• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    基于RobotStudio的工業(yè)機(jī)器人虛擬仿真實(shí)驗(yàn)平臺(tái)設(shè)計(jì)及實(shí)現(xiàn)

    2022-07-28 09:26:52劉海燕唐滿賓
    關(guān)鍵詞:編程工件工業(yè)

    蘇 宇,劉海燕,唐滿賓

    (廣西科技大學(xué),廣西 柳州 545006)

    0 引言

    作為我國(guó)實(shí)施制造強(qiáng)國(guó)戰(zhàn)略的第一個(gè)行動(dòng)綱領(lǐng),《中國(guó)制造2025》提出“人才為本”的基本方針。為了主動(dòng)應(yīng)對(duì)新一輪科技革命與產(chǎn)業(yè)變革,支撐服務(wù)創(chuàng)新驅(qū)動(dòng)發(fā)展,2017年教育部積極推進(jìn)“新工科”建設(shè),全力探索中國(guó)模式下的工程教育經(jīng)驗(yàn),其中學(xué)生創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)能力和技術(shù)技能能力的培養(yǎng)越來越受到人們的重視,其相關(guān)的實(shí)驗(yàn)教學(xué)資源建設(shè)也越發(fā)重要。[1-2]工業(yè)機(jī)器人技術(shù)是智能制造中一項(xiàng)核心技術(shù),越來越多的高等院校開設(shè)了相關(guān)的專業(yè)、課程等。[3-5]但由于工業(yè)機(jī)器人屬于一種較為昂貴的設(shè)備,地方高校,尤其西部地區(qū)的高校很難配備有完善的類似企業(yè)生產(chǎn)線中的工業(yè)機(jī)器人作業(yè)平臺(tái)作為實(shí)驗(yàn)教學(xué)平臺(tái),其配備的工業(yè)機(jī)器人技術(shù)實(shí)驗(yàn)平臺(tái)更多的是數(shù)量有限的工業(yè)機(jī)器人單機(jī)。此外,初學(xué)者較容易發(fā)生工業(yè)機(jī)器人誤操作,尤其在配備了如工業(yè)相機(jī)等外設(shè)的實(shí)驗(yàn)平臺(tái)上操作,容易導(dǎo)致工業(yè)機(jī)器人、外設(shè)受損。因此,結(jié)合數(shù)量有限的工業(yè)機(jī)器人實(shí)驗(yàn)平臺(tái)開展虛實(shí)結(jié)合的實(shí)驗(yàn)教學(xué)很有必要。[6-7]本文主要結(jié)合筆者所在學(xué)校已有的ABB工業(yè)機(jī)器人工作站設(shè)備,設(shè)計(jì)相應(yīng)的工業(yè)機(jī)器人技術(shù)虛擬仿真實(shí)驗(yàn)平臺(tái),以及開展相關(guān)的實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目來展開研究。

    1 設(shè)計(jì)思路

    1.1 實(shí)驗(yàn)課程分析

    工業(yè)機(jī)器人技術(shù)實(shí)驗(yàn)教學(xué)內(nèi)容主要有工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用操作、工業(yè)機(jī)器人編程?!肮I(yè)機(jī)器人應(yīng)用操作”部分內(nèi)容包括熟練掌握工業(yè)機(jī)器人的手動(dòng)操作方法,理解工業(yè)機(jī)器人不同運(yùn)動(dòng)模式的區(qū)別,坐標(biāo)數(shù)據(jù)與參考坐標(biāo)系的關(guān)系,掌握搬運(yùn)、碼垛、焊接等不同作業(yè)下工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用配置、通訊模塊的配置等。[8-9]“工業(yè)機(jī)器人編程”實(shí)驗(yàn)課程的內(nèi)容包括熟悉ABB工業(yè)機(jī)器人編程語(yǔ)言的語(yǔ)法、數(shù)據(jù)類型、常用指令,掌握模塊化工業(yè)機(jī)器人編程的方法、了解不同工種作業(yè)下的編程等。

    由于設(shè)備臺(tái)套數(shù)有限,以筆者授課班級(jí)48人為例,每個(gè)實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目一般5人一組,輪流使用一個(gè)實(shí)驗(yàn)平臺(tái),這導(dǎo)致在正常的每次實(shí)驗(yàn)課堂內(nèi),每名同學(xué)平均的實(shí)驗(yàn)時(shí)間不超過30分鐘。這將導(dǎo)致學(xué)生在應(yīng)用操作部分,僅能基本熟悉掌握示教器的使用等基本操作方法、通信配置、常見編程指令、編程實(shí)例等,對(duì)于運(yùn)動(dòng)模式的區(qū)別、坐標(biāo)數(shù)據(jù)與參考坐標(biāo)系的關(guān)系等需自行觀察數(shù)據(jù)變化的實(shí)驗(yàn),以及模塊化編程等需要較長(zhǎng)實(shí)驗(yàn)時(shí)間的實(shí)驗(yàn),其實(shí)驗(yàn)效果總體不佳。另一方面,不同的生產(chǎn)作業(yè)工種,其工業(yè)機(jī)器人技術(shù)有較大區(qū)別,如信號(hào)配置、功能選項(xiàng)配置、專用功能函數(shù)等,現(xiàn)有的機(jī)器人設(shè)備很難配置齊全不同工種的功能模塊以及相應(yīng)外設(shè)。

