• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    基于實(shí)例學(xué)習(xí)的飛機(jī)裝配序列智能規(guī)劃方法*

    2022-07-15 06:23:48陳俊皓賈曉亮
    航空制造技術(shù) 2022年12期
    關(guān)鍵詞:信息源實(shí)例遺傳算法

    陳俊皓,賈曉亮

    (西北工業(yè)大學(xué),西安 710072)

    航空制造業(yè)是尖端產(chǎn)業(yè),具有技術(shù)密集度高、產(chǎn)業(yè)關(guān)聯(lián)范圍廣、輻射帶動效應(yīng)大等特點(diǎn),是國家工業(yè)發(fā)展、科技能力以及國防水平的重要標(biāo)志和綜合體現(xiàn)[1]。飛機(jī)是航空制造業(yè)的代表性產(chǎn)品,其復(fù)雜性決定了在制造過程中不同于一般機(jī)械產(chǎn)品。通常一般機(jī)械產(chǎn)品的裝配工作量占制造總勞動量20%左右,然而,由于飛機(jī)零件和連接件的數(shù)量往往以百萬計(jì),飛機(jī)裝配工作量占制造總勞動量的50%~60%以上[2]。因此,對于飛機(jī)產(chǎn)品來說,提高裝配效率對縮短生產(chǎn)周期、降低制造成本具有非常重要的價(jià)值和意義。

    裝配工藝的制定和產(chǎn)品的裝配質(zhì)量直接受到裝配序列規(guī)劃結(jié)果的影響。目前常用的裝配序列規(guī)劃方法有基于規(guī)則或本體重用的方法[3]、基于實(shí)例推理的方法[4]和基于啟發(fā)式算法的方法[5]等。然而,這些方法存在一些不足,如規(guī)則重用需要積累大量的專家經(jīng)驗(yàn),實(shí)例重用難以解決在實(shí)例庫中找不到足夠相似實(shí)例的新問題,基于遺傳算法的求解復(fù)雜問題時間過長等。因此,本文提出一種基于實(shí)例學(xué)習(xí)的飛機(jī)裝配序列框架,通過將實(shí)例重用和遺傳算法推理相結(jié)合來合理規(guī)劃飛機(jī)裝配順序,減少飛機(jī)裝配工藝設(shè)計(jì)時間,提升飛機(jī)產(chǎn)品裝配效率和質(zhì)量。

    1 飛機(jī)裝配序列規(guī)劃特點(diǎn)及問題

    飛機(jī)裝配指將大量零散的零件按照技術(shù)要求,通過合理的工藝流程進(jìn)行組合,生成符合設(shè)計(jì)要求的組件、部件或者整機(jī)產(chǎn)品的過程。飛機(jī)的裝配序列規(guī)劃作為裝配工藝設(shè)計(jì)中的核心內(nèi)容,主要解決飛機(jī)零部件之間的裝配順序的確定以及裝配工裝的選擇等問題。由于飛機(jī)的結(jié)構(gòu)及零部件的特殊性,相比于普通機(jī)械產(chǎn)品,飛機(jī)的裝配過程更加煩瑣,裝配精度要求更高。具體而言,現(xiàn)有的裝配序列規(guī)劃特點(diǎn)及問題主要表現(xiàn)如下。

    (1)飛機(jī)裝配過程中零件眾多且涉及龐雜裝配工具。首先,飛機(jī)通常分為前機(jī)身、中機(jī)身、后機(jī)身、機(jī)翼、尾翼和翼盒等大型部件,并在各大型部件中還包含多個段件和子部件,每個段件和子部件又由多種零件組成,最終致使飛機(jī)零件數(shù)目極其龐大。其次,由于飛機(jī)多選用薄壁類鈑金材料,剛度小、裝配過程易發(fā)生變形,為保證飛機(jī)產(chǎn)品嚴(yán)苛的裝配精度要求,裝配過程中需要大量的標(biāo)準(zhǔn)工藝裝備和專用工藝裝備來輔助裝配。

    而飛機(jī)本身裝配零件繁多加上龐雜的裝配工具,使裝配序列產(chǎn)生“組合爆炸”現(xiàn)象,即求解裝配序列時搜索空間極其龐大。而當(dāng)前基于啟發(fā)式算法的裝配序列規(guī)劃方法在求解搜索空間巨大的飛機(jī)裝配序列規(guī)劃問題時,由于求解搜索的盲目性,例如遺傳算法中隨機(jī)的交叉算子或突變算組,致使求解速度緩慢。

    (2)飛機(jī)研制具有復(fù)雜的構(gòu)型管理,除基本型外,還因用途擴(kuò)展、技術(shù)更新或系列發(fā)展而擁有眾多改型。如客機(jī)改為貨機(jī)、預(yù)警機(jī)或多用途飛機(jī)改為搶險(xiǎn)救災(zāi)專用飛機(jī)等,蘇聯(lián)的客機(jī)“安–24”就曾改成貨機(jī)“安–26”。同時,為了滿足客戶的個性化需求,飛機(jī)的裝配結(jié)構(gòu)在基本型上可能存在很多更新及程度較大的更改。

    面對多型號小批量飛機(jī)裝配過程,首先,當(dāng)前常見的基于規(guī)則類知識重用的裝配序列規(guī)劃方法需要大量的專家參與才能總結(jié)出相關(guān)知識,致使效率低下。其次,當(dāng)前基于本體的知識重用方法需要結(jié)合生成規(guī)則進(jìn)行裝配序列規(guī)劃。然而,當(dāng)生成規(guī)則不完整時,裝配序列規(guī)劃有效性就很低。再次,雖然基于實(shí)例類知識重用的裝配序列規(guī)劃方法能夠免于繁復(fù)的規(guī)則知識總結(jié)工作,但其面對改型結(jié)構(gòu)更改程度較大時,過去裝配序列規(guī)劃實(shí)例可能無法直接重用。綜上所述,現(xiàn)有基于知識重用的裝配序列規(guī)劃方法面對改型眾多的飛機(jī)裝配序列規(guī)劃問題,缺乏知識重用的靈活性,使知識難以得到有效重用,而使飛機(jī)裝配規(guī)劃難以得到高效解決。

    2 基于實(shí)例學(xué)習(xí)的飛機(jī)裝配序列規(guī)劃框架

    考慮到裝配序列規(guī)劃的重要性以及實(shí)例學(xué)習(xí)的巨大潛力,本文提出一種基于實(shí)例學(xué)習(xí)的裝配序列規(guī)劃框架,主要包括基礎(chǔ)信息層、信息感知層和應(yīng)用服務(wù)層,如圖1所示。在此框架下,基礎(chǔ)信息層包括描述新飛機(jī)裝配體和過往裝配序列規(guī)劃結(jié)果的工藝信息;然后,信息感知層獲取相關(guān)工藝信息以執(zhí)行實(shí)例獲取、實(shí)例重用和序列推理等功能;最后,用戶可通過應(yīng)用服務(wù)層高效完成飛機(jī)裝配序列規(guī)劃?;趯?shí)例學(xué)習(xí)的裝配序列規(guī)劃框架是將實(shí)例類知識重用和啟發(fā)式算法相結(jié)合,不僅能夠重用過去的實(shí)例類知識,還能依靠過去的實(shí)例類知識進(jìn)行新的推理,從而達(dá)到實(shí)例學(xué)習(xí)。當(dāng)新飛機(jī)裝配序列規(guī)劃問題可以找到充分相似過去實(shí)例時,重用并修改充分相似過去實(shí)例的裝配序列,從而快速進(jìn)行裝配序列規(guī)劃。當(dāng)新飛機(jī)裝配序列規(guī)劃問題無法找到充分相似過去實(shí)例時,在過去實(shí)例中收集裝配序列片段,使用這些片段加速遺傳算法求解,從而高效完成裝配序列規(guī)劃??偟膩碚f,基于實(shí)例學(xué)習(xí)的飛機(jī)裝配序列規(guī)劃方法無需提前總結(jié)相關(guān)規(guī)則,更能在解決新問題后將其當(dāng)作新的實(shí)例加入實(shí)例庫中。因此,實(shí)例積累的越多,系統(tǒng)解決問題的能力越強(qiáng)。

