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    油氣田三維掃描技術(shù)的實(shí)際應(yīng)用

    2022-04-16 22:50:09楊勃鄭興周高勛王傳磊張棟
    天津化工 2022年3期
    關(guān)鍵詞:噪點(diǎn)標(biāo)靶掃描儀

    楊勃,鄭興周,高勛,王傳磊,張棟

    (海洋石油工程股份有限公司,天津 300461)

    1 項目背景

    三維激光掃描技術(shù)是目前化工廠數(shù)字化、智能化建設(shè)以來最火的一門逆向建模技術(shù),其被譽(yù)為“繼GPS 技術(shù)以來測繪領(lǐng)域的又一次技術(shù)革命”[1]。

    本項目是依托渤海灣某處理廠改造項目開展,該處理廠由于增產(chǎn)需對場內(nèi)管線進(jìn)行升級改造, 傳統(tǒng)的升級改造項目多依據(jù)平面CAD 圖紙,然而該處理廠運(yùn)營時間較長,初始資料圖紙存在缺失, 并且處理廠在運(yùn)行過程中經(jīng)歷過數(shù)次大修,現(xiàn)存的設(shè)計圖紙與實(shí)際現(xiàn)場情況已經(jīng)有較大差距,導(dǎo)致現(xiàn)存圖紙只能作為參考,無法提供精確的建模數(shù)據(jù)。 基于此問題本項目采用三維激光掃描技術(shù), 通過三維掃描儀多角度掃描工廠,以獲取改造廠區(qū)密集三維點(diǎn)云數(shù)據(jù),經(jīng)過一系列數(shù)據(jù)處理工作, 并結(jié)合現(xiàn)場管線的信息和圖紙信息,高準(zhǔn)確度還原現(xiàn)場實(shí)際情況,最終生成改造廠區(qū)三維模型,該項掃描成果不僅為施工改造提供決策依據(jù),還可以基于該模型建立基礎(chǔ)信息平臺,實(shí)現(xiàn)工廠管理的信息化。

    2 實(shí)際掃測作業(yè)

    2.1 儀器校核

    儀器的校核實(shí)際為兩次校核的總述,三維掃描儀屬于精密度較高的設(shè)備,前期運(yùn)輸過程中會存在參數(shù)變化的可能,所以需要在儀器到達(dá)現(xiàn)場前由專業(yè)人員進(jìn)行設(shè)備裝配的初校,確保儀器的各參數(shù)部件處于正常作業(yè)狀態(tài)并且性能穩(wěn)定。 第二次的校核是為掃描前的終校,需要再一次依次查看掃描儀配件的完整性,逐次確認(rèn)儀器參數(shù)設(shè)定的準(zhǔn)確性,確保儀器能夠穩(wěn)定并有足夠能力完成掃描作業(yè)。 配備專業(yè)人員對現(xiàn)場掃描路徑進(jìn)行勘察,排出掃描遮掩區(qū),初步確定掃描標(biāo)靶設(shè)置,確定掃描儀掃描定點(diǎn)區(qū)域, 并合理規(guī)劃掃描路徑,確定掃描次數(shù)。

    2.2 掃描站點(diǎn)確定

    掃描站點(diǎn)的確定由專業(yè)工程師對場地掃描路徑進(jìn)行勘察完成,在現(xiàn)場勘察過程中,通過三維空間理念,排出可能存在的掃描盲區(qū),結(jié)合現(xiàn)場三維掃描的施工干涉,制定詳細(xì)的三維掃描作業(yè)方案。 在進(jìn)行三維掃描作業(yè)過程中,可以根據(jù)實(shí)際掃描過程中的數(shù)據(jù)拾取效果,掃描物實(shí)體空間占比、相對位置大小,并結(jié)合最終的項目精確度需求,確定所需的測站點(diǎn)數(shù)。 站點(diǎn)設(shè)置的主要依據(jù)是標(biāo)靶設(shè)置原理,最終目的是使在不同站點(diǎn)掃描所獲得的點(diǎn)云數(shù)據(jù)在特定處理軟件中實(shí)現(xiàn)拼接,通過去噪、刪減等最終合成整個項目的點(diǎn)云模型。 初步設(shè)定預(yù)設(shè)站點(diǎn)所在地和數(shù)量,并生成靶點(diǎn)目標(biāo)區(qū)域,通過站點(diǎn)的路徑選擇,保證三維掃描儀掃描所得點(diǎn)云能夠進(jìn)行有相同的標(biāo)靶區(qū)域,從而進(jìn)行有效的拼接。測站點(diǎn)的位置以現(xiàn)場調(diào)研最終確定的掃描路徑為參考, 并根據(jù)標(biāo)靶設(shè)置的一般原則進(jìn)行現(xiàn)場調(diào)整。

