• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    基于重復控制和狀態(tài)反饋的三相逆變器最優(yōu)預見控制

    2022-04-08 05:50:06蘭梓冉郝瑞祥角宏林游小杰
    電工技術學報 2022年6期
    關鍵詞:內(nèi)模倍頻控制策略

    蘭梓冉 郝瑞祥 角宏林 游小杰

    基于重復控制和狀態(tài)反饋的三相逆變器最優(yōu)預見控制

    蘭梓冉 郝瑞祥 角宏林 游小杰

    (北京交通大學電氣工程學院 北京 100044)

    針對離網(wǎng)逆變器帶非線性負載時輸出電壓存在畸變問題,該文提出一種基于六倍頻重復控制器與最優(yōu)預見控制的復合控制策略,將六倍頻重復控制器具有的無差調(diào)節(jié)和快速調(diào)節(jié)的優(yōu)勢與最優(yōu)控制的線性二次型設計方法相結(jié)合,僅給定控制加權矩陣和輸出加權系數(shù)就可求解出狀態(tài)變量、重復控制器和指令的反饋系數(shù),并保證系統(tǒng)穩(wěn)定。根據(jù)被控對象的狀態(tài)空間方程和六倍頻重復控制器,設計擴大誤差方程,將重復控制器參數(shù)設計問題轉(zhuǎn)化為線性二次型問題,并通過黎卡提方程對控制參數(shù)進行最優(yōu)整定。最后,搭建一臺容量為10kV·A的樣機,驗證該文所提方法的有效性。

    重復控制 最優(yōu)預見控制 離網(wǎng)逆變器 非線性負載

    0 引言

    隨著環(huán)境問題和能源危機日益嚴重,可再生能源,如太陽能和燃料電池,被廣泛應用于由分布式發(fā)電系統(tǒng)組成的微電網(wǎng)中。微電網(wǎng)可以并網(wǎng)運行或離網(wǎng)運行[1-4],當微電網(wǎng)運行在離網(wǎng)模式時,逆變器的控制策略對輸出電能質(zhì)量和系統(tǒng)穩(wěn)定性具有重要的影響[5-12]。

    基于內(nèi)模原理(Internal Model Principle, IMP)的諧振控制器和重復控制器受到了廣泛的關注[9-15]。但是,由于重復控制器存在滯后環(huán)節(jié),單一的重復控制器動態(tài)性能較差,因此很多學者對重復控制器進行不斷的改進和完善。文獻[16-18]提出了重復控制與PI控制器結(jié)合的復合控制策略,該策略對于線性負載有良好的動態(tài)性能,但是由于兩種控制器之間存在耦合問題[19],在非線性負載的動態(tài)調(diào)整過程中會互相影響,調(diào)節(jié)過程中誤差波動較大。文獻[12]根據(jù)非線性負載所造成的輸出電壓諧波分布特點提出了奇次重復控制器,將重復控制器的滯后時間縮短了一半。文獻[11]提出了六倍頻重復控制器,使重復控制器的滯后時間縮短為原來的1/6,在保證控制性能的前提下大大提高了控制器的動態(tài)性能。文獻[20]提出了雙分數(shù)階近似的方法,對六倍頻重復控制器進行了改進,解除了采樣頻率必須是指令頻率6的倍數(shù)的限制,提高了六倍頻重復控制器的適應性,但缺乏相關控制系統(tǒng)的理論分析。

    關于重復控制器參數(shù)整定的方法,文獻[21]給出了相關理論分析和實驗驗證,但這種參數(shù)整定方法在設計補償器時需要設計較多的參數(shù),同時參數(shù)選擇不合適會導致系統(tǒng)不能穩(wěn)定工作。

    本文在進行控制器的設計時考慮數(shù)字控制帶來的一階滯后環(huán)節(jié),在控制中引入狀態(tài)反饋、重復控制以及預測的指令,通過離散提升技術將輸入滯后環(huán)節(jié)消除并建立擴大誤差方程,構建性能指標函數(shù),最后應用線性二次型最優(yōu)控制優(yōu)化得到系統(tǒng)的最優(yōu)預見重復控制器參數(shù)。相對于傳統(tǒng)的重復控制器整定方式,具有設計思路清晰、設計流程簡潔的優(yōu)點,并且對線性與非線性負載都有出色的穩(wěn)態(tài)性能和動態(tài)性能。

    1 三相離網(wǎng)型逆變器的建模與分析

    三相離網(wǎng)逆變器的拓撲結(jié)構如圖1所示。圖中,dc為直流母線電壓,S1~S6為開關,f為逆變器側(cè)電感,R為電感f的等效內(nèi)阻,f為濾波電容,r和分別為二極管整流的支撐電容和電阻負載;ia、ib和ic為濾波電感電流;ia、ib和ic為濾波電容電流;aN、bN和cN為逆變器輸出電壓。

    圖1 三相離網(wǎng)逆變器拓撲結(jié)構

    本文采用前饋解耦的方法對電感和電容進行解耦[22]。下面以d軸為例,建立三相逆變器狀態(tài)空間方程。選擇d軸輸出電壓vd和濾波電容f在d軸的電流id為狀態(tài)變量;選擇控制器輸出的占空比作為逆變器輸入,忽略作為擾動量的負載電流。據(jù)此可以推導出狀態(tài)空間模型為

    其中

    式中,pwm為三相逆變橋的傳遞函數(shù)。

    由于采用數(shù)字控制,生成PWM時存在一拍延時,因此將式(1)離散化,并在輸入中加入一階滯后環(huán)節(jié)可得

    2 控制器設計

    2.1 六倍頻重復控制器

    重復控制器的基本思想源于控制理論中的內(nèi)模原理,它是把系統(tǒng)外部信號的動態(tài)模型植入控制器內(nèi),在穩(wěn)定的閉環(huán)系統(tǒng)中包含外部輸入信號的數(shù)學模型,即可實現(xiàn)對周期信號的零穩(wěn)態(tài)誤差跟蹤。典型的重復控制器結(jié)構如圖2所示。