    圖1 基于實(shí)例學(xué)習(xí)的飛機(jī)裝配序列規(guī)劃框架Fig.1 Aircraft assembly sequence planning framework based on case-based learning

    基礎(chǔ)信息層主要包括描述新飛機(jī)裝配體和過去裝配序列規(guī)劃結(jié)果的相關(guān)工藝信息。新飛機(jī)裝配體的工藝信息包括描述結(jié)構(gòu)的幾何工藝信息和描述產(chǎn)品名稱、設(shè)計(jì)說明和裝配序列規(guī)劃要求等方面的非幾何工藝信息。過去裝配序列規(guī)劃結(jié)果包括描述過去裝配體和相應(yīng)裝配序列的工藝信息。過去裝配體描述工藝信息包括關(guān)于結(jié)構(gòu)的幾何工藝信息和關(guān)于產(chǎn)品名稱、設(shè)計(jì)說明和裝配過程等方面的非幾何工藝信息。裝配序列工藝信息記錄了零件裝配順序、相應(yīng)裝配方向和裝配工具。

    信息感知層在基礎(chǔ)信息層提供的工藝信息基礎(chǔ)上,執(zhí)行實(shí)例獲取、實(shí)例重用和序列推理等功能。首先,解析所有過去裝配序列規(guī)劃結(jié)果的工藝信息,構(gòu)建出裝配序列規(guī)劃實(shí)例并組成實(shí)例庫。然后,解析新飛機(jī)裝配體的工藝信息,構(gòu)建出新飛機(jī)裝配體的描述。對于能夠在實(shí)例庫中找到可重用裝配序列規(guī)劃實(shí)例的新飛機(jī)裝配體,檢索并重用相似裝配序列規(guī)劃實(shí)例的裝配序列。對于無法在實(shí)例庫中找到可重用裝配序列規(guī)劃實(shí)例的新飛機(jī)裝配體,融合實(shí)例片段和遺傳算法進(jìn)行裝配序列推理。

    應(yīng)用服務(wù)層將基礎(chǔ)信息層和信息感知層的工藝信息和功能與其他輔助系統(tǒng)進(jìn)行集成,以實(shí)現(xiàn)飛機(jī)裝配序列規(guī)劃中各個拓展應(yīng)用。其主要包括:新飛機(jī)裝配體管理,提供對新飛機(jī)裝配體描述的各種工藝信息進(jìn)行管理的功能;裝配序列規(guī)劃實(shí)例構(gòu)建,提供從裝配序列規(guī)劃結(jié)果中提取裝配序列規(guī)劃實(shí)例的功能;裝配序列規(guī)劃實(shí)例管理,提供對實(shí)例庫中裝配序列規(guī)劃實(shí)例的描述和裝配序列相關(guān)工藝信息進(jìn)行管理的功能;裝配序列規(guī)劃實(shí)例檢索,提供為新飛機(jī)裝配體尋找可重用的裝配序列規(guī)劃實(shí)例功能;裝配序列規(guī)劃實(shí)例片段發(fā)現(xiàn),提供為新飛機(jī)裝配體發(fā)現(xiàn)可重用的裝配序列規(guī)劃實(shí)例片段的功能;裝配序列推理,提供結(jié)合實(shí)例片段和遺傳算法為新飛機(jī)裝配體進(jìn)行裝配序列推理功能。

    3 關(guān)鍵技術(shù)

    3.1 基于異構(gòu)信息源的飛機(jī)裝配序列規(guī)劃實(shí)例獲取

    飛機(jī)裝配序列規(guī)劃實(shí)例是基于實(shí)例學(xué)習(xí)的裝配序列規(guī)劃實(shí)現(xiàn)的基礎(chǔ)。飛機(jī)裝配序列規(guī)劃實(shí)例的核心問題是如何快速獲取過去飛機(jī)裝配序列規(guī)劃結(jié)果所有相關(guān)的工藝信息,并在系統(tǒng)中合理表達(dá)和存儲這些信息以便后續(xù)使用。隨著數(shù)字技術(shù)的迅速發(fā)展,存儲過去飛機(jī)裝配序列規(guī)劃結(jié)果相關(guān)信息的信息源變成了異構(gòu)信息源,如文字、三維模型、圖像和視頻。

    為了深入且全面描述過去裝配序列規(guī)劃結(jié)果,本文提出了一種基于異構(gòu)信息源的飛機(jī)裝配序列規(guī)劃實(shí)例獲取方法,如圖2所示。首先,總結(jié)了飛機(jī)裝配序列規(guī)劃過程中常見的異構(gòu)信息源格式,其主要包括5種信息源,即文本、表格、圖像、三維模型和視頻。某些信息源可能不完全是純粹的單一格式,而是融合了多種單一格式的復(fù)合信息源,如裝配工序模型可能具有三維模型和標(biāo)注文本。然后,將包含過去飛機(jī)裝配序列規(guī)劃結(jié)果相關(guān)工藝信息的復(fù)合信息源分解為單一信息源;利用自然語言處理[6]、圖像目標(biāo)檢測[7]和模型分割[8]解析出相應(yīng)單一格式信息源中的可用裝配工藝信息。最后,根據(jù)獲取的裝配工藝信息構(gòu)建出飛機(jī)裝配序列規(guī)劃實(shí)例。一個完整的飛機(jī)裝配序列規(guī)劃實(shí)例包含以往裝配體描述和相應(yīng)裝配序列。以往裝配體描述具體包括多層拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)[9]表示的幾何工藝信息和語義化[10]的非幾何工藝信息。

    圖2 基于異構(gòu)信息源的飛機(jī)裝配序列規(guī)劃實(shí)例獲取Fig.2 Case acquisition of aircraft assembly sequence planning based on heterogeneous information sources