    基于現(xiàn)有實(shí)驗(yàn)室硬件資源以及實(shí)驗(yàn)教學(xué)效果,本文的工業(yè)機(jī)器人技術(shù)仿真實(shí)驗(yàn)平臺(tái)及項(xiàng)目設(shè)計(jì)主要針對(duì)以上不足進(jìn)行。

    1.2 虛擬仿真實(shí)驗(yàn)平臺(tái)模塊開發(fā)

    結(jié)合工業(yè)機(jī)器人技術(shù)實(shí)驗(yàn)教學(xué)的兩大部分內(nèi)容,虛擬仿真實(shí)驗(yàn)平臺(tái)整體以三大模塊進(jìn)行設(shè)計(jì),包括工業(yè)機(jī)器人的基本操作模擬模塊、坐標(biāo)系與末端工具位置數(shù)據(jù)理解模塊、不同生產(chǎn)工種作業(yè)模擬模塊。

    1.2.1 工業(yè)機(jī)器人基本操作模擬模塊

    該模塊主要包括兩個(gè)子模塊:示教器模擬仿真模塊和寫字模塊。工業(yè)機(jī)器人的示教器是工業(yè)機(jī)器人與人機(jī)交互的主要部分,包括各種工業(yè)機(jī)器人操作、編程等都需要示教器實(shí)現(xiàn)。因此,示教器模擬仿真模塊是整個(gè)平臺(tái)的基礎(chǔ)核心,ABB工業(yè)機(jī)器人的虛擬仿真運(yùn)動(dòng)、控制等核心的算法主要包含于此模塊。[10]示教器模擬仿真模塊主要是模擬真實(shí)的示教器操作界面,包括手動(dòng)操作選項(xiàng)、ABB工業(yè)機(jī)器人控制搖桿等,通過此仿真模塊,給學(xué)生提供進(jìn)行示教器界面菜單認(rèn)識(shí)、手動(dòng)運(yùn)動(dòng)模式的選項(xiàng)設(shè)置、搖桿控制運(yùn)動(dòng)等認(rèn)識(shí)驗(yàn)證類實(shí)驗(yàn)。該類實(shí)驗(yàn)要求學(xué)生在進(jìn)入實(shí)驗(yàn)室進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)實(shí)驗(yàn)前完成,對(duì)工業(yè)機(jī)器人示教器界面菜單、手動(dòng)操作方法等有一定認(rèn)識(shí)后方可進(jìn)行實(shí)物實(shí)驗(yàn),以提高實(shí)驗(yàn)室內(nèi)的課堂實(shí)驗(yàn)教學(xué)效果。

    第二個(gè)子模塊寫字模塊,為學(xué)生提供進(jìn)行基礎(chǔ)的示教編程、工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)應(yīng)用實(shí)驗(yàn)以及軌跡離線編程實(shí)驗(yàn)等仿真平臺(tái)。基于實(shí)驗(yàn)有趣性的目的,該模塊屬于開放性的模塊,學(xué)生可自行設(shè)計(jì)自己的名字或者其他圖形軌跡模型,加載到仿真模擬實(shí)驗(yàn)平臺(tái)進(jìn)行示教軌跡編程、自動(dòng)獲取軌跡編程等。[11-12]

    1.2.2 理解工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系與末端工具位置數(shù)據(jù)模塊

    工業(yè)機(jī)器人其關(guān)鍵數(shù)據(jù)的構(gòu)成及意義理解是學(xué)習(xí)好工業(yè)機(jī)器人編程的一個(gè)重要前提。該模塊旨在給學(xué)生提供一個(gè)能便于觀察不同坐標(biāo)系下,不同類型位置數(shù)據(jù)的變化及變化規(guī)律,以及其他重要數(shù)據(jù)的實(shí)時(shí)變化過程的虛擬仿真平臺(tái)。該模塊包括一個(gè)固定坐標(biāo)尺度模型平臺(tái)以及實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)顯示模塊。

    1.2.3 生產(chǎn)應(yīng)用模擬平臺(tái)

    常見的工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用主要有焊接作業(yè)、搬運(yùn)作業(yè)、碼垛作業(yè)、涂膠作業(yè)等,[13]在生產(chǎn)制造中,由于作業(yè)對(duì)象、生產(chǎn)工藝等有別,工業(yè)機(jī)器人的程序設(shè)計(jì)有較大的區(qū)別,如焊接機(jī)器人需使用焊接指令、準(zhǔn)確的工具數(shù)據(jù),搬運(yùn)機(jī)器人作業(yè)程序需要嚴(yán)格遵循與外設(shè)信號(hào)邏輯順序等?;诓煌I(yè)機(jī)器人應(yīng)用場(chǎng)景,本工業(yè)機(jī)器人技術(shù)虛擬仿真實(shí)驗(yàn)平臺(tái)在生產(chǎn)應(yīng)用模擬模塊設(shè)計(jì)立體倉(cāng)庫(kù)模擬模塊、物料出庫(kù)模擬模塊、焊接作業(yè)變位模擬模塊、傳送帶模擬模塊、工具支架模擬模塊、拓展模塊六個(gè)子模塊。

