王永佳 石 光 鄭玉成
(1.沈陽東北電力調(diào)節(jié)技術(shù)有限公司,遼寧 沈陽 110179;2.天津機(jī)電職業(yè)技術(shù)學(xué)院,天津 300350)
戶外施工現(xiàn)場焊接主要通過綜合焊接車上的柴油發(fā)電機(jī)組提供電源,但現(xiàn)有的國產(chǎn)發(fā)電機(jī)組轉(zhuǎn)速受負(fù)載變化的影響較大,而且轉(zhuǎn)速的調(diào)整時間過長,導(dǎo)致焊接時經(jīng)常出現(xiàn)缺陷,影響工作效率。為了解決這些問題,筆者在參照國外同類型產(chǎn)品的基礎(chǔ)上開發(fā)了液壓式柴油發(fā)電機(jī)轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng),經(jīng)過一段時間的努力該控制系統(tǒng)研究已告一段落,實驗室和現(xiàn)場試驗結(jié)果表明該控制系統(tǒng)能達(dá)到預(yù)期目標(biāo),為該項技術(shù)的應(yīng)用與推廣提供了技術(shù)支撐。
根據(jù)現(xiàn)場提供的ARCOTRAC6液壓系統(tǒng)圖和相關(guān)敘述材料,發(fā)電機(jī)與液壓馬達(dá)驅(qū)動相連,這樣柴油發(fā)電機(jī)組轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)就可簡化為液壓泵控制液壓馬達(dá)的閉式液壓控制系統(tǒng)。
閉式系統(tǒng)多應(yīng)用于工程機(jī)械中,目前國內(nèi)大多的工程車輛所使用的閉式液壓系統(tǒng)全部是進(jìn)口的,國內(nèi)的幾大工程機(jī)械生產(chǎn)商也都相繼與國外相關(guān)公司合資,產(chǎn)品的主要液壓元件還是使用進(jìn)口元件??紤]到該控制系統(tǒng)的可靠性及戶外作業(yè)環(huán)境的惡劣性,提出如下控制方案。
液壓泵選用比例變量泵,該液壓泵由比例壓力閥控液壓泵,響應(yīng)高,反應(yīng)快并且泵體集成各種閉式系統(tǒng)必需的保護(hù)、補(bǔ)油液壓閥,同時帶有過濾器。液壓馬達(dá)選用高速液壓馬達(dá),具有壓力過載保護(hù)功能,比例液壓泵直接通過管路與液壓馬達(dá)連接,不需要外加各種保護(hù)液壓閥類。高速液壓馬達(dá)通過聯(lián)軸器與發(fā)電機(jī)軸連接,通過調(diào)節(jié)比例液壓泵中比例壓力閥的控制電流控制比例液壓泵的排量,達(dá)到控制高速液壓馬達(dá)轉(zhuǎn)速的目的。該控制回路可通過單片機(jī)控制比例液壓泵的比例壓力閥,轉(zhuǎn)速信號(反饋信號)從發(fā)電機(jī)側(cè)的轉(zhuǎn)速傳感器傳回,這樣就形成了一個閉環(huán)控制回路。當(dāng)外界負(fù)載發(fā)生變化時,通過控制器控制比例液壓泵的排量,就能始終保持高速液壓馬達(dá)(發(fā)電機(jī))的轉(zhuǎn)速恒定。
為了確定高速液壓馬達(dá)和比例液壓泵的型號,需要計算出發(fā)電機(jī)在滿負(fù)荷下的軸扭矩,如公式(1)所示。
式中:為扭矩(N·m);為功率(kW);為轉(zhuǎn)速(r/min)。