    對于不同的復(fù)合信息源采取相應(yīng)的分解方法。本文主要針對的4種復(fù)合信息源為復(fù)合圖像、表格、視頻和復(fù)合模型。復(fù)合圖像主要指一個圖片文件中包含了圖形信息和文字信息。將復(fù)合圖像分解為單一圖像和文本的過程: (1)通過考察圖像的每個像素在某個鄰域內(nèi)灰度的變化,即利用邊緣鄰近一階或二階方向?qū)?shù)變化規(guī)律,可以識別圖像邊緣[11]; (2)采用字符特征[11],例如圖像中的字符通常按水平排列或垂直對齊、同行或同列大小基本相等,識別出文字區(qū)域; (3)將文字區(qū)域?qū)υ瓐D像進(jìn)行求余運(yùn)算,獲取復(fù)合圖像中的圖形信息; (4)使用模板匹配法[12]將文本區(qū)域內(nèi)像素和字符模板庫中的模板依次比較,獲得復(fù)合圖像中的文本信息。表格可以視為多個單元格的合成。每個信息單元格可能只包含文字信息,也可能是包含了圖形信息和文字信息的復(fù)合圖像。將復(fù)合圖像分解為單一圖像和文本的過程: (1)基于邊緣檢測與模板匹配識別表格單元格頂點(diǎn); (2)根據(jù)表格單元格頂點(diǎn)將表格分解為多個單元格; (3)使用復(fù)合圖像分解方法將每個單元格分解,得到每個單元格包括的單一圖像和文本; (4)匯總所有單元格對應(yīng)的單一圖像和文本,獲得表格包含的單一圖像和文本。視頻本身可以看作是多張復(fù)合圖像的集合。將視頻分解為單一圖像和文本的過程: (1)基于灰度熵提取出視頻關(guān)鍵幀[13],即視頻中一系列重要的復(fù)合圖像; (2)使用復(fù)合圖像分解方法將每個視頻關(guān)鍵幀分解,得到每個視頻關(guān)鍵幀包含的單一圖像和文本; (3)匯總所有視頻關(guān)鍵幀對應(yīng)的單一圖像和文本,獲得視頻包含的單一圖像和文本。復(fù)合三維模型除了表達(dá)幾何結(jié)構(gòu)的模型信息外,還有表達(dá)非幾何信息的文字信息。復(fù)合三維模型中文字信息主要包含屬性形式和標(biāo)注形式兩種存儲形式。以UG為例,將復(fù)合三維模型分解為單一三維模型和文本的過程: (1)對于以屬性形式存儲在模型層次結(jié)構(gòu)中的文本,可以采用UF_ATTR_ask_part_attrs遍歷所有零件的屬性; (2)對于用繪圖模塊在模型上進(jìn)行標(biāo)注顯示的文本,采用UF_DRF_ask_dim_info遍歷所有標(biāo)注信息; (3)在所有文字信息遍歷完后,獲得復(fù)合模型包含的單一三維模型和文本。

    3.2 考慮工藝相似度的飛機(jī)裝配序列規(guī)劃實(shí)例重用

    根據(jù)相關(guān)統(tǒng)計(jì),有40%的產(chǎn)品可以直接重用過去的設(shè)計(jì)。因此,在新飛機(jī)裝配體的裝配序列規(guī)劃過程中,重用以前的裝配序列實(shí)例可以有效避免過去的錯誤并提高裝配序列規(guī)劃質(zhì)量。飛機(jī)裝配序列實(shí)例重用是指從現(xiàn)有飛機(jī)裝配序列實(shí)例庫中檢索與新裝配體類似的以往裝配體,然后修改檢索到的以往裝配體的裝配序列以生成新裝配體裝配序列的過程?;诠に囅嗨贫鹊娘w機(jī)裝配序列規(guī)劃實(shí)例重用過程如圖3所示。首先,計(jì)算新飛機(jī)裝配體描述和裝配序列規(guī)劃實(shí)例中以往飛機(jī)裝配體描述之間的工藝相似度。然后,根據(jù)工藝相似度對實(shí)例進(jìn)行排序,當(dāng)有多個相似實(shí)例時,選擇工藝相似度最高的實(shí)例進(jìn)行重用。最后,最相似的裝配序列規(guī)劃實(shí)例的裝配序列經(jīng)過少量的人機(jī)交互修改,即可獲得新飛機(jī)裝配體的裝配序列。

    圖3 基于工藝相似度的飛機(jī)裝配序列規(guī)劃實(shí)例重用Fig.3 Aircraft assembly case reuse process based on process similarity

    新的飛機(jī)裝配體和裝配實(shí)例中以往裝配體工藝相似度由幾何工藝相似度和非幾何工藝相似度組成,即

    式中,SimT(Ti)指幾何工藝信息相似度;SimS(Si)指非幾何工藝信息相似度。

    新的飛機(jī)裝配體描述中的一個工藝信息和裝配實(shí)例中過往飛機(jī)裝配體描述的一個工藝信息的相似度通過領(lǐng)域本體來計(jì)算[14]。領(lǐng)域本體可以看作是有向圖,兩個裝配工藝信息的相似度由這兩個裝配工藝信息和最小共同信息的之間的節(jié)點(diǎn)距離決定,即

    式中,len(d1)為C1與最小共同信息之間的最短距離;len(d2)為C2與最小共同信息之間的最短距離。

    新的飛機(jī)裝配體和裝配實(shí)例中以往裝配體幾何工藝信息相似度通過子圖同構(gòu)方法計(jì)算[15]。將新裝配體與以往裝配體的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)進(jìn)行匹配,以找到相似的子圖。匹配的子圖指在拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)不同層中的相似節(jié)點(diǎn)群。通過匹配子圖相似度來確定新裝配體與裝配序列實(shí)例之間的幾何工藝信息相似度,即

    式中,Sim(go,Tj(go))為位于新裝配體與以往裝配體拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的第g層匹配節(jié)點(diǎn)群之間的幾何工藝信息相似度;Sim(eu,Tj(eu))為匹配節(jié)點(diǎn)群中第eu個匹配節(jié)點(diǎn)對的幾何工藝信息相似度。把匹配節(jié)點(diǎn)對對應(yīng)的名字看作是兩個單一的裝配工藝信息對,通過式(1)即可得到匹配節(jié)點(diǎn)對的幾何工藝信息相似度。

    新的飛機(jī)裝配體和裝配實(shí)例中以往裝配體的非幾何工藝信息相似度通過加權(quán)二分圖計(jì)算。將新裝配體和裝配序列實(shí)例的非幾何工藝信息分別視為一個集合,構(gòu)造新裝配體和裝配序列實(shí)例的相似矩陣,當(dāng)找到新裝配體和裝配序列實(shí)例的之間的非幾何工藝信息最大相似對和時,獲得新裝配體和裝配序列實(shí)例的非幾何工藝信息相似度,即

    maxL={ms1,x1,ms2,x2,…,msn,xn} (7)式中,S為兩個非幾何工藝信息集合Q和L的相似度矩陣;msi,x1指相似度矩陣S的第i行的相似度值中的最大值;sij為新裝配體非幾何工藝信息qi與裝配序列實(shí)例非幾何工藝信息lj之間的相似度,可以通過式(1)計(jì)算得到。

