• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    基于改進(jìn)DPC和特征分區(qū)的點(diǎn)云去噪算法

    2022-08-08 00:52:32周興林
    激光與紅外 2022年7期
    關(guān)鍵詞:光順雙邊鄰域

    耿 蜜,朱 攀,周興林

    (1.武漢科技大學(xué) 冶金裝備及其控制教育部重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室,湖北 武漢 430081;2.武漢科技大學(xué) 機(jī)械傳動(dòng)與制造工程湖北省重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室,湖北 武漢 430081)

    1 引 言

    隨著三維激光掃描技術(shù)的發(fā)展完善及各種掃描設(shè)備的日益普及,三維點(diǎn)云已經(jīng)成為一種常見的空間三維物體的表示信號(hào)。三維激光掃描因其測(cè)量精度高、數(shù)據(jù)獲取快、適用場(chǎng)合多等諸多優(yōu)勢(shì)被廣泛應(yīng)用于地形勘測(cè)、文物保護(hù)、計(jì)算機(jī)視覺、無人駕駛等各個(gè)領(lǐng)域[1-3],通過對(duì)掃描儀采集到的物體表面信息點(diǎn)云進(jìn)行逆向建模從而實(shí)現(xiàn)物體復(fù)現(xiàn)。然而受限于儀器精度、被測(cè)物件復(fù)雜度、環(huán)境干擾、人為操作誤差等因素,獲取的點(diǎn)云數(shù)據(jù)通常包含著部分噪聲,這些噪聲將嚴(yán)重影響后續(xù)的數(shù)據(jù)處理工作,因此點(diǎn)云去噪工作成為了點(diǎn)云逆向建模中不可或缺的一環(huán)。

    點(diǎn)云去噪在近年來一直是一個(gè)備受國(guó)內(nèi)外學(xué)者關(guān)注的研究課題,去噪算法也是種類繁多,各有所長(zhǎng):Fleishman[4]等將圖像雙邊濾波引入點(diǎn)云去噪,通過使用局部鄰域信息對(duì)點(diǎn)進(jìn)行沿法矢方向的偏移實(shí)現(xiàn)了光順效果,但無法處理較大誤差的離群點(diǎn)且易造成過光順。Mattei[5]等受圖像稀疏去噪啟發(fā),通過加權(quán)L1最小化點(diǎn)偏離局部參考平面從而保持點(diǎn)云尖銳特征,去噪性能優(yōu)異但在高噪聲下計(jì)算量顯著增大且法矢方向可能出現(xiàn)錯(cuò)誤。Rakotosaona[6]等提出一種基于深度學(xué)習(xí)的PCN去噪框架,該框架無需預(yù)先設(shè)置參數(shù),通過去除離群點(diǎn)并對(duì)剩余點(diǎn)修正達(dá)到去噪效果,但相應(yīng)地需要成對(duì)的干凈噪聲訓(xùn)練數(shù)據(jù),且噪聲特性與訓(xùn)練數(shù)據(jù)不同時(shí)效果較差。Zeng[7]等利用曲面塊的自相似性,引入低維流形模型并通過圖維拉普拉斯正則化最小化流形維數(shù)達(dá)到去噪效果,但計(jì)算復(fù)雜度較高。Zhou[8]等提出一種非迭代雙閾值去噪方法,對(duì)點(diǎn)云進(jìn)行分層處理,去噪速度快且魯棒性強(qiáng),但特征保持度欠佳。王曉輝[9]等通過點(diǎn)到擬合平面的法向距離對(duì)點(diǎn)進(jìn)行劃分,并分別采用加權(quán)局部最優(yōu)投影和雙邊濾波對(duì)不同區(qū)域點(diǎn)去噪,改善點(diǎn)云分布均勻性的同時(shí)保持了尖銳特征。柳赟[10]等基于主成分分析與曲面擬合原理,通過法矢粗去噪后進(jìn)行曲面擬合,再根據(jù)點(diǎn)到擬合曲面距離精去噪,對(duì)于平坦區(qū)域具有較好的去噪效果。趙夫群[11]等采用層次化的去噪方案,首先基于張量投票完成點(diǎn)云初始去噪,然后通過設(shè)置曲率閾值剔除異常點(diǎn)實(shí)現(xiàn)精細(xì)去噪,該算法復(fù)雜度較低,執(zhí)行效率高。魏碩[12]等通過kd樹求取點(diǎn)云密度并設(shè)置閾值粗去噪,然后融合改進(jìn)DBSCAN和統(tǒng)計(jì)濾波對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行精細(xì)去噪,性能優(yōu)于傳統(tǒng)的半徑濾波且參數(shù)自適應(yīng)能力強(qiáng)。

    從近年來點(diǎn)云去噪方法的發(fā)展趨勢(shì)不難看出,單種去噪方法難以滿足復(fù)雜的去噪環(huán)境需求,融合型去噪方案更具普適性,因此本文提出了一種綜合性的去噪方案,通過對(duì)點(diǎn)云噪聲進(jìn)行分尺度、分區(qū)域地去除,從而實(shí)現(xiàn)對(duì)包含混合噪聲的點(diǎn)云數(shù)據(jù)的適應(yīng)性。

    2 算法描述

    本文首先通過改進(jìn)的密度峰值聚類去除大尺度噪聲,得到粗去噪數(shù)據(jù)后根據(jù)點(diǎn)的曲率等信息進(jìn)行特征判斷分區(qū),對(duì)不同區(qū)域的點(diǎn)云采取相應(yīng)的去噪算法,具體的去噪流程如圖1所示。