    掃描站點(diǎn)確認(rèn)和標(biāo)靶設(shè)置同步進(jìn)行, 并遵循以下原則:1)三維激光設(shè)置的各個標(biāo)靶都可以掃描到所選實(shí)物的所有數(shù)據(jù)或部分?jǐn)?shù)據(jù),三維激光掃描儀設(shè)置的各個站點(diǎn),在掃描過程中都可以掃描到所設(shè)置的區(qū)域重合標(biāo)靶。2)相鄰站點(diǎn)之間掃描過程中需使用相同的標(biāo)靶,并且掃描區(qū)域拾取點(diǎn)云重合率需在35%以上, 此重合率是進(jìn)行不同站點(diǎn)點(diǎn)云數(shù)據(jù)拼接的最低要求[2]。 3)在三維掃描點(diǎn)云數(shù)據(jù)精確度一定的條件下, 根據(jù)現(xiàn)場測量,選取最小的站數(shù)進(jìn)行測量,可以盡量減少所獲得的點(diǎn)云數(shù)據(jù),減少后續(xù)數(shù)據(jù)處理而產(chǎn)生的操作誤差。 4)三維掃描過程中如果存在預(yù)設(shè)站點(diǎn)位置臨時遮擋情況, 可以根據(jù)現(xiàn)場情況靈活調(diào)整,在保證數(shù)據(jù)準(zhǔn)確的前提下進(jìn)行變更站點(diǎn)位置。

    2.3 標(biāo)靶設(shè)置

    標(biāo)靶是在三維激光掃描過程中相鄰站點(diǎn)點(diǎn)云拼接參考的點(diǎn),具有顯形易于識別特征。掃描過程中常見的標(biāo)靶包括:平面標(biāo)靶、球形標(biāo)靶等。 標(biāo)靶的數(shù)量和位置根據(jù)掃描項目的實(shí)際需求和精確來決定,標(biāo)靶的放置還應(yīng)考慮掃描路徑的環(huán)境[3]。

    標(biāo)靶設(shè)置一般遵循以下原則:1)標(biāo)靶本身具有較高的可識別性, 設(shè)置標(biāo)靶四周需確保無遮擋物。2)根據(jù)所測實(shí)物形狀,標(biāo)靶設(shè)置盡可能分散,避免在同一直線上, 不易于后期點(diǎn)云數(shù)據(jù)的匹配處理。 3)確保標(biāo)靶在掃描過程中的穩(wěn)定性,尤其在前后兩個站點(diǎn)測量過程中,確保標(biāo)靶不可動、無遮擋。

    2.4 掃描儀參數(shù)設(shè)置

    在現(xiàn)場所有工作確定完成后,進(jìn)入三維掃描儀參數(shù)調(diào)整掃描階段,參數(shù)的最終確定是三維掃描開始前的最后一步,也是最重要的一步。 掃描參數(shù)設(shè)置主要包括: 設(shè)備中掃描文件的存檔命名、掃描點(diǎn)云數(shù)據(jù)的儲存路徑、掃描區(qū)域設(shè)置、掃描儀的分辨率選擇、掃描范圍的選擇等。 其中,掃描儀分辨率的選擇直接影響掃描效率和質(zhì)量,在設(shè)備中是由時間、 配置分辨率兩個參數(shù)進(jìn)行控制。 在掃描過程中,選取的分辨率越高,掃描時間越長,所得的點(diǎn)云會越密集,掃描所得文件就越大,后期處理工作就越復(fù)雜。 掃描過程中選取的掃描范圍越廣,產(chǎn)生的噪點(diǎn)就越多,后期點(diǎn)云處理的工作量就越大,拼接精度就越低[4]。