    該模塊主要為學(xué)生提供模塊化編程、工業(yè)機(jī)器人綜合應(yīng)用技術(shù)等虛擬仿真模型環(huán)境。物料出庫(kù)子模塊模擬生產(chǎn)中的物料出庫(kù)以及傳輸?shù)焦の?;立體倉(cāng)庫(kù)仿真模塊模擬生產(chǎn)中存放待加工工件立體倉(cāng)庫(kù);焊接作業(yè)變位模擬模塊模擬可變位的焊接工件夾裝工位臺(tái)架;傳送帶模擬模塊模擬工件傳送帶;工具支架模擬模塊模擬不同作業(yè)末端工具的支架;拓展模塊主要由棋盤工件臺(tái)及堆放平臺(tái)組成,模擬搬運(yùn)目的點(diǎn)位以及碼垛工件存放格。

    2 虛擬仿真實(shí)驗(yàn)平臺(tái)實(shí)現(xiàn)方法介紹

    2.1 虛擬仿真實(shí)驗(yàn)平臺(tái)開發(fā)環(huán)境

    虛擬仿真實(shí)驗(yàn)平臺(tái)其中一個(gè)基本的原則是便于學(xué)生實(shí)驗(yàn)使用,即使在課外也能方便地進(jìn)行自主實(shí)驗(yàn),因此,本虛擬仿真實(shí)驗(yàn)平臺(tái)是基于微軟Windows操作系統(tǒng)環(huán)境下,利用計(jì)算機(jī)進(jìn)行仿真實(shí)驗(yàn)?;趯?shí)驗(yàn)室現(xiàn)有工業(yè)機(jī)器人為載荷3公斤的ABBIRB120工業(yè)機(jī)器人,本虛擬仿真實(shí)驗(yàn)平臺(tái)的開發(fā)以ABB公司RobotStudio編程軟件為開發(fā)環(huán)境,其開發(fā)軟件環(huán)境可快速搭建ABB工業(yè)機(jī)器人模型及控制系統(tǒng),降低虛擬仿真平臺(tái)的開發(fā)成本。應(yīng)用場(chǎng)景模型利用三維設(shè)計(jì)軟件Solidwork進(jìn)行設(shè)計(jì)。

    2.2 工業(yè)機(jī)器人基本操作模擬模塊

    基本操作模擬模塊以RobotStudio編程軟件快速搭建的IRB120工業(yè)機(jī)器人模型以及控制系統(tǒng)為原型,控制系統(tǒng)選項(xiàng)增加了DeviceNet Master/Slave、PROFINET Device兩種常見的工業(yè)網(wǎng)絡(luò)協(xié)議,以及Application Spot Welding工藝包選項(xiàng)。為結(jié)合現(xiàn)有工業(yè)機(jī)器人實(shí)驗(yàn)平臺(tái)進(jìn)行虛實(shí)結(jié)合實(shí)驗(yàn)教學(xué),在仿真平臺(tái)設(shè)計(jì)一個(gè)1795mm*1326mm規(guī)格實(shí)驗(yàn)臺(tái)架模型。

    寫字模塊屬于開放模塊,為方便初學(xué)者通過工具末端TCP點(diǎn)進(jìn)行示教,設(shè)計(jì)了筆狀末端,學(xué)生也可根據(jù)自己的興趣愛好設(shè)計(jì)一個(gè)平面軌跡的模型加載到寫字模塊,以進(jìn)行示教編程實(shí)驗(yàn)及自動(dòng)獲取軌跡編程(仿真實(shí)驗(yàn)界面見圖1)。

    圖1 虛擬仿真示教器手動(dòng)操作界面及寫字模塊

    在該仿真模塊下,學(xué)生可進(jìn)行常用的軌跡運(yùn)動(dòng)指令示教編程實(shí)驗(yàn),理解不同運(yùn)動(dòng)指令以及每項(xiàng)相關(guān)參數(shù)的意義,也可根據(jù)仿真平臺(tái)中的軌跡模型進(jìn)行ABB機(jī)器人自動(dòng)獲取軌跡離線編程的實(shí)驗(yàn)(如圖2所示)。

    圖2 運(yùn)動(dòng)指令編程、末端軌跡姿態(tài)仿真

    2.3 工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系與末端工具位置數(shù)據(jù)理解模塊

    本模塊主要設(shè)計(jì)一個(gè)類似棋盤有固定刻度線的工件模型,并利用ABB提供的軟件工件開發(fā)包(SDK),利用軟件開發(fā)平臺(tái)Visual Studio2015及C#編程語(yǔ)言開發(fā)ABB工業(yè)機(jī)器人關(guān)鍵數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)顯示軟件,在學(xué)生進(jìn)行工件坐標(biāo)系、工件坐標(biāo)系的定義、不同類型位置數(shù)據(jù)定義等實(shí)驗(yàn)時(shí),方便學(xué)生觀察目標(biāo)位置數(shù)據(jù)的變化規(guī)律,便于理解各種數(shù)據(jù)之間的關(guān)聯(lián)與意義等。ABB工業(yè)機(jī)器人關(guān)鍵數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)顯示軟件開發(fā)建立在軟件與虛擬仿真實(shí)驗(yàn)平臺(tái)后控制器的TCP/IP的連接,并獲得數(shù)據(jù)讀取權(quán)限,其部分關(guān)鍵代碼如表1所示,仿真工具平臺(tái)及數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)顯示軟件界面如圖3所示。

    表1 Visual Studio軟件部分代碼

    圖3 仿真工具平臺(tái)及數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)顯示軟件界面

    2.4 生產(chǎn)應(yīng)用模擬平臺(tái)