    圖1 去噪算法流程圖Fig.1 Denoising algorithm flow chart

    2.1 密度峰值聚類算法相關(guān)概念

    2.1.1局部密度ρi

    局部密度是指點(diǎn)pi在以dc為半徑的圓內(nèi)的鄰域點(diǎn)個(gè)數(shù),即:

    (1)

    2.1.2 最鄰高密度點(diǎn)距離δi

    該距離為點(diǎn)pi與局部密度大于它的點(diǎn)的最小距離,即:

    (2)

    2.1.3 兩個(gè)假設(shè)

    DPC(Clustering by fast search and find of density peaks)算法[13]認(rèn)為:聚類中心周圍的鄰域點(diǎn)的局部密度較小;聚類中心與局部密度較大的點(diǎn)的距離較遠(yuǎn)。

    2.1.4 改進(jìn)的DPC算法

    DPC算法基于歐氏距離及密度對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行分類,不僅可以完成任意形狀任意維數(shù)數(shù)據(jù)的聚類,同時(shí)能夠發(fā)現(xiàn)并剔除異常點(diǎn),但需要計(jì)算任意兩點(diǎn)間距離,計(jì)算開銷較大,且聚類中心需要通過觀察pi及δi的決策圖進(jìn)行人工選取,提高了算法的冗余度。

    為了克服DPC算法的不足,本文對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行分組降低數(shù)據(jù)量從而提高運(yùn)行效率,在此基礎(chǔ)上引入文獻(xiàn)[14]中簇中心權(quán)值γi,從而實(shí)現(xiàn)簇中心點(diǎn)的自動(dòng)選取。

    改進(jìn)后的DPC去噪具體步驟如下:

    (1)首先對(duì)原始點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行分組,根據(jù)樣本數(shù)N確定分組數(shù)n,由表1可以得出:為保證最佳運(yùn)行效率,n取[N/1000],然后對(duì)分組后各組數(shù)據(jù)進(jìn)行步驟(2)~(6)處理。

    表1 不同分組數(shù)下DPC算法運(yùn)行時(shí)間Tab.1 Running time of DPC algorithm under different number of packets

    (2).計(jì)算各點(diǎn)間距離并作升序排列,截?cái)嗑嚯xdc取前2%處數(shù)值并計(jì)算各點(diǎn)的ρi和δi。

    (3).對(duì)ρi和δi作降序排列,根據(jù)噪聲高低設(shè)置噪點(diǎn)判斷閾值s,將δi位于前s%且ρi位于后s%的點(diǎn)標(biāo)記為噪點(diǎn)。對(duì)bunny點(diǎn)云添加信噪比RSN為10 dB的隨機(jī)噪聲并在不同s值下利用改進(jìn)的DPC進(jìn)行去噪,結(jié)果如圖2所示,可以看出:當(dāng)s為95時(shí),仍殘留著部分噪聲點(diǎn);而當(dāng)s=75時(shí),部分邊緣也被當(dāng)作噪聲去除;s=85時(shí)去噪效果較好。因此通常情況下s取值應(yīng)略小于(100-RSN)。

    圖2 閾值s取不同值下DPC算法粗去噪效果Fig.2 Coarse denoising effect of DPC algorithm with different threshold s

    (5)將剩余各點(diǎn)分配到距離它最近的局部密度比它高的點(diǎn)所屬的簇。

    (6)各點(diǎn)分配完成后對(duì)各簇包含點(diǎn)數(shù)進(jìn)行判斷,設(shè)定閾值nmin,通常取nmin為25~30,將點(diǎn)數(shù)量小于nmin的簇標(biāo)記為群聚噪點(diǎn)。

    (7)去除各組標(biāo)記噪點(diǎn)后合并數(shù)據(jù),得到粗去噪數(shù)據(jù)。

    2.2 點(diǎn)云法矢及曲率估算

    在對(duì)原始點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行大尺度去噪后,我們需要進(jìn)一步去除距離點(diǎn)云主體較近的小尺度噪聲,然而這些噪點(diǎn)難以僅僅通過點(diǎn)的三維坐標(biāo)信息進(jìn)行區(qū)分,因此需要通過估算點(diǎn)的法矢及曲率作為點(diǎn)的信息補(bǔ)充。

    2.2.1 點(diǎn)云法矢估算

    本文采用常用的主成元分析法(PCA)進(jìn)行法矢估計(jì),給定粗去噪后的點(diǎn)集P={pi,i∈1,2,…,n},pi∈R3中的點(diǎn)pi及其k鄰域N(pi)={pj,j∈1,2,…,k},pj∈P,得到點(diǎn)pi的協(xié)方差矩陣C(pi):

    (3)

    2.2.2 法矢方向調(diào)整

    通常情況下由PCA得到的點(diǎn)的法矢會(huì)零散地指向點(diǎn)云主體的不同側(cè),這會(huì)嚴(yán)重影響后續(xù)去噪的準(zhǔn)確性,因此需要對(duì)法矢方向進(jìn)行一致性調(diào)整。而目前常用的最小生成樹法效率低下,難以應(yīng)用于數(shù)據(jù)量較大的點(diǎn)云數(shù)據(jù),因此本文提出一種基于鄰域傳播的法矢修正法,相較于傳統(tǒng)的最小樹生成法,降低了調(diào)整時(shí)的搜索范圍且逐步增加傳播點(diǎn)個(gè)數(shù),極大地提高了法矢調(diào)整的效率,主要流程如圖3所示。

