• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    基于自適應(yīng)事件觸發(fā)的復(fù)雜網(wǎng)絡(luò)的非脆性安全同步控制

    2022-08-02 12:25:14李楊潘榮清
    關(guān)鍵詞:同步控制網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)控制器

    李楊,潘榮清

    (1.江蘇開(kāi)放大學(xué)教育學(xué)院,江蘇 南京 210013;2.南京財(cái)經(jīng)大學(xué)應(yīng)用數(shù)學(xué)學(xué)院,江蘇 南京 210023)

    1 引言

    復(fù)雜網(wǎng)絡(luò)是由大量節(jié)點(diǎn)構(gòu)成的一類大規(guī)模網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng),其中不同的節(jié)點(diǎn)代表具有某種特定動(dòng)力學(xué)特性的個(gè)體,而邊緣則代表了這些個(gè)體之間的關(guān)系.最近幾十年,由于網(wǎng)絡(luò)化信息技術(shù)的快速發(fā)展,復(fù)雜網(wǎng)絡(luò)在物理,醫(yī)學(xué),生物網(wǎng)絡(luò)和食品網(wǎng)絡(luò)等領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)用[1-4].因此,研究其動(dòng)態(tài)行為以及相關(guān)問(wèn)題是極具理論和實(shí)際價(jià)值的.

    在諸多問(wèn)題里,同步問(wèn)題作為復(fù)雜網(wǎng)絡(luò)研究中十分重要的一個(gè)問(wèn)題,其普遍存在于各個(gè)系統(tǒng)之中,與系統(tǒng)能否正常運(yùn)行有著緊密的聯(lián)系.因此,同步一直是各領(lǐng)域?qū)W者關(guān)注的熱點(diǎn)[5-8].目前,同步控制的定義很多,如完全同步[9-11],牽制同步[12-13],有限時(shí)同步[14-16].本文考慮的同步是驅(qū)動(dòng)-響應(yīng)系統(tǒng)的同步,其基本原理是驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)通過(guò)向響應(yīng)系統(tǒng)傳遞系統(tǒng)信號(hào)來(lái)使響應(yīng)系統(tǒng)與之達(dá)到同步[17].隨著研究的深入,學(xué)者們將驅(qū)動(dòng)-響應(yīng)系統(tǒng)的同步問(wèn)題與其他控制問(wèn)題相結(jié)合,得到了很多有意義的結(jié)果.例如,文獻(xiàn)[18]研究了耦合復(fù)變混沌系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)響應(yīng)系統(tǒng)的復(fù)數(shù)投影同步.文獻(xiàn)[19]研究了具有耦合時(shí)變時(shí)滯的復(fù)雜網(wǎng)絡(luò)驅(qū)動(dòng)響應(yīng)系統(tǒng)的有限時(shí)間混合外同步問(wèn)題.然而,對(duì)于具有隨機(jī)動(dòng)態(tài)行為以及時(shí)變時(shí)滯的非線性復(fù)雜網(wǎng)絡(luò)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)響應(yīng)同步控制還沒(méi)有得到充分的研究.因此,利用隨機(jī)性分析技術(shù)研究復(fù)雜網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的同步控制問(wèn)題是第一個(gè)動(dòng)機(jī).

    在科學(xué)技術(shù)高度發(fā)展的今天,復(fù)雜網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的規(guī)模越來(lái)越大,網(wǎng)絡(luò)通訊信道中的數(shù)據(jù)傳輸也越來(lái)越頻繁,然而,傳輸信道的帶寬是有限的,這就可能會(huì)導(dǎo)致網(wǎng)絡(luò)負(fù)載以及數(shù)據(jù)傳輸?shù)膿砣?從而降低系統(tǒng)的運(yùn)行效率,使系統(tǒng)的穩(wěn)定受到嚴(yán)重的干擾.因此,設(shè)計(jì)出能在保證系統(tǒng)性能的同時(shí)有效降低網(wǎng)絡(luò)負(fù)荷的機(jī)制變得很有必要.當(dāng)前人們普遍引用事件觸發(fā)控制方法來(lái)解決負(fù)荷問(wèn)題,其基本思想是預(yù)設(shè)出觸發(fā)約束條件,并以此來(lái)判斷當(dāng)前采樣信號(hào)是否需要發(fā)送到下一個(gè)控制終端,從而減少不必要的信號(hào)傳遞.

    在現(xiàn)有的文獻(xiàn)中,事件觸發(fā)機(jī)制的應(yīng)用已經(jīng)十分普遍[20-22].例如,在文獻(xiàn)[20]中,基于事件觸發(fā)機(jī)制,具有固定時(shí)滯的復(fù)雜網(wǎng)絡(luò)狀態(tài)估計(jì)問(wèn)題被提出并解決.在文獻(xiàn)[21]中,通過(guò)引入分布式事件觸發(fā)傳輸策略,考慮時(shí)變內(nèi)部耦合,一類復(fù)雜動(dòng)態(tài)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的指數(shù)同步問(wèn)題得到了討論.然而,事件觸發(fā)機(jī)制的觸發(fā)閾值幾乎都被設(shè)計(jì)成常數(shù),這意味著其無(wú)法隨系統(tǒng)狀態(tài)變化而動(dòng)態(tài)調(diào)整數(shù)值,故節(jié)約資源的效率是有限的.為了解決這個(gè)問(wèn)題,包含不定閾值的自適應(yīng)事件觸發(fā)機(jī)制被設(shè)計(jì)了出來(lái)[23].隨后,又有很多學(xué)者進(jìn)行了研究并得到了許多有意義的成果[24-27].