    圖2 重復控制器結(jié)構

    圖2中,r()為指令輸入;()為輸出與指令的誤差;()為控制器輸出;()為系統(tǒng)輸出;p()為被控對象的傳遞函數(shù)。

    根據(jù)圖2可得到誤差到輸出之間的傳遞函數(shù)為

    圖2中,=o/s,o為輸入信號的周期;N為延時環(huán)節(jié),正反饋回路等效為周期信號的內(nèi)模。根據(jù)式(3)可知,重復控制器實際上每拍對誤差進行一次積累,其作用相當于PI調(diào)節(jié)器的積分作用。由于每隔一個周期o進行一次“積分”,所以第一個周期內(nèi)重復控制不起作用,動態(tài)響應能力差。根據(jù)控制器特點,為了提高重復控制器的動態(tài)響應速度,可以適當?shù)販p小滯后階數(shù),降低重復控制器的“積分”延遲。建立六倍頻重復控制器內(nèi)模[12, 18],離散結(jié)構為

    假設指令信號頻率o=50Hz,則典型重復控制器和六倍頻重復控制器的“積分”延遲分別為20ms、3.33ms。根據(jù)圖3中不同控制器的幅頻特性可知,降低延遲所帶來的影響是改變了控制器的諧振頻率。如六倍頻重復控制器6(),它只能在6o(=1, 2, 3, …)頻率處提供較大增益,實現(xiàn)此頻率下的無差控制。

    圖3 不同重復控制器內(nèi)模的幅頻特性

    2.2 六倍頻重復控制器適用性分析

    對于三相平衡的離網(wǎng)逆變器在靜止坐標系下,輸出電壓中除去高頻分量一般只含有6±1次諧波分量??刂破?在相應頻率處有較高增益,因此可以實現(xiàn)無差控制,而控制器6在靜止坐標系下不能實現(xiàn)無差控制。

    在同步旋轉(zhuǎn)坐標系中,輸出電壓中的諧波分量會基于坐標系旋轉(zhuǎn)的影響產(chǎn)生相應的變化,不同坐標系的諧波序列對應關系見表1。假設基波角頻率為o且基波旋轉(zhuǎn)方向為正方向,則在旋轉(zhuǎn)坐標系中所有正序性諧波分量的次序需要減1,負序性諧波分量的次序需要加1。因此在dq坐標系中諧波分量變換到6次頻率,符合六倍頻重復控制器的幅頻特性。即在dq坐標系下,六倍頻重復控制器對離網(wǎng)逆變器可以實現(xiàn)無差控制。

    表1 不同坐標系的諧波序列對應關系

    Tab.1 Corresponding relationship of harmonic sequences in different coordinate systems

    根據(jù)式(4)可知,六倍頻重復控制的延遲為o/6,由于離散延遲只能為整數(shù),因此如果采樣頻率選取的不合適,使得/6舍去小數(shù)部分只取整數(shù),會導致離散的重復控制器存在頻率偏移問題。例如,采樣頻率為10kHz,指令為50Hz,故/6=33(整數(shù)部分用I表示)和1/3(小數(shù)部分用F表示)之和,離散下/6只能取33。圖4給出了當前采樣頻率下重復控制內(nèi)模在離散域傳遞函數(shù)6z()和連續(xù)域傳遞函數(shù)6s()的幅頻特性曲線,顯然離散域下存在諧振偏移F=3.03Hz,由6o偏移到(6oF)。

    圖4 離散和連續(xù)域下重復控制內(nèi)模的幅頻特性

    為了提高六倍頻重復控制器的適用范圍,根據(jù)文獻[20]得到分數(shù)部分的擬合方程為

    根據(jù)式(5)以及整數(shù)部分可以得到離散域六倍頻重復控制器準內(nèi)模為

    圖4中,in6()為式(6)的幅頻特性,從圖中可以看到,衰減函數(shù)()不僅起到了低通濾波器的效果提高了控制器的穩(wěn)定性,還實現(xiàn)了擬合分數(shù)部分的作用矯正了諧振峰偏移的問題。

    2.3 最優(yōu)預見重復控制器設計

    根據(jù)前文分析,需要轉(zhuǎn)換到dq坐標系下才能使用六倍頻重復控制器。為了簡化設計過程,圖5給出了d軸的最優(yōu)預見重復控制系統(tǒng)框圖[23],左邊框圖為控制器,其中1i為六倍頻重復控制器系數(shù);2為狀態(tài)反饋矩陣;3為一階滯后環(huán)節(jié)反饋矩陣;4i為指令系數(shù);in6()為離散域六倍頻重復控制器準內(nèi)模,I為六倍頻滯后環(huán)節(jié)的整數(shù)部分;右邊為被控對象在離散域的狀態(tài)方程,如式(2)所示。

    根據(jù)變換的性質(zhì)可知,式(6)中重復控制器in6()時域形式為

    圖5 最優(yōu)預見重復控制系統(tǒng)框圖

    現(xiàn)在對系統(tǒng)輸入信號做如下假設:

    系統(tǒng)的目標信號為(),且r步可預見,r步以后取常數(shù),即(+1),(+2), …,(+r)已 知,而()(r),r+1,r+2, …,根據(jù)假設可得到目標信號系統(tǒng)為

    其中

    式中,()為任意向量。

    根據(jù)圖5可知系統(tǒng)的誤差為

    根據(jù)式(9)并聯(lián)立式(2)、式(10)可得系統(tǒng)誤差方程為

    聯(lián)立式(2)和式(9),可得狀態(tài)誤差方程為

    聯(lián)立式(11)、式(12)可得系統(tǒng)誤差方程為

    其中

    為了消除式(13)中的輸入滯后,使用離散提升技術,將D(-1)增加到狀態(tài)向量中,即將式(13)與恒等式D(-1)=D()以及式(8)聯(lián)立,可得系統(tǒng)擴大誤差方程為

    其中

    針對系統(tǒng)擴大誤差方程式(14),定義二次型性能指標函數(shù)為

    式中,控制加權矩陣=diag(e, 0, …, 0),e>0,輸出加權系數(shù)>0。式(15)第一項表示對誤差()的要求,e值越大,意味著要使小,需要()更小,也意味著閉環(huán)矩陣的特征值處于平面更遠的地方,這樣誤差()就以更快的速度衰減到零,即動態(tài)性能更好;第二項是對控制能量的限制,動態(tài)性能越好,需要消耗的控制能量越大。