    圖3 法矢方向一致性調(diào)整流程圖Fig.3 Flow chart of normal vector direction consistency adjustment

    首先選取法矢?jìng)鞑テ鹗键c(diǎn),這里選取z軸坐標(biāo)最大的點(diǎn)作為起始點(diǎn),依據(jù)其法向量n與[0,0,1]的內(nèi)積大于0進(jìn)行方向調(diào)整;確定起始點(diǎn)后按照上圖流程依次對(duì)其鄰域各點(diǎn)法矢進(jìn)行調(diào)整,調(diào)整基于相鄰點(diǎn)法矢夾角小于90°這一規(guī)則進(jìn)行,至此完成一次調(diào)整循環(huán),隨后更新法矢?jìng)鞑c(diǎn),再次循環(huán)直到所有點(diǎn)調(diào)整完畢。

    2.2.3 點(diǎn)云曲率估算

    由特征矩陣C得到的特征值λ1代表著法矢α1的偏移量,即數(shù)據(jù)點(diǎn)相對(duì)其切平面的偏移程度,因此引入曲面變分[15]r近似代替曲率R來表征局部區(qū)域的幾何特征,其表達(dá)式為:

    (4)

    2.3 小尺度噪聲去除

    為了在保證特征信息損失較小的前提下去除小尺度噪聲,需要對(duì)點(diǎn)云進(jìn)行特征判斷分區(qū),對(duì)不同區(qū)域點(diǎn)云采用不同的去噪算法以達(dá)到最佳去噪效果。

    本文基于點(diǎn)曲率及其標(biāo)準(zhǔn)差對(duì)點(diǎn)云進(jìn)行特征劃分,已知點(diǎn)pi的曲率為Ri,其鄰域內(nèi)的平均曲率為:

    鄰域點(diǎn)曲率標(biāo)準(zhǔn)差為:

    則定義特征判斷值e:

    (5)

    2.3.1 平坦區(qū)域噪聲去除

    針對(duì)平坦區(qū)域點(diǎn)云,使用基于平面擬合的去噪方法較為合適,通過計(jì)算各點(diǎn)到擬合平面距離并設(shè)定閾值剔除噪聲。因此選擇兼顧自變量與因變量誤差的正交整體最小二乘法[16]進(jìn)行平面擬合,具體步驟如下:

    (1)建立擬合平面模型

    (6)

    (2)由式(3)的協(xié)方差矩陣C特征分解求得的特征值λ1對(duì)應(yīng)的特征向量α1即為a,b,c的值。

    (3)計(jì)算點(diǎn)到擬合平面距離di

    (7)

    (4)根據(jù)儀器精度ε設(shè)置距離閾值dmax,當(dāng)di>dmax時(shí),將該點(diǎn)作為噪點(diǎn)刪除,反之保留。

    2.3.2 特征區(qū)域噪聲修正

    在特征區(qū)域,選擇特征保持效果較好的雙邊濾波[4]并加以改進(jìn),通過為高斯濾波參數(shù)添加特征權(quán)實(shí)現(xiàn)參數(shù)自適應(yīng)選擇。該方法利用點(diǎn)鄰域信息對(duì)數(shù)據(jù)點(diǎn)云進(jìn)行法矢方向的移動(dòng)從而修正點(diǎn)坐標(biāo)位置達(dá)到光順效果,在雙邊濾波中:

    p′=p+α·n

    (8)

    其中,α為雙邊濾波因子;根據(jù)α及法矢n對(duì)原始坐標(biāo)p進(jìn)行調(diào)整得到新的坐標(biāo)p′,α的計(jì)算公式如下:

    (9)

    (10)

    (11)

    其中,k為采樣點(diǎn)p鄰域中點(diǎn)個(gè)數(shù);pi為鄰域點(diǎn);ωc,ωs分別為光順濾波權(quán)函數(shù)和特征保持權(quán)函數(shù),控制兩個(gè)函數(shù)大小的參數(shù)σc和σs分別對(duì)應(yīng)著雙邊濾波的光順程度和特征保持度,通常情況下,σc取鄰域半徑:

    σc=max‖p-pi‖

    (12)

    當(dāng)σc確定后,σs的取值對(duì)平滑效果影響較大,σs越大,代表p的法向修正距離越大,平滑程度越大,因此令:

    σs=t·σc

    (13)

    (14)

    3 實(shí)驗(yàn)及結(jié)果分析

    本文選取特征豐富的bunny點(diǎn)云和以平面為主的block點(diǎn)云進(jìn)行去噪實(shí)驗(yàn),并將實(shí)驗(yàn)結(jié)果與通過正交整體最小二乘法和雙邊濾波去噪后的效果進(jìn)行對(duì)比。圖4、5分別為bunny和block兩個(gè)點(diǎn)云模型在不同算法下的去噪效果圖。對(duì)于特征較多的bunny點(diǎn)云模型,從圖4(b)可以看出,僅采用正交整體最小二乘法去噪后雖然整體平滑程度提高,但特征細(xì)節(jié)損失較為嚴(yán)重,在圖4(c)中,僅使用雙邊濾波去噪后,光順度有一定程度提高,特征保持效果也較好,但無法去除遠(yuǎn)離主體的大尺度噪聲且噪聲污染嚴(yán)重區(qū)域整體光順度較差,而圖4(d)中采用本文算法去噪后,可以看到模型整體無明顯噪聲,模型表面輪廓特征清晰,光順度也較好。對(duì)以平面為主的block點(diǎn)云模型,圖5(b)中,僅采用正交整體最小二乘法去噪后,光順效果好,僅在邊緣尖銳處有部分損失,圖5(c)中雙邊濾波去噪同樣無法去除大尺度噪聲,且光順效果較差,圖5(d)中本文算法去噪后,模型光順效果較好且尖銳特征得到保留,僅在噪聲污染嚴(yán)重處有小幅波紋。