不考慮各種損失,可以計算出理論要求扭矩,在不計各種效率時,該扭矩就是液壓馬達(dá)的輸出扭矩。根據(jù)液壓馬達(dá)的扭矩和功率,可以選定液壓馬達(dá)排量,并確定液壓馬達(dá)型號;再根據(jù)提供的發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速,確定比例液壓泵的排量和型號。
在液壓系統(tǒng)控制中,比例液壓泵組作為系統(tǒng)速度控制的核心部件,其控制原理及機(jī)能選擇決定了系統(tǒng)的運行效果,因此在綜合考慮現(xiàn)場使用工況與性能要求后確定液壓系統(tǒng)工作原理圖。由圖1可知,液壓油通過主泵吸入,通過并聯(lián)的主泵安全閥與過濾器(自帶安全閥),進(jìn)入控制閥組。為了防止主泵安全閥失效造成系統(tǒng)油路超壓,主油路上設(shè)置系統(tǒng)安全閥,起到雙重保護(hù)作用。當(dāng)液壓油同時進(jìn)入電液比例閥A和電液比例閥B,電液比例閥上比例電磁鐵根據(jù)輸入的電流信號指令推動閥芯滑塊A。閥芯滑塊A通過連桿同時帶動三位四通閥與閥芯滑塊B偏移,當(dāng)三位四通閥發(fā)生偏移的同時,液壓油進(jìn)入閥芯滑塊B并推動其移動,帶動變量泵的流量與方向發(fā)生變化,進(jìn)而控制系統(tǒng)的流量與方向。
圖1 柴油發(fā)電機(jī)轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)液壓原理圖
為了保證高速液壓馬達(dá)動作穩(wěn)定,在高速液壓馬達(dá)中設(shè)置了背壓機(jī)構(gòu)。當(dāng)變量泵輸出的壓力油同時進(jìn)入液壓馬達(dá),液壓馬達(dá)在變量泵提供的壓力油驅(qū)動下動作并且其排油作為變量泵的進(jìn)油,形成了閉式回路系統(tǒng)。當(dāng)系統(tǒng)壓力過高或者流量過大時,壓力油會通過高速液壓馬達(dá)總成中背壓機(jī)構(gòu)釋放,保證液壓馬達(dá)運行平穩(wěn)。
發(fā)電機(jī)與高速液壓馬達(dá)固定在同一基座,通過罩子、馬達(dá)聯(lián)軸器、彈性柱銷及法蘭等零件與高速液壓馬達(dá)連接。考慮到發(fā)電機(jī)與高速液壓馬達(dá)保持同軸度的要求,馬達(dá)聯(lián)軸器采用彈性柱銷連接。同時,高速液壓馬達(dá)通過軟管連接(后期優(yōu)化為硬管連接),與比例液壓泵油路連通。比例液壓泵與柴油發(fā)動機(jī)通過聯(lián)軸器連接。為了實現(xiàn)閉環(huán)控制,在馬達(dá)聯(lián)軸器上設(shè)置了一個測速齒輪,并將相應(yīng)的磁阻傳感器固定在支架上。當(dāng)馬達(dá)聯(lián)軸器帶動測速齒輪轉(zhuǎn)動時,磁阻傳感器將實際轉(zhuǎn)速信號反饋至控制器,控制器結(jié)合給定轉(zhuǎn)速信號與實際轉(zhuǎn)速信號進(jìn)行計算,根據(jù)計算結(jié)果調(diào)節(jié)液壓泵的各項參數(shù),達(dá)到控制高速液壓馬達(dá)轉(zhuǎn)速的目的。所有液壓元件均需要考慮戶外使用要求及防護(hù)要求,該系統(tǒng)在裝配并應(yīng)用后根據(jù)外形尺寸,在野外作業(yè)車輛上安裝簡易防護(hù)罩,美觀的同時起到風(fēng)沙防護(hù)、銹蝕防護(hù)的作用,保障設(shè)備安全。
圖2 高速液壓馬達(dá)與發(fā)電機(jī)連接示意圖
