張成明,陳德志,趙文良
(1.沈陽工業(yè)大學(xué),遼寧沈陽 110870;2.山東大學(xué),山東濟(jì)南 250100)
隨著社會(huì)對(duì)于環(huán)境問題的日益關(guān)注,以風(fēng)能、光伏為代表的可再生清潔能源受到重視,在此基礎(chǔ)上,近年來我國關(guān)停了一些小型火電站,并積極推進(jìn)新能源的發(fā)展和使用,實(shí)現(xiàn)“雙碳”目標(biāo)[1]。電機(jī)生產(chǎn)過程中耗電量大,變頻器可以幫助企業(yè)節(jié)能減排。絕緣柵雙極型晶體管(Insulate Gate Bipolar Transistor,IGBT)具有電力場(chǎng)效應(yīng)管(MOSFET)和電力雙極型晶體管(GTR)的優(yōu)點(diǎn),一經(jīng)問世就迅速成為主流的控制器件。目前將多個(gè)IGBT 芯片按一定的電路連接起來,使用絕緣樹脂封裝,成為IGBT 模塊的主流發(fā)展方向。IGBT 模塊向著功率密度更大、體積更小、高頻化和集成化不斷發(fā)展[2]。在這個(gè)趨勢(shì)中IGBT 模塊需要承受更大的溫度及應(yīng)力,將加速材料的疲勞、失效。引起器件失效的原因很多且復(fù)雜,在這些原因中占比重較大的有環(huán)境應(yīng)力、長時(shí)間過載、系統(tǒng)暫態(tài)、制造工藝的瑕疵和功率/溫度沖擊[3-9]。
IGBT 器件的熱失效根本原因?yàn)槠骷诠ぷ鬟^程中熱量累積使溫度到達(dá)非安全工作區(qū),導(dǎo)致器件的永久性損傷[10-14]。所以,損耗和散熱一直是影響IGBT 選擇和合理設(shè)計(jì)并優(yōu)化散熱器的重要基礎(chǔ)[15]。
通常情況下,IGBT 模塊制造廠商會(huì)為用戶提供損耗計(jì)算軟件,但是這些損耗計(jì)算軟件大多采用簡(jiǎn)單的熱電路模型來繪制損耗曲線和結(jié)溫曲線,用于計(jì)算指定工況下功率器件的平均損耗和功率器件的結(jié)溫時(shí)存在著一些缺陷,例如拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)不完整、產(chǎn)品數(shù)據(jù)不全、設(shè)計(jì)的算法與實(shí)際工況匹配度差等情況。文獻(xiàn)[16]利用Simplorer/Simulink 聯(lián)合仿真計(jì)算出IGBT 損耗,模型符合實(shí)際,誤差更小。文獻(xiàn)[17]中提出了基于較少參數(shù)簡(jiǎn)化計(jì)算IGBT 損耗的方案,雖然有效性得到一定保證,但是準(zhǔn)確性較差。文獻(xiàn)[18]根據(jù)IGBT 基本損耗計(jì)算公式,利用熱阻計(jì)算IGBT 的溫度,但是這種計(jì)算方法只考慮導(dǎo)通損耗和開關(guān)損耗,并沒有考慮到柵極電阻和直流母線電壓對(duì)計(jì)算的影響,導(dǎo)致計(jì)算值和實(shí)際溫度存在較大誤差。文獻(xiàn)[19]中提出一種基于熱傳導(dǎo)模型的IGBT 結(jié)溫計(jì)算方案,可以實(shí)現(xiàn)IGBT 芯片結(jié)溫的快速計(jì)算。文獻(xiàn)[20]中提出了一種拋物線插值法來計(jì)算逆變器IGBT 損耗的方法,經(jīng)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證,計(jì)算結(jié)果和實(shí)際情況貼合,誤差在4%以內(nèi)。
文獻(xiàn)[21-23]對(duì)IGBT 的損耗進(jìn)行了詳細(xì)計(jì)算,分析了損耗、結(jié)溫和輸出電流的關(guān)系并得出相關(guān)結(jié)論。本文在分析IGBT 基本損耗的同時(shí),綜合考慮柵極電阻、直流母線電壓對(duì)功率器件損耗和溫度的影響,準(zhǔn)確計(jì)算了可控整流和逆變器中的IGBT 損耗、結(jié)溫和散熱器溫度,為IGBT 的選擇和散熱器的設(shè)計(jì)提供了依據(jù)。通過仿真及實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了該方法在IGBT 損耗計(jì)算、選擇以及散熱器設(shè)計(jì)中的正確性。