    另外,考慮到數(shù)據(jù)交互層無(wú)線通道的開(kāi)放性原則,以及感知層傳感器節(jié)點(diǎn)部署的隨機(jī)性,信號(hào)在網(wǎng)絡(luò)中傳輸極有可能受到來(lái)自外部的威脅.在威脅網(wǎng)絡(luò)安全的各個(gè)因素之中,網(wǎng)絡(luò)攻擊是最常見(jiàn)也是最具威脅的.網(wǎng)絡(luò)攻擊會(huì)使系統(tǒng)的信息被盜取,破壞或篡改,也會(huì)使系統(tǒng)產(chǎn)生嚴(yán)重的時(shí)滯以及大量的丟包,從而導(dǎo)致系統(tǒng)內(nèi)部元件無(wú)法正常運(yùn)行甚至?xí)l(fā)出錯(cuò)誤的信號(hào).因此,系統(tǒng)可能會(huì)變得不再穩(wěn)定,最終癱瘓.近年來(lái),隨著研究的深入,以及相關(guān)論文的發(fā)表,網(wǎng)絡(luò)攻擊在控制領(lǐng)域成為了重點(diǎn)問(wèn)題[28-30].然而,據(jù)作者所知,對(duì)于復(fù)雜網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的安全同步控制幾乎沒(méi)有相關(guān)的文獻(xiàn).因此,更一般的復(fù)雜網(wǎng)絡(luò)在自適應(yīng)事件觸發(fā)和網(wǎng)絡(luò)攻擊下的安全同步控制問(wèn)題仍然具有挑戰(zhàn)性,有待進(jìn)一步解決,這也是本研究的另一個(gè)動(dòng)機(jī).

    目前,雖然已經(jīng)有一些關(guān)于復(fù)雜網(wǎng)絡(luò)同步控制問(wèn)題的研究,但是這些成果基本都是基于傳統(tǒng)的控制器取得的,鮮有基于自適應(yīng)事件觸發(fā)的非脆控制器問(wèn)題.本文基于上述討論,考慮欺騙攻擊以及隨機(jī)動(dòng)態(tài)行為的影響,并結(jié)合復(fù)雜網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的特征,引入分散式自適應(yīng)事件觸發(fā)傳輸機(jī)制,建立具有時(shí)滯的復(fù)雜網(wǎng)絡(luò)驅(qū)動(dòng)響應(yīng)系統(tǒng)的同步誤差模型,使復(fù)雜網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)達(dá)到所需的同步狀態(tài).

    本文以下,Rn表示n維歐氏空間.I表示具有適當(dāng)維數(shù)的單位矩陣.‖·‖表示歐幾里德向量范數(shù).diag{·}代表分塊對(duì)角矩陣,而diagn{Xi}則表示diag{X1,X2,···,Xn}.col{X}表示將X按列矩陣的形式書(shū)寫(xiě),coln{Xi}表示符號(hào)X|A=B意思是將矩陣X中的A用B替換掉.E{X}表示隨機(jī)變量X的期望值.(t)表示函數(shù)V(t)的導(dǎo)數(shù).?表示矩陣的Kronecker積.

    表示一個(gè)對(duì)稱矩陣,其中*表示被隱藏的與矩陣B以及對(duì)稱矩陣A和C對(duì)稱的項(xiàng).

    2 模型概述

    首先給出由N個(gè)節(jié)點(diǎn)組成的復(fù)雜網(wǎng)絡(luò)的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)模型:

    其中xi(t)是第i個(gè)節(jié)點(diǎn)的狀態(tài)變量,Ai,Bi,Ei為已知的系數(shù)矩陣.f(·),g(·)為確定網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)動(dòng)態(tài)行為的連續(xù)可微函數(shù),αi(t)∈{0,1}是服從伯努利分布的隨機(jī)變量,且其期望設(shè)為

    方差設(shè)為

    τi(t)∈(0,τi]是狀態(tài)的時(shí)變有界時(shí)滯.ci表示耦合強(qiáng)度.M=[mij]N×N是網(wǎng)絡(luò)的外部耦合矩陣,mij≥0(i/=j)且不全為0.一般地,假設(shè)M是對(duì)稱矩陣且滿足

    Γ是描述耦合節(jié)點(diǎn)狀態(tài)變量之間的連接關(guān)系的內(nèi)部耦合矩陣.

    注2.1考慮到在不確定的網(wǎng)絡(luò)環(huán)境下,網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)的動(dòng)態(tài)行為可以隨機(jī)變化,引入隨機(jī)變量αi(t)來(lái)描述這種動(dòng)態(tài)行為.在系統(tǒng)(1)中,可以很容易看出非線性函數(shù)f(·)和g(·)是根據(jù)αi(t)的變化來(lái)進(jìn)行隨機(jī)切換的.

    考慮對(duì)應(yīng)的響應(yīng)系統(tǒng)模型如下:

    其中Di為已知的系數(shù)矩陣,ui(t)是系統(tǒng)的控制輸入.

    定義系統(tǒng)的狀態(tài)同步誤差εi(t)=yi(t)-xi(t),可以得到如下的驅(qū)動(dòng)響應(yīng)同步誤差系統(tǒng)模型:

    其中

    注2.2當(dāng)(3)式=0時(shí),意味著輸出系統(tǒng)和響應(yīng)系統(tǒng)的信號(hào)達(dá)到一致,即整個(gè)驅(qū)動(dòng)響應(yīng)系統(tǒng)達(dá)到同步狀態(tài).

    目前,信息技術(shù)正在飛速發(fā)展,復(fù)雜網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)中傳輸信息越來(lái)越龐大,然而網(wǎng)絡(luò)帶寬是有限的,因此在保證系統(tǒng)性能的情況下節(jié)約有限的網(wǎng)絡(luò)資源,本文在每個(gè)節(jié)點(diǎn)的傳感器和控制器之間引入了一個(gè)自適應(yīng)事件觸發(fā)機(jī)制.