    3.3 融合實(shí)例片段和遺傳算法的飛機(jī)裝配序列推理

    當(dāng)飛機(jī)裝配序列規(guī)劃實(shí)例庫無法為新飛機(jī)裝配體提供足夠相似和足夠具有參考價(jià)值的過往實(shí)例時,傳統(tǒng)的基于實(shí)例推理的解決能力會受到限制。然而采用元啟發(fā)式算法(如遺傳算法)直接進(jìn)行具有“組合爆炸”的飛機(jī)裝配序列推理也是低效的。事實(shí)上,雖然無法直接重用低相似度的飛機(jī)裝配序列規(guī)劃實(shí)例,但是其中也可能蘊(yùn)含著能夠加速遺傳算法求解的可重用知識。以往飛機(jī)裝配序列規(guī)劃實(shí)例的裝配序列片段一定程度上可以被當(dāng)作新產(chǎn)品裝配序列解的局部解,因?yàn)槠淇赡馨瞬糠至慵难b配優(yōu)先順序。通過重用低相似度飛機(jī)裝配序列規(guī)劃實(shí)例中的知識,可以促使遺傳算法向正確的方向探索,從而提高遺傳算法求解飛機(jī)裝配序列問題的效率。

    多目標(biāo)飛機(jī)裝配序列規(guī)劃數(shù)學(xué)模型以減少裝配工具改變次數(shù)和裝配方向改變次數(shù)為優(yōu)化目標(biāo)、以零件間是否發(fā)生裝配干涉為約束。

    飛機(jī)裝配序列規(guī)劃優(yōu)化目標(biāo)為

    飛機(jī)裝配序列規(guī)劃約束為

    式中,TN為裝配工具改變次數(shù);DN為裝配方向改變次數(shù);N為零件數(shù)目;tcpi為邊界值,如果第i個零件與第i+1個零件裝配工具不同為1,否則為0;DBPS為方向邊界零件的集合;ti為第i個零件的可行裝配工具;d(k)為潛在裝配方向集合;Vd(k)(pi)為在裝配方向d(k)上,第i個零件與之前零件的干涉值和;IPjPid(k)為干涉值,如果零件pi已經(jīng)裝配了,零件pj在方向d(k)上裝配時,pi與pj發(fā)生干涉則為1,否則為0;Di為第i個零件的可行裝配方向集合;v(pi)為判斷第i個零件是否存在可行裝配方向的值。

    基于實(shí)例片段和遺傳算法的飛機(jī)裝配序列推理過程,如圖4所示。第1步,從過去的裝配序列實(shí)例中收集裝配序列片段,并存儲到片段池中。在裝配序列實(shí)例中尋找和新飛機(jī)裝配體相同的零件,假如相同的零件在裝配序列實(shí)例的裝配序列中構(gòu)成了連續(xù)的片段,該片段即為實(shí)例片段。第2步,生成裝配序列規(guī)劃初始種群。第3步,通過交叉操作、突變操作和選擇操作生成新的種群。種群中個體適應(yīng)度和可行性由飛機(jī)裝配序列規(guī)劃數(shù)學(xué)模型決定。第4步,選擇待改進(jìn)的個體。第5步,為待改進(jìn)的個體從裝配序列片段池中篩選正向裝配序列片段,并使用學(xué)習(xí)操作改進(jìn)該個體。正向?qū)嵗沃附?jīng)過轉(zhuǎn)化操作進(jìn)入個體后能提高個體適應(yīng)度的實(shí)例片段。實(shí)例片段篩選按照實(shí)例片段池中的片段長度從長到短依次將片段采用學(xué)習(xí)操作插入待改進(jìn)個體,直到該個體適應(yīng)度提高,即找到正向?qū)嵗?。轉(zhuǎn)化操作過程如下,首先在選擇個體中尋找和正向?qū)嵗沃械?個零件相同的零件,然后將正向?qū)嵗尾迦?,最后刪去原個體中和正向?qū)嵗沃貜?fù)的零件。第6步,如果不滿足終止條件,則重復(fù)第3步。終止條件為達(dá)到給定的種群代數(shù)或每個目標(biāo)的平均適應(yīng)度變化小于0.01。以上過程不斷迭代,直到獲得裝配序列規(guī)劃的帕累托最優(yōu)解。

    圖4 基于實(shí)例片段和遺傳算法的飛機(jī)裝配序列推理Fig.4 Aircraft assembly sequence reasoning based on case fragment and genetic algorithm

    4 實(shí)例驗(yàn)證

    為了驗(yàn)證本文建立的基于實(shí)例學(xué)習(xí)的飛機(jī)裝配序列規(guī)劃框架的有效性,基于Visual Studio 2018開發(fā)了基于實(shí)例學(xué)習(xí)的飛機(jī)裝配序列規(guī)劃原型系統(tǒng)AASPS(Aircraft assembly sequence planning system),并以某飛機(jī)制造公司已有產(chǎn)品裝配序列規(guī)劃的結(jié)果為基礎(chǔ),通過該系統(tǒng)的應(yīng)用驗(yàn)證,分析了該框架對飛機(jī)裝配序列規(guī)劃效率、裝配工藝設(shè)計(jì)時間以及裝配工藝設(shè)計(jì)質(zhì)量提升的可行性。

    基于開發(fā)的AASPS系統(tǒng),從該飛機(jī)制造企業(yè)所有以往產(chǎn)品裝配序列規(guī)劃結(jié)果提取裝配序列規(guī)劃實(shí)例。圖5為記錄該飛機(jī)制造企業(yè)的某型起落架產(chǎn)品的某個裝配序列規(guī)劃結(jié)果的視頻。利用開發(fā)的AASPS系統(tǒng)從視頻中提取出該規(guī)劃結(jié)果對應(yīng)的裝配序列規(guī)劃實(shí)例,該實(shí)例包括實(shí)例描述和相應(yīng)的裝配序列。該實(shí)例描述由包含20個零件節(jié)點(diǎn)的幾何工藝信息和64個語義概念的非幾何工藝信息組成。該實(shí)例的裝配序列為“減震支柱—活塞桿—上收放動作筒—下收放動作筒—上減震器—下減震器—上扭力壁臂—下扭力臂—輪胎支架—輪轂—輪胎—收放動作筒連接件Ⅰ—收放動作筒連接件Ⅱ—收放動作筒連接件Ⅲ—減震器連接件Ⅰ—減震器連接件Ⅱ—減震器連接件Ⅲ—扭力臂連接件Ⅰ—扭力臂連接件Ⅱ—扭力臂連接件Ⅲ”,相應(yīng)的裝配工具變換次數(shù)為4,裝配方向變換次數(shù)為3。

    圖5 起落架裝配序列規(guī)劃實(shí)例獲取Fig.5 Case collection of undercarriage assembly sequence planning