圖3 柴油發(fā)電機(jī)轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)控制方框圖
柴油發(fā)動機(jī)、液壓泵、液壓馬達(dá)及發(fā)電機(jī)組裝連接后,通過設(shè)置在支架上的磁阻傳感器采集發(fā)電機(jī)轉(zhuǎn)速信號,將采集到的實際轉(zhuǎn)速信號反饋至控制器,控制器結(jié)合轉(zhuǎn)速給定值,經(jīng)計算后通過調(diào)節(jié)比例液壓泵的比例壓力閥的控制電流實現(xiàn)對比例液壓泵的排量控制,最終實現(xiàn)發(fā)電機(jī)轉(zhuǎn)速控制。
根據(jù)系統(tǒng)控制方案,組裝相關(guān)元件。按照柴油發(fā)電機(jī)的實際工作回路順序(如圖4所示),依次連接柴油發(fā)動機(jī)、液壓泵、液壓馬達(dá)及發(fā)電機(jī)。
圖4 柴油發(fā)電機(jī)的實際工作回路方框圖
該系統(tǒng)主要由液壓元件連接組成,通過電子測速元件采集轉(zhuǎn)速信息,因此試驗過程中需要重點關(guān)注液壓元件連接的可靠性以及系統(tǒng)施加負(fù)載后運行效果。其中,液壓元件重要連接部位包括發(fā)電機(jī)與高速液壓馬達(dá)的連接,重點關(guān)注系統(tǒng)運行過程中的同軸度情況(如:振動、噪聲及發(fā)熱現(xiàn)象)。對于比例液壓泵與柴油發(fā)動機(jī)的連接,應(yīng)重點關(guān)注系統(tǒng)運行過程中的同軸度、連接件的緊固性(如:松動狀態(tài))及磨損狀態(tài)(如:聯(lián)軸器齒輪磨損狀態(tài))。還有,系統(tǒng)運行過程中測速齒輪是否有動能失衡或位移現(xiàn)象以及磁阻傳感器在振動情況下的牢固性及系統(tǒng)傳動效率。此外,電氣方面重點關(guān)注磁阻傳感器采集發(fā)電機(jī)轉(zhuǎn)速信號的穩(wěn)定性與連續(xù)性(如:連續(xù)輸出信號值的偏差現(xiàn)象、信號值的缺失及信號值響應(yīng)性)。
出廠試驗階段重點關(guān)注現(xiàn)場工況的模擬,因此出廠試驗回路應(yīng)與系統(tǒng)控制方案一致,通過有效數(shù)據(jù)來滿足現(xiàn)場工況的需要。由于試驗室沒有柴油發(fā)動機(jī),所以出廠試驗時只能模擬現(xiàn)場工況,利用變頻調(diào)速電機(jī)驅(qū)動液壓泵,同時將電焊機(jī)作為負(fù)載,其余元件與實際使用相同。
出廠試驗重點關(guān)注系統(tǒng)運行效果,因此需要盡可能地模擬現(xiàn)場可能發(fā)生的各種工況。并且在試驗期間尋找潛在的影響系統(tǒng)運行的不確定因素,提前發(fā)現(xiàn)問題并解決問題。因此試驗過程需要分階段、逐步推行與驗證,所以試驗方案的設(shè)置、試驗設(shè)備的選定及試驗環(huán)境的模擬等需要認(rèn)真考量后制定,這也是關(guān)系到系統(tǒng)現(xiàn)場應(yīng)用效果的關(guān)鍵因素,如:使用變頻調(diào)速電機(jī)替代柴油發(fā)動機(jī)是利用變頻電機(jī)的特性,可以與比例液壓泵進(jìn)行匹配,并且通過調(diào)整電流得到不同轉(zhuǎn)速,模擬不同參數(shù)下的工況,更好地掌握系統(tǒng)性能。