    圖4 不同去噪算法下bunny點(diǎn)云去噪重構(gòu)模型效果對(duì)比圖Fig.4 Comparison of the rabbit point cloud denoising reconstruction model under different denoising algorithms

    圖5 不同去噪算法下block點(diǎn)云去噪重構(gòu)模型效果對(duì)比圖Fig.5 Comparison of the block point cloud denoising reconstruction model under different denoising algorithms

    綜合圖4、5的結(jié)果對(duì)比可以看出,正交整體最小二乘法對(duì)于平面光順效果較好,但特征保持不佳,雙邊濾波則受大尺度噪聲影響較大,而本文算法能夠同時(shí)處理大小尺度噪聲,針對(duì)各類點(diǎn)云模型均能兼顧光順及特征保持效果,具有良好的適應(yīng)性。

    為了進(jìn)一步衡量本文算法的去噪性能,還需要引入多種定量評(píng)價(jià)指標(biāo)驗(yàn)證算法的可行性。點(diǎn)的坐標(biāo)誤差可以直接反映去噪效果的好壞,而在特征保持度上,本文引入信息熵[17]作為評(píng)判標(biāo)準(zhǔn),點(diǎn)的信息熵取決于所在區(qū)域的無序程度,因此可以用于描述點(diǎn)的特征豐富度。去噪時(shí)間則決定著算法的運(yùn)行效率,因此本文通過最大誤差、平均誤差、點(diǎn)平均信息熵、去噪時(shí)間這四個(gè)評(píng)價(jià)指標(biāo)來對(duì)去噪結(jié)果進(jìn)行更加客觀的分析。平均信息熵的計(jì)算公式為:

    (15)

    (16)

    (17)

    (18)

    不同去噪算法下計(jì)算結(jié)果如表2所示。

    表2 不同去噪算法客觀評(píng)價(jià)對(duì)比Tab.2 Objective evaluation and comparison of different denoising algorithms

    從表2可以看出,本文算法對(duì)兩組點(diǎn)云去噪后的最大誤差與平均誤差均小于另兩種算法,即整體去噪效果優(yōu)于另外二者。在平均信息熵上,對(duì)于特征豐富的bunny點(diǎn)云,本文算法去噪后的結(jié)果高于另外兩種算法,說明特征信息保留越完整;對(duì)于以平面為主的block點(diǎn)云,本文算法去噪結(jié)果低于另外二者,說明整體光順效果越佳。而在去噪時(shí)間上,由于本文算法步驟較多,參數(shù)需要自適應(yīng)調(diào)整,因此運(yùn)行時(shí)間較另外二者有所增加,但運(yùn)行效率基本能夠滿足日常需求。

    為了驗(yàn)證本文算法的可行性,通過對(duì)block點(diǎn)云添加不同強(qiáng)度的高斯噪聲并使用本文算法進(jìn)行去噪,結(jié)果如圖6所示。

    圖6 不同強(qiáng)度高斯噪聲下本文算法去噪效果Fig.6 Denoising effect of the algorithm of this paper under different intensities of Gaussian noise

    由圖6可以看出,本文算法在面對(duì)不同強(qiáng)度的噪聲時(shí)均能取得較好的光順效果,結(jié)合前面的去噪性能對(duì)比可以得出,本文算法整體優(yōu)于單獨(dú)使用正交整體最小二乘法和雙邊濾波,且具有良好的適用性。

    4 結(jié) 論

    針對(duì)三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)后處理過程中的去噪問題,本文提出了一種融合型算法,首先通過改進(jìn)的DPC去除遠(yuǎn)離點(diǎn)云主體的大尺度噪聲,減小了后續(xù)點(diǎn)云k鄰域及法矢、曲率等信息估算的誤差,同時(shí)基于鄰域傳播的法矢方向調(diào)整方案使得法矢方向調(diào)整時(shí)間大大縮短。在對(duì)點(diǎn)云進(jìn)行特征分區(qū)后,對(duì)不同區(qū)域點(diǎn)云分別采用適用于平面的正交整體最小二乘法和傾向于保留特征的改進(jìn)的雙邊濾波進(jìn)行去噪以到達(dá)最佳效果。從實(shí)驗(yàn)結(jié)果可以看出:本文算法在面對(duì)不同點(diǎn)云模型與不同強(qiáng)度噪聲時(shí),均能得到較好的去噪效果,具有一定的的普適性,且去噪性能相較于單獨(dú)使用正交整體最小二乘法或雙邊濾波均有一定的提升。后續(xù)工作中如何提高算法運(yùn)行效率將是下一步工作的重點(diǎn)。

