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    與叉車方向盤轉(zhuǎn)速正相關(guān)的轉(zhuǎn)向油泵電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)及方法

    2022-08-02 06:36:04張再磊程勝
    物流技術(shù)與應(yīng)用 2022年6期
    關(guān)鍵詞:油量叉車方向盤

    文/張再磊 程勝

    叉車在駕駛過程中,有時候會出現(xiàn)轉(zhuǎn)向沉重費(fèi)力的現(xiàn)象,成為讓叉車司機(jī)頭疼的問題。叉車轉(zhuǎn)向系統(tǒng)主要采用液壓轉(zhuǎn)向方式,當(dāng)轉(zhuǎn)向所需油量不足時,會導(dǎo)致方向盤操縱力大,操作者易疲勞。目前叉車轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的典型問題,存在于初始啟動轉(zhuǎn)向階段、快速轉(zhuǎn)向階段和極限轉(zhuǎn)角階段,對叉車的轉(zhuǎn)向系統(tǒng),在初始啟動、過程操作及原地轉(zhuǎn)向時,均需要方向盤靈活輕便、響應(yīng)快,從而降低駕駛難度,降低駕駛員疲勞度。

    一、解決方案

    為了克服現(xiàn)有技術(shù)存在的不足,本文提供一種適用于叉車的、與方向盤轉(zhuǎn)速正相關(guān)的轉(zhuǎn)向油泵電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)及方法,能夠有效提高車輛轉(zhuǎn)向時的跟隨性,同時達(dá)到節(jié)能的效果,且對硬件要求改動小,成本低,提高產(chǎn)品性價比。

    具體技術(shù)方案如下:

    一種適用于叉車的與方向盤轉(zhuǎn)速正相關(guān)的轉(zhuǎn)向油泵電機(jī)調(diào)速系統(tǒng),包括:轉(zhuǎn)向控制單元以及與轉(zhuǎn)向控制單元連接的方向盤轉(zhuǎn)速傳感器和轉(zhuǎn)向電機(jī)速度編碼器;其中,方向盤轉(zhuǎn)速傳感器安裝在叉車開關(guān)內(nèi),并與叉車方向盤同步旋轉(zhuǎn);轉(zhuǎn)向電機(jī)速度編碼器內(nèi)置在叉車的轉(zhuǎn)向電機(jī)中。

    方向盤轉(zhuǎn)速傳感器用于實(shí)時采集方向盤轉(zhuǎn)速信號,并將方向盤轉(zhuǎn)速信號傳送給轉(zhuǎn)向控制單元。

    轉(zhuǎn)向控制單元用于根據(jù)方向盤轉(zhuǎn)速信號進(jìn)行處理和運(yùn)算,獲得方向盤轉(zhuǎn)速值,并根據(jù)方向盤轉(zhuǎn)速值計算出所需的電機(jī)轉(zhuǎn)速值,再根據(jù)電機(jī)轉(zhuǎn)速值向轉(zhuǎn)向電機(jī)發(fā)送速度調(diào)節(jié)信號。

    圖1 施例1提供的轉(zhuǎn)向油泵電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖

    圖2 轉(zhuǎn)向控制單元與其他元器件的連接關(guān)系電路原理圖

    圖3 實(shí)施例2提供的轉(zhuǎn)向油泵電機(jī)調(diào)速方法的總流程圖

    圖4 方向盤轉(zhuǎn)速與油泵電機(jī)轉(zhuǎn)速正相關(guān)調(diào)速邏輯圖

    圖5 方向盤轉(zhuǎn)速與油泵電機(jī)轉(zhuǎn)速的關(guān)系坐標(biāo)圖

    圖6 轉(zhuǎn)向橋角度與油泵電機(jī)轉(zhuǎn)速定量調(diào)速邏輯圖

    轉(zhuǎn)向電機(jī)速度編碼器用于檢測、反饋電機(jī)的實(shí)時速度信號,并發(fā)送給轉(zhuǎn)向控制單元,形成速度閉環(huán)控制。

    一種適用于叉車的與方向盤轉(zhuǎn)速正相關(guān)的轉(zhuǎn)向油泵電機(jī)調(diào)速方法,基于本文方案中提供的轉(zhuǎn)向油泵電機(jī)調(diào)速系統(tǒng),包括如下步驟:

    步驟S101,利用方向盤轉(zhuǎn)速傳感器實(shí)時采集方向盤轉(zhuǎn)速信號,并將方向盤轉(zhuǎn)速信號傳送給轉(zhuǎn)向控制單元。