可控整流和逆變器IGBT 模塊的選擇主要取決于電壓等級(jí)、電流和發(fā)熱情況。由于發(fā)熱量與IGBT型號(hào)有關(guān),因此必須對(duì)IGBT 進(jìn)行預(yù)選擇。
通常,在IGBT 模塊選型中忽略電源模塊的結(jié)溫和散熱器溫升。本文所述方法綜合考慮了電源電壓、電流、過載、散熱器溫升、功率模塊結(jié)溫等因素,可在一定程度上提高計(jì)算的精度與器件選擇的合理性。變頻調(diào)速系統(tǒng)的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)如圖1 所示,其基本參數(shù)見表1。圖1 中,S1—S6代表6 個(gè)整流用IGBT,SA,SB,SC,Sa,Sb,Sc為逆變器用IGBT,C 為直流母線電容。
圖1 調(diào)速系統(tǒng)拓?fù)銯ig.1 Topology of speed control system
表1 調(diào)速系統(tǒng)基本參數(shù)Table 1 Basic parameters of speed control system
流過IGBT 模塊的過載峰值電流和最大峰值電流可以表示為:
式中:Iovd_peak,Iovc_peak分別為流過IGBT 模塊的過載峰值電流和最大峰值電流;Kovd,Klim分別為過載倍數(shù)和最大極限電流倍數(shù);IN為額定電流。
為保證功率模塊滿足溫升要求,根據(jù)經(jīng)驗(yàn),通常要求長時(shí)間的過載電流峰值低于IGBT 的額定集電極電流,短時(shí)過載電流低于IGBT 重復(fù)峰值集電極電流,即:
式中:IC,ICRM分別為額定集電極電流和重復(fù)峰值集電極電流;Iovd_peak_longtime,Iovd_peak_shorttime分別是長期和短期過載峰值電流。
同時(shí),電流的最大峰值不應(yīng)超過IGBT 的集電極電流峰值,以免發(fā)生意外。
當(dāng)工作在逆變器中時(shí),可以計(jì)算出母線電壓的最大值VDC_inv_max為:
式中:Kovv為波動(dòng)系數(shù);VN_max為最大輸入電壓。
當(dāng)逆變器處于制動(dòng)狀態(tài)時(shí),逆變器回饋的能量使得母線電壓升高,制動(dòng)電壓準(zhǔn)位會(huì)高于逆變時(shí)的工作電壓,由于不需要電能回饋所以直流母線電壓過壓點(diǎn)必須高于制動(dòng)電壓準(zhǔn)位,二者的關(guān)系為:
式中:VDC_Br為制動(dòng)電壓準(zhǔn)位;VDC_max為直流母線過壓點(diǎn);VCES為IGBT 的額定電壓。
根據(jù)式(5),IGBT 的電壓選擇條件為VCES≥2 307.2 V。查詢IGBT 手冊(cè),IGBT 功率模塊型號(hào)可以初步選定為Infineon 公司的FF200R33KF2C。
熱阻表征導(dǎo)熱過程中的阻力,是反映阻礙熱量傳遞的綜合參量,為了簡(jiǎn)化計(jì)算,認(rèn)為散熱器在冷卻過程中只存在對(duì)流換熱和導(dǎo)熱換熱2 種傳熱過程,忽略熱輻射[24]。即散熱器只存在對(duì)流換熱熱阻和導(dǎo)熱熱阻。水冷板導(dǎo)熱熱阻Rnd計(jì)算公式為:
式中:K為散熱器材料的熱導(dǎo)率;L為散熱器的厚度;A 為散熱器垂直熱流方向的面積。
散熱片與散熱器內(nèi)水之間的對(duì)流換熱熱阻Rnv為:
式中:Dh為傳熱面的幾何特征長度即管道直徑;Nu為努塞爾數(shù);λf為流體導(dǎo)熱系數(shù);As表示總的有效對(duì)流換熱面積。
