車(chē)場(chǎng)空余車(chē)位路徑引導(dǎo)等。

（2）可用車(chē)位引導(dǎo)系統(tǒng)

系統(tǒng)通過(guò)發(fā)送停車(chē)場(chǎng)的車(chē)位及充電樁信息并提前規(guī)劃路徑，提高充電與停車(chē)效率。通過(guò)攝像頭或地磁對(duì)停車(chē)場(chǎng)內(nèi)的可用車(chē)位進(jìn)行檢測(cè)，同時(shí)結(jié)合部署在停車(chē)場(chǎng)內(nèi)的充電樁狀態(tài)信息，將可用車(chē)位及可用充電樁的位置信息通過(guò)控制機(jī)將信息發(fā)送給部署在附近的RSU，再?gòu)V播給附近的車(chē)輛，如圖2 所示。

圖2 AVP 系統(tǒng)布設(shè)示意圖

（3）智能收費(fèi)系統(tǒng)

車(chē)輛離開(kāi)泊位時(shí)，繳費(fèi)系統(tǒng)自動(dòng)生成繳費(fèi)信息，支持無(wú)感支付，手機(jī)APP 客戶(hù)端支付，跟綜繳費(fèi)信息，同時(shí)生成歷史繳費(fèi)記錄。

3.2 自動(dòng)駕駛公交系統(tǒng)

自動(dòng)駕駛公交功能包括智能網(wǎng)聯(lián)高級(jí)輔助駕駛、路口網(wǎng)聯(lián)安全預(yù)警系統(tǒng)（盲區(qū)檢測(cè)預(yù)警系統(tǒng)）、智能網(wǎng)聯(lián)協(xié)同信號(hào)車(chē)速引導(dǎo)系統(tǒng)、AI 智慧公交狀態(tài)及網(wǎng)聯(lián)信息共享發(fā)布系統(tǒng)、AI 智慧網(wǎng)聯(lián)公交乘客體驗(yàn)系統(tǒng)等增值保障服務(wù)功能。

（1）站臺(tái)占用檢測(cè)系統(tǒng)

車(chē)站占用檢測(cè)系統(tǒng)基于路側(cè)感知系統(tǒng)與V2I 信息交互系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)對(duì)車(chē)站?？繀^(qū)域的行人、非機(jī)動(dòng)車(chē)等闖入目標(biāo)進(jìn)行檢測(cè)，并對(duì)即將進(jìn)站的車(chē)輛告警，進(jìn)行減速和避讓?zhuān)鐖D3 所示。

圖3 V2X 站臺(tái)占用檢測(cè)系統(tǒng)示意圖

（2）智慧公交網(wǎng)聯(lián)安全預(yù)警系統(tǒng)

通過(guò)部署智能路側(cè)終端、網(wǎng)聯(lián)式微波雷達(dá)檢測(cè)器、網(wǎng)聯(lián)式視頻事件檢測(cè)器和AI 交通信號(hào)感知終端等設(shè)備和相應(yīng)配套軟件，實(shí)現(xiàn)對(duì)運(yùn)動(dòng)目標(biāo)（行人、機(jī)動(dòng)車(chē)輛、非機(jī)動(dòng)車(chē)輛）進(jìn)行目標(biāo)跟蹤與軌跡研判等監(jiān)管、學(xué)習(xí)及獲取交通信號(hào)燈的狀態(tài)信息推送給智能路側(cè)RSU，同時(shí)推送給網(wǎng)聯(lián)公交車(chē)輛，為駕駛員提供安全預(yù)警。主要實(shí)現(xiàn)場(chǎng)景包括限速預(yù)警、盲區(qū)預(yù)警、濕滑預(yù)警、異常事件預(yù)警、車(chē)內(nèi)標(biāo)牌提醒、交叉口碰撞預(yù)警、公交優(yōu)先通行、綠波車(chē)速引導(dǎo)等。

（3）綠波車(chē)速引導(dǎo)系統(tǒng)