    基于AASPS系統(tǒng),新的飛機(jī)裝配體某型起落架的裝配序列規(guī)劃過程如圖6所示。首先,如圖6(a)所示,該新飛機(jī)裝配體某型起落架設(shè)計(jì)結(jié)果由表格記錄。然后,如圖6(b)所示,從表格中提取出該新飛機(jī)裝配體某型起落架的新裝配體描述。該新裝配體描述由包含17個零件節(jié)點(diǎn)的幾何工藝信息和1個語義概念的非幾何工藝信息組成。再后,如圖6(c)所示,通過工藝相似度計(jì)算,在裝配序列規(guī)劃實(shí)例庫中檢索到兩個裝配序列規(guī)劃實(shí)例。兩個裝配序列規(guī)劃實(shí)例相似度與新飛機(jī)裝配體某型起落架之間的相似度,分別為21%和17%。由于檢索到的兩個裝配序列規(guī)劃實(shí)例與新飛機(jī)裝配體某型起落架之間的相似度較低,裝配序列規(guī)劃實(shí)例的裝配序列無法直接重用,因此需要融合實(shí)例片段和遺傳算法推理新飛機(jī)裝配體某型起落架的裝配序列。首先,如圖6(d)所示,在裝配序列規(guī)劃實(shí)例庫中尋找可重用的裝配序列規(guī)劃實(shí)例片段。對于新的飛機(jī)裝配體某型起落架,裝配序列規(guī)劃實(shí)例庫提供了兩個可重用的裝配序列規(guī)劃實(shí)例片段,分別是“輪轂—輪胎”和“輪胎—輪轂”。同時,作為融合實(shí)例片段和遺傳算法的裝配序列推理的基礎(chǔ),輸入新飛機(jī)裝配體某型起落架的裝配工具和干涉矩陣,如圖6(e)所示。該新的飛機(jī)裝配體某型起落架零件與裝配工具的對應(yīng)關(guān)系為:底座、右擋板和左擋板的裝配工具為T3;前收放器臂軸承、后收放器臂、前收放器臂、輪轂、輪胎和前收放器臂軸承蓋的裝配工具為T2;連接桿軸承、密封圈、擋圈、支撐桿、連接軸承Ⅰ、連接桿、連接軸承Ⅱ和底座螺栓的裝配工具為T1。該新飛機(jī)裝配體某型起落架各個潛在裝配方向上干涉矩陣表達(dá)了裝配序列規(guī)劃的裝配優(yōu)先約束,可通過觀察新飛機(jī)裝配體某型起落架結(jié)構(gòu)得出。最后,如圖6(f)所示,利用裝配序列規(guī)劃實(shí)例片段和遺傳算法求解得到新飛機(jī)裝配體某型起落架的裝配序列。其中一條裝配序列為底座—右擋板—前收放器臂軸承—后收放器臂—前收放器臂—前收放器臂軸承蓋—輪轂—輪胎—連接桿軸承—密封圈—擋圈—支撐桿—連接軸承Ⅰ—連接桿—連接軸承Ⅱ—左擋板—底座螺栓。該裝配序列對應(yīng)的裝配工具依次為T3—T3—T2—T2—T2—T2—T2—T2—T1—T1—T1—T1—T1—T1—T1—T3—T1。該裝配序列的方向邊界零件DBPS的集合為{底座螺栓},即在裝配序列中底座螺栓之前裝配所有零件時可以使用同一個裝配方向,而裝配底座螺栓時必須改變裝配方向。因此,該裝配序列對應(yīng)的裝配方向依次為–x—–x—–x—–x—–x—–x—–x—–x—–x—–x—–x—–x—–x—–x—–x—–x—+z。綜上所述,該裝配序列的裝配工具變換次數(shù)TN為4且裝配方向變換次數(shù)DN為1。

    圖6 新起落架裝配序列規(guī)劃Fig.6 Assembly sequence planning of an undercarriage

    為了進(jìn)一步驗(yàn)證基于實(shí)例學(xué)習(xí)的飛機(jī)裝配序列規(guī)劃方法的有效性,本文將其與基于知識重用的飛機(jī)裝配序列規(guī)劃方法[4]和基于遺傳算法的飛機(jī)裝配序列規(guī)劃方法[5]進(jìn)行對比。本文統(tǒng)計(jì)了每種方法完成不同零件數(shù)目的飛機(jī)裝配體裝配序列規(guī)劃的時間。再與完全人工對比,計(jì)算得到每種方法對于飛機(jī)裝配序列規(guī)劃提升的效率,如圖7所示??梢钥闯?,由于基于知識重用的飛機(jī)裝配序列規(guī)劃方法依賴預(yù)先總結(jié)的知識,雖然能一定程度提高飛機(jī)裝配序列規(guī)劃效率,但是由于仍需大量的人工交互進(jìn)行修改,所以當(dāng)新飛機(jī)裝配體零件數(shù)目增多時,基于知識重用的飛機(jī)裝配序列規(guī)劃方法提升效率有限。由于基于遺傳算法的飛機(jī)裝配序列規(guī)劃方法在推理開始前需要大量的人工交互定義干涉矩陣,因此在新飛機(jī)裝配體零件數(shù)目較少時,基于遺傳算法的飛機(jī)裝配序列規(guī)劃方法提升效率有限。而基于實(shí)例學(xué)習(xí)的飛機(jī)裝配序列規(guī)劃框架不僅能夠重用過去的知識去直接解決相似問題,更能夠使用過去的知識加速算法推理去快速求解全新問題。因此,基于實(shí)例學(xué)習(xí)的飛機(jī)裝配序列規(guī)劃框架可以有效提高飛機(jī)裝配序列規(guī)劃效率,以縮短裝配工藝設(shè)計(jì)時間,提升裝配工藝設(shè)計(jì)質(zhì)量。

    圖7 基于實(shí)例學(xué)習(xí)、基于知識重用和基于遺傳算法的飛機(jī)裝配序列規(guī)劃效率改進(jìn)效果對比Fig.7 Comparison of efficiency improvement of aircraft assembly sequence planning based on case learning, knowledge reuse and genetic algorithm

    5 結(jié)論

    本文通過分析飛機(jī)裝配過程的特點(diǎn)和飛機(jī)裝配序列規(guī)劃知識重用等方面存在的問題,構(gòu)建了基于實(shí)例學(xué)習(xí)的飛機(jī)裝配序列規(guī)劃框架,通過基于異構(gòu)信息源的飛機(jī)裝配序列規(guī)劃實(shí)例獲取、考慮工藝相似度的飛機(jī)裝配序列規(guī)劃實(shí)例重用以及融合實(shí)例片段和遺傳算法的飛機(jī)裝配序列推理等技術(shù),設(shè)計(jì)開發(fā)了基于實(shí)例學(xué)習(xí)的飛機(jī)裝配序列規(guī)劃系統(tǒng),初步解決了從異構(gòu)信息源中獲取飛機(jī)裝配序列規(guī)劃實(shí)例、重用相似實(shí)例解決新的飛機(jī)裝配序列規(guī)劃的問題,可應(yīng)用于新飛機(jī)型號的裝配序列規(guī)劃并通過實(shí)例片段和遺傳算法的結(jié)合支持快速求解。通過基于某飛機(jī)制造企業(yè)的實(shí)例分析,驗(yàn)證了基于實(shí)例學(xué)習(xí)的飛機(jī)裝配序列規(guī)劃系統(tǒng)的有效性,有望在后續(xù)的應(yīng)用中縮短飛機(jī)裝配序列規(guī)劃的時間,并支持飛機(jī)產(chǎn)品裝配效率和質(zhì)量的提升。