    根據(jù)黎卡提方程穩(wěn)態(tài)解,可以得到最優(yōu)預見控制輸入為

    根據(jù)式(13)和式(14),可以很方便地求解反饋矩陣。

    3 實驗驗證

    為了驗證本文所提出的復合控制策略,搭建了額定容量為10kV·A的實驗平臺,實驗樣機如圖6所示,具體實驗參數(shù)見表2。主電路由3個IGBT半橋組成,逆變器輸出采用LC濾波,控制器使用數(shù)字信號處理器TMS320F28335。

    最優(yōu)預見重復控制器參數(shù)選取:=s/o=200,取/6的整數(shù)部分為33,衰減函數(shù)()選擇式(5),F(xiàn)取/6的小數(shù)部分為1/3,為了保證系統(tǒng)穩(wěn)定預見步數(shù)取r=1,狀態(tài)加權系數(shù)e=100,控制加權系數(shù)=1。

    根據(jù)參考文獻[20-21]設計了六倍頻重復控制器,參數(shù)選取如下:相位超前補償器為7,重復控制增益r=3.5,為了穩(wěn)定系統(tǒng)采用電容電流反饋,反饋系數(shù)為i=10,衰減函數(shù)()選擇式(5),補償器選擇二階低通濾波器,截止頻率為1kHz。

    圖6 實驗樣機

    表2 三相離網(wǎng)型逆變器參數(shù)

    Tab.2 Parameters of three phase off grid inverter

    設置了空載到滿載的負載切換,驗證最極端工況下系統(tǒng)的動態(tài)性能及其穩(wěn)定性。同時為了驗證所提出的最優(yōu)預見重復控制器的性能,在相同工況與負載條件下對比了dq坐標系下的PI控制器以及六倍頻重復控制器。

    圖7~圖9依次為采用dq坐標系下的PI控制、六倍頻重復控制以及最優(yōu)預見重復控制在線性與非線性負載條件下的電壓與電流波形,以及穩(wěn)態(tài)時電壓的快速傅里葉變換(Fast Fourier Transform, FFT)分析。圖中,a、aN分別為逆變器a相的輸出電流與電壓。

    當逆變器采用PI控制時,由圖7a可知,線性負載情況下,調(diào)節(jié)時間為2ms,輸出電壓的總諧波畸變率(Total Harmonic Distortion, THD)為1.45%;根據(jù)圖7b可知,非線性負載情況下輸出電壓質(zhì)量則較差,THD達到8.24%。通過圖8、圖9發(fā)現(xiàn),六倍頻重復控制器與本文所提控制策略的動態(tài)響應基本一致,線性負載投入后經(jīng)過5ms后輸出電壓達到穩(wěn)態(tài);非線性負載由于存在支撐電容,調(diào)節(jié)時間長于線性負載,動態(tài)響應時間約為一個基波周期。在穩(wěn)態(tài)時逆變器輸出電壓的THD均不超過2%,優(yōu)于GB/T 14549—1993[24]規(guī)定的5%。所提控制策略通過引入電容電流和輸出電壓的狀態(tài)反饋且對輸入的一階滯后環(huán)節(jié)進行補償,相較于六倍頻重復控制器的電容電流反饋進一步提高了系統(tǒng)的穩(wěn)定性。對比圖8、圖9可知,在兩種負載情況下所提控制策略的控制效果均好于六倍頻重復控制器,說明所提控制策略對線性負載與非線性負載均具有良好的動態(tài)與穩(wěn)態(tài)性能。

    圖7 dq坐標系下的PI控制器

    圖8 六倍頻重復控制器

    圖9 最優(yōu)預見重復控制器

    4 結(jié)論

    本文提出了一種基于六倍頻重復控制和最優(yōu)預見控制的新型控制策略,將重復控制器的整定問題轉(zhuǎn)化為線性二次型性能指標的最優(yōu)控制問題。相較于傳統(tǒng)的重復控制策略,本文控制策略只需要給定性能指標函數(shù)即可得到相應的反饋系數(shù),簡化了控制參數(shù)的整定過程,整定難度大大降低。此外,通過在反饋中加入狀態(tài)反饋以及一階滯后環(huán)節(jié)的反饋,進一步提高了逆變器的穩(wěn)定性。所提控制策略對于線性負載與非線性負載均具有良好的穩(wěn)態(tài)和動態(tài)性能,保證三相逆變器在不同負載條件下均可以快速且準確地跟蹤電壓指令。

    [1] 張占俊, 李建文, 董耀, 等. 弱電網(wǎng)下多逆變器并網(wǎng)諧振失穩(wěn)分析方法[J]. 電氣技術, 2020, 21(10): 21-28.

    Zhang Zhanjun, Li Jianwen, Dong Yao, et al. Method of resonance instability analysis of multiple grid- connected inverters in weak grid[J]. Electrical Engin- eering, 2020, 21(10): 21-28.

    [2] 王曉寰, 張旭東, 郭紅強. 基于相位簇擾動的下垂控制并網(wǎng)逆變器孤島檢測[J]. 電工技術學報, 2020, 35(8): 1728-1738.

    Wang Xiaohuan, Zhang Xudong, Guo Hongqiang. Islanding detection of droop-controlled grid-connected inverters on phase cluster disturbance[J]. Transactions of China Electrotechnical Society, 2020, 35(8): 1728- 1738.

    [3] 涂春鳴, 高家元, 趙晉斌, 等. 弱電網(wǎng)下具有定穩(wěn)定裕度的并網(wǎng)逆變器阻抗重塑分析與設計[J]. 電工技術學報, 2020, 35(6): 1327-1335.

    Tu Chunming, Gao Jiayuan, Zhao Jinbin, et al. Analysis and design of grid-connected inverter impedance remodeling with fixed stability margin in weak grid[J]. Transactions of China Electrotechnical Society, 2020, 35(6): 1327-1335.

    [4] 郭磊磊, 金楠, 李琰琰, 等. 并網(wǎng)逆變器無電網(wǎng)電壓傳感器模型預測控制[J]. 電工技術學報, 2020, 35(12): 2612-2622.