    為了便于描述,對(duì)第i個(gè)網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)在自適應(yīng)事件觸發(fā)時(shí)的傳輸數(shù)據(jù)和傳輸時(shí)刻做以下假設(shè)

    假設(shè)2.1假設(shè)系統(tǒng)的傳輸時(shí)間為(k=0,1,2,···),其中h是采樣周期,(k=0,1,2,···)是非負(fù)整數(shù).此外,設(shè)傳輸?shù)某跏紩r(shí)刻為t0h=0.

    自適應(yīng)事件觸發(fā)規(guī)則的數(shù)學(xué)模型如下:

    其中0<λi(t)<1,θi>0,γi>0.

    根據(jù)不等式(4),假設(shè)上一個(gè)傳輸時(shí)刻為,則下一個(gè)傳輸時(shí)刻滿足如下條件:

    考慮到信號(hào)在傳輸?shù)臅r(shí)候會(huì)不可避免地產(chǎn)生傳輸時(shí)滯,本文用符號(hào)來(lái)描述這個(gè)時(shí)滯,并且假設(shè)由此,可以傳輸?shù)男盘?hào)到達(dá)控制器的時(shí)間t滿足

    注2.3相較于傳統(tǒng)的事件觸發(fā)機(jī)制,本文所采用的自適應(yīng)事件觸發(fā)機(jī)制的閾值參數(shù)并不是固定的常數(shù).此外,由(5)式,易知λi(t)是根據(jù)誤差狀態(tài)δi(t)變化而改變的變量,并且其導(dǎo)數(shù)(t)→0當(dāng)且僅當(dāng)δi(t)→0,這意味著只有當(dāng)系統(tǒng)不存在使其不穩(wěn)定的擾動(dòng)的時(shí)候,閾值參數(shù)才會(huì)收斂到一個(gè)常數(shù).

    注2.4Zeno行為是指事件觸發(fā)機(jī)制在有限時(shí)間內(nèi)無(wú)限觸發(fā)的情形,而根據(jù)自適應(yīng)事件觸發(fā)條件(4),可以知道本文中的數(shù)據(jù)采樣是在離散時(shí)間(k=0,1,2,···)進(jìn)行的,這意味著最小事件觸發(fā)間隔是采樣周期h,故不存在Zeno行為.

    在控制器運(yùn)行過(guò)程中,由于網(wǎng)絡(luò)波動(dòng)等其他不確定因素的影響,控制器很容易產(chǎn)生小的增益變化,為了處理這一問(wèn)題,本文考慮的是含有不確定項(xiàng)的非脆控制器,其數(shù)學(xué)模型為ui(t)=(Ki+ΔKi)εi(t),其中ΔKi是在控制器執(zhí)行過(guò)程中產(chǎn)生的不確定增益.由于引入自適應(yīng)事件觸發(fā)機(jī)制,實(shí)際的控制輸入可以寫(xiě)成如下形式:

    其中Ki是待定的反饋增益矩陣,ΔKi是未知但范數(shù)有界的矩陣.設(shè)ΔKi=SiF(t)Li,其中Si和Li是已知的常數(shù)矩陣,F(t)是時(shí)變矩陣函數(shù),且滿足FT(t)F(t)≤I.

    考慮網(wǎng)絡(luò)通信的開(kāi)放性,系統(tǒng)所傳輸?shù)目刂破餍盘?hào)難免受到惡意的破壞,盜竊或泄漏,這可能會(huì)導(dǎo)致控制器無(wú)法正常工作或發(fā)出錯(cuò)誤的控制指令,進(jìn)而使系統(tǒng)變得不穩(wěn)定,甚至崩潰.在本文中,假設(shè)控制器受到的攻擊形式是隨機(jī)的欺騙攻擊,并且其攻擊信號(hào)用與控制輸入ui(t)有關(guān)的非線性函數(shù)h(·)來(lái)表示.

    在網(wǎng)絡(luò)攻擊環(huán)境中,(8)式可以被改寫(xiě)成如下形式:

    其中βi(t)∈{0,1}是滿足伯努利分布的隨機(jī)變量.為了討論的便捷,假設(shè)

    則攻擊概率的期望為E{βi(t)}=βi,方差為

    注2.5根據(jù)(9)式,可以知道如果αi(t)=0,則ˉui(t)=ui(t),這意味著當(dāng)前控制器沒(méi)有受到網(wǎng)絡(luò)攻擊.而如果αi(t)=1,則有ˉui(t)=ui(t)+h(ui(t)),這意味著控制器攜帶了惡意的攻擊信號(hào).

    結(jié)合(3)式以及(9)式,將誤差系統(tǒng)模型改寫(xiě)成如下形式:

    通過(guò)使用矩陣的Kronecker積,可以寫(xiě)成緊湊的形式:

    其中

    為了得到本文所需的結(jié)果,給出以下的假設(shè),引理:

    假設(shè)2.2對(duì)每個(gè)節(jié)點(diǎn)i,攻擊信號(hào)函數(shù)h(·)和向量值函數(shù)f(·)以及g(·)都是連續(xù)非線性函數(shù)且滿足如下的Lipschitz條件:

    其中Λ1i,Λ2i和Λ3i是常數(shù)矩陣且分別表示h(·),f(·)和g(·)的上界.

    引理2.1[9]給定常數(shù)d,若函數(shù)d(t)滿足d(t)∈(0,d],則對(duì)于˙ε(t):(0,d]→Rn,存在矩陣Q>0,使得如下矩陣不等式成立:

    引理2.2[10]假設(shè)T1和T2具有合適維數(shù)的實(shí)矩陣,F(t)滿足FT(t)F(t)≤I,則對(duì)于任何標(biāo)量ι>0,如下不等式成立:

    引理2.3[21](schur補(bǔ)引理)對(duì)于給定矩陣其中如下條件是等價(jià)的:

    (1)S<0;

    3 主要結(jié)果

    在本章節(jié)中,將會(huì)應(yīng)用Lyapunov泛函方法來(lái)給出同步誤差系統(tǒng)(11)漸近穩(wěn)定的充分條件.另外,通過(guò)借助matlab軟件中的LMI工具,可以得到每個(gè)節(jié)點(diǎn)的控制器增益Ki以及自適應(yīng)事件觸發(fā)的參數(shù)矩陣Ωi.