    猜你喜歡
    信息源實(shí)例遺傳算法
    突發(fā)公共事件背景下信息源選擇多樣性研究:概念內(nèi)涵與測度方法*
    圖書館論壇(2023年2期)2023-03-10 05:46:38
    睡眠者效應(yīng)
    睡眠者效應(yīng)
    新媒體時代,記者如何正確使用信息源
    活力(2019年19期)2020-01-06 07:35:02
    基于自適應(yīng)遺傳算法的CSAMT一維反演
    一種基于遺傳算法的聚類分析方法在DNA序列比較中的應(yīng)用
    基于遺傳算法和LS-SVM的財(cái)務(wù)危機(jī)預(yù)測
    基于改進(jìn)的遺傳算法的模糊聚類算法
    完形填空Ⅱ
    完形填空Ⅰ
    久久久久久人人人人人| 丝袜在线中文字幕| 一区二区三区国产精品乱码| 欧美丝袜亚洲另类 | 亚洲欧美激情综合另类| 99国产精品一区二区蜜桃av| 久久久精品欧美日韩精品| 欧美黄色片欧美黄色片| 一进一出好大好爽视频| 欧美在线黄色| 亚洲国产精品合色在线| 精品国内亚洲2022精品成人| 99热6这里只有精品| 后天国语完整版免费观看| 女警被强在线播放| 国产精品美女特级片免费视频播放器 | 久久人人精品亚洲av| 久久香蕉国产精品| 后天国语完整版免费观看| 九色国产91popny在线| 一级a爱视频在线免费观看| 丁香欧美五月| 免费人成视频x8x8入口观看| 色综合欧美亚洲国产小说| 美国免费a级毛片| 99国产极品粉嫩在线观看| 国产亚洲欧美在线一区二区| 免费在线观看成人毛片| 成人永久免费在线观看视频| 欧美在线黄色| 久久亚洲真实| 久久国产精品人妻蜜桃| 悠悠久久av| 亚洲国产欧洲综合997久久, | 亚洲av成人不卡在线观看播放网| 欧美性猛交黑人性爽| 亚洲人成电影免费在线| 国产亚洲精品av在线| 伊人久久大香线蕉亚洲五| 亚洲熟妇熟女久久| 国产成人av教育| 观看免费一级毛片| 在线av久久热| 亚洲av成人av| 香蕉丝袜av| 国产亚洲av嫩草精品影院| 一级作爱视频免费观看| 亚洲男人的天堂狠狠| 精品卡一卡二卡四卡免费| 国产精品乱码一区二三区的特点| 日日夜夜操网爽| 午夜成年电影在线免费观看| 国产aⅴ精品一区二区三区波| 国产人伦9x9x在线观看| 国产高清videossex| 久久国产精品人妻蜜桃| 中文在线观看免费www的网站 | 99久久无色码亚洲精品果冻| 欧美zozozo另类| 日本免费a在线| 18禁美女被吸乳视频| 久久午夜亚洲精品久久| 99久久综合精品五月天人人| 精品一区二区三区av网在线观看| 亚洲在线自拍视频| 欧美日韩中文字幕国产精品一区二区三区| 欧美+亚洲+日韩+国产| 国产成人系列免费观看| 99re在线观看精品视频| 欧美av亚洲av综合av国产av| 日本成人三级电影网站| 亚洲精品国产区一区二| 日韩免费av在线播放| 成人av一区二区三区在线看| 一区二区三区高清视频在线| 久久精品人妻少妇| 成人国产一区最新在线观看| av天堂在线播放| 亚洲国产看品久久| 精品乱码久久久久久99久播| 国产黄a三级三级三级人| 琪琪午夜伦伦电影理论片6080| 亚洲人成77777在线视频| 午夜亚洲福利在线播放| 午夜福利视频1000在线观看| 国产真实乱freesex| 欧洲精品卡2卡3卡4卡5卡区| 国产一区二区三区视频了| 国产欧美日韩精品亚洲av| 在线观看日韩欧美| 少妇熟女aⅴ在线视频| 国内揄拍国产精品人妻在线 | www.熟女人妻精品国产| 免费在线观看影片大全网站| av有码第一页| 老司机福利观看| 日韩 欧美 亚洲 中文字幕| 50天的宝宝边吃奶边哭怎么回事| 色尼玛亚洲综合影院| 亚洲av五月六月丁香网| 成人三级黄色视频| 91成年电影在线观看| 亚洲人成电影免费在线| 精品第一国产精品| 一级黄色大片毛片| 午夜a级毛片| 女性被躁到高潮视频| 成人特级黄色片久久久久久久| 老司机靠b影院| av在线播放免费不卡| videosex国产| 久久久久久久精品吃奶| 国产精品亚洲av一区麻豆| 中文字幕久久专区| 久久国产精品影院| 女人高潮潮喷娇喘18禁视频| 女生性感内裤真人,穿戴方法视频| 精品久久久久久久末码| 久久久久久亚洲精品国产蜜桃av| 久久久久久久久中文| 男女午夜视频在线观看| 日日干狠狠操夜夜爽| 国产久久久一区二区三区| 亚洲人成网站在线播放欧美日韩| a级毛片a级免费在线| 女人被狂操c到高潮| 激情在线观看视频在线高清| 1024香蕉在线观看| 美女 人体艺术 gogo| 亚洲一区二区三区不卡视频| 亚洲精品久久成人aⅴ小说| 国产成人影院久久av| 怎么达到女性高潮| 亚洲国产精品sss在线观看| 69av精品久久久久久| 欧美大码av| ponron亚洲| 欧美性猛交╳xxx乱大交人| 久久久久国产一级毛片高清牌| 亚洲欧美精品综合一区二区三区| 国产三级黄色录像| 亚洲男人的天堂狠狠| 动漫黄色视频在线观看| 免费看美女性在线毛片视频| 亚洲国产精品久久男人天堂| 悠悠久久av| 俄罗斯特黄特色一大片| 欧美大码av| 欧美一区二区精品小视频在线| 美女高潮到喷水免费观看| 国产精品自产拍在线观看55亚洲| 国内少妇人妻偷人精品xxx网站 | 91成人精品电影| 欧美日本视频| 此物有八面人人有两片| 黄片小视频在线播放| 精品久久久久久久毛片微露脸| 免费女性裸体啪啪无遮挡网站| 精品欧美一区二区三区在线| 手机成人av网站| 香蕉av资源在线| 亚洲色图 男人天堂 中文字幕| 99精品在免费线老司机午夜| 亚洲全国av大片| 91成年电影在线观看| av片东京热男人的天堂| 搡老熟女国产l中国老女人| 亚洲国产高清在线一区二区三 | 亚洲国产欧洲综合997久久, | 好男人电影高清在线观看| 久久精品国产亚洲av香蕉五月| 亚洲成av片中文字幕在线观看| 日韩欧美一区二区三区在线观看| 国产黄色小视频在线观看| 啪啪无遮挡十八禁网站| a级毛片在线看网站| 男人操女人黄网站| 国产精品久久电影中文字幕| 一本精品99久久精品77| 国产激情欧美一区二区| 欧美激情久久久久久爽电影| 免费看a级黄色片| 99国产综合亚洲精品| 色精品久久人妻99蜜桃| 亚洲精品色激情综合| 久久天躁狠狠躁夜夜2o2o| 亚洲免费av在线视频| 两性午夜刺激爽爽歪歪视频在线观看 | 男女那种视频在线观看| 精品国产亚洲在线| 国产欧美日韩精品亚洲av| 日韩有码中文字幕| 99国产精品99久久久久| 成人国产一区最新在线观看| 欧美性猛交黑人性爽| 国产v大片淫在线免费观看| 久久久久国产精品人妻aⅴ院| 啦啦啦免费观看视频1| 听说在线观看完整版免费高清| 黄色片一级片一级黄色片| 人人妻人人看人人澡| 欧美成人午夜精品| 亚洲激情在线av| 欧美成狂野欧美在线观看| 国产99久久九九免费精品| www.