    猜你喜歡
    光順雙邊鄰域
    稀疏圖平方圖的染色數(shù)上界
    平面網(wǎng)格銑削加工光順刀軌快速生成方法
    基于鄰域競(jìng)賽的多目標(biāo)優(yōu)化算法
    電子產(chǎn)品回收供應(yīng)鏈的雙邊匹配策略
    HDSHM系統(tǒng)船體型線光順應(yīng)用經(jīng)驗(yàn)
    關(guān)于-型鄰域空間
    新型自適應(yīng)穩(wěn)健雙邊濾波圖像分割
    雙邊同步驅(qū)動(dòng)焊接夾具設(shè)計(jì)
    焊接(2015年5期)2015-07-18 11:03:41
    計(jì)算機(jī)工程(2015年4期)2015-07-05 08:27:42
    中厚板雙邊剪模擬剪切的研究
    天津冶金(2014年4期)2014-02-28 16:52:46
    99久久精品国产亚洲精品| 日韩高清综合在线| 成人三级做爰电影| 美国免费a级毛片| 精品少妇一区二区三区视频日本电影| 国产av在哪里看| 久久精品影院6| 老鸭窝网址在线观看| 热99re8久久精品国产| 国产aⅴ精品一区二区三区波| 国产免费男女视频| 亚洲国产毛片av蜜桃av| 少妇裸体淫交视频免费看高清 | 色婷婷久久久亚洲欧美| 国产在线观看jvid| 日韩欧美免费精品| 婷婷丁香在线五月| a级毛片黄视频| 新久久久久国产一级毛片| 亚洲av成人av| 免费在线观看黄色视频的| 精品久久久久久久久久免费视频 | 亚洲性夜色夜夜综合| 亚洲色图 男人天堂 中文字幕| 国产麻豆69| 黑丝袜美女国产一区| 国产亚洲精品久久久久5区| 久久亚洲真实| 国产免费现黄频在线看| 日韩欧美三级三区| 国产高清视频在线播放一区| 免费在线观看视频国产中文字幕亚洲| 亚洲色图综合在线观看| 欧美乱码精品一区二区三区| 久久精品亚洲精品国产色婷小说| 一二三四在线观看免费中文在| 精品国产亚洲在线| 国产男靠女视频免费网站| 80岁老熟妇乱子伦牲交| 亚洲av电影在线进入| 国产成人影院久久av| 美女 人体艺术 gogo| 久久久国产一区二区| 日日摸夜夜添夜夜添小说| 香蕉久久夜色| 天堂俺去俺来也www色官网| 侵犯人妻中文字幕一二三四区| 亚洲成人久久性| 国产精品香港三级国产av潘金莲| 亚洲成人国产一区在线观看| 露出奶头的视频| 国产精品久久视频播放| 精品一区二区三区四区五区乱码| 熟女少妇亚洲综合色aaa.| 亚洲在线自拍视频| 最新在线观看一区二区三区| av网站在线播放免费| 久久人人爽av亚洲精品天堂| 国产成+人综合+亚洲专区| 亚洲成人免费电影在线观看| 国产亚洲精品第一综合不卡| 他把我摸到了高潮在线观看| 国产高清激情床上av| 国产成人精品无人区| 熟女少妇亚洲综合色aaa.| 老熟妇乱子伦视频在线观看| 久久狼人影院| 亚洲人成电影观看| 日韩大尺度精品在线看网址 | 99re在线观看精品视频| 免费搜索国产男女视频| 国产精品 欧美亚洲| 9热在线视频观看99| 在线观看一区二区三区| 免费看十八禁软件| 日日夜夜操网爽| 丝袜在线中文字幕| 在线天堂中文资源库| 久久性视频一级片| 中文字幕高清在线视频| 亚洲伊人色综图| 国产一区二区三区在线臀色熟女 | 亚洲自拍偷在线| 黄频高清免费视频| 色综合欧美亚洲国产小说| 中文字幕精品免费在线观看视频| 久久亚洲精品不卡| 最近最新免费中文字幕在线| 人人妻人人添人人爽欧美一区卜| 亚洲一区二区三区色噜噜 | 成人三级做爰电影| 亚洲一区中文字幕在线| 亚洲,欧美精品.| 男人的好看免费观看在线视频 | 视频区欧美日本亚洲| 一级作爱视频免费观看| 成人精品一区二区免费| 999久久久国产精品视频| 在线观看免费视频网站a站| 欧美老熟妇乱子伦牲交| 国产av精品麻豆| 精品福利永久在线观看| 男人操女人黄网站| 久久久久国产一级毛片高清牌| 国产精品一区二区免费欧美| 欧美乱色亚洲激情| 每晚都被弄得嗷嗷叫到高潮| 久久精品aⅴ一区二区三区四区| 美女高潮到喷水免费观看| a级毛片在线看网站| 极品人妻少妇av视频| 久久热在线av| 日韩国内少妇激情av| 免费日韩欧美在线观看| 91字幕亚洲| 99精品欧美一区二区三区四区| 久久久久久久精品吃奶| 久久草成人影院| 老司机深夜福利视频在线观看| 亚洲国产欧美日韩在线播放| 国产有黄有色有爽视频| 欧洲精品卡2卡3卡4卡5卡区| 老汉色∧v一级毛片| 日韩三级视频一区二区三区| av福利片在线| 欧美精品啪啪一区二区三区| 天堂√8在线中文| 女警被强在线播放| 曰老女人黄片| 婷婷六月久久综合丁香| 欧美日韩视频精品一区| 