    在掃描過程中需注意以下事項:1)在掃描作業(yè)過程中,掃描儀需保持穩(wěn)定狀態(tài),避免受到環(huán)境外力的影響而造成的設(shè)備的波動。 2)掃描儀在掃描作業(yè)時,避免掃描范圍區(qū)域內(nèi)的人員走動,防止不必要噪點(diǎn)的產(chǎn)生,同時注意交叉作業(yè)多掃描區(qū)域的遮擋從而影響后期點(diǎn)云的拼接合成。 3)三維掃描儀器在掃描過程中,需要確保標(biāo)靶的固定和無遮擋,若在掃描過程中標(biāo)靶位置發(fā)生變動,或者交叉作業(yè)導(dǎo)致標(biāo)靶遮擋,則導(dǎo)致此站點(diǎn)云無法使用,影響操作時間和點(diǎn)云獲取。 4)在掃描過程中,掃描儀需要確保穩(wěn)定,并選取最佳的角度。

    3 內(nèi)業(yè)數(shù)據(jù)處理

    3.1 數(shù)據(jù)預(yù)處理[5]

    3.1.1 點(diǎn)云數(shù)據(jù)解析

    本項目使用FAROScene2019 軟件進(jìn)行數(shù)據(jù)解析工作。 首先,在彩色化中選擇“使掃描變?yōu)椴噬?,通過此步驟操作,將點(diǎn)云定義為彩色。 過濾器選項中選擇“離群點(diǎn)過濾”根據(jù)點(diǎn)云離散情況清除部分離散點(diǎn)。 查找目標(biāo)選項中,選擇“查找球體”,會自動查找靶標(biāo)球并標(biāo)識其位置,便于后期點(diǎn)云拼接。

    3.1.2 點(diǎn)云數(shù)據(jù)拼接

    在掃描過程中,前期確定的各測站點(diǎn)均有獨(dú)立坐標(biāo)系,因此掃描結(jié)束后需對多站點(diǎn)云進(jìn)行拼接,整合在一個相同坐標(biāo)系下方可得到完整點(diǎn)云數(shù)據(jù)。 目前常用的點(diǎn)云數(shù)據(jù)拼接方法主要為標(biāo)靶法。 標(biāo)靶法又稱標(biāo)靶球拼接法[6],其做法是在兩個連續(xù)測站的相交區(qū)域放置標(biāo)靶球,在FAROScene軟件中分別標(biāo)識標(biāo)靶球,不同掃描站所得點(diǎn)云在處理過程中利用識別的標(biāo)靶球完成數(shù)據(jù)拼接。 點(diǎn)云數(shù)據(jù)的拼接,受制于標(biāo)靶設(shè)置的穩(wěn)定性,并受相鄰兩站點(diǎn)掃描區(qū)域重合率的影響,標(biāo)靶移動或者兩站點(diǎn)云數(shù)據(jù)重合度小于35%,都會導(dǎo)致點(diǎn)云拼接的不準(zhǔn)確性,并增加無效工作。

    3.1.3 點(diǎn)云數(shù)據(jù)去噪

    噪點(diǎn)的出現(xiàn)是在使用三維激光掃描儀進(jìn)行數(shù)據(jù)采集過程中常見的現(xiàn)象。 掃描過程中出現(xiàn)噪點(diǎn)的原因大致包括:偶然原因、系統(tǒng)原因。 其中,系統(tǒng)原因是指掃描儀自身因素,如發(fā)散角、譜線寬度、設(shè)備平溫度、功率波動等;偶然原因是指掃描周邊環(huán)境產(chǎn)生影響,包括掃描周邊溫度、濕度、光照強(qiáng)度、表面材質(zhì)、反射率[7]。 噪點(diǎn)的產(chǎn)生也受三維掃描設(shè)備參數(shù)設(shè)置的影響,選取的掃描范圍越廣,掃描的精度降低,掃描拾取的遠(yuǎn)方噪點(diǎn)就越多,加大噪點(diǎn)處理工作。