    3.1 穩(wěn)定性分析

    定理3.1對(duì)于一些給定的正標(biāo)量參數(shù)

    以及矩陣Γ>0,A>0,B>0,E>0,Λi(i=1,2,3),θ,γ,Ω和,誤差系統(tǒng)(11)是漸近穩(wěn)定的,若存在對(duì)稱矩陣P=diagN{Pi}>0,Ri(i=1,2)>0,Qi(i=1,2)>0,使得如下不等式成立:

    其中Π11=

    證明選取如下形式的Lyapunov泛函:

    其中

    P>0,Ri>0(i=1,2)和Qi>0(i=1,2)是待定的對(duì)稱矩陣.

    對(duì)V(t)關(guān)于t進(jìn)行求導(dǎo)并取期望,可得

    其中

    結(jié)合(4)式和(23)式,可以知道

    B=Bf(ε(t))-Eg(ε(t-τ(t)))和C=h(u(t)).由此,可以得到如下等式:

    基于假設(shè)2.2,可以得到如下兩個(gè)不等式:

    結(jié)合(20)式-(28)式和引理2.1,可得如下不等式:

    其中

    3.2 控制器設(shè)計(jì)

    需要指出的是,定理3.1只給出了系統(tǒng)穩(wěn)定的充分條件.在此基礎(chǔ)上,定理3.2將會(huì)給出控制器增益Ki(i=1,2,···,N)以及自適應(yīng)事件觸發(fā)機(jī)制的參數(shù)矩陣

    的設(shè)計(jì)方法.

    定理3.2對(duì)于一些給定的正標(biāo)量參數(shù)αi(i=1,2,···,N),βi(i=1,2,···,N),ci(i=1,···,N),?i(i=1,2),,τM=maxN{τi},κ,ι以及矩陣Γ>0,A>0,B>0,E>0,Λi(i=1,2,3),θ和γ,誤差系統(tǒng)(11)是漸近穩(wěn)定的,若存在對(duì)稱矩陣X>0,Y>0,使得如下不等式成立:

    其中

    此外,本文設(shè)計(jì)的控制器增益和自適應(yīng)事件觸發(fā)參數(shù)矩陣分別如下:

    證明基于引理2.3,不等式(17)成立當(dāng)且僅當(dāng)如下不等式成立:

    其中

    對(duì)任一標(biāo)量κ>0,易知如下不等式成立:

    由此推得

    由此,易知不等式(31)成立,若如下不等式成立:

    利用矩陣的性質(zhì),易知

    其中

    應(yīng)用引理2.2,可知

    因此,欲證不等式(34)成立,只需證

    假設(shè)不等式(37)成立,根據(jù)引理2.3,可得

    4 數(shù)值仿真

    在本章節(jié),提供一個(gè)數(shù)值例子來(lái)證明上述方法的有效性.假設(shè)復(fù)雜網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)(1)以及響應(yīng)系統(tǒng)(2)均是由三個(gè)節(jié)點(diǎn)所構(gòu)成,且每個(gè)節(jié)點(diǎn)都是二維的,即有系統(tǒng)的外部耦合矩陣及內(nèi)部耦合矩陣分別為

    對(duì)于每一節(jié)點(diǎn)i(i=1,2,3),選擇非線性函數(shù)f(xi(t))和g(xi(t-τi(t)))以及網(wǎng)絡(luò)攻擊的信號(hào)函數(shù)h((ui(t)))分別為

    系統(tǒng)的參數(shù)矩陣分別取為

    不確定參數(shù)矩陣分別為

    在本例中,確定節(jié)點(diǎn)動(dòng)態(tài)行為的切換概率的期望為αi=0.6(i=1,2,3),網(wǎng)絡(luò)攻擊的概率的期望是βi=0.5(i=1,2,3),最大時(shí)滯為dM=0.15和τM=0.1,自適應(yīng)事件觸發(fā)機(jī)制的參數(shù)分別為θi=0.3(i=1,2,3)和γi=20(i=1,2,3),耦合強(qiáng)度為c1=0.8,c2=0.9,c3=0.62,其他參數(shù)為?1=5.6,?2=4.2,κ=3,ι=5.基于定理3.2,使用matlab軟件里的LMI工具,可以得到控制器增益矩陣以及自適應(yīng)事件觸發(fā)參數(shù)矩陣如下:

    以及自適應(yīng)事件觸發(fā)的閾值參數(shù)分別為λ1(0)=0.26,λ2(0)=0.31,λ3(0)=0.164.對(duì)每個(gè)節(jié)點(diǎn)均考慮網(wǎng)絡(luò)攻擊以及自適應(yīng)觸發(fā),得到的仿真結(jié)果如圖1-5所示.圖1-2分別展示的是加控制器和不加控制器時(shí)的同步誤差信號(hào)的變化.比較這兩幅圖,就能發(fā)現(xiàn)當(dāng)有控制器的時(shí)候,驅(qū)動(dòng)響應(yīng)系統(tǒng)的同步誤差才會(huì)最終區(qū)域零,即系統(tǒng)達(dá)到同步.圖3給出了自適應(yīng)事件觸發(fā)的時(shí)刻和時(shí)間間隔.從圖4可以看出事件觸發(fā)的閾值是變量并最后趨于常數(shù).圖5描述的是網(wǎng)絡(luò)攻擊信號(hào)的變化情況.以上仿真結(jié)果表明,本文所提出的自適應(yīng)事件觸發(fā)及控制器的設(shè)計(jì)方案是有效的.

    圖1 有控制器時(shí)的同步誤差εi(t)(i=1,2,3).

    圖3 自適應(yīng)事件觸發(fā)時(shí)刻以及間隔.