    Guo Leilei, Jin Nan, Li Yanyan, et al. Grid voltage sensorless model predictive control for grid- connected inverters[J]. Transactions of China Electrotechnical Society, 2020, 35(12): 2612-2622.

    [5] 曹文遠, 韓民曉, 謝文強, 等. 基于擾動觀測器的電壓源型逆變器負載電流前饋控制及參數(shù)設計方法[J]. 電工技術學報, 2020, 35(4): 862-873.

    Cao Wenyuan, Han Minxiao, Xie Wenqiang, et al. A disturbance-observer-based load current feedforward control and parameter design method for voltage- sourced inverter[J]. Transactions of China Electro- technical Society, 2020, 35(4): 862-873.

    [6] Zhou Keliang, Wang Danwei. Digital repetitive controlled three-phase PWM rectifier[J]. IEEE Transactions on Power Electronics, 2003, 18(1): 309- 316.

    [7] Hou Qingqing, Hu Cungang, Ye Qiubo, et al. New control strategy based on model predictions and PI for three-phase off-grid inverter[C]//2016 IEEE 11th Conference on Industrial Electronics and Applications (ICIEA), Hefei, China, 2016: 903-906.

    [8] Yang Yunhu, Zhou Keliang, Cheng Ming, et al. Phase compensation multiresonant control of CVCF PWM converters[J]. IEEE Transactions on Power Electronics, 2013, 28(8): 3923-3930.

    [9] Baek Seunghoon, Cho Younghoon, Yeo Sijun. Improved voltage control scheme for single-phase UPS inverter with repetitive current controller[C]//2019 IEEE Energy Conversion Congress and Exposition (ECCE), Baltimore, MD, United states, 2019: 1482-1487.

    [10] Lorenzini Charles, Flores Jefersonvieira, Pereira Luisfernandoalves, et al. Repetitive controller with low-pass filter compensation applied to Uninter- ruptible Power Supplies (UPS)[C]//IECON 2015-41st Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society, Yokohama, Japan, 2015: 3551-3556.

    [11] Jiang Shuai, Cao Dong, Li Yuan, et al. Low-THD, fast-transient, and cost-effective synchronous-frame repetitive controller for three-phase UPS inverters[J]. IEEE Transactions on Power Electronics, 2012, 27(6): 2994-3005.

    [12] Zhou Keliang, Low Kay-soon, Wang Danwei, et al. Zero- phase odd-harmonic repetitive controller for a single- phase PWM inverter[J]. IEEE Transactions on Power Electronics, 2006, 21(1): 193-201.

    [13] Xin Meiyan, Li Juan, Tan Cuilan, et al. State feedback repetitive control for single-phase inverters[C]//2019 IEEE 15th International Conference on Control and Automation (ICCA), Edinburgh, UK, 2019: 719-723.

    [14] 賈要勤, 朱明琳, 鳳勇. 基于狀態(tài)反饋的單相電壓型逆變器重復控制[J]. 電工技術學報, 2014, 29(6): 57-63.

    Jia Yaoqin, Zhu Minglin, Feng Yong. State feedback based repetitive control for single-phase inverter[J]. Transactions of China Electrotechnical Society, 2014, 29(6): 57-63.

    [15] 張凱, 彭力, 熊健, 等. 基于狀態(tài)反饋與重復控制的逆變器控制技術[J]. 中國電機工程學報, 2006, 26(10): 56-62.

    Zhang Kai, Peng Li, Xiong Jian, et al. State- feedback-with-integral control plus repetitive control for PWM inverters[J]. Proceedings of the CSEE, 2006, 26(10): 56-62.

    [16] 張旗, 蔡逢煌, 黃麗梅, 等. 單相程控電流源PI+重復控制[J]. 電工技術學報, 2019, 34(增刊1): 163- 170.

    Zhang Qi, Cai Fenghuang, Huang Limei, et al. PI+ repetitive control applied to single-phase pro- grammable standard power source[J]. Transactions of China Electrotechnical Society, 2019, 34(S1): 163- 170.

    [17] 王斯然, 呂征宇. LCL型并網(wǎng)逆變器中重復控制方法研究[J]. 中國電機工程學報, 2010, 30(27): 69-75.

    Wang Siran, Lü Zhengyu. Research on repetitive control method applied to grid-connected inverter with LCL filter[J]. Proceedings of the CSEE, 2010, 30(27): 69-75.

    [18] 武健, 何娜, 徐殿國. 重復控制在并聯(lián)有源濾波器中的應用[J]. 中國電機工程學報, 2008, 28(18): 66-72.

    Wu Jian, He Na, Xu Dianguo. Application of repetitive control technique in shunt active power Filter[J]. Proceedings of the CSEE, 2008, 28(18): 66-72.

    [19] 張興, 汪楊俊, 余暢舟, 等. 采用PI+重復控制的并網(wǎng)逆變器控制耦合機理及其抑制策略[J]. 中國電機工程學報, 2014, 34(30): 5287-5295.

    Zhang Xing, Wang Yangjun, Yu Changzhou, et al. Mechanism of the control coupling and suppression strategy using PI and repetitive control in grid- connected inverters[J]. Proceedings of the CSEE, 2014, 34(30): 5287-5295.

    [20] 徐群偉, 吳俊, 呂文韜, 等. 基于雙分數(shù)階快速重復控制的有源電力濾波器電流控制策略[J]. 電工技術學報, 2019, 34(增刊1): 300-311.

    Xu Qunwei, Wu Jun, Lü Wentao, et al. Current control strategy of active power filter based on double fractional-order rapid repetitive control[J]. Transa- ctions of China Electrotechnical Society, 2019, 34(S1): 300-311.

    [21] 趙強松, 陳莎莎, 周曉宇, 等. 用于并網(wǎng)逆變器諧波抑制的重復-比例復合控制器分析與設計[J]. 電工技術學報, 2019, 34(24): 5189-5198.

    Zhao Qiangsong, Chen Shasha, Zhou Xiaoyu, et al. Analysis and design of combination controller based on repetitive control and proportional control for harmonics suppression of grid-tied inverters[J]. Transactions of China Electrotechnical Society, 2019, 34(24): 5189-5198.