    點(diǎn)云數(shù)據(jù)中由于物體表面以及掃描過程中散射等原因產(chǎn)生的離散點(diǎn)噪聲,通過離散點(diǎn)統(tǒng)計算法進(jìn)行去除, 具體做法為統(tǒng)計在一定區(qū)域范圍內(nèi)點(diǎn)的數(shù)量,將小于設(shè)定閾值或者偏離中心區(qū)域的離散點(diǎn)去除。

    3.1.4 點(diǎn)云數(shù)據(jù)抽稀

    點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行去噪處理之后所得點(diǎn)云仍然具有高密度的特性,巨大的數(shù)據(jù)容量,影響數(shù)據(jù)導(dǎo)入、導(dǎo)出、傳輸、處理等,為了進(jìn)一步讀取處理使用,需要對所得點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行抽稀處理[8]。 其原則是在不影響點(diǎn)云精度的前提下對稠密區(qū)點(diǎn)云進(jìn)行必要的縮減,從而完成對點(diǎn)云的“瘦身”。

    3.2 模型重建

    模型重建是三維掃描的重要一環(huán),也是三維數(shù)據(jù)實(shí)體化的具體實(shí)現(xiàn)。 現(xiàn)在市場上三維建模技術(shù)大致可分為三類:幾何建模、圖像建模、組合建模。 幾何建模主要是依據(jù)三維坐標(biāo)體系,完全根據(jù)實(shí)物在坐標(biāo)系中的位置、形狀等基本元素構(gòu)建出一個體, 從而實(shí)現(xiàn)對目標(biāo)實(shí)體的模型復(fù)制,這種方法受制于實(shí)物三維內(nèi)部構(gòu)造,外表建模速度較快,內(nèi)部建模難度較大;圖像建模顧名思義就是根據(jù)圖像數(shù)作為建?;A(chǔ)數(shù)據(jù), 通過真實(shí)圖形反饋進(jìn)行繪制,這種方法具有較明顯的局限性,適用于二維平面,在三維立體空間中表現(xiàn)困難;混合建模集合了以上兩種建模方法的技術(shù)特點(diǎn), 能夠做到點(diǎn)面線結(jié)合,很好的反饋現(xiàn)場三維實(shí)際模型。

    3.2.1 管線數(shù)據(jù)處理

    管線在處理廠中具有量大、空間占有率大的特點(diǎn), 而管線的重建是點(diǎn)云數(shù)據(jù)建模的重要一步。 管線具有水平好識別的特性,在軟件中通過設(shè)定管線的公稱直徑,可以在點(diǎn)云規(guī)定半徑范圍內(nèi)自動提取直管段,對于結(jié)構(gòu)復(fù)雜、遮擋嚴(yán)重的管線可以通過手動選取匹配方式進(jìn)行生成重建。

    生成直管后,可以通過軟件選取,在法蘭連接部位增加法蘭,通過添加法蘭并進(jìn)行角度及位置調(diào)整、拆分等操作完善管線路由布置。

    選取相鄰兩直管并選擇連接方式完成直管及彎管連接,至此管線部分建模大體結(jié)束,后期通過瀏覽模型軟件對錯誤位置進(jìn)行更正處理。

    3.2.2 數(shù)據(jù)輸出

    逆向建模對象可導(dǎo)出多種格式的三維模型文件(dxf、iges、stl 等),對接BIM 系統(tǒng),簡化BIM 數(shù)據(jù)重建的工作流程,還可輸出三角化后的模型文件[1]。

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