    圖4 自適應(yīng)事件觸發(fā)閾值λi(t)(i=1,2,3).

    圖5 網(wǎng)絡(luò)攻擊信號(hào)h(ui(t))(i=1,2,3).

    圖2 未加控制器時(shí)的同步誤差εi(t)(i=1,2,3).

    5 結(jié)論

    本文利用Lyapunov穩(wěn)定性方法,借助matlab軟件,研究了隨機(jī)網(wǎng)絡(luò)攻擊環(huán)境下,具有隨機(jī)動(dòng)態(tài)行為和時(shí)變時(shí)滯的復(fù)雜網(wǎng)絡(luò)驅(qū)動(dòng)響應(yīng)系統(tǒng)的自適應(yīng)同步控制問(wèn)題.在控制器增益變化及網(wǎng)絡(luò)攻擊能量有限的情況下,得到了建立的同步誤差系統(tǒng)漸近穩(wěn)定的充分條件.然后,通過(guò)使用線性矩陣不等式的方法,給出了控制器增益及自適應(yīng)事件觸發(fā)參數(shù)矩陣的設(shè)計(jì)方案.最后,提供數(shù)值仿真實(shí)例,以此驗(yàn)證本文所提方法的有效性.

    猜你喜歡
    同步控制網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)控制器
    基于DEMATEL-ISM的軍事通信網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)分析
    基于EtherCAT網(wǎng)絡(luò)的金剛線多線切割機(jī)雙主軸同步控制
    高速公路網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)配置淺析
    時(shí)滯復(fù)雜網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的保性能控制
    基于云模型的舵機(jī)同步控制
    基于廣義預(yù)測(cè)的雙轉(zhuǎn)動(dòng)掃描系統(tǒng)同步控制
    模糊PID控制器設(shè)計(jì)及MATLAB仿真
    MOXA RTU控制器ioPAC 5542系列
    倍福 CX8091嵌入式控制器
    4V三輸出同步降壓型控制器
    国产在线观看jvid| 国产aⅴ精品一区二区三区波| 男女视频在线观看网站免费 | 黄色毛片三级朝国网站| 中文字幕人妻丝袜一区二区| 不卡一级毛片| 国产1区2区3区精品| 99久久综合精品五月天人人| 欧美色视频一区免费| 欧美乱妇无乱码| 深夜精品福利| 好看av亚洲va欧美ⅴa在| e午夜精品久久久久久久| 亚洲精品粉嫩美女一区| 亚洲精品久久成人aⅴ小说| 亚洲自拍偷在线| 自线自在国产av| 国产熟女xx| 老鸭窝网址在线观看| 午夜免费观看网址| 久久久国产欧美日韩av| www.自偷自拍.com| 久久香蕉激情| 国产精品,欧美在线| www.自偷自拍.com| 成人永久免费在线观看视频| 丰满人妻熟妇乱又伦精品不卡| 国产真实乱freesex| 欧美av亚洲av综合av国产av| 国产成人欧美| 国产精品亚洲美女久久久| 日本撒尿小便嘘嘘汇集6| 午夜福利视频1000在线观看| 亚洲成人国产一区在线观看| 国产精品亚洲一级av第二区| 好男人在线观看高清免费视频 | 国产欧美日韩精品亚洲av| 久久久久久久久中文| 91国产中文字幕| 亚洲狠狠婷婷综合久久图片| 波多野结衣高清无吗| 国产精品久久电影中文字幕| 亚洲人成电影免费在线| 欧美黑人巨大hd| cao死你这个sao货| 国产又爽黄色视频| 欧美成人午夜精品| 成人永久免费在线观看视频| 美国免费a级毛片| www.熟女人妻精品国产| 国产黄a三级三级三级人| 亚洲欧美日韩无卡精品| 在线观看www视频免费| 亚洲 欧美 日韩 在线 免费| 国产精品99久久99久久久不卡| 国产人伦9x9x在线观看| 18美女黄网站色大片免费观看| 满18在线观看网站| 男女下面进入的视频免费午夜 | 欧美+亚洲+日韩+国产| 韩国精品一区二区三区| 婷婷精品国产亚洲av在线| 国产精品1区2区在线观看.| 我的亚洲天堂| 美女 人体艺术 gogo| 女警被强在线播放| 欧美黑人欧美精品刺激| av免费在线观看网站| 黄色a级毛片大全视频| 国产成人欧美在线观看| 男人的好看免费观看在线视频 | 亚洲精品色激情综合| 国产av在哪里看| 精品少妇一区二区三区视频日本电影| 亚洲专区国产一区二区| 国产又黄又爽又无遮挡在线| 在线观看免费日韩欧美大片| 精品久久久久久久毛片微露脸| 午夜a级毛片| 欧美一区二区精品小视频在线| 精品国产国语对白av| 日韩欧美国产在线观看| 97超级碰碰碰精品色视频在线观看| 久久精品成人免费网站| 亚洲av电影在线进入| 国产一卡二卡三卡精品| 免费看a级黄色片| 老司机靠b影院| 波多野结衣巨乳人妻| 欧美国产日韩亚洲一区| 精品午夜福利视频在线观看一区| 精品久久蜜臀av无| 香蕉丝袜av| 亚洲国产毛片av蜜桃av| 一边摸一边做爽爽视频免费| 亚洲 欧美 日韩 在线 免费| 国产一级毛片七仙女欲春2 | 午夜福利一区二区在线看| 国产精品久久久久久亚洲av鲁大| 国产真人三级小视频在线观看| 久久婷婷人人爽人人干人人爱| www日本黄色视频网| 男人舔女人下体高潮全视频| 国产精品1区2区在线观看.