    步驟S102,利用轉(zhuǎn)向控制單元根據(jù)方向盤轉(zhuǎn)速信號進(jìn)行處理和運(yùn)算,獲得方向盤轉(zhuǎn)速值S,并根據(jù)方向盤轉(zhuǎn)速值S計算所需的電機(jī)轉(zhuǎn)速值T,再根據(jù)電機(jī)轉(zhuǎn)速值T向轉(zhuǎn)向電機(jī)發(fā)送速度調(diào)節(jié)信號。

    步驟S103,利用轉(zhuǎn)向電機(jī)接收速度調(diào)節(jié)信號,并根據(jù)速度調(diào)節(jié)信號實(shí)時調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)向電機(jī)的實(shí)際轉(zhuǎn)速。

    步驟S104,利用轉(zhuǎn)向電機(jī)速度編碼器檢測轉(zhuǎn)向電機(jī)實(shí)時轉(zhuǎn)速并反饋給轉(zhuǎn)向控制單元,形成閉環(huán)精確控制。

    二、方案實(shí)施

    為了便于理解本方案,下面將結(jié)合具體的實(shí)施例對本技術(shù)方案進(jìn)行更全面的描述。但是,該技術(shù)方案可以許多不同的形式來實(shí)現(xiàn),并不限于本文所描述的實(shí)施方式。

    針對叉車特有的轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)和目前存在的問題,本方案從五個方面對叉車液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的設(shè)計進(jìn)行了優(yōu)化。

    其一:提出在轉(zhuǎn)向過程控制的基礎(chǔ)上,引入轉(zhuǎn)向啟動補(bǔ)償控制,在啟動的起始階段采用大轉(zhuǎn)速模式以提供充足的轉(zhuǎn)向油量。

    從靜止?fàn)顟B(tài)啟動的瞬間,汽車轉(zhuǎn)向輕,叉車轉(zhuǎn)向重,這是因?yàn)椴孳嚨那胺绞茄b貨區(qū),后輪是配重區(qū),叉車不動的時候 車輪跟地面的接觸面積大,摩擦力就很大,而且叉車不動,車身就比較穩(wěn)定,方向就更難打。而叉車因?yàn)槎掏巨D(zhuǎn)運(yùn)需要頻繁啟動和轉(zhuǎn)向,因此在這種工況下,需解決叉車原地從靜止?fàn)顟B(tài)啟動時,叉車負(fù)載對車輛操縱輕便性的影響。

    應(yīng)用結(jié)果表明,引入初始轉(zhuǎn)向啟動補(bǔ)償控制后,明顯減小了方向盤操作力矩,加快了響應(yīng)速度,改善了叉車的轉(zhuǎn)向啟動性能。

    其二:結(jié)合叉車轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的傳動比特性,設(shè)計了基于方向盤轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向電機(jī)轉(zhuǎn)速控制,因?yàn)椴孳嚨慕Y(jié)構(gòu)簡單,只需要控制轉(zhuǎn)向電機(jī)的轉(zhuǎn)速即可達(dá)到控制轉(zhuǎn)向油量的目的,單目標(biāo)控制使得控制過程簡單、相應(yīng)快速。

    叉車頻繁轉(zhuǎn)向,且要求車輛運(yùn)載貨物平穩(wěn),但是叉車的方向盤要比汽車的靈活,車輛轉(zhuǎn)過同樣的角度,方向盤所需轉(zhuǎn)動的圈數(shù)要比汽車多,比如通常汽車需要打1.5圈,而叉車需要打4.5圈; 因此,叉車需要駕駛員對方向盤的操作更快。

    圖7 轉(zhuǎn)向橋角度與油泵電機(jī)轉(zhuǎn)速的關(guān)系坐標(biāo)圖

    圖8 方向盤轉(zhuǎn)速傳感器信號缺失的容錯邏輯圖

    而且每次打方向,叉車方向盤的位置和輪子的位置都是不一樣的,并不是和汽車一樣有個固定的位置,因此在快速轉(zhuǎn)動方向盤時,若因轉(zhuǎn)向油量不足,出現(xiàn)方向盤轉(zhuǎn)向沉重,不僅駕駛員易疲勞,同時還因?yàn)檗D(zhuǎn)向跟隨性差,轉(zhuǎn)向速度跟不上,還會發(fā)生因操作空間小而導(dǎo)致的碰撞事故。