自偷自拍.com| 欧美日韩亚洲综合一区二区三区_| 人妻久久中文字幕网| 又黄又爽又免费观看的视频| 国产欧美日韩一区二区三| 桃红色精品国产亚洲av| 久久青草综合色| 一边摸一边做爽爽视频免费| 国产主播在线观看一区二区| 日日干狠狠操夜夜爽| 欧美丝袜亚洲另类 | 757午夜福利合集在线观看| 亚洲精品在线观看二区| 亚洲激情在线av| 高清毛片免费观看视频网站| 亚洲天堂国产精品一区在线| 亚洲熟女毛片儿| 日本 av在线| 人成视频在线观看免费观看| 可以免费在线观看a视频的电影网站| 99久久精品国产亚洲精品| 中出人妻视频一区二区| 日韩国内少妇激情av| 2021天堂中文幕一二区在线观 | 午夜久久久久精精品| 久久国产精品影院| 国产又色又爽无遮挡免费看| 精品免费久久久久久久清纯| 亚洲免费av在线视频| 亚洲国产日韩欧美精品在线观看 | 成人精品一区二区免费| 757午夜福利合集在线观看| 身体一侧抽搐| 88av欧美| 国产亚洲av嫩草精品影院| 久久国产精品人妻蜜桃| 身体一侧抽搐| 久久中文看片网| a在线观看视频网站| 欧美大码av| 国产黄片美女视频| 在线永久观看黄色视频| 亚洲精品中文字幕一二三四区| 日韩一卡2卡3卡4卡2021年| 久久久久久久久免费视频了| 国产一区二区三区视频了| 欧美黑人欧美精品刺激| 一级片免费观看大全| 亚洲第一电影网av| 一边摸一边做爽爽视频免费| 18禁国产床啪视频网站| 国产成人影院久久av| 国产成人av激情在线播放| 久久婷婷成人综合色麻豆| 亚洲男人天堂网一区| 最近在线观看免费完整版| 亚洲精品av麻豆狂野| 亚洲国产欧美日韩在线播放| 一二三四社区在线视频社区8| 十八禁人妻一区二区| 精品久久久久久久久久免费视频| 亚洲精品在线美女| 欧美午夜高清在线| 视频在线观看一区二区三区| 麻豆一二三区av精品| 男人舔女人下体高潮全视频| 色精品久久人妻99蜜桃| 热re99久久国产66热| 日本免费一区二区三区高清不卡| 一夜夜www| 首页视频小说图片口味搜索| 女性被躁到高潮视频| 国产免费av片在线观看野外av| 俺也久久电影网| 色播在线永久视频| 亚洲国产精品999在线| 免费人成视频x8x8入口观看| 国产人伦9x9x在线观看| 婷婷精品国产亚洲av| 国产精品免费一区二区三区在线| 男人操女人黄网站| 久久国产精品人妻蜜桃| 可以免费在线观看a视频的电影网站| 人妻丰满熟妇av一区二区三区| 欧美+亚洲+日韩+国产| 日韩av在线大香蕉| 成人一区二区视频在线观看| 久久人人精品亚洲av| 人成视频在线观看免费观看| 午夜久久久久精精品| 久久精品人妻少妇| 精品久久久久久久末码| 精品高清国产在线一区| 国产在线观看jvid| 人成视频在线观看免费观看| 国内久久婷婷六月综合欲色啪| 悠悠久久av| 黄色视频,在线免费观看| 人妻久久中文字幕网| 人人妻人人看人人澡| 国产精品久久久av美女十八| 亚洲熟妇熟女久久| 亚洲精品美女久久久久99蜜臀| 亚洲精品在线美女| 色综合站精品国产| 国产成人欧美在线观看| 日韩国内少妇激情av| 999精品在线视频| 黄色视频,在线免费观看| 50天的宝宝边吃奶边哭怎么回事| 天天躁狠狠躁夜夜躁狠狠躁| 欧美成狂野欧美在线观看| 日韩精品中文字幕看吧| 国产精品九九99| 日韩欧美在线二视频| 国产精品久久久久久亚洲av鲁大| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放 | 免费在线观看黄色视频的| 亚洲va日本ⅴa欧美va伊人久久| 精品久久久久久,| 老鸭窝网址在线观看| 一本精品99久久精品77| 亚洲成人久久性| 亚洲av第一区精品v没综合| 亚洲在线自拍视频| 亚洲五月色婷婷综合| 国产成年人精品一区二区| 可以免费在线观看a视频的电影网站| 丝袜在线中文字幕| av视频在线观看入口| 精品高清国产在线一区| 久久精品国产清高在天天线| 日韩一卡2卡3卡4卡2021年| 亚洲一区中文字幕在线| avwww免费| 成人手机av| 91老司机精品| www.自偷自拍.com| 99国产精品一区二区蜜桃av| 精品一区二区三区四区五区乱码| а√天堂www在线а√下载| 亚洲第一欧美日韩一区二区三区| www日本在线高清视频| 国内揄拍国产精品人妻在线 | 一边摸一边抽搐一进一小说| 成人欧美大片| avwww免费| 久99久视频精品免费| 日本成人三级电影网站| 国产91精品成人一区二区三区| 美女 人体艺术 gogo| 动漫黄色视频在线观看| 国产精品久久久久久人妻精品电影| 亚洲国产欧美网| 国产精品免费一区二区三区在线| 久久久精品国产亚洲av高清涩受| 国产免费男女视频| 色综合站精品国产| 精品第一国产精品| 久热这里只有精品99| 99久久国产精品久久久| 亚洲熟女毛片儿| 成在线人永久免费视频| 啦啦啦观看免费观看视频高清| 日本 av在线| 狂野欧美激情性xxxx| www.