    [22] Dannehl J, Wessels C, Fuchs F W. Limitations of voltage-oriented PI current control of grid-connected PWM rectifiers with LCL filters[J]. IEEE Transa- ctions on Industrial Electronics, 2009, 56(2): 380- 388.

    [23] 廖永龍, 廖福成. 利用提升-預估法設計離散時間時滯線性系統(tǒng)的預見控制器[J]. 控制與決策, 2017, 32(8): 1359-1367.

    Liao Yonglong, Liao Fucheng. Design of preview controller for discrete-time linear systems with time delay by using the lifting-predictor method[J]. Control and Decision, 2017, 32(8): 1359-1367.

    [24] 全國電壓電流等級和頻率標準化技術委員會. 電能質(zhì)量公用電網(wǎng)諧波: GB/T 14549?93[S]. 北京: 中國標準出版社, 1993.

    Optimal Preview Control of Three-Phase Inverter Based on Repetitive Control and State-Feedback

    (School of Electrical Engineering Beijing Jiaotong University Beijing 100044 China)

    In order to solve the problem of output voltage distortion in off-grid inverter with nonlinear load, a new compound control strategy is proposed in this paper, which is based on six-fold repetitive controller and optimal preview control. The feedback coefficients of state variables, repetitive controllers and instructions can be solved by given a control weighting matrix and output weighting matrix, and the system stability can be guaranteed. According to the state space equation of the controlled object and the six-fold frequency repetitive controller, the extended error equation is designed. The parameter design problem of the repetitive controller is transformed into a linear quadratic problem, and the control parameters are optimally adjusted through the Riccati equation. Finally, a 10kV·A prototype is built to verify the effectiveness of the proposed method.

    Repetitive control, optimal preview control, off-grid inverter, nonlinear load

    10.19595/j.cnki.1000-6753.tces.201705

    TM464

    蘭梓冉 男,1996年生,碩士研究生,研究方向為逆變器數(shù)字控制技術以及重復控制技術。E-mail: 19121443@bjtu.edu.cn

    郝瑞祥 男,1975年生,博士,副教授,博士生導師,研究方向為大功率電源、高頻開關電源和電力電子變換器的數(shù)字控制技術。E-mail: haorx@bjtu.edu.cn(通信作者)

    2020-12-29

    2021-07-28

    (編輯 陳 誠)