| 人人澡人人妻人| 久久久久国产一级毛片高清牌| 给我免费播放毛片高清在线观看| 久久久久久久精品吃奶| 国产精品 国内视频| 香蕉丝袜av| 国产一区二区在线av高清观看| 精品乱码久久久久久99久播| 精品久久久久久,| 精品一区二区三区视频在线观看免费| 少妇粗大呻吟视频| 国产三级在线视频| 亚洲电影在线观看av| 亚洲专区国产一区二区| 999久久久精品免费观看国产| 亚洲片人在线观看| 久久久久久久久久黄片| 在线天堂中文资源库| 日本精品一区二区三区蜜桃| 久久精品人妻少妇| 欧美成人午夜精品| 欧美不卡视频在线免费观看 | 免费看十八禁软件| 国产成年人精品一区二区| 亚洲国产毛片av蜜桃av| 欧美又色又爽又黄视频| 大型黄色视频在线免费观看| 悠悠久久av| 亚洲电影在线观看av| 精品不卡国产一区二区三区| 一卡2卡三卡四卡精品乱码亚洲| 亚洲人成伊人成综合网2020| 一本一本综合久久| 亚洲人成77777在线视频| 免费在线观看完整版高清| 亚洲国产精品999在线| 韩国精品一区二区三区| 国产99白浆流出| 少妇 在线观看| 搞女人的毛片| 国产亚洲精品av在线| 我的亚洲天堂| 亚洲天堂国产精品一区在线| 欧美另类亚洲清纯唯美| 亚洲第一欧美日韩一区二区三区| 欧美在线一区亚洲| а√天堂www在线а√下载| 天堂√8在线中文| 国产精品自产拍在线观看55亚洲| 一a级毛片在线观看| 亚洲色图av天堂| 无限看片的www在线观看| 欧美乱码精品一区二区三区| 欧美日韩精品网址| 亚洲中文字幕一区二区三区有码在线看 | e午夜精品久久久久久久| 成年女人毛片免费观看观看9| 久久人妻av系列| 亚洲精品av麻豆狂野| 亚洲人成伊人成综合网2020| 国产精品 国内视频| 日本a在线网址| 亚洲国产欧美一区二区综合| 国产av又大| 老司机福利观看| 脱女人内裤的视频| 久久国产亚洲av麻豆专区| 黄色a级毛片大全视频| 亚洲人成网站高清观看| svipshipincom国产片| 欧美日韩一级在线毛片| 亚洲成av人片免费观看| 国产成人av教育| 99久久综合精品五月天人人| 亚洲国产欧美网| 亚洲自偷自拍图片 自拍| 精品久久蜜臀av无| 久久久国产成人免费| 99热6这里只有精品| 亚洲男人的天堂狠狠| 桃色一区二区三区在线观看| 丝袜人妻中文字幕| 亚洲五月天丁香| 亚洲五月婷婷丁香| 最近在线观看免费完整版| 国产真实乱freesex| 国产成人一区二区三区免费视频网站| 亚洲欧美激情综合另类| x7x7x7水蜜桃| 日韩大码丰满熟妇| 亚洲一卡2卡3卡4卡5卡精品中文| 国产精品亚洲av一区麻豆| 免费搜索国产男女视频| 中文字幕另类日韩欧美亚洲嫩草| 免费看美女性在线毛片视频| 午夜亚洲福利在线播放| 欧美日韩乱码在线| 国产亚洲精品久久久久5区| 黄频高清免费视频| 日本免费a在线| 大型av网站在线播放| 日本免费a在线| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放 | 日本黄色视频三级网站网址| 亚洲三区欧美一区| 久热爱精品视频在线9| 12—13女人毛片做爰片一| 午夜a级毛片| 亚洲精品美女久久av网站| 日韩精品中文字幕看吧| 免费看日本二区| 中文字幕人妻熟女乱码| 免费在线观看亚洲国产| 制服人妻中文乱码| 好看av亚洲va欧美ⅴa在| 老司机靠b影院| 村上凉子中文字幕在线| www.自偷自拍.com| 亚洲第一青青草原| 欧美在线一区亚洲| 免费在线观看亚洲国产| 最新美女视频免费是黄的| 精品卡一卡二卡四卡免费| 成人18禁高潮啪啪吃奶动态图| 欧美国产日韩亚洲一区| 人妻久久中文字幕网| 国产1区2区3区精品| 18禁观看日本| 美女高潮喷水抽搐中文字幕| 欧美日韩乱码在线| 99在线视频只有这里精品首页| 啪啪无遮挡十八禁网站| 久久午夜亚洲精品久久| 中出人妻视频一区二区| 美女扒开内裤让男人捅视频| 91麻豆av在线| 丁香六月欧美| 国产精品免费视频内射| 日韩成人在线观看一区二区三区| 国产午夜精品久久久久久| 久久人妻福利社区极品人妻图片| 一二三四社区在线视频社区8| 欧美日韩中文字幕国产精品一区二区三区| 亚洲精品中文字幕一二三四区| 国产国语露脸激情在线看| 啦啦啦韩国在线观看视频| 中国美女看黄片| 日韩欧美一区二区三区在线观看| 黄色视频不卡| 69av精品久久久久久| 精品欧美国产一区二区三| 欧美中文日本在线观看视频| 久久热在线av| 91九色精品人成在线观看| 久热爱精品视频在线9| 午夜两性在线视频| 巨乳人妻的诱惑在线观看| 亚洲中文av在线| 亚洲精品美女久久久久99蜜臀| 美女高潮到喷水免费观看| 国产高清有码在线观看视频 | 在线观看66精品国产| 每晚都被弄得嗷嗷叫到高潮| 无遮挡黄片免费观看| 