    生產(chǎn)應(yīng)用模擬仿真平臺(tái)針對(duì)焊接作業(yè)、搬運(yùn)、碼垛三大常見工業(yè)機(jī)器人作業(yè)種類設(shè)計(jì)了六個(gè)三維仿真模擬模塊:設(shè)計(jì)立體倉(cāng)庫(kù)模擬模塊、物料出庫(kù)模擬模塊、焊接作業(yè)變位模擬模塊、傳送帶模擬模塊、工具支架模擬模塊、拓展模塊。其三維模擬模型利用Solidwork三維軟件進(jìn)行設(shè)計(jì)開發(fā)。焊接作業(yè)模擬實(shí)驗(yàn)要求學(xué)生能通過示教編程把模擬工件從模擬立體倉(cāng)庫(kù)模塊中取出,并準(zhǔn)確放置焊接作業(yè)變位模擬模塊,進(jìn)行焊接作業(yè)的工業(yè)機(jī)器人編程。搬運(yùn)作業(yè)仿真模擬實(shí)驗(yàn)要求學(xué)生完成搬運(yùn)工件自動(dòng)取、放模塊程序,根據(jù)物料出庫(kù)模擬信號(hào)、工件傳送帶模擬模塊到位信號(hào)完成搬運(yùn)作業(yè)編程。碼垛作業(yè)仿真模擬實(shí)驗(yàn)要求學(xué)生完成從拓展模塊中取出工件,并根據(jù)碼放要求把工件碼放到棋盤模塊的資產(chǎn)格子中。在生產(chǎn)應(yīng)用模擬平臺(tái)中,設(shè)計(jì)有4個(gè)末端工具及末端工具支架,不同的作業(yè)模擬實(shí)驗(yàn)需要完成取工具、完成具體作業(yè)、放工具三道工序,學(xué)生可根據(jù)作業(yè)的模擬工序進(jìn)行模塊化編程實(shí)驗(yàn)。

    為實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人模擬仿真實(shí)驗(yàn)中的仿真動(dòng)作效果,如在模擬搬運(yùn)作業(yè)中,當(dāng)工業(yè)機(jī)器人末端工件TCP點(diǎn)到達(dá)工件吸取位置,并執(zhí)行吸取信號(hào)指令后,模擬工件應(yīng)能吸附到工業(yè)機(jī)器人末端工具TCP上。根據(jù)以上設(shè)計(jì)的實(shí)驗(yàn)任務(wù),本實(shí)驗(yàn)平臺(tái)利用RobotStudio開發(fā)環(huán)境提供的Smart組件定義了模擬信號(hào)、仿真模型動(dòng)作關(guān)聯(lián)設(shè)計(jì)與開發(fā)(如圖4)。生產(chǎn)應(yīng)用模擬實(shí)驗(yàn)平臺(tái)如圖5所示。

    圖4 搬運(yùn)作業(yè)模擬仿真動(dòng)作設(shè)計(jì)

    圖5 生產(chǎn)應(yīng)用模擬實(shí)驗(yàn)平臺(tái)

    3 結(jié)語(yǔ)

    工業(yè)機(jī)器人虛擬仿真實(shí)驗(yàn)平臺(tái)是基于現(xiàn)有工業(yè)機(jī)器人設(shè)備臺(tái)套數(shù)不足,學(xué)生實(shí)驗(yàn)中誤操作容易引起設(shè)備損壞,利用現(xiàn)有設(shè)備在進(jìn)行編程實(shí)驗(yàn)時(shí)對(duì)關(guān)鍵數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)及意義不易理解等背景下開發(fā),其主要目的是根據(jù)工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)實(shí)驗(yàn)教學(xué)內(nèi)容、實(shí)驗(yàn)課程目標(biāo)等,開展虛實(shí)結(jié)合的實(shí)驗(yàn)教學(xué)活動(dòng)。從已開展的相應(yīng)教學(xué)活動(dòng)效果分析,學(xué)生利用自己的計(jì)算機(jī)或?qū)嶒?yàn)室計(jì)算機(jī)進(jìn)入虛擬仿真實(shí)驗(yàn)平臺(tái)進(jìn)行虛擬仿真實(shí)驗(yàn),可幫助學(xué)生快速了解實(shí)驗(yàn)設(shè)備操作界面、方法,可直觀地觀察關(guān)鍵數(shù)據(jù)的變化等,幫助他們理解相關(guān)數(shù)據(jù)的結(jié)構(gòu)及意義。不同應(yīng)用模塊的模擬幫助他們理解、掌握不同應(yīng)用的機(jī)器人編程。此外,該虛擬仿真平臺(tái)模塊化的開放結(jié)構(gòu),為學(xué)生提供創(chuàng)新性、設(shè)計(jì)性的實(shí)驗(yàn)平臺(tái),例如,機(jī)械工程機(jī)器人方向的學(xué)生可結(jié)合已學(xué)的三維建模技術(shù)設(shè)計(jì)搭建機(jī)器人應(yīng)用仿真場(chǎng)景,進(jìn)行設(shè)計(jì)性綜合實(shí)驗(yàn)。仿真實(shí)驗(yàn)平臺(tái)基于實(shí)驗(yàn)室設(shè)備進(jìn)行開發(fā),因此,也可很好地支持虛實(shí)結(jié)合的實(shí)驗(yàn)教學(xué)模式。