热re99久久国产66热| 国产男靠女视频免费网站| 日本a在线网址| 夫妻午夜视频| 国产精品98久久久久久宅男小说| 一二三四社区在线视频社区8| 一区二区三区精品91| 国产激情欧美一区二区| 丁香欧美五月| 久久人妻福利社区极品人妻图片| 人成视频在线观看免费观看| 国内毛片毛片毛片毛片毛片| 久久99一区二区三区| 久久香蕉激情| 久久精品国产99精品国产亚洲性色 | 中文字幕av电影在线播放| a级毛片黄视频| 亚洲成人免费av在线播放| 女生性感内裤真人,穿戴方法视频| 啪啪无遮挡十八禁网站| 亚洲欧美激情综合另类| 中文字幕av电影在线播放| 亚洲成人免费电影在线观看| av在线播放免费不卡| 中文字幕另类日韩欧美亚洲嫩草| 别揉我奶头~嗯~啊~动态视频| 黄色丝袜av网址大全| 免费日韩欧美在线观看| 天天影视国产精品| 国内毛片毛片毛片毛片毛片| 免费在线观看黄色视频的| 国产高清国产精品国产三级| 色老头精品视频在线观看| www.自偷自拍.com| av欧美777| www.自偷自拍.com| 欧美老熟妇乱子伦牲交| 露出奶头的视频| 波多野结衣一区麻豆| 国产成人啪精品午夜网站| 午夜日韩欧美国产| 色哟哟哟哟哟哟| 日韩欧美一区二区三区在线观看| 国产伦人伦偷精品视频| 天天躁夜夜躁狠狠躁躁| 欧美黄色片欧美黄色片| 久久久久国内视频| 欧美另类亚洲清纯唯美| 欧美乱色亚洲激情| 天天躁狠狠躁夜夜躁狠狠躁| 国产成人精品久久二区二区91| 操美女的视频在线观看| 久久久久久久久中文| 在线观看一区二区三区激情| 中文欧美无线码| 女人爽到高潮嗷嗷叫在线视频| 亚洲美女黄片视频| 欧美色视频一区免费| 午夜福利影视在线免费观看| 99re在线观看精品视频| 老司机午夜十八禁免费视频| 亚洲中文字幕日韩| 亚洲av第一区精品v没综合| 国产高清国产精品国产三级| 在线观看一区二区三区激情| 欧美日韩福利视频一区二区| 国产精品乱码一区二三区的特点 | 丝袜人妻中文字幕| 精品卡一卡二卡四卡免费| 在线观看免费视频网站a站| 波多野结衣一区麻豆| 国产免费男女视频| 亚洲久久久国产精品| 欧美丝袜亚洲另类 | 久久精品国产清高在天天线| 国产精品亚洲av一区麻豆| 黄色成人免费大全| 天堂中文最新版在线下载| 欧美大码av| 自线自在国产av| 国产精品久久久久久人妻精品电影| 我的亚洲天堂| 欧美在线黄色| 性少妇av在线| 在线观看www视频免费| 久久人妻福利社区极品人妻图片| 黄色怎么调成土黄色| 美女大奶头视频| 国产欧美日韩一区二区精品| av免费在线观看网站| 黄色视频不卡| 黄色丝袜av网址大全| 97碰自拍视频| 亚洲五月婷婷丁香| 在线十欧美十亚洲十日本专区| 午夜福利,免费看| 两人在一起打扑克的视频| 亚洲人成网站在线播放欧美日韩| 日本免费a在线| 久久国产精品人妻蜜桃| 婷婷六月久久综合丁香| 国产精品亚洲av一区麻豆| 国产一区二区三区视频了| 91av网站免费观看| 亚洲精品av麻豆狂野| 午夜福利一区二区在线看| 精品国产一区二区久久| 成人特级黄色片久久久久久久| 51午夜福利影视在线观看| 国产成人av激情在线播放| 亚洲第一av免费看| 性少妇av在线| 女人被躁到高潮嗷嗷叫费观| 久久久久国内视频| 又黄又爽又免费观看的视频| 大陆偷拍与自拍| 久久影院123| 精品人妻1区二区| 久久性视频一级片| av免费在线观看网站| 嫩草影院精品99| 黄色a级毛片大全视频| 国产在线观看jvid| 免费在线观看黄色视频的| 亚洲欧美日韩另类电影网站| 满18在线观看网站| 超碰成人久久| 国产精品自产拍在线观看55亚洲| 精品一区二区三区av网在线观看| 国产av一区二区精品久久| x7x7x7水蜜桃| 999久久久精品免费观看国产| 欧美在线一区亚洲| 精品久久久精品久久久| 90打野战视频偷拍视频| 人人妻人人添人人爽欧美一区卜| 国产欧美日韩一区二区三| 少妇的丰满在线观看| 超碰97精品在线观看| 69av精品久久久久久| 一区二区三区国产精品乱码| 国产成年人精品一区二区 | 国产精品二区激情视频| 国产片内射在线| 最好的美女福利视频网| 很黄的视频免费| 天堂俺去俺来也www色官网| 久久精品国产亚洲av高清一级| 精品高清国产在线一区| 老汉色av国产亚洲站长工具| 久久人妻av系列| 一a级毛片在线观看| 黄色片一级片一级黄色片| 少妇 在线观看| 欧美日韩乱码在线| 色播在线永久视频| 亚洲中文av在线| 精品第一国产精品| 国产精品久久久人人做人人爽| www国产在线视频色| 男人舔女人的私密视频| 国产av又大| 欧美日韩精品网址| 久久人妻熟女aⅴ| 亚洲av成人一区二区三| 