    猜你喜歡
    內(nèi)模倍頻控制策略
    考慮虛擬慣性的VSC-MTDC改進下垂控制策略
    能源工程(2020年6期)2021-01-26 00:55:22
    工程造價控制策略
    山東冶金(2019年3期)2019-07-10 00:54:04
    現(xiàn)代企業(yè)會計的內(nèi)部控制策略探討
    消費導刊(2018年10期)2018-08-20 02:57:02
    容錯逆變器直接轉(zhuǎn)矩控制策略
    基于LBO晶體三倍頻的激光實驗系統(tǒng)的研究
    基于內(nèi)??刂频腟SSC前饋解耦控制策略研究
    脈沖單頻Nd∶YVO4激光器及其倍頻輸出特性研究
    中國光學(2015年5期)2015-12-09 09:00:42
    基于三自由度內(nèi)模解耦控制的VSC-MTDC性能分析
    一種基于內(nèi)??刂频墓夥孀兤鞴β士刂撇呗?/a>
    高頻開關電源模糊內(nèi)模PID控制器設計
    日韩欧美一区视频在线观看| 久久精品亚洲av国产电影网| 91国产中文字幕| 欧美另类亚洲清纯唯美| 91九色精品人成在线观看| 亚洲中文字幕日韩| 亚洲成人国产一区在线观看| 99国产精品一区二区蜜桃av | 手机成人av网站| videos熟女内射| av有码第一页| 午夜老司机福利片| 午夜91福利影院| 12—13女人毛片做爰片一| 亚洲第一青青草原| 制服诱惑二区| 久久热在线av| 亚洲午夜精品一区,二区,三区| 色在线成人网| 亚洲av日韩在线播放| 18禁黄网站禁片午夜丰满| 欧美国产精品一级二级三级| 成年人午夜在线观看视频| 亚洲全国av大片| 精品一区二区三卡| 欧美激情 高清一区二区三区| 少妇裸体淫交视频免费看高清 | 高清毛片免费观看视频网站 | 欧美最黄视频在线播放免费 | 免费黄频网站在线观看国产| 日韩视频一区二区在线观看| 国产国语露脸激情在线看| 脱女人内裤的视频| 午夜精品国产一区二区电影| 99在线人妻在线中文字幕 | 午夜免费成人在线视频| 丝袜美腿诱惑在线| 精品午夜福利视频在线观看一区| 夜夜躁狠狠躁天天躁| 午夜精品久久久久久毛片777| www.自偷自拍.com| 妹子高潮喷水视频| 欧美日韩亚洲高清精品| 免费看a级黄色片| 成人av一区二区三区在线看| 日韩中文字幕欧美一区二区| 一区二区三区激情视频| 99精品在免费线老司机午夜| 国产精品电影一区二区三区 | 国产在线观看jvid| 黄色女人牲交| 99国产精品免费福利视频| 久久久国产精品麻豆| 久久中文字幕人妻熟女| av网站免费在线观看视频| 国产精华一区二区三区| 操出白浆在线播放| 精品久久蜜臀av无| 亚洲精品av麻豆狂野| 亚洲国产精品合色在线| 三上悠亚av全集在线观看| 三级毛片av免费| a在线观看视频网站| 久久九九热精品免费| 欧美精品一区二区免费开放| 亚洲九九香蕉| 91成年电影在线观看| 亚洲中文av在线| 最近最新中文字幕大全免费视频| 久99久视频精品免费| 精品国产一区二区久久| 国产成人免费观看mmmm| 亚洲免费av在线视频| 国产极品粉嫩免费观看在线| 久久草成人影院| 国产精品欧美亚洲77777| 午夜久久久在线观看| 美女 人体艺术 gogo| 麻豆av在线久日| 99香蕉大伊视频| 婷婷丁香在线五月| 超碰成人久久| 少妇被粗大的猛进出69影院| 最新美女视频免费是黄的| a级毛片黄视频| 久久精品熟女亚洲av麻豆精品| 老鸭窝网址在线观看| 少妇的丰满在线观看| 亚洲专区字幕在线| 精品久久久久久,| 久久久国产精品麻豆| 99久久精品国产亚洲精品| 一本综合久久免费| 精品一品国产午夜福利视频| 亚洲精品自拍成人| 精品一区二区三区av网在线观看| 成人av一区二区三区在线看| 视频区欧美日本亚洲| av片东京热男人的天堂| 九色亚洲精品在线播放| 精品乱码久久久久久99久播| 69精品国产乱码久久久| 色综合婷婷激情| 亚洲国产毛片av蜜桃av| 久久精品91无色码中文字幕| 久久人妻av系列| 国产成人欧美| 国产精品一区二区在线观看99| e午夜精品久久久久久久| 免费日韩欧美在线观看| 久久久精品免费免费高清| 又大又爽又粗| 亚洲精品久久午夜乱码| 乱人伦中国视频| 18禁美女被吸乳视频| 亚洲国产中文字幕在线视频| 欧美成人午夜精品| 午夜福利免费观看在线| svipshipincom国产片| 亚洲精品成人av观看孕妇| 91精品三级在线观看| 日本wwww免费看| 好看av亚洲va欧美ⅴa在| 日本欧美视频一区| 欧美成狂野欧美在线观看| 亚洲色图综合在线观看| 丁香欧美五月| 91国产中文字幕| 99国产精品99久久久久| 久久亚洲精品不卡| 在线观看日韩欧美| 亚洲欧美一区二区三区久久| 日韩 欧美 亚洲 中文字幕| 久久天躁狠狠躁夜夜2o2o| 夜夜躁狠狠躁天天躁| 日韩制服丝袜自拍偷拍| 国产精品久久视频播放| 美女福利国产在线| 久热这里只有精品99| 国产色视频综合| 国产1区2区3区精品| 精品人妻1区二区| 一夜夜www| 法律面前人人平等表现在哪些方面| 亚洲五月色婷婷综合| www.999成人在线观看| 日本撒尿小便嘘嘘汇集6| 757午夜福利合集在线观看| 在线永久观看黄色视频| 无人区码免费观看不卡| 国产精品免费视频内射| 久久久水蜜桃国产精品网| 日本vs欧美在线观看视频| 黑人操中国人逼视频| 午夜福利欧美成人| 国产av又大| 色综合婷婷激情| 精品一区二区三卡| 女警被强在线播放| 亚洲专区国产一区二区| 亚洲片人在线观看| 午夜福利免费观看在线| 1024视频免费在线观看| 日本撒尿小便嘘嘘汇集6| 丰满迷人的少妇在线观看| 9热在线视频观看99| 亚洲成人免费av在线播放| 天堂动漫精品| 啪啪无遮挡十八禁网站| 国产成人一区二区三区免费视频网站| 成人18禁高潮啪啪吃奶动态图| 成年人午夜在线观看视频| 亚洲美女黄片视频| 日韩三级视频一区二区三区| 欧美亚洲 丝袜 人妻 在线| 亚洲avbb在线观看| 99久久99久久久精品蜜桃| 美女视频免费永久观看网站| 久久精品国产亚洲av香蕉五月 | 国产成人啪精品午夜网站| 美女国产高潮福利片在线看| 男女床上黄色一级片免费看| 亚洲成国产人片在线观看| 