    猜你喜歡
    編程工件工業(yè)
    我家有只編程貓
    我家有只編程貓
    我家有只編程貓
    我家有只編程貓
    考慮非線性誤差的五軸工件安裝位置優(yōu)化
    工業(yè)人
    黃河之聲(2018年5期)2018-05-17 11:30:01
    三坐標(biāo)在工件測(cè)繪中的應(yīng)用技巧
    掌握4大工業(yè)元素,一秒變工業(yè)風(fēng)!
    Coco薇(2015年10期)2015-10-19 12:51:50
    焊接殘余形變?cè)诠ぜ苎b配中的仿真應(yīng)用研究
    焊接(2015年9期)2015-07-18 11:03:52
    “工業(yè)4.0”之思考
    精品久久久久久久末码| 国产伦精品一区二区三区视频9| 国产欧美亚洲国产| 久久国产精品男人的天堂亚洲 | 各种免费的搞黄视频| 免费观看在线日韩| 人妻一区二区av| 99久久人妻综合| 春色校园在线视频观看| av又黄又爽大尺度在线免费看| 蜜臀久久99精品久久宅男| 国产精品一区二区三区四区免费观看| 国产乱人偷精品视频| 熟女人妻精品中文字幕| 亚洲,一卡二卡三卡| 免费观看a级毛片全部| 亚洲国产日韩一区二区| 亚洲图色成人| 国产成人aa在线观看| 久久99热这里只频精品6学生| 国产精品一及| 2022亚洲国产成人精品| av福利片在线观看| 亚洲国产毛片av蜜桃av| 一级av片app| 美女cb高潮喷水在线观看| 亚洲av电影在线观看一区二区三区| 最新中文字幕久久久久| 身体一侧抽搐| 成人毛片a级毛片在线播放| 看十八女毛片水多多多| 精品一品国产午夜福利视频| 亚洲精品中文字幕在线视频 | 免费观看在线日韩| 亚洲精华国产精华液的使用体验| 纯流量卡能插随身wifi吗| 中文字幕精品免费在线观看视频 | 97超视频在线观看视频| 自拍偷自拍亚洲精品老妇| 欧美最新免费一区二区三区| a级一级毛片免费在线观看| 国产深夜福利视频在线观看| 国产视频内射| 水蜜桃什么品种好| 国产亚洲精品久久久com| 亚洲精品久久午夜乱码| 国产精品欧美亚洲77777| 亚州av有码| 日韩大片免费观看网站| 3wmmmm亚洲av在线观看| 91午夜精品亚洲一区二区三区| 久久女婷五月综合色啪小说| 五月开心婷婷网| 国产成人freesex在线| 国产伦精品一区二区三区四那| 国产深夜福利视频在线观看| 国产无遮挡羞羞视频在线观看| 精品人妻熟女av久视频| 国产免费一区二区三区四区乱码| 久久ye,这里只有精品| 免费av中文字幕在线| 免费不卡的大黄色大毛片视频在线观看| 亚洲欧美成人综合另类久久久| 精品人妻视频免费看| 欧美日韩视频精品一区| 国产精品久久久久久久电影| 亚洲在久久综合| av专区在线播放| 特大巨黑吊av在线直播| 久久国内精品自在自线图片| av不卡在线播放| 午夜福利视频精品| 国产精品女同一区二区软件| 国产国拍精品亚洲av在线观看| 久久精品久久久久久噜噜老黄| 少妇人妻 视频| 日本午夜av视频| 观看av在线不卡| 中文字幕av成人在线电影| 大话2 男鬼变身卡| 两个人的视频大全免费| 亚洲国产高清在线一区二区三| 国产成人精品福利久久| 18+在线观看网站| 成年女人在线观看亚洲视频| 国产亚洲av片在线观看秒播厂| 久久婷婷青草| 久久精品国产亚洲av天美| 又爽又黄a免费视频| 一级爰片在线观看| 高清视频免费观看一区二区| 国产成人精品福利久久| 女人久久www免费人成看片| 免费av不卡在线播放| 国产乱人视频| 大话2 男鬼变身卡| 男女免费视频国产| 肉色欧美久久久久久久蜜桃| 人人妻人人爽人人添夜夜欢视频 | 成年女人在线观看亚洲视频| 中文字幕人妻熟人妻熟丝袜美| 如何舔出高潮| 狂野欧美白嫩少妇大欣赏| 国产欧美亚洲国产| 久久久久久久久久久丰满| 亚洲精品456在线播放app| 亚洲人与动物交配视频| 国产亚洲精品久久久com| 18禁在线无遮挡免费观看视频| 久久99热这里只频精品6学生| 国产精品爽爽va在线观看网站| 97超视频在线观看视频| 亚洲美女视频黄频| 欧美日韩在线观看h| 婷婷色麻豆天堂久久| 免费高清在线观看视频在线观看| 日韩欧美 国产精品| 免费观看av网站的网址| 永久免费av网站大全| av播播在线观看一区| 国产乱人视频| 91久久精品电影网| 欧美xxⅹ黑人| 高清午夜精品一区二区三区| 99视频精品全部免费 在线| 欧美日韩综合久久久久久| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜| 大香蕉久久网| 免费观看av网站的网址| 