智能網(wǎng)聯(lián)公交車(chē)途經(jīng)部署智能路側(cè)系統(tǒng)的信號(hào)燈交叉口時(shí)，能夠?qū)崟r(shí)獲取信號(hào)燈的相位及配時(shí)信息，并結(jié)合自車(chē)位置、運(yùn)行狀態(tài)及交叉口位置信息計(jì)算能夠使車(chē)輛在綠燈狀態(tài)下通過(guò)交叉口的速度區(qū)間，通過(guò)車(chē)載顯示裝置或手持終端APP 實(shí)時(shí)顯示引導(dǎo)速度，輔助駕駛員調(diào)整車(chē)輛速度實(shí)現(xiàn)不停車(chē)通過(guò)信號(hào)燈交叉口。必要時(shí)，智能網(wǎng)聯(lián)公交車(chē)安裝的智能車(chē)載終端可實(shí)時(shí)向智能路側(cè)系統(tǒng)廣播自車(chē)靠近信息，智能路側(cè)系統(tǒng)可主動(dòng)控制紅綠燈信號(hào)機(jī)對(duì)信號(hào)燈配時(shí)進(jìn)行調(diào)整，必要時(shí)通過(guò)紅燈早斷或綠燈延長(zhǎng)的方式保證公交車(chē)到達(dá)信號(hào)燈交叉口時(shí)信號(hào)燈為綠燈，實(shí)現(xiàn)面向智能網(wǎng)聯(lián)公交的信號(hào)優(yōu)先。

3.3 車(chē)道級(jí)網(wǎng)聯(lián)誘導(dǎo)信息發(fā)布系統(tǒng)

車(chē)道級(jí)誘導(dǎo)系統(tǒng)為自動(dòng)駕駛車(chē)輛、非自動(dòng)駕駛車(chē)輛以及其他交通參與者提供信息提示功能，包括發(fā)布交通狀態(tài)信息、提供變道提示、超速預(yù)警信息、弱勢(shì)交通參與者預(yù)警信息等。除網(wǎng)聯(lián)車(chē)輛外，智慧道路提示系統(tǒng)可為非網(wǎng)聯(lián)車(chē)輛及其他交通參與者提供交通信息共享和發(fā)布，實(shí)現(xiàn)全路段全范圍的預(yù)警信息提醒、交通事件提醒等功能。

（1）車(chē)道級(jí)交通事故提醒功能

因道路交通事故導(dǎo)致正常行駛的車(chē)道數(shù)減少，造成局部路段瓶頸，引發(fā)交通擁堵或二次事故。通過(guò)智慧車(chē)道級(jí)網(wǎng)聯(lián)信息系統(tǒng)，利用路側(cè)感知設(shè)備，精準(zhǔn)獲取發(fā)生交通事故的車(chē)道位置，并通過(guò)通信網(wǎng)絡(luò)將事故信息及車(chē)道信息實(shí)時(shí)發(fā)布到車(chē)道級(jí)顯示屏、車(chē)載終端，提醒交通參與者提前減速或變道，減小交通擁堵程度，避免二次事故發(fā)生。

（2）車(chē)道級(jí)道路異常提醒功能

車(chē)輛未能及時(shí)獲取前方道路異常信息，往往是引發(fā)交通事故、造成交通擁堵的重要原因?；诼穫?cè)感知系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)對(duì)道路異常事件的識(shí)別，與智慧車(chē)道級(jí)網(wǎng)聯(lián)信息系統(tǒng)聯(lián)動(dòng)，及時(shí)發(fā)布精準(zhǔn)的道路異常信息，包含位置信息、事件信息等，為交通參與者提前決策提供支撐，減少或避免交通事故發(fā)生，降低交通擁堵程度。

（3）動(dòng)態(tài)潮汐車(chē)道與可變限速系統(tǒng)

動(dòng)態(tài)潮汐車(chē)道與可變限速系統(tǒng)根據(jù)城市交通實(shí)時(shí)運(yùn)行狀況實(shí)現(xiàn)潮汐車(chē)道與限速規(guī)則的動(dòng)態(tài)調(diào)整、合理調(diào)配，動(dòng)態(tài)分配路權(quán)、提升道路通行效率的同時(shí)，有效提升道路通行的安全性，實(shí)現(xiàn)交通時(shí)間、空間資源的最大化利用，如圖4 所示。