亚洲精品成人av观看孕妇| 国产欧美亚洲国产| 男女高潮啪啪啪动态图| 国产亚洲精品第一综合不卡| 桃红色精品国产亚洲av| 在线十欧美十亚洲十日本专区| 宅男免费午夜| 精品久久蜜臀av无| 中文字幕制服av| 国产成人精品久久二区二区91| 夜夜躁狠狠躁天天躁| 亚洲国产毛片av蜜桃av| bbb黄色大片| 手机成人av网站| 99在线人妻在线中文字幕 | 一本一本久久a久久精品综合妖精| 免费在线观看亚洲国产| 亚洲三区欧美一区| 亚洲一码二码三码区别大吗| 精品国内亚洲2022精品成人 | bbb黄色大片| a级毛片黄视频| 日本黄色日本黄色录像| 成熟少妇高潮喷水视频| 精品电影一区二区在线| 中国美女看黄片| 日日摸夜夜添夜夜添小说| 精品电影一区二区在线| www.999成人在线观看| 国产精品成人在线| 中文字幕色久视频| 在线观看舔阴道视频| 一进一出抽搐gif免费好疼 | 欧美激情极品国产一区二区三区| 亚洲国产精品一区二区三区在线| 国产麻豆69| 国产日韩一区二区三区精品不卡| 女同久久另类99精品国产91| 曰老女人黄片| 精品少妇一区二区三区视频日本电影| 久久久水蜜桃国产精品网| 成人三级做爰电影| 人人妻,人人澡人人爽秒播| 久久精品成人免费网站| 在线观看舔阴道视频| 欧美激情 高清一区二区三区| 欧美丝袜亚洲另类 | 国产精品一区二区免费欧美| 老司机深夜福利视频在线观看| 国产欧美日韩精品亚洲av| 在线观看免费日韩欧美大片| 50天的宝宝边吃奶边哭怎么回事| 18禁观看日本| 啦啦啦 在线观看视频| av福利片在线| 男男h啪啪无遮挡| 亚洲少妇的诱惑av| 国产精品av久久久久免费| 欧美中文综合在线视频| 欧美日韩亚洲高清精品| 男女免费视频国产| 午夜免费鲁丝| 新久久久久国产一级毛片| 久久99一区二区三区| 操出白浆在线播放| 9191精品国产免费久久| 一级a爱视频在线免费观看| tube8黄色片| 久久国产精品大桥未久av| 欧美日韩视频精品一区| 亚洲成人手机| 在线视频色国产色| 久久人妻熟女aⅴ| 成人影院久久| 国产精品综合久久久久久久免费 | 久久精品国产99精品国产亚洲性色 | 国产激情欧美一区二区| 丝袜在线中文字幕| 黄频高清免费视频| 久久久久久亚洲精品国产蜜桃av| 人人澡人人妻人| 欧美国产精品va在线观看不卡| 十八禁高潮呻吟视频| 18禁美女被吸乳视频| 国产在线精品亚洲第一网站| 一级a爱片免费观看的视频| 国产精品美女特级片免费视频播放器 | 夫妻午夜视频| 啦啦啦免费观看视频1| 精品国产一区二区久久| 成人av一区二区三区在线看| 超色免费av| 亚洲国产精品合色在线| 亚洲av第一区精品v没综合| 国产1区2区3区精品| 在线免费观看的www视频| av网站在线播放免费| 亚洲av成人不卡在线观看播放网| 欧美乱妇无乱码| 9热在线视频观看99| 丝袜美腿诱惑在线| 在线观看舔阴道视频| 99在线人妻在线中文字幕 | 亚洲av日韩精品久久久久久密| 欧美大码av| 久久国产精品男人的天堂亚洲| 国产麻豆69| 丝袜在线中文字幕| 欧美日韩视频精品一区| 不卡一级毛片| 久久九九热精品免费| 久热爱精品视频在线9| 午夜亚洲福利在线播放| 搡老熟女国产l中国老女人| 久久久水蜜桃国产精品网| 国产aⅴ精品一区二区三区波| 国产又爽黄色视频| 大码成人一级视频| av天堂在线播放| av福利片在线| 国产欧美日韩一区二区三区在线| 91国产中文字幕| 一二三四在线观看免费中文在| 男女之事视频高清在线观看| 亚洲成人手机| 亚洲av电影在线进入| 精品国内亚洲2022精品成人 | 国产激情久久老熟女| 久久久国产欧美日韩av| 亚洲成a人片在线一区二区| 18禁观看日本| 国产成人一区二区三区免费视频网站| 成人国产一区最新在线观看| 日韩有码中文字幕| 天天躁夜夜躁狠狠躁躁| 视频区图区小说| 国产成人欧美| 中文字幕人妻熟女乱码| 18禁观看日本| 国产成人av教育| 少妇粗大呻吟视频| 午夜精品久久久久久毛片777| 成人特级黄色片久久久久久久| 啪啪无遮挡十八禁网站| 国产精品98久久久久久宅男小说| 大型av网站在线播放| 免费在线观看视频国产中文字幕亚洲| 欧美激情高清一区二区三区| 在线观看舔阴道视频| 国产成人精品在线电影| 99久久99久久久精品蜜桃| av有码第一页| 在线国产一区二区在线| 极品教师在线免费播放| 久久精品亚洲精品国产色婷小说| 欧美日韩亚洲综合一区二区三区_| 在线观看免费高清a一片| 99精品欧美一区二区三区四区| 国产精品一区二区在线不卡| 国产精品久久久人人做人人爽| 国产激情久久老熟女| 精品国产一区二区三区四区第35| 狂野欧美激情性xxxx| 久久久国产欧美日韩av| 大码成人一级视频| 国产成人系列免费观看| 在线av久久热| 国产xxxxx性猛交| 成年女人毛片免费观看观看9 | 一进一出抽搐动态| 日韩制服丝袜自拍偷拍| av片东京热男人的天堂| 国产一区有黄有色的免费视频| 欧美丝袜亚洲另类 | 大陆偷拍与自拍| 国产国语露脸激情在线看| 欧美人与性动交α欧美软件| 一二三四社区在线视频社区8| 操美女的视频在线观看| 欧美成人午夜精品| 性色av乱码一区二区三区2| 久久久久视频综合| 欧美精品高潮呻吟av久久| 在线av久久热| 久久精品熟女亚洲av麻豆精品| 大片电影免费在线观看免费| av在线播放免费不卡| 国产亚洲欧美精品永久| 精品人妻在线不人妻| 亚洲精品国产一区二区精华液| 午夜福利欧美成人| 伦理电影免费视频| 亚洲成av片中文字幕在线观看| 久久久久久久久免费视频了| 欧美日本中文国产一区发布| 日日爽夜夜爽网站| 亚洲av电影在线进入| 亚洲av成人一区二区三| 男女之事视频高清在线观看| 亚洲午夜精品一区,二区,三区| 啪啪无遮挡十八禁网站| 欧美成人午夜精品| 69精品国产乱码久久久| 国产在线一区二区三区精| 免费在线观看亚洲国产| 免费看a级黄色片| 久久久久久亚洲精品国产蜜桃av| 欧美精品高潮呻吟av久久| 久久久久国产一级毛片高清牌| 美女午夜性视频免费| 自拍欧美九色日韩亚洲蝌蚪91| 精品国产一区二区三区四区第35| 色尼玛亚洲综合影院| 黄色女人牲交| 50天的宝宝边吃奶边哭怎么回事| 国产一区二区激情短视频| 精品高清国产在线一区| 