国产高潮美女av| 三级国产精品欧美在线观看| 日本av免费视频播放| 在线观看免费日韩欧美大片 | 最近中文字幕高清免费大全6| 久久ye,这里只有精品| 97在线视频观看| 舔av片在线| 国产黄片视频在线免费观看| 观看美女的网站| 一级毛片久久久久久久久女| 欧美另类一区| 精品一区在线观看国产| 中国国产av一级| 亚洲国产精品一区三区| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放| 国产精品久久久久久av不卡| 欧美丝袜亚洲另类| 亚洲人成网站高清观看| 国产欧美亚洲国产| 1000部很黄的大片| 身体一侧抽搐| 亚洲美女黄色视频免费看| 在线观看三级黄色| 免费观看无遮挡的男女| 亚洲欧美中文字幕日韩二区| 欧美极品一区二区三区四区| 国产大屁股一区二区在线视频| 尤物成人国产欧美一区二区三区| 日韩视频在线欧美| 国产精品99久久久久久久久| 黄色配什么色好看| 精品酒店卫生间| 亚洲欧美一区二区三区黑人 | av不卡在线播放| 欧美成人精品欧美一级黄| 国产色爽女视频免费观看| 亚洲国产精品999| a级一级毛片免费在线观看| 日韩,欧美,国产一区二区三区| 伦理电影大哥的女人| 高清午夜精品一区二区三区| 亚洲一区二区三区欧美精品| 精华霜和精华液先用哪个| 亚洲一级一片aⅴ在线观看| 国产一区亚洲一区在线观看| 久久影院123| 王馨瑶露胸无遮挡在线观看| 简卡轻食公司| 午夜精品国产一区二区电影| 99久久人妻综合| 国产亚洲av片在线观看秒播厂| 国产av一区二区精品久久 | 亚洲色图av天堂| av.在线天堂| 91午夜精品亚洲一区二区三区| 久久国产乱子免费精品| 中国三级夫妇交换| 精品一区在线观看国产| 日韩成人av中文字幕在线观看| 97热精品久久久久久| 亚洲人与动物交配视频| 人妻系列 视频| a级毛色黄片| 国产久久久一区二区三区| 伊人久久国产一区二区| 成人午夜精彩视频在线观看| 高清视频免费观看一区二区| www.av在线官网国产| 黑丝袜美女国产一区| 身体一侧抽搐| 中文天堂在线官网| 亚洲天堂av无毛| 久久国产精品男人的天堂亚洲 | 女的被弄到高潮叫床怎么办| 久久久久久久亚洲中文字幕| 亚洲精华国产精华液的使用体验| 亚洲av二区三区四区| 中文天堂在线官网| 亚洲欧美成人综合另类久久久| 自拍欧美九色日韩亚洲蝌蚪91 | 国产精品秋霞免费鲁丝片| av又黄又爽大尺度在线免费看| 国产亚洲午夜精品一区二区久久| 亚洲av电影在线观看一区二区三区| av国产精品久久久久影院| 欧美日韩国产mv在线观看视频 | 老司机影院毛片| 亚洲成人中文字幕在线播放| 亚洲国产欧美在线一区| 伦理电影免费视频| 国产精品久久久久久av不卡| 成年人午夜在线观看视频| 欧美3d第一页| 亚洲av成人精品一区久久| 熟女av电影| 亚洲成色77777| 精品人妻偷拍中文字幕| 日本与韩国留学比较| 国产伦精品一区二区三区视频9| 午夜激情久久久久久久| 国产高清国产精品国产三级 | 久久久精品免费免费高清| 欧美人与善性xxx| 日本免费在线观看一区| 欧美亚洲 丝袜 人妻 在线| 一区二区av电影网| 国产欧美另类精品又又久久亚洲欧美| 97在线视频观看| 在线观看免费高清a一片| 国产人妻一区二区三区在| 美女视频免费永久观看网站| 国产精品麻豆人妻色哟哟久久| 日韩成人伦理影院| 精品国产一区二区三区久久久樱花 | 一级二级三级毛片免费看| av卡一久久| 在线免费观看不下载黄p国产| 狠狠精品人妻久久久久久综合| 久久国产精品男人的天堂亚洲 | 亚洲人成网站在线观看播放| 精品酒店卫生间| 在线观看av片永久免费下载| 亚洲成人中文字幕在线播放| 国产成人精品婷婷| 亚洲精品久久午夜乱码| 亚洲四区av| 如何舔出高潮| 精品视频人人做人人爽| 少妇高潮的动态图| 男的添女的下面高潮视频| 久久国产乱子免费精品| 国产精品国产三级国产av玫瑰| 中国国产av一级| 97热精品久久久久久| 秋霞在线观看毛片| 高清毛片免费看| 国产又色又爽无遮挡免| 久久女婷五月综合色啪小说| 亚洲精品自拍成人| 十分钟在线观看高清视频www | 国产av码专区亚洲av| 中文欧美无线码| 日韩中文字幕视频在线看片 | 久久婷婷青草| av天堂中文字幕网| 只有这里有精品99| 99热网站在线观看| 国产精品女同一区二区软件| 男人爽女人下面视频在线观看| av在线app专区| 精品少妇黑人巨大在线播放| 日韩人妻高清精品专区| 黑人高潮一二区| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频| 免费在线观看成人毛片| 老师上课跳d突然被开到最大视频| 