自偷自拍.com| 国产av又大| 欧美日韩精品网址| 成人亚洲精品一区在线观看| 午夜福利成人在线免费观看| 老汉色∧v一级毛片| 亚洲人成77777在线视频| 亚洲国产精品久久男人天堂| 成人特级黄色片久久久久久久| 久久久水蜜桃国产精品网| 久久久久久亚洲精品国产蜜桃av| 精品福利观看| 国产一区二区在线av高清观看| 丰满人妻熟妇乱又伦精品不卡| 国产在线观看jvid| 久99久视频精品免费| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 精品免费久久久久久久清纯| 日韩欧美国产在线观看| 91成人精品电影| 给我免费播放毛片高清在线观看| 久久久久国产精品人妻aⅴ院| 久久久久久国产a免费观看| 国产又黄又爽又无遮挡在线| 亚洲国产精品999在线| 久久九九热精品免费| 人人澡人人妻人| 99热6这里只有精品| 国产精品亚洲美女久久久| 午夜福利一区二区在线看| 精品欧美国产一区二区三| 中文字幕高清在线视频| 国产精品二区激情视频| 黄色丝袜av网址大全| 国产不卡一卡二| 在线av久久热| 久久精品人妻少妇| 久9热在线精品视频| 精品一区二区三区视频在线观看免费| 欧美黑人巨大hd| 国产成人精品久久二区二区免费| 久久99热这里只有精品18| 首页视频小说图片口味搜索| 国产爱豆传媒在线观看 | 亚洲精品美女久久久久99蜜臀| 欧美日韩亚洲国产一区二区在线观看| 日韩成人在线观看一区二区三区| 国产国语露脸激情在线看| 成人av一区二区三区在线看| 给我免费播放毛片高清在线观看| 亚洲国产欧美网| АⅤ资源中文在线天堂| 欧美一级a爱片免费观看看 | 亚洲精品国产精品久久久不卡| 亚洲天堂国产精品一区在线| 日本 av在线| 欧美黄色淫秽网站| 亚洲全国av大片| 欧美黑人巨大hd| 国产伦一二天堂av在线观看| 1024香蕉在线观看| 国产区一区二久久| 欧美日韩黄片免| 免费高清在线观看日韩| 我的亚洲天堂| 婷婷六月久久综合丁香| 99久久精品国产亚洲精品| 色哟哟哟哟哟哟| 一区二区三区精品91| 免费在线观看影片大全网站| 香蕉久久夜色| 久热这里只有精品99| 老司机午夜福利在线观看视频| 91字幕亚洲| 高清毛片免费观看视频网站| 免费无遮挡裸体视频| 精品免费久久久久久久清纯| 精品高清国产在线一区| 天堂动漫精品| 国产精品 欧美亚洲| 国产精品综合久久久久久久免费| 丁香欧美五月| 欧美黄色淫秽网站| 午夜福利18| 久久久久久亚洲精品国产蜜桃av| 精品人妻1区二区| 久久久精品国产亚洲av高清涩受| 91字幕亚洲| 女警被强在线播放| 男人舔女人的私密视频| 欧美日韩福利视频一区二区| 国产99白浆流出| 最近在线观看免费完整版| 每晚都被弄得嗷嗷叫到高潮| 一级片免费观看大全| 白带黄色成豆腐渣| 日韩av在线大香蕉| 亚洲国产精品合色在线| 听说在线观看完整版免费高清| 精品第一国产精品| 国产精品久久久久久精品电影 | 成人国产一区最新在线观看| 一进一出抽搐动态| 韩国精品一区二区三区| 后天国语完整版免费观看| 亚洲国产高清在线一区二区三 | 看片在线看免费视频| 亚洲精品美女久久久久99蜜臀| 久久人妻av系列| 黄片小视频在线播放| 制服人妻中文乱码| 国产又爽黄色视频| 操出白浆在线播放| 悠悠久久av| 好男人在线观看高清免费视频 | 国产亚洲av嫩草精品影院| 国产亚洲精品久久久久久毛片| 午夜福利在线观看吧| 日本成人三级电影网站| 中国美女看黄片| 国产精品免费视频内射| 大型av网站在线播放| 亚洲自偷自拍图片 自拍| 嫩草影院精品99| 久久久久久久久中文| 成人亚洲精品一区在线观看| 男男h啪啪无遮挡| 长腿黑丝高跟| 91老司机精品| 国产精品一区二区三区四区久久 | 国产精品久久久久久亚洲av鲁大| 精品熟女少妇八av免费久了| 999久久久精品免费观看国产| 久久性视频一级片| 亚洲成人免费电影在线观看| a级毛片在线看网站| 成年版毛片免费区| 国产成人精品无人区| 婷婷亚洲欧美| 免费人成视频x8x8入口观看| 欧美激情久久久久久爽电影| 欧美zozozo另类| 午夜激情av网站| 69av精品久久久久久| 又黄又爽又免费观看的视频| 搡老妇女老女人老熟妇| 亚洲自偷自拍图片 自拍| 视频区欧美日本亚洲| 亚洲av中文字字幕乱码综合 | 淫妇啪啪啪对白视频| 亚洲成人国产一区在线观看| 成人18禁高潮啪啪吃奶动态图| 99精品欧美一区二区三区四区| 日本一本二区三区精品| 深夜精品福利| 99精品在免费线老司机午夜| 久久久久久国产a免费观看| 看黄色毛片网站| 听说在线观看完整版免费高清| 美国免费a级毛片| 亚洲七黄色美女视频| 欧美日韩精品网址| 久久久久九九精品影院| 身体一侧抽搐| 欧美乱妇无乱码| 身体一侧抽搐| 午夜老司机福利片| 欧美日本亚洲视频在线播放| 老司机午夜福利在线观看视频| 在线观看一区二区三区| 99热这里只有精品一区 | 色av中文字幕| 婷婷六月久久综合丁香| 最新美女视频免费是黄的| 免费高清视频大片| 人人妻人人看人人澡| 18禁美女被吸乳视频| 亚洲欧美精品综合一区二区三区| 99riav亚洲国产免费| 亚洲精品中文字幕在线视频| 18禁黄网站禁片午夜丰满| 91成人精品电影| 亚洲精品国产一区二区精华液| 啦啦啦免费观看视频1| 日本三级黄在线观看| av欧美777| 国产aⅴ精品一区二区三区波| 哪里可以看免费的av片| 看片在线看免费视频| 国产精品爽爽va在线观看网站 | 国产主播在线观看一区二区| 观看免费一级毛片| 欧美激情极品国产一区二区三区| 亚洲国产欧美网| 久久精品国产亚洲av高清一级| 一二三四在线观看免费中文在| 嫁个100分男人电影在线观看| 变态另类成人亚洲欧美熟女| 日韩高清综合在线| 亚洲中文字幕一区二区三区有码在线看 | 国产1区2区3区精品| 成在线人永久免费视频| 两性午夜刺激爽爽歪歪视频在线观看 | 国产成人欧美| 日本一区二区免费在线视频| 波多野结衣高清无吗| bbb黄色大片| 伊人久久大香线蕉亚洲五| 很黄的视频免费| www.自偷自拍.com| 一进一出抽搐动态| 日韩精品青青久久久久久| 国产成人欧美在线观看| 一a级毛片在线观看| 成人亚洲精品av一区二区| 国产av一区二区精品久久| 两个人看的免费小视频| 免费高清视频大片| 真人做人爱边吃奶动态| 久久人妻福利社区极品人妻图片| 亚洲午夜精品一区,二区,三区| 亚洲五月天丁香| 黄色成人免费大全| 人成视频在线观看免费观看| 两性午夜刺激爽爽歪歪视频在线观看 | 搡老岳熟女国产| √禁漫天堂资源中文www| 99热只有精品国产| 丁香六月欧美| 国产伦人伦偷精品视频| 熟妇人妻久久中文字幕3abv| 日韩av在线大香蕉| 国产99白浆流出| 日韩一卡2卡3卡4卡2021年| 波多野结衣av一区二区av| 在线播放国产精品三级| 琪琪午夜伦伦电影理论片6080| 国产精品国产高清国产av| 国产色视频综合| 男人舔奶头视频| 很黄的视频免费| 女人高潮潮喷娇喘18禁视频| 国产精品久久电影中文字幕| 亚洲激情在线av|