圖4 動(dòng)態(tài)潮汐車(chē)道示意圖

系統(tǒng)通過(guò)網(wǎng)聯(lián)感知系統(tǒng)全息感知路網(wǎng)運(yùn)行情況，根據(jù)道路早晚或是節(jié)假日交通流量的不同情況，動(dòng)態(tài)劃分設(shè)置一個(gè)或多個(gè)車(chē)輛行駛方向規(guī)定隨不同時(shí)段變化的車(chē)道，車(chē)道限速規(guī)則隨交通運(yùn)行狀態(tài)調(diào)整，通過(guò)路邊智能限速牌實(shí)現(xiàn)限速信息發(fā)布。

4 實(shí)例分析

4.1 項(xiàng)目簡(jiǎn)介

2019 年12 月，住建部發(fā)布了《住房和城鄉(xiāng)建設(shè)部關(guān)于深化開(kāi)展城市智慧汽車(chē)基礎(chǔ)設(shè)施和機(jī)制建設(shè)試點(diǎn)工作的函》決定在寧波、泉州、莆田、廣州、武漢和德清等六市深化開(kāi)展試點(diǎn)工作。寧波市按照“互聯(lián)互通、場(chǎng)景豐富原則”，選擇杭州灣新區(qū)濱海新城12.8 km2、道路總長(zhǎng)約36 km，為深化試點(diǎn)區(qū)域?qū)崿F(xiàn)網(wǎng)聯(lián)道路網(wǎng)絡(luò)化運(yùn)行、濱海新城全域覆蓋。

如圖5 所示，2021 年，實(shí)施濱海四路、濱海六路、濱海七路、金源大道、海墾路和越耕路等六條主、次干路，總計(jì)約10.3 km, 與前期智慧道路銜接，修建自動(dòng)泊車(chē)（AVP）停車(chē)場(chǎng)1 處，采用道路路端全覆蓋的方法布設(shè)路側(cè)網(wǎng)聯(lián)設(shè)備和設(shè)施，提供網(wǎng)聯(lián)車(chē)（公交、環(huán)衛(wèi)、L1 至L4、AVP）的測(cè)試條件；結(jié)合土建工程的具體建設(shè)情況，實(shí)施海墾路、玉海西路等兩條主、次干路，采用交叉口設(shè)置網(wǎng)聯(lián)設(shè)備、雙創(chuàng)大廈地下停車(chē)庫(kù)預(yù)留AVP 停車(chē)設(shè)備實(shí)施條件的方式，提供總計(jì)約5.0 km 開(kāi)放測(cè)試道路及一處地下AVP 停車(chē)場(chǎng)，與前期已建智慧道路聯(lián)通成環(huán)。

圖5 項(xiàng)目總體布局圖

本文通過(guò)項(xiàng)目中自動(dòng)駕駛公交系統(tǒng)的建設(shè)，闡述車(chē)路協(xié)同技術(shù)在城市交通中的典型應(yīng)用場(chǎng)景。

4.2 自動(dòng)駕駛公交系統(tǒng)

自動(dòng)駕駛公交測(cè)試線路沿蘆汀路、濱海四路敷設(shè)，全長(zhǎng)（雙向）約3 km，世紀(jì)城公交首末站收發(fā)車(chē)，新設(shè)三對(duì)路拋式公交站、利用一對(duì)已改建公交站，如圖6 所示。

圖6 自動(dòng)駕駛公交測(cè)試線總體布局圖

建設(shè)智能公交車(chē)：部署自動(dòng)駕駛接駁公交，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛功能及其相關(guān)車(chē)載網(wǎng)聯(lián)功能，實(shí)現(xiàn)L3 級(jí)自動(dòng)駕駛（大巴）、L4 級(jí)自動(dòng)駕駛（小巴），具備超級(jí)巡航、精確進(jìn)站、交叉口通行輔助、換道超車(chē)、三點(diǎn)調(diào)頭、自動(dòng)泊車(chē)等自動(dòng)駕駛功能。

建設(shè)道路智能化：包括建設(shè)道路沿線智慧化系統(tǒng)（智能網(wǎng)聯(lián)C-V2X 通信系統(tǒng)）、智能網(wǎng)聯(lián)信息感知融合與傳輸系統(tǒng)、交叉路口智能網(wǎng)聯(lián)監(jiān)管及安全預(yù)警系統(tǒng)、智能網(wǎng)聯(lián)公交交通信號(hào)綠波控制系統(tǒng)、特殊路段安全預(yù)警智能網(wǎng)聯(lián)系統(tǒng)、公交信號(hào)優(yōu)先管理系統(tǒng)、車(chē)路協(xié)同管理系統(tǒng)、盲區(qū)監(jiān)測(cè)管理系統(tǒng)。