色综合亚洲欧美另类图片| 琪琪午夜伦伦电影理论片6080| 日韩av在线大香蕉| 一本一本综合久久| e午夜精品久久久久久久| 久久久久精品国产欧美久久久| 我的亚洲天堂| 老司机深夜福利视频在线观看| 亚洲人成网站在线播放欧美日韩| 男人舔奶头视频| 久久婷婷人人爽人人干人人爱| av有码第一页| 一级片免费观看大全| 亚洲人成电影免费在线| 欧美日韩亚洲国产一区二区在线观看| 啦啦啦观看免费观看视频高清| www日本在线高清视频| 超碰成人久久| 丁香六月欧美| 久久久久国产精品人妻aⅴ院| 午夜视频精品福利| 亚洲av美国av| 日韩大码丰满熟妇| 亚洲国产看品久久| 黄色女人牲交| 黄片小视频在线播放| 久久精品成人免费网站| 国产片内射在线| 曰老女人黄片| 国产不卡一卡二| 精品国产乱码久久久久久男人| 中国美女看黄片| 亚洲一区高清亚洲精品| av电影中文网址| av天堂在线播放| 国产精品爽爽va在线观看网站 | 丝袜人妻中文字幕| 免费观看人在逋| www.www免费av| 两人在一起打扑克的视频| 日韩欧美国产在线观看| av免费在线观看网站| 久久精品国产清高在天天线| 18禁裸乳无遮挡免费网站照片 | 久久人妻av系列| 国产伦在线观看视频一区| 午夜影院日韩av| 久久婷婷人人爽人人干人人爱| 久久久国产精品麻豆| 最近在线观看免费完整版| 老司机福利观看| 国产高清videossex| 人妻丰满熟妇av一区二区三区| 精品国产亚洲在线| 欧美黄色片欧美黄色片| 亚洲性夜色夜夜综合| 欧美乱妇无乱码| 久久久国产成人免费| 欧美日韩一级在线毛片| 亚洲欧美精品综合久久99| 国产1区2区3区精品| ponron亚洲| 一二三四社区在线视频社区8| 99在线视频只有这里精品首页| 51午夜福利影视在线观看| 久久性视频一级片| 丰满人妻熟妇乱又伦精品不卡| 欧美国产精品va在线观看不卡| 婷婷精品国产亚洲av在线| 欧美激情极品国产一区二区三区| 国产亚洲av嫩草精品影院| 亚洲国产精品久久男人天堂| 色婷婷久久久亚洲欧美| 2021天堂中文幕一二区在线观 | 亚洲一卡2卡3卡4卡5卡精品中文| 国产又黄又爽又无遮挡在线| 色老头精品视频在线观看| 婷婷精品国产亚洲av在线| 变态另类丝袜制服| 桃红色精品国产亚洲av| www.精华液| 亚洲最大成人中文| 日韩精品青青久久久久久| 日本精品一区二区三区蜜桃| 制服丝袜大香蕉在线| 国内精品久久久久久久电影| 99精品在免费线老司机午夜| 日韩中文字幕欧美一区二区| 国产主播在线观看一区二区| 制服丝袜大香蕉在线| 非洲黑人性xxxx精品又粗又长| 高潮久久久久久久久久久不卡| 黄片大片在线免费观看| svipshipincom国产片| www日本在线高清视频| 午夜影院日韩av| 国产一区二区三区在线臀色熟女| 亚洲一卡2卡3卡4卡5卡精品中文| xxx96com| 亚洲三区欧美一区| 亚洲国产欧洲综合997久久, | 精品一区二区三区av网在线观看| 亚洲午夜精品一区,二区,三区| 在线永久观看黄色视频| 大香蕉久久成人网| 一区二区三区国产精品乱码| 777久久人妻少妇嫩草av网站| 婷婷精品国产亚洲av| 国产成人系列免费观看| 90打野战视频偷拍视频| 日韩一卡2卡3卡4卡2021年| 在线国产一区二区在线| 久久国产乱子伦精品免费另类| 51午夜福利影视在线观看| www国产在线视频色| 中文字幕精品免费在线观看视频| 女人高潮潮喷娇喘18禁视频| 黄频高清免费视频| 国产亚洲欧美精品永久| 一区二区三区激情视频| 欧美日韩中文字幕国产精品一区二区三区| 免费在线观看黄色视频的| 国产人伦9x9x在线观看| 中文字幕av电影在线播放| 精品国产超薄肉色丝袜足j| 国产精品久久久久久精品电影 | 男女那种视频在线观看| 大型黄色视频在线免费观看| 中文字幕另类日韩欧美亚洲嫩草| 国产激情久久老熟女| 欧美国产精品va在线观看不卡| 99re在线观看精品视频| 这个男人来自地球电影免费观看| 日韩大尺度精品在线看网址| 亚洲精品在线观看二区| 欧美性猛交╳xxx乱大交人| 日韩一卡2卡3卡4卡2021年| 国产乱人伦免费视频| 国产av不卡久久| 可以免费在线观看a视频的电影网站| 麻豆成人av在线观看| 色综合站精品国产| 午夜福利成人在线免费观看| 国产亚洲精品久久久久久毛片| 欧美黑人欧美精品刺激| 69av精品久久久久久| 欧美另类亚洲清纯唯美| 欧美激情久久久久久爽电影| 亚洲国产欧洲综合997久久, | 午夜两性在线视频| 久久精品影院6| 久久中文字幕人妻熟女| 精品熟女少妇八av免费久了| 50天的宝宝边吃奶边哭怎么回事| 国产精品综合久久久久久久免费| 嫩草影院精品99| 免费看日本二区| 侵犯人妻中文字幕一二三四区| 中文字幕人妻丝袜一区二区| 可以在线观看的亚洲视频| 午夜日韩欧美国产| 人人妻,人人澡人人爽秒播| 欧美成人性av电影在线观看| 成人三级做爰电影| 亚洲一区中文字幕在线| 天堂动漫精品| 久久久久久亚洲精品国产蜜桃av| 成人欧美大片| 午夜免费成人在线视频| 久久人妻福利社区极品人妻图片| 女人被狂操c到高潮| 