散熱器總熱阻R計(jì)算公式如下:
式中:B為散熱器的寬度;h為液體強(qiáng)制對(duì)流換熱系數(shù),它和努塞爾數(shù)有關(guān);M為散熱器的長度。
可控整流器主要由IGBT 和反向并聯(lián)整流二極管組成。整流器的損耗主要是由IGBT 和二極管的導(dǎo)通損耗和開關(guān)損耗組成,如(10)所示。
式中:Pcon_IGBT為IGBT 導(dǎo)通時(shí)產(chǎn)生損耗;Pcon_Diode為二極管導(dǎo)通過程中的損耗;VF(t)為二極管的導(dǎo)通電壓;VCE(t)為IGBT 的導(dǎo)通電壓;IC(t)為IGBT 的電流;IF(t)為二極管的電流;DQ(t)為IGBT 的占空比;DD(t)為二極管的占空比;T為調(diào)制波的周期;PSW_IGBT為IGBT開關(guān)過程產(chǎn)生的損耗;PSW_Diode為二極管開關(guān)過程產(chǎn)生的損耗;Eon(ti)和Eoff(ti)分別為在ti時(shí)刻器件產(chǎn)生的開通損耗、關(guān)斷損耗;fSW為開關(guān)頻率;Erec(ti)為二極管在ti時(shí)的反向恢復(fù)損耗。
研究表明,IGBT 開關(guān)損耗和并聯(lián)整流二極管的恢復(fù)損耗與功率模塊采用的開關(guān)頻率、柵極驅(qū)動(dòng)電阻以及變頻器直流母線電壓和器件的結(jié)溫有關(guān)。式(11)是開通、關(guān)斷過程產(chǎn)生的損耗以及Diode 的反向恢復(fù)損耗的修正系數(shù),式(12)是計(jì)算IGBT 的開關(guān)損耗以及二極管在關(guān)斷過程中產(chǎn)生損耗的修正函數(shù)。
式中:KEon_Tmp為結(jié)溫的導(dǎo)通損耗修正系數(shù);KErec_Tmp為整流二極管恢復(fù)損失的修正系數(shù);KEoff_Tmp為器件結(jié)溫的關(guān)斷損耗修正系數(shù);Regress()為Matlab 軟件下的曲線擬合函數(shù);Tj為結(jié)溫;Eon為開通能量損耗;Eoff為關(guān)斷能量損耗;Erec為反向恢復(fù)損耗。
式中:Vdc為母線電壓;VTest為IGBT 集-射極電壓的測(cè)試值;Eon(Rgon_Test),Eoff(Rgoff_Test)分別為測(cè)試過程中IGBT額定電流時(shí)門極電阻對(duì)應(yīng)的開通損耗和關(guān)斷損耗;Eon(Rgon),Eoff(Rgoff)分別為實(shí)際額定電流時(shí)門極電阻對(duì)應(yīng)的導(dǎo)通和關(guān)斷損耗;Eon_Test,Eoff_Test,Erec_Test分別為在測(cè)試條件下的開通損耗、關(guān)斷損耗以及反向恢復(fù)損耗;Eon,Eoff,Erec分別為導(dǎo)通一次的損耗、關(guān)斷一次的損耗和二極管的反向恢復(fù)損耗;VTest,Rgon_Test,Rgoff_Test,Eon(Rgon_Test),Erec_Test和Eoff(Rgoff_Test)可以從功率模塊的規(guī)格中找到[10]。
在特定結(jié)溫下可以計(jì)算出VCE0(t)0,VCE0(t)1,VF0(t)0,VF0(t)1,Tj_Inv0(t)和Tj_Inv1(t)的值。通過基于導(dǎo)通壓降函數(shù)和開關(guān)損耗函數(shù)的插值算法,能夠計(jì)算出在不同結(jié)溫下VCE(t),Eon(t),VF(t),Eoff(t)和Erec(t)的函數(shù)表達(dá)式:
式中:linterp()為Matlab 軟件中線性插值函數(shù);VCE(t)是t時(shí)刻的集射極電壓;Tj_Q(t),Tj_D(t)分別為IGBT 和二極管的結(jié)溫;Tj_Inv(t)是逆變器溫度。