典型應(yīng)用系統(tǒng)簡(jiǎn)介：

（1）安全預(yù)警系統(tǒng)

通過(guò)部署智能路側(cè)終端、網(wǎng)聯(lián)式V2X 微波雷達(dá)檢測(cè)器、網(wǎng)聯(lián)式V2X 視頻事件檢測(cè)器和AI 交通信號(hào)感知終端等設(shè)備和相應(yīng)配套軟件，實(shí)現(xiàn)對(duì)運(yùn)動(dòng)目標(biāo)（行人、機(jī)動(dòng)車(chē)輛、非機(jī)動(dòng)車(chē)輛）進(jìn)行目標(biāo)跟蹤與軌跡研判等監(jiān)管、學(xué)習(xí)及獲取交通信號(hào)燈的狀態(tài)信息推送給智能路側(cè)RSU，同時(shí)推送給網(wǎng)聯(lián)公交車(chē)輛，為駕駛員提供安全預(yù)警。主要實(shí)現(xiàn)場(chǎng)景包括限速預(yù)警、盲區(qū)預(yù)警、濕滑預(yù)警、異常事件預(yù)警、車(chē)內(nèi)標(biāo)牌提醒、交叉口碰撞預(yù)警、公交優(yōu)先通行、綠波車(chē)速引導(dǎo)等，如圖7 所示。

圖7 典型安全預(yù)警示意圖

（2）綠波車(chē)速引導(dǎo)系統(tǒng)

智能網(wǎng)聯(lián)公交車(chē)途徑部署了車(chē)路協(xié)同智能路側(cè)系統(tǒng)的信號(hào)燈交叉口時(shí)，能夠?qū)崟r(shí)獲取信號(hào)燈的相位及配時(shí)信息，并結(jié)合自車(chē)位置、運(yùn)行狀態(tài)及交叉口位置信息計(jì)算能夠使車(chē)輛在綠燈狀態(tài)下通過(guò)交叉口的速度區(qū)間，并通過(guò)車(chē)載顯示裝置或手持終端APP實(shí)時(shí)顯示引導(dǎo)速度，輔助駕駛員調(diào)整車(chē)輛速度實(shí)現(xiàn)不停車(chē)通過(guò)信號(hào)燈交叉口，如圖8 所示。

圖8 綠波車(chē)速引導(dǎo)系統(tǒng)示意圖

4.3 項(xiàng)目實(shí)際應(yīng)用成效

該項(xiàng)目主要建設(shè)內(nèi)容為城市智慧汽車(chē)基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)，為前期項(xiàng)目的延伸和深化，繼續(xù)深度融合車(chē)路協(xié)同、5G 等先進(jìn)技術(shù)，推動(dòng)城市未來(lái)出行方式以及交通管理方式的變革；進(jìn)一步探索智慧城市動(dòng)態(tài)和靜態(tài)信息整合，引領(lǐng)新型智慧城市新理念。同時(shí)推動(dòng)創(chuàng)新實(shí)踐智慧汽車(chē)基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)，打造全國(guó)示范試點(diǎn)樣板，形成城市道路智能化建設(shè)可復(fù)制、可推廣的經(jīng)驗(yàn)。

5 結(jié) 語(yǔ)

智慧交通作為智慧城市公共設(shè)施及新基建的重要組成部分，將智能網(wǎng)聯(lián)技術(shù)與城市交通、城市建設(shè)管理和運(yùn)維相結(jié)合，有利于提升城市交通智能化、信息化水平及5G 等技術(shù)的應(yīng)用，解決城市交通擁堵、道路安全等問(wèn)題，提升交通系統(tǒng)運(yùn)行效率，實(shí)現(xiàn)公交優(yōu)先、節(jié)能減排、保護(hù)城市環(huán)境，滿(mǎn)足人民群眾對(duì)汽車(chē)的共享化、智能化的要求；同時(shí)通過(guò)智能網(wǎng)聯(lián)技術(shù)與城市建設(shè)管理等相結(jié)合，也能夠提高城市建設(shè)管理智能化水平，提高管理效益、降低管理成本。