啦啦啦 在线观看视频| 最新美女视频免费是黄的| 午夜福利欧美成人| 欧美中文日本在线观看视频| 亚洲精品一区av在线观看| 午夜精品在线福利| 精品国产超薄肉色丝袜足j| 久久久久久久精品吃奶| 不卡av一区二区三区| 淫秽高清视频在线观看| 国产精品电影一区二区三区| 亚洲熟妇熟女久久| 精品一区二区三区av网在线观看| 亚洲第一青青草原| 男女高潮啪啪啪动态图| 国产不卡一卡二| 亚洲成a人片在线一区二区| 老司机靠b影院| 在线观看午夜福利视频| 麻豆成人av在线观看| 日韩欧美免费精品| 亚洲一区二区三区不卡视频| 天天添夜夜摸| 麻豆一二三区av精品| 久久精品影院6| 国产aⅴ精品一区二区三区波| av在线播放免费不卡| 少妇的丰满在线观看| 国产深夜福利视频在线观看| 日本wwww免费看| 12—13女人毛片做爰片一| 麻豆av在线久日| 手机成人av网站| 中文字幕另类日韩欧美亚洲嫩草| 美国免费a级毛片| 亚洲人成77777在线视频| 午夜免费鲁丝| 亚洲精品美女久久av网站| 国产高清国产精品国产三级| 亚洲,欧美精品.| 色尼玛亚洲综合影院| 精品国产一区二区三区四区第35| 正在播放国产对白刺激| 他把我摸到了高潮在线观看| 国产aⅴ精品一区二区三区波| 久久精品aⅴ一区二区三区四区| 久久草成人影院| 久久国产乱子伦精品免费另类| 无人区码免费观看不卡| 国产高清视频在线播放一区| 在线观看日韩欧美| www.自偷自拍.com| 97超级碰碰碰精品色视频在线观看| 日本免费一区二区三区高清不卡 | 丰满人妻熟妇乱又伦精品不卡| 国产xxxxx性猛交| 欧美中文日本在线观看视频| 亚洲国产精品sss在线观看 | 欧美日本亚洲视频在线播放| 夜夜夜夜夜久久久久| 91字幕亚洲| 在线观看免费午夜福利视频| 99久久久亚洲精品蜜臀av| 国产色视频综合| 国产精品免费视频内射| 国产黄色免费在线视频| 亚洲成人免费电影在线观看| 成人手机av| 久久香蕉精品热| 视频在线观看一区二区三区| 夜夜看夜夜爽夜夜摸 | 又黄又爽又免费观看的视频| 免费人成视频x8x8入口观看| 侵犯人妻中文字幕一二三四区| 交换朋友夫妻互换小说| 免费日韩欧美在线观看| 人成视频在线观看免费观看| 一级黄色大片毛片| 男人的好看免费观看在线视频 | av片东京热男人的天堂| 亚洲成人精品中文字幕电影 | 天天躁夜夜躁狠狠躁躁| 热99re8久久精品国产| 国产深夜福利视频在线观看| 99久久精品国产亚洲精品| 国产亚洲精品第一综合不卡| 亚洲成a人片在线一区二区| 亚洲精品在线观看二区| 成年女人毛片免费观看观看9| 亚洲成人精品中文字幕电影 | 韩国精品一区二区三区| 亚洲人成伊人成综合网2020| 久久久国产欧美日韩av| 自拍欧美九色日韩亚洲蝌蚪91| 亚洲国产精品999在线| 欧美日韩一级在线毛片| 亚洲欧美精品综合一区二区三区| 亚洲av电影在线进入| 人妻丰满熟妇av一区二区三区| 在线观看一区二区三区| 国产精品秋霞免费鲁丝片| 国产成+人综合+亚洲专区| 精品乱码久久久久久99久播| 极品人妻少妇av视频| 欧美成人午夜精品| 国产成人精品在线电影| 国产精品一区二区三区四区久久 | 欧美人与性动交α欧美软件| 亚洲精品国产区一区二| 最近最新中文字幕大全免费视频| 淫妇啪啪啪对白视频| 在线视频色国产色| 热99re8久久精品国产| 老司机靠b影院| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放 | 国产深夜福利视频在线观看| 日本免费a在线| 最近最新中文字幕大全电影3 | 日本vs欧美在线观看视频| 欧美一区二区精品小视频在线| 五月开心婷婷网| 黑人猛操日本美女一级片| 日本五十路高清| 欧美日韩视频精品一区| 水蜜桃什么品种好| 天天添夜夜摸| 可以在线观看毛片的网站| 精品人妻在线不人妻| 午夜老司机福利片| 国产一区二区三区视频了| 久久久久久久久久久久大奶| 一区二区三区国产精品乱码| 日本精品一区二区三区蜜桃| 99久久综合精品五月天人人| 亚洲精品国产区一区二| 大型av网站在线播放| 午夜91福利影院| 国产91精品成人一区二区三区| 午夜老司机福利片| 国产精品亚洲一级av第二区| 69av精品久久久久久| 搡老熟女国产l中国老女人| 99在线人妻在线中文字幕| xxx96com| 久久精品国产亚洲av香蕉五月| 性少妇av在线| 天天躁夜夜躁狠狠躁躁| 麻豆国产av国片精品| 999久久久精品免费观看国产| 高清毛片免费观看视频网站 | 国产亚洲精品久久久久5区| 在线av久久热| ponron亚洲| 久久午夜亚洲精品久久| 午夜激情av网站| 丝袜美腿诱惑在线| 丝袜美足系列| www.999成人在线观看| 国产激情久久老熟女| 波多野结衣av一区二区av| aaaaa片日本免费| 成人av一区二区三区在线看| 中国美女看黄片| 国产精品99久久99久久久不卡| 亚洲九九香蕉| 亚洲中文日韩欧美视频| 久久精品影院6| 黄色a级毛片大全视频| 亚洲视频免费观看视频| 熟女少妇亚洲综合色aaa.