可以通過熱路模型和損耗來計(jì)算結(jié)溫,其中功率損耗相當(dāng)于電流源,熱阻產(chǎn)生的溫差相當(dāng)于電壓。圖2 是IGBT 的結(jié)構(gòu)和熱電路模型。圖2 中,Tj,Tc,Th和Tamb分別為芯片的結(jié)溫、殼溫、散熱器溫度和環(huán)境溫度;Tjc,Tch,Tha分別為芯片和殼的溫差、殼和散熱器的溫差、散熱器和環(huán)境的溫差;Rthjc,Rthch,Rthha分別為結(jié)-殼熱阻、殼-散熱器熱阻和散熱器-環(huán)境的熱阻,PIGBT,PDiode分別為IGBT損耗和Diode損耗。
圖2 IGBT結(jié)構(gòu)和熱路模型Fig.2 IGBT structure and thermal circuit model
式(14)為熱量在傳遞的過程中,熱阻、損耗和溫差的關(guān)系:
式中:Ploss為能量損耗;Rth為熱阻;ΔT為溫差;τ為時(shí)間常數(shù)。
由于損耗函數(shù)一般不是規(guī)則的曲線,給計(jì)算結(jié)溫造成一定的困難。為了簡(jiǎn)化計(jì)算,將損耗函數(shù)假設(shè)成理想半正弦波,理想損失可以表示為:
式中:Ploss_tot,Ploss_IGBT和Ploss_Diode分別為一個(gè)周期內(nèi)模塊總損耗、IGBT損耗和Diode損耗;TM為開關(guān)周期。
將(15)代入(14),微分方程求解如下:
式中:ΔTQ,ΔTD,ΔTtot分別為IGBT 溫差、Diode 溫差和總溫差。
式中:ΔTha(t)為散熱器溫度和工作環(huán)境溫度之間的溫差;Tcase(t)為IGBT 的外殼溫度;ΔTjc(t)為IGBT 芯片的溫度和模塊外殼溫度之間的溫差;ΔTch(t)為IGBT 模塊的表面溫度和散熱器溫度之間的溫差;Theatsink(t)為散熱器的溫度;Tj(t)為IGBT 的結(jié)溫。
IGBT 模塊的損耗以及結(jié)溫這2 個(gè)變量在計(jì)算的過程中相互作用,因此在結(jié)溫未知的情況下不能準(zhǔn)確地計(jì)算損耗。為此在計(jì)算時(shí)假設(shè)在初始條件下每個(gè)點(diǎn)的溫度和環(huán)境的溫度相等,然后循環(huán)迭代計(jì)算,得到穩(wěn)定的器件損耗和結(jié)溫。最高結(jié)溫是Tj(t)的最大值。具體損耗計(jì)算流程如圖3 所示。
圖3 損耗和溫度計(jì)算流程Fig.3 Process of loss and temperature calculation
IGBT 與反向并聯(lián)的整流二極管的總損耗均為導(dǎo)通損耗加上開關(guān)損耗[12]。
式中:Ptot_IGBT和Ptot_Diode分別為IGBT 和二極管的總損耗。
整流器由3 個(gè)橋臂組成,每個(gè)橋臂上有2 個(gè)開關(guān)。每個(gè)開關(guān)包括1 個(gè)IGBT 和1 個(gè)反向并聯(lián)二極管,因此整流器的總損耗PRectifier為:
由于IGBT 和二極管的損耗會(huì)隨著結(jié)溫的變化而變化,因此在損耗計(jì)算中需要對(duì)IGBT 和二極管的結(jié)溫進(jìn)行計(jì)算。IGBT 結(jié)溫Tvj_IGBT、二極管結(jié)溫Tvj_Diode、散熱器溫度Theatsink為:
式中:Rth(jc)_IGBT為IGBT 芯片和銅基板之間的熱阻;Rth(jc)_Diode為二極管和銅基板之間的熱阻;Rth(CH)_IGBT為IGBT 銅基板和散熱器之間的熱阻;Rth(CH)_Diode為二極管銅基板和散熱器之間的熱阻;Rth(hs)是散熱器和環(huán)境之間的熱阻。