老熟妇乱子伦视频在线观看| 丰满的人妻完整版| 黄色女人牲交| 久久久精品国产亚洲av高清涩受| 国产亚洲精品一区二区www| 精华霜和精华液先用哪个| 在线观看午夜福利视频| 一本综合久久免费| 免费电影在线观看免费观看| www国产在线视频色| 免费在线观看影片大全网站| 一夜夜www| 啦啦啦观看免费观看视频高清| 在线视频色国产色| 国产成人精品久久二区二区91| 丰满人妻熟妇乱又伦精品不卡| 不卡一级毛片| 狠狠狠狠99中文字幕| 最新美女视频免费是黄的| 最好的美女福利视频网| a在线观看视频网站| 亚洲自偷自拍图片 自拍| 深夜精品福利| 桃色一区二区三区在线观看| 国产黄片美女视频| 亚洲av美国av| 亚洲第一欧美日韩一区二区三区| 国产一级毛片七仙女欲春2 | 色尼玛亚洲综合影院| 午夜免费成人在线视频| 一本久久中文字幕| netflix在线观看网站| 色综合亚洲欧美另类图片| 麻豆成人午夜福利视频| 欧美乱码精品一区二区三区| 国产主播在线观看一区二区| 欧美日韩一级在线毛片| www日本在线高清视频| 亚洲av成人av| 美女扒开内裤让男人捅视频| 日本免费一区二区三区高清不卡| 在线观看www视频免费| 亚洲成人国产一区在线观看| 成年免费大片在线观看| 999久久久精品免费观看国产| 国产高清有码在线观看视频 | 欧美激情高清一区二区三区| 天堂影院成人在线观看| 亚洲欧美日韩无卡精品| 麻豆国产av国片精品| 国产黄片美女视频| 99国产综合亚洲精品| 国内精品久久久久精免费| 一级a爱片免费观看的视频| 欧美成狂野欧美在线观看| 人人妻人人看人人澡| 波多野结衣av一区二区av| 后天国语完整版免费观看| 超碰成人久久| 国产午夜精品久久久久久| 亚洲avbb在线观看| 久久久久亚洲av毛片大全| 99riav亚洲国产免费| 中文资源天堂在线| 亚洲精品色激情综合| 欧美成人免费av一区二区三区| 亚洲成人久久性| 一级片免费观看大全| 国产亚洲精品av在线| 亚洲男人天堂网一区| 人妻久久中文字幕网| 久久精品人妻少妇| 日韩高清综合在线| 熟妇人妻久久中文字幕3abv| 男女床上黄色一级片免费看| 国产v大片淫在线免费观看| 国内少妇人妻偷人精品xxx网站 | 亚洲av五月六月丁香网| 一个人免费在线观看的高清视频| 在线播放国产精品三级| 欧美+亚洲+日韩+国产| 欧美黑人巨大hd| 久久精品国产综合久久久| 亚洲成人国产一区在线观看| 亚洲成国产人片在线观看| 悠悠久久av| 午夜福利在线观看吧| 韩国av一区二区三区四区| 十八禁网站免费在线| 国产人伦9x9x在线观看| 日韩精品免费视频一区二区三区| 亚洲成a人片在线一区二区| 嫩草影视91久久| 操出白浆在线播放| 欧美亚洲日本最大视频资源| 国产高清有码在线观看视频 | 色播亚洲综合网| 99久久99久久久精品蜜桃| 99精品欧美一区二区三区四区| 高清在线国产一区| 日韩 欧美 亚洲 中文字幕| 久久久久久亚洲精品国产蜜桃av| 波多野结衣高清无吗| 亚洲成人久久爱视频| 日本黄色视频三级网站网址| 男女视频在线观看网站免费 | 男女那种视频在线观看| av欧美777| 精品午夜福利视频在线观看一区| 最好的美女福利视频网| 99热6这里只有精品| 天天躁夜夜躁狠狠躁躁| 嫁个100分男人电影在线观看| 亚洲va日本ⅴa欧美va伊人久久| 亚洲中文av在线| 日韩欧美国产在线观看| 欧美在线黄色| 99热6这里只有精品| 亚洲电影在线观看av| 俺也久久电影网| 在线观看免费视频日本深夜| 国产精品 国内视频| 亚洲午夜精品一区,二区,三区| 国产亚洲精品久久久久5区| 成人永久免费在线观看视频| 听说在线观看完整版免费高清| 成人精品一区二区免费| 天堂动漫精品| 久久午夜综合久久蜜桃| 午夜福利一区二区在线看| 99热这里只有精品一区 | 国产亚洲精品久久久久5区| 啦啦啦韩国在线观看视频| 美女高潮喷水抽搐中文字幕| 日本一本二区三区精品| 国产av不卡久久| 亚洲av中文字字幕乱码综合 | 亚洲欧美日韩高清在线视频| 99精品欧美一区二区三区四区| 亚洲国产精品成人综合色| 女人被狂操c到高潮| 侵犯人妻中文字幕一二三四区| 黄色视频,在线免费观看| 亚洲国产精品合色在线| 精品国产乱码久久久久久男人| 怎么达到女性高潮| 午夜福利一区二区在线看| 国产人伦9x9x在线观看| 午夜免费观看网址| 免费一级毛片在线播放高清视频| 久久久久久国产a免费观看| 久久久久免费精品人妻一区二区 | 国产av又大| 欧美一区二区精品小视频在线| 十分钟在线观看高清视频www| 村上凉子中文字幕在线| 美女扒开内裤让男人捅视频| 国产主播在线观看一区二区| 黄色丝袜av网址大全| 久久精品影院6| 在线观看舔阴道视频| 性色av乱码一区二区三区2| 侵犯人妻中文字幕一二三四区| 后天国语完整版免费观看| 久久精品人妻少妇| 国内精品久久久久久久电影| 午夜影院日韩av| 国产精品久久电影中文字幕| 欧美午夜高清在线| 免费观看精品视频网站| videosex国产| 日韩精品中文字幕看吧| 成人手机av| 97碰自拍视频| 人妻久久中文字幕网| av欧美777|