| 国产xxxxx性猛交| 国产亚洲欧美98| www.自偷自拍.com| 久99久视频精品免费| 丰满饥渴人妻一区二区三| a级毛片在线看网站| 欧美日韩瑟瑟在线播放| 51午夜福利影视在线观看| 国产亚洲精品一区二区www| 成人免费观看视频高清| 日日爽夜夜爽网站| 黄色女人牲交| 首页视频小说图片口味搜索| 亚洲精品一区av在线观看| 女生性感内裤真人,穿戴方法视频| 最新美女视频免费是黄的| 精品国产一区二区三区四区第35| 国产麻豆69| 日韩欧美国产一区二区入口| 一级作爱视频免费观看| 国产无遮挡羞羞视频在线观看| www.www免费av| 黄色成人免费大全| 啪啪无遮挡十八禁网站| 成年版毛片免费区| 狠狠狠狠99中文字幕| 国产亚洲精品一区二区www| 久久久久久大精品| 久久国产亚洲av麻豆专区| 久久久水蜜桃国产精品网| 黄色怎么调成土黄色| 十八禁网站免费在线| 国产片内射在线| 另类亚洲欧美激情| 中文字幕最新亚洲高清| 精品人妻在线不人妻| 午夜成年电影在线免费观看| 一区福利在线观看| 亚洲国产中文字幕在线视频| 精品国产一区二区三区四区第35| 一级片'在线观看视频| 美女午夜性视频免费| 大码成人一级视频| 欧美在线黄色| 久久久国产一区二区| 亚洲国产看品久久| www.精华液| 一区福利在线观看| 美女扒开内裤让男人捅视频| 国产不卡一卡二| 成年女人毛片免费观看观看9| 国产av在哪里看| 亚洲免费av在线视频| 村上凉子中文字幕在线| 少妇的丰满在线观看| 久久人人精品亚洲av| 午夜精品久久久久久毛片777| 精品国产亚洲在线| 中文欧美无线码| 每晚都被弄得嗷嗷叫到高潮| 久久久国产成人免费| 亚洲精品国产区一区二| av福利片在线| 日韩免费av在线播放| 国产熟女午夜一区二区三区| 91字幕亚洲| 一进一出抽搐动态| 日本五十路高清| 女人被狂操c到高潮| 老熟妇仑乱视频hdxx| 国产精品免费一区二区三区在线| 亚洲七黄色美女视频| 成年版毛片免费区| 成人手机av| 老司机靠b影院| 国产熟女午夜一区二区三区| 国产精品免费视频内射| av网站免费在线观看视频| 97人妻天天添夜夜摸| 国产黄色免费在线视频| 国产视频一区二区在线看| 一边摸一边抽搐一进一小说| 老司机在亚洲福利影院| 99精国产麻豆久久婷婷| 久久国产亚洲av麻豆专区| 国内毛片毛片毛片毛片毛片| 老司机亚洲免费影院| 久久久久久久精品吃奶| 亚洲在线自拍视频| 天天影视国产精品| 成人亚洲精品av一区二区 | 国产成人欧美在线观看| 国产av在哪里看| 18禁黄网站禁片午夜丰满| 超碰97精品在线观看| 国产精品av久久久久免费| 两个人看的免费小视频| 欧美黄色片欧美黄色片| 在线观看免费高清a一片| 久久精品影院6| 国产成人免费无遮挡视频| 香蕉丝袜av| 亚洲专区字幕在线| cao死你这个sao货| 黑人巨大精品欧美一区二区mp4| 国产成人精品无人区| 在线观看免费视频日本深夜| 中文字幕人妻熟女乱码| 女人被躁到高潮嗷嗷叫费观| 国产成人一区二区三区免费视频网站| 欧美日本亚洲视频在线播放| 久久精品国产99精品国产亚洲性色 | 久久久国产成人精品二区 | 国产精品 欧美亚洲| 国产精品免费一区二区三区在线| 人人澡人人妻人| 露出奶头的视频| www日本在线高清视频| 男人的好看免费观看在线视频 | 狠狠狠狠99中文字幕| 黄网站色视频无遮挡免费观看| 如日韩欧美国产精品一区二区三区| 成人av一区二区三区在线看| 久久精品国产99精品国产亚洲性色 | 两性午夜刺激爽爽歪歪视频在线观看 | 亚洲国产欧美一区二区综合| 动漫黄色视频在线观看| 国产精品偷伦视频观看了| 纯流量卡能插随身wifi吗| 精品久久久久久电影网| 日韩欧美一区视频在线观看| 亚洲国产中文字幕在线视频| 99精品欧美一区二区三区四区| 精品久久久精品久久久| 交换朋友夫妻互换小说| 水蜜桃什么品种好| 中文字幕人妻熟女乱码| 黑人巨大精品欧美一区二区蜜桃| 婷婷丁香在线五月| 亚洲熟妇中文字幕五十中出 | 亚洲性夜色夜夜综合| 老熟妇乱子伦视频在线观看| 久久久久久久精品吃奶| 亚洲精品在线美女| 亚洲色图 男人天堂 中文字幕| 一进一出抽搐动态| 丝袜在线中文字幕| 日本vs欧美在线观看视频| 亚洲av成人不卡在线观看播放网|