IGBT 器件的結(jié)溫和損耗在實(shí)際和計(jì)算中是相互影響的,因此在IGBT 的損耗計(jì)算時(shí),需要先根據(jù)式(6)、式(18)、式(19)求出相關(guān)損耗。然后,將相關(guān)損耗代入到式(20)中,計(jì)算出結(jié)溫和散熱器的溫度,根據(jù)這個(gè)溫度計(jì)算損耗,最后根據(jù)重新計(jì)算得來損耗修正結(jié)溫。經(jīng)過這個(gè)計(jì)算流程,得到穩(wěn)定的器件結(jié)溫以及損耗。計(jì)算結(jié)果見表2。表2 中Theatsink,Tcase_IGBT,TJ_IGBT,Tcase_Diode和TJ_Diode分別為散熱器溫度、IGBT 殼溫、結(jié)溫,Diode 殼溫、Diode 結(jié)溫,PRectifier為整流器總損耗。圖4 顯示了PWM 整流器的溫度曲線。
表2 PWM整流器中IGBT溫度及損耗計(jì)算結(jié)果Table 2 IGBT temperature and loss calculation results of PWM rectifier
圖4 整流器的IGBT溫度曲線Fig.4 IGBT temperature curves of rectifier
考慮到直流母線電壓和柵極驅(qū)動(dòng)電阻對(duì)計(jì)算結(jié)果有影響,本文采用的柵極導(dǎo)通電阻為5.6 Ω,柵極關(guān)斷電阻7.5 Ω。
直流母線電壓一般控制在1 300~1 760 V,受供電電壓波動(dòng)影響,系統(tǒng)其它的參數(shù)無變化。圖5 顯示了整流器溫度和損耗隨不同直流母線電壓的變化趨勢(shì)。
圖5 整流器溫度和損耗隨母線電壓變化的趨勢(shì)Fig.5 Variation trend of rectifier temperature and loss with bus voltage
隨著母線電壓的不斷升高,IGBT 模塊和并聯(lián)整流二極管的外殼溫度和結(jié)溫升高,散熱器溫度升高,但是并聯(lián)二極管的通態(tài)損耗增加較慢。同時(shí),IGBT 和二極管的開關(guān)損耗增大,IGBT 的通態(tài)損耗增大,整流器的總體損耗增大。
柵極導(dǎo)通電阻和柵極關(guān)斷電阻對(duì)功率模塊的損耗、溫升的計(jì)算結(jié)果有影響。柵極電阻影響IGBT的開關(guān)時(shí)間、開關(guān)損耗、短路電流安全運(yùn)行區(qū)域、dv/dt、di/dt和二極管的反向恢復(fù)電流。因此,柵極電阻必須按照各個(gè)應(yīng)用參數(shù)仔細(xì)選擇和優(yōu)化。
考慮到1 140 V/75 kW 功率等級(jí)用IGBT 的柵極開啟電阻經(jīng)驗(yàn)值一般為2.2~15 Ω,圖6 顯示了不同柵極導(dǎo)通電阻下整流器溫度和損耗的趨勢(shì),本文柵極導(dǎo)通電阻設(shè)為5.6 Ω。結(jié)果表明,柵極導(dǎo)通電阻的選取對(duì)于IGBT 模塊的損耗和溫升有較大影響。
圖6 整流器溫度和損耗隨柵極導(dǎo)通電阻變化的趨勢(shì)Fig.6 Variation trend of rectifier temperature and loss with gate on-resistance
考慮到本文使用IGBT 柵極關(guān)斷電阻經(jīng)驗(yàn)值為3.7~30 Ω,圖7 顯示了整流器溫度以及損耗在各個(gè)柵極關(guān)斷電阻下的變化。柵極關(guān)斷電阻對(duì)于整流器中IGBT 的損耗以及溫升計(jì)算結(jié)果也有很大影響。
圖7 整流器溫度和損耗隨柵極關(guān)斷電阻變化的趨勢(shì)Fig.7 Variation trend of rectifier temperature and loss with gate turn-off resistance
從圖7 可知當(dāng)柵極關(guān)斷電阻增大時(shí),器件的外殼溫度、IGBT 及反向并聯(lián)二極管的結(jié)溫都在升高,而并聯(lián)整流二極管的導(dǎo)通損耗增加得較慢。IGBT芯片以及二極管的開關(guān)損耗增加,IGBT 的通態(tài)損耗增加,整流器的總損耗升高。