    應(yīng)用結(jié)果表明,采用該方法控制時,叉車低速轉(zhuǎn)向輕盈靈敏,高速轉(zhuǎn)向穩(wěn)健厚重。

    其三:考慮叉車原地轉(zhuǎn)向工況下,轉(zhuǎn)向角度最大時所需克服的轉(zhuǎn)向力矩最大,控制轉(zhuǎn)向電機(jī)以設(shè)定的最大轉(zhuǎn)速運(yùn)行,提供足夠的轉(zhuǎn)向油量。

    叉車工作的場所空間狹小,轉(zhuǎn)彎半徑小,當(dāng)原地轉(zhuǎn)向時,車輪轉(zhuǎn)角在極限位置,此時轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的阻力最大,轉(zhuǎn)向油路需要更多的油量才能克服轉(zhuǎn)向阻力,若此時油量跟不上,也需要更大的方向盤操作力。

    其四:分析了叉車使用工況的特殊性,引入誤觸發(fā)防范機(jī)制,防止叉車在重載、小空間范圍內(nèi),因?yàn)轳{駛員誤觸發(fā)方向盤,使叉車突然轉(zhuǎn)向引起的安全事故,提高叉車的駕駛安全。測試結(jié)果表明該防觸發(fā)控制滿足叉車要求。

    其五:考慮到叉車采用的交流異步感應(yīng)電機(jī)在低速運(yùn)行狀態(tài)下的效率低、發(fā)熱大的弊端,盡量減少轉(zhuǎn)向電機(jī)的工作時間,一方面起到節(jié)能的效果,同時也降低部件的損耗,提高轉(zhuǎn)向系統(tǒng)可靠性。所以叉車在直線行駛時,關(guān)閉轉(zhuǎn)向電機(jī)運(yùn)行,節(jié)約能源同時降低部件損耗。

    圖9 轉(zhuǎn)向橋角度信號缺失的容錯邏輯圖

    三、優(yōu)勢分析

    與現(xiàn)有技術(shù)相比,本方案具有以下有益效果:

    1.采用方向盤轉(zhuǎn)速傳感器與方向盤做同步旋轉(zhuǎn)運(yùn)動,并將方向盤的轉(zhuǎn)速信息變量實(shí)時送入轉(zhuǎn)向控制單元,從而轉(zhuǎn)向控制單元能根據(jù)輸入變量(S),來確定的轉(zhuǎn)向控制變量(M)。

    2.對方向盤啟動瞬間、過程、終端的工況分別控制,對轉(zhuǎn)向電機(jī)的控制過程達(dá)到了無極調(diào)速,使操作手感更加平滑、省力。

    3.對傳感器失效偶發(fā)事件也制定了備用措施,使車輛仍然保持正常工作,提供了失效狀態(tài)下的備用安全措施;另外,結(jié)合車輛的轉(zhuǎn)向輪角度信息,直線行駛時工況下,不需要轉(zhuǎn)向時,自動開啟轉(zhuǎn)向電機(jī)停機(jī)模式以避免無用功消耗;而對于類似于原地轉(zhuǎn)向的大轉(zhuǎn)角工況時,自動開啟高速模式,用于轉(zhuǎn)向死點(diǎn)時的油量補(bǔ)償,以改善操作手感,減輕操作者工作疲勞。甚至對于方向盤誤觸發(fā)的偶然情況也提供了應(yīng)對方案,不觸發(fā)電機(jī)運(yùn)行,以減少能量損耗。

    四、小結(jié)

    本文所提供的方案考慮了工程機(jī)械的使用工況和實(shí)際需求,通過優(yōu)化控制策略、增加選項(xiàng)設(shè)置參數(shù) ,以極低的成本增加即可解決行業(yè)普遍存在的液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)在急速轉(zhuǎn)向工況下,因轉(zhuǎn)向供油量不足所導(dǎo)致的轉(zhuǎn)向沉重問題。此外,因工程車輛使用的環(huán)境惡劣,使用頻度高、時間長、操作熟練程度不均、操作者流動性大等特點(diǎn),增加了誤觸發(fā)判斷、啟動短時補(bǔ)償?shù)膶?yīng)控制策略;為降低車輛的誤工率,同時還準(zhǔn)備了備選參數(shù),當(dāng)傳感器部件無法正常工作或缺失時,仍能保證叉車安全模式下的正常運(yùn)行,具有明顯的實(shí)用效果。

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