免费女性裸体啪啪无遮挡网站| 欧美 亚洲 国产 日韩一| 性色av乱码一区二区三区2| 又黄又爽又免费观看的视频| 亚洲一区二区三区欧美精品| 精品一区二区三区视频在线观看免费 | 免费高清在线观看日韩| 久久精品亚洲熟妇少妇任你| 男女下面插进去视频免费观看| 亚洲午夜精品一区,二区,三区| 亚洲精华国产精华精| 亚洲五月色婷婷综合| 国产精品偷伦视频观看了| 一边摸一边做爽爽视频免费| 亚洲一卡2卡3卡4卡5卡精品中文| 婷婷精品国产亚洲av在线 | 久久精品aⅴ一区二区三区四区| 高清在线国产一区| 天堂动漫精品| 黑人操中国人逼视频| 天堂中文最新版在线下载| 老熟妇乱子伦视频在线观看| 最新的欧美精品一区二区| 热re99久久精品国产66热6| 午夜精品在线福利| 好男人电影高清在线观看| 夜夜夜夜夜久久久久| 亚洲国产毛片av蜜桃av| 黄色丝袜av网址大全| 99精品欧美一区二区三区四区| 日日爽夜夜爽网站| 午夜亚洲福利在线播放| 一级黄色大片毛片| 欧美日韩一级在线毛片| 男女午夜视频在线观看| 熟女少妇亚洲综合色aaa.| 黄色女人牲交| 亚洲色图综合在线观看| 久久中文字幕一级| 欧美日韩av久久| 亚洲五月婷婷丁香| 日韩欧美国产一区二区入口| 成熟少妇高潮喷水视频| 午夜免费观看网址| 成人精品一区二区免费| 久久人妻熟女aⅴ| av免费在线观看网站| 国产av又大| 乱人伦中国视频| 欧美一级毛片孕妇| 免费在线观看完整版高清| 啦啦啦视频在线资源免费观看| 欧美激情久久久久久爽电影 | 国产一区二区激情短视频| 亚洲情色 制服丝袜| 精品国产亚洲在线| 国产一区在线观看成人免费| 亚洲人成电影免费在线| 久久久精品区二区三区| 俄罗斯特黄特色一大片| 香蕉久久夜色| 国产精品自产拍在线观看55亚洲 | 亚洲第一av免费看| 精品无人区乱码1区二区| 女同久久另类99精品国产91| 51午夜福利影视在线观看| 啦啦啦在线免费观看视频4| 午夜福利,免费看| 国内久久婷婷六月综合欲色啪| 国产又色又爽无遮挡免费看| 亚洲免费av在线视频| 99国产极品粉嫩在线观看| 日韩有码中文字幕| 12—13女人毛片做爰片一| 超色免费av| 国产精品亚洲一级av第二区| 交换朋友夫妻互换小说| 欧美乱色亚洲激情| 极品教师在线免费播放| 黑人操中国人逼视频| 国产成人精品在线电影| 精品高清国产在线一区| 露出奶头的视频| 国产成人免费无遮挡视频| 久久久久精品人妻al黑| 精品少妇久久久久久888优播| 女性生殖器流出的白浆| 女性被躁到高潮视频| 国产色视频综合| 亚洲少妇的诱惑av| 欧美精品av麻豆av| 国产精品一区二区在线观看99| 欧美不卡视频在线免费观看 | 日日夜夜操网爽| 少妇裸体淫交视频免费看高清 | 午夜福利视频在线观看免费| 成人影院久久| 黑丝袜美女国产一区| 老熟妇乱子伦视频在线观看| 午夜精品久久久久久毛片777| 亚洲国产毛片av蜜桃av| 精品久久久久久久久久免费视频 | 最近最新免费中文字幕在线| 天天躁夜夜躁狠狠躁躁| 午夜久久久在线观看| 日韩三级视频一区二区三区| 成年人午夜在线观看视频| 欧美日韩视频精品一区| 天天影视国产精品| 精品少妇久久久久久888优播| 免费观看人在逋| 在线观看免费视频日本深夜| 三级毛片av免费| 一区二区日韩欧美中文字幕| 一级毛片精品| 一级片免费观看大全| 久久久久久人人人人人| 免费久久久久久久精品成人欧美视频| 亚洲精品国产精品久久久不卡| 欧美日韩瑟瑟在线播放| 麻豆国产av国片精品| 一级a爱片免费观看的视频| 黄色a级毛片大全视频| 丝袜美腿诱惑在线| 亚洲精品在线美女| 成年女人毛片免费观看观看9 | av一本久久久久| 国产亚洲欧美在线一区二区| av免费在线观看网站| 久久久精品国产亚洲av高清涩受| 另类亚洲欧美激情| 在线观看舔阴道视频| 欧美日韩成人在线一区二区| 久久久国产欧美日韩av| 黄色a级毛片大全视频| 男女之事视频高清在线观看| 黄色 视频免费看| 人妻久久中文字幕网| 国产欧美亚洲国产| 午夜激情av网站| 国产成人一区二区三区免费视频网站| 色综合婷婷激情| 日韩欧美免费精品| 精品高清国产在线一区| 水蜜桃什么品种好| av超薄肉色丝袜交足视频| 超碰成人久久| 99国产综合亚洲精品| 成人永久免费在线观看视频| 男女下面插进去视频免费观看| 下体分泌物呈黄色| 亚洲人成77777在线视频| 窝窝影院91人妻| 视频区欧美日本亚洲| 韩国av一区二区三区四区| 极品教师在线免费播放| 免费日韩欧美在线观看| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放 | 久久久久国产一级毛片高清牌| avwww免费| 久久影院123| 天堂动漫精品| 一级毛片高清免费大全| 叶爱在线成人免费视频播放| 成年人午夜在线观看视频| 亚洲一区二区三区欧美精品| 黄网站色视频无遮挡免费观看| 69精品国产乱码久久久| 午夜免费成人在线视频| 亚洲综合色网址| 国产91精品成人一区二区三区| 看免费av毛片| 99精国产麻豆久久婷婷| 国产精品国产高清国产av | 一二三四在线观看免费中文在| 午夜精品在线福利| 自线自在国产av| 精品欧美一区二区三区在线| 搡老岳熟女国产| 老司机午夜福利在线观看视频| 搡老熟女国产l中国老女人| 在线天堂中文资源库| 女人爽到高潮嗷嗷叫在线视频| 亚洲av熟女| 又紧又爽又黄一区二区| 国产色视频综合| 日本五十路高清| 欧美中文综合在线视频| 天堂√8在线中文| 王馨瑶露胸无遮挡在线观看| videosex国产| 无限看片的www在线观看| 国产成人精品无人区| 一级黄色大片毛片| 99精品久久久久人妻精品| 日本五十路高清| 国产男女内射视频| 一本一本久久a久久精品综合妖精| 亚洲成人手机| cao死你这个sao货| 成人特级黄色片久久久久久久| 日本一区二区免费在线视频| 国产一区有黄有色的免费视频| 国产人伦9x9x在线观看| 女人久久www免费人成看片| 欧美 亚洲 国产 日韩一| 视频在线观看一区二区三区| 纯流量卡能插随身wifi吗| 十分钟在线观看高清视频www| 80岁老熟妇乱子伦牲交| 窝窝影院91人妻| 亚洲九九香蕉| 国产亚洲精品久久久久久毛片 | 欧美不卡视频在线免费观看 | 丝袜美足系列|