計(jì)算逆變器的損耗和溫升,其原理與整流器的原理是基本一致的。只是需要將計(jì)算程序的功率因數(shù)設(shè)置為相應(yīng)的功率因數(shù),并將電流設(shè)置為負(fù)值。計(jì)算結(jié)果如表3 所示,表3 中PInverter為逆變器總損耗。圖8 為逆變器在1.2 倍額定負(fù)載下的結(jié)溫曲線。
表3 PWM逆變器IGBT溫度及損耗計(jì)算結(jié)果Table 3 IGBT temperature and loss calculation results of PWM inverter
圖8 逆變器溫度曲線Fig.8 Temperature curve of inverter
通過對(duì)PWM 整流器和逆變器的損耗和溫升的計(jì)算,可以對(duì)散熱器系統(tǒng)展開設(shè)計(jì)。
根據(jù)整流器和逆變器的損耗計(jì)算,設(shè)計(jì)散熱器。調(diào)速系統(tǒng)功率部分的結(jié)構(gòu)如圖9 所示。使用多通道溫度記錄設(shè)備對(duì)測(cè)試點(diǎn)進(jìn)行測(cè)試。表4 為分別通過商業(yè)軟件模擬、解析法和實(shí)驗(yàn)得到的結(jié)果。
表4 商業(yè)軟件仿真、解析法和實(shí)驗(yàn)測(cè)量結(jié)果的比較Table 4 Comparison results of commercial software simulation,analytical calculation and experimental measurement ℃
圖9 調(diào)速系統(tǒng)主電路部分的三維結(jié)構(gòu)Fig.9 Three-dimensional structure of speed control system main circuit
利用Solidworks 對(duì)散熱器進(jìn)行建模,同時(shí)采用workbench 進(jìn)行固液耦合仿真,結(jié)果如圖10 所示。將結(jié)果作為邊界條件利用Steady-state Thermal 模塊仿真,結(jié)果如圖11。IGBT 底部和散熱器接觸位置最大溫度為91.5 度,模塊最大溫度為108.6 度。圖12為溫升實(shí)驗(yàn)結(jié)果,可以看出仿真分析和實(shí)驗(yàn)結(jié)果比較符合,驗(yàn)證了本文所提損耗計(jì)算法的準(zhǔn)確性。
圖10 Fluid Flow仿真結(jié)果Fig.10 Fluid Flow simulation result
圖11 散熱器溫度分布Fig.11 Temperature distribution of radiator
圖12 溫升試驗(yàn)Fig.12 Temperature rise test
如表4 所示,散熱器溫度的實(shí)測(cè)結(jié)果與所提出的解析法的結(jié)果吻合較好,而商業(yè)軟件估算的溫度值與實(shí)驗(yàn)結(jié)果存在一定的誤差。與實(shí)驗(yàn)值吻合較好,驗(yàn)證了所提出解析法的正確性。
同時(shí),所提出的解析法在過載情況下IGBT 的結(jié)溫不超過額定值,滿足系統(tǒng)要求。集電極電流、溫度要求和逆變器選型合理。利用所提出的解析解的精確溫度預(yù)測(cè),變頻調(diào)速系統(tǒng)中的功率器件可以采用3 300 V/200 A 級(jí)等級(jí)的IGBT。
1)本文提出了一種基于柵極驅(qū)動(dòng)電阻、直流母線電壓以及環(huán)境溫度和器件結(jié)溫的解析法計(jì)算整流器及逆變器IGBT 的損耗和溫度的方法。
2)提出了一種考慮電壓、電流和器件結(jié)溫的IGBT 模塊選擇方案。
3)采用的解析法損耗計(jì)算方案解決了商用軟件中主電路拓?fù)浜凸β誓K數(shù)據(jù)不完整、與實(shí)際不一致的問題。該計(jì)算方案能較好地反映結(jié)溫、殼溫和溫升,與商用軟件計(jì)算結(jié)果相比,在保證系統(tǒng)性能的前提下,能夠減小水冷散熱器的體積。