日日摸夜夜添夜夜添av毛片| 在线观看av片永久免费下载| 国产一区亚洲一区在线观看| 午夜福利视频精品| 国产69精品久久久久777片| 日韩电影二区| 欧美xxⅹ黑人| 精品久久久久久电影网| 少妇裸体淫交视频免费看高清| 在线免费观看不下载黄p国产| 少妇精品久久久久久久| 亚洲中文av在线| 国产精品福利在线免费观看| 色哟哟·www| 一本一本综合久久| 中文字幕亚洲精品专区| 午夜视频国产福利| 亚洲电影在线观看av| 亚洲国产av新网站| 日本av手机在线免费观看| 99热6这里只有精品| 精品一区在线观看国产| 久久精品夜色国产| 亚洲无线观看免费| 在线观看av片永久免费下载| 国产欧美另类精品又又久久亚洲欧美| 女人十人毛片免费观看3o分钟| 天堂俺去俺来也www色官网| 亚洲丝袜综合中文字幕| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 少妇人妻 视频| 久久青草综合色| 天堂俺去俺来也www色官网| 人妻 亚洲 视频| 寂寞人妻少妇视频99o| 99久久中文字幕三级久久日本| 久久 成人 亚洲| 一级av片app| 欧美老熟妇乱子伦牲交| 在线观看av片永久免费下载| 各种免费的搞黄视频| 中文乱码字字幕精品一区二区三区| 青春草视频在线免费观看| 肉色欧美久久久久久久蜜桃| 久久99热这里只有精品18| 一二三四中文在线观看免费高清| 免费在线观看成人毛片| 日韩欧美一区视频在线观看 | 亚洲精品一二三| 日韩av不卡免费在线播放| 色哟哟·www| 在线免费十八禁| 国产成人精品一,二区| 久久久久久九九精品二区国产| 国产精品人妻久久久影院| 午夜老司机福利剧场| 国产深夜福利视频在线观看| 大香蕉久久网| 精品国产乱码久久久久久小说| 高清不卡的av网站| 超碰97精品在线观看| 国产伦理片在线播放av一区| 欧美亚洲 丝袜 人妻 在线| 国产亚洲最大av| 少妇人妻精品综合一区二区| 赤兔流量卡办理| av在线蜜桃| 啦啦啦在线观看免费高清www| 一本一本综合久久| 日韩视频在线欧美| 在线看a的网站| 国产亚洲91精品色在线| 国产精品嫩草影院av在线观看| 少妇精品久久久久久久| 欧美区成人在线视频| 美女国产视频在线观看| 精品久久久久久久末码| 直男gayav资源| 欧美区成人在线视频| 日韩一区二区三区影片| 国产精品国产av在线观看| av在线蜜桃| 麻豆国产97在线/欧美| a 毛片基地| 久久久精品免费免费高清| 亚洲精品视频女| 大片电影免费在线观看免费| 2021少妇久久久久久久久久久| 欧美一级a爱片免费观看看| 亚洲第一区二区三区不卡| 日本wwww免费看| 黑人高潮一二区| 色婷婷久久久亚洲欧美| 妹子高潮喷水视频| 午夜免费男女啪啪视频观看| 2022亚洲国产成人精品| 一级二级三级毛片免费看| 女的被弄到高潮叫床怎么办| 色综合色国产| 国产伦精品一区二区三区视频9| 国模一区二区三区四区视频| 国产 一区 欧美 日韩| 男女免费视频国产| 2018国产大陆天天弄谢| 最近的中文字幕免费完整| h视频一区二区三区| 免费观看av网站的网址| 啦啦啦在线观看免费高清www| 一本久久精品| 精品亚洲成国产av| 99视频精品全部免费 在线| 日韩精品有码人妻一区| 日本av手机在线免费观看| 久久精品夜色国产| 少妇的逼水好多| 久久精品人妻少妇| 国产精品欧美亚洲77777| 一本一本综合久久| 国产色爽女视频免费观看| 一级毛片黄色毛片免费观看视频| 精品一区二区免费观看| 18禁在线无遮挡免费观看视频| 久久久久久久久久久丰满| 色综合色国产| 少妇人妻 视频| 欧美成人a在线观看| 国产在线一区二区三区精| 女人久久www免费人成看片| 五月伊人婷婷丁香| av国产精品久久久久影院| 三级国产精品片| 久久av网站| 亚洲欧美精品专区久久| 人人妻人人添人人爽欧美一区卜 | 在现免费观看毛片| 亚洲国产毛片av蜜桃av| 欧美日韩综合久久久久久| 一本色道久久久久久精品综合| videossex国产| 国产色爽女视频免费观看| 国产成人精品久久久久久| 夫妻午夜视频| 麻豆精品久久久久久蜜桃| 亚洲性久久影院| 欧美日韩精品成人综合77777| 91在线精品国自产拍蜜月| 婷婷色av中文字幕| 欧美激情国产日韩精品一区| 五月伊人婷婷丁香| 国产成人免费无遮挡视频| 熟妇人妻不卡中文字幕| 黑丝袜美女国产一区| 国产精品国产三级国产av玫瑰| 黄色视频在线播放观看不卡| a级一级毛片免费在线观看| 91午夜精品亚洲一区二区三区| 18禁在线播放成人免费| 极品教师在线视频| 国产在线视频一区二区| 成人国产麻豆网| 亚洲高清免费不卡视频| 老熟女久久久| 日本免费在线观看一区| 国产一区亚洲一区在线观看| 国产精品国产三级专区第一集| 十分钟在线观看高清视频www | 成人一区二区视频在线观看| 国产高潮美女av| 一级毛片电影观看| 在线免费观看不下载黄p国产| 人人妻人人爽人人添夜夜欢视频 | 国产亚洲一区二区精品| 久久女婷五月综合色啪小说| 国产国拍精品亚洲av在线观看| 妹子高潮喷水视频| 在线天堂最新版资源| 成人漫画全彩无遮挡| 亚洲人成网站在线播| 国产女主播在线喷水免费视频网站| 天堂8中文在线网| 丝袜喷水一区| 只有这里有精品99| 一级毛片我不卡| 国产精品不卡视频一区二区| 精品久久久久久电影网| 51国产日韩欧美| 九草在线视频观看| 一级片'在线观看视频| 欧美成人精品欧美一级黄| 男女免费视频国产| 午夜免费鲁丝| 欧美一级a爱片免费观看看| 精品人妻视频免费看| 男人和女人高潮做爰伦理| 日本黄色日本黄色录像| 亚州av有码| 91精品国产九色| av在线蜜桃| 91在线精品国自产拍蜜月| 成人综合一区亚洲| 一区在线观看完整版| 久久久久网色| 黄色配什么色好看| 精品久久久久久久久av| 蜜桃久久精品国产亚洲av| 亚洲激情五月婷婷啪啪| 男男h啪啪无遮挡| 少妇的逼水好多| 少妇人妻久久综合中文| 色视频www国产| 黑丝袜美女国产一区| 成人漫画全彩无遮挡| 老师上课跳d突然被开到最大视频| 亚洲精品,欧美精品| 久久国内精品自在自线图片| 免费看光身美女| 国产亚洲91精品色在线| 纯流量卡能插随身wifi吗| 日韩人妻高清精品专区| 婷婷色综合www| 内射极品少妇av片p| 亚洲精品国产成人久久av| 精品一品国产午夜福利视频| 久久99热这里只有精品18| 午夜精品国产一区二区电影| 日韩av在线免费看完整版不卡| 99久久精品国产国产毛片| 亚洲中文av在线| 视频中文字幕在线观看| 成年女人在线观看亚洲视频| 99热网站在线观看| 18禁动态无遮挡网站| 人妻夜夜爽99麻豆av| 久久青草综合色| 在线播放无遮挡| 国产男女内射视频| 最近最新中文字幕大全电影3| 亚洲国产av新网站| 久久精品久久久久久久性| 亚洲av欧美aⅴ国产| 亚洲va在线va天堂va国产| 亚洲av二区三区四区| 日日摸夜夜添夜夜爱| 亚洲国产精品999| 国产亚洲欧美精品永久| 国产精品麻豆人妻色哟哟久久| 少妇人妻久久综合中文| 91精品国产九色| 欧美亚洲 丝袜 人妻 在线| 老司机影院成人| av天堂中文字幕网| 啦啦啦中文免费视频观看日本| 成人午夜精彩视频在线观看| 大码成人一级视频| 直男gayav资源| 欧美日韩精品成人综合77777| 久久精品国产亚洲网站| av在线蜜桃| 婷婷色综合www| 黑丝袜美女国产一区| 久久 成人 亚洲| 国产探花极品一区二区| 欧美性感艳星| 欧美老熟妇乱子伦牲交| a级毛片免费高清观看在线播放| 亚洲国产毛片av蜜桃av| 精品久久久久久电影网| 女的被弄到高潮叫床怎么办| 婷婷色麻豆天堂久久| 97精品久久久久久久久久精品| 91久久精品电影网| 国产片特级美女逼逼视频| 在线看a的网站| 国产精品久久久久成人av| 九九在线视频观看精品| 婷婷色综合www| 午夜福利在线观看免费完整高清在| 国产在视频线精品| 精品熟女少妇av免费看| 久久国内精品自在自线图片| 一级毛片黄色毛片免费观看视频| 国产亚洲精品久久久com| 国产熟女欧美一区二区| 王馨瑶露胸无遮挡在线观看| 性高湖久久久久久久久免费观看| 啦啦啦视频在线资源免费观看| 欧美+日韩+精品| 久久综合国产亚洲精品| 欧美高清成人免费视频www| 欧美性感艳星| 高清视频免费观看一区二区| 久久久久久久精品精品| 国产伦在线观看视频一区| 久久亚洲国产成人精品v| 国产亚洲欧美精品永久| 国产免费又黄又爽又色| 激情五月婷婷亚洲| 欧美日本视频| 激情 狠狠 欧美| 欧美日本视频| 美女xxoo啪啪120秒动态图| 免费看光身美女| 免费观看性生交大片5| 国产成人精品福利久久| av卡一久久| 插逼视频在线观看| 国产精品嫩草影院av在线观看| 在线看a的网站| 最近的中文字幕免费完整| 亚洲精品亚洲一区二区| 狂野欧美激情性bbbbbb| 永久免费av网站大全| 国产人妻一区二区三区在| 成人毛片60女人毛片免费| 麻豆成人午夜福利视频| 91久久精品电影网| 少妇 在线观看| 亚洲精品自拍成人| 欧美精品亚洲一区二区| 亚洲精品视频女| 在线免费观看不下载黄p国产| 日韩av在线免费看完整版不卡| 97精品久久久久久久久久精品| 日韩人妻高清精品专区| 少妇人妻精品综合一区二区| 亚洲熟女精品中文字幕| 国产精品久久久久久精品古装| 视频区图区小说| 国产成人精品一,二区|