負(fù)載是工況模擬的重要環(huán)節(jié),是驗證系統(tǒng)性能的重要設(shè)備??紤]到柴油發(fā)電機(jī)現(xiàn)場實際負(fù)載絕大部分為電焊機(jī),因此為了使系統(tǒng)運行最大限度地接近實際使用工況,在試驗過程中準(zhǔn)備了四臺不同功率與類型的電焊機(jī)作為負(fù)載。
試驗包括空載試驗和帶載試驗。試驗步驟如下。1)試運轉(zhuǎn)。在轉(zhuǎn)速指令為零或控制器不通電的情況下,啟動電機(jī),確保電機(jī)轉(zhuǎn)向為右旋。逐步加快電機(jī)的轉(zhuǎn)速,注意觀察液壓泵及液壓馬達(dá)有無異常,正常狀況下液壓馬達(dá)不應(yīng)有旋轉(zhuǎn)。液壓泵的轉(zhuǎn)速逐步升高到1800r/min,注意觀察比例液壓泵及高速液壓馬達(dá)有無異常。2)試運轉(zhuǎn)無問題后,在發(fā)電機(jī)沒有負(fù)載的情況下,保持液壓泵1800r/min,轉(zhuǎn)速控制指令以每150r/min的增幅逐步平穩(wěn)增加,并在每個指令數(shù)值上停留一段時間,觀察記錄發(fā)電機(jī)的轉(zhuǎn)速變化過程。3)保持控制指令1500r/min,原動機(jī)轉(zhuǎn)速從1800r/min逐步減到1500r/min,觀察記錄發(fā)電機(jī)的轉(zhuǎn)速變化情況。注意觀察,防止意外損壞設(shè)備。4)空載試驗完成后,在穩(wěn)態(tài)狀態(tài)下,調(diào)試并整定PID參數(shù)。5)在保持原動機(jī)轉(zhuǎn)速不變的前提下(1800r/min),轉(zhuǎn)速控制指令也維持在1500r/min,分級給發(fā)電機(jī)增加負(fù)載,觀察記錄發(fā)電機(jī)的轉(zhuǎn)速變化情況。
發(fā)電機(jī)轉(zhuǎn)速無法控制。當(dāng)調(diào)整電機(jī)轉(zhuǎn)速時,發(fā)電機(jī)轉(zhuǎn)速未響應(yīng),因此分析轉(zhuǎn)速控制器存在問題。經(jīng)測量轉(zhuǎn)速控制器輸入電壓正常,所以初步判定為輸出功率問題。經(jīng)測量與比對,判定故障原因為其輸出功率與比例放大器不匹配。為了解決該問題,從北京機(jī)械研究所購買專用的比例放大器。發(fā)電機(jī)轉(zhuǎn)速變化緩慢,穩(wěn)定時間過長,達(dá)不到試驗要求。通過檢查液壓系統(tǒng),未發(fā)現(xiàn)影響液壓傳動效率的缺陷或滲漏情況并且在電機(jī)速度劇烈變化時比例液壓泵響應(yīng)速度慢,因此初步判定控制算法存在問題。通過優(yōu)化控制器算法,達(dá)到試驗要求。
在試驗過程中,客戶又提出要增加防無線干擾功能。無線干擾主要電氣元件油管,該系統(tǒng)主要電氣元件為轉(zhuǎn)速控制器和比例放大器,因此對轉(zhuǎn)速控制器和比例放大器增加了屏蔽功能。
開始做負(fù)荷試驗時,系統(tǒng)最大飛升轉(zhuǎn)速遠(yuǎn)超過預(yù)期目標(biāo)。經(jīng)仔細(xì)分析是由于選用了長粗軟管作為液壓泵和馬達(dá)之間的連接管路從而導(dǎo)致系統(tǒng)剛度下降造成的,為此,重新布置了液壓泵和液壓馬達(dá)的安裝位置以使連接管路最短,重新配管后進(jìn)行實驗,最大飛升轉(zhuǎn)速明顯下降。
圖5 出廠試驗回路方框圖
結(jié)論如下。1)任意功率時穩(wěn)態(tài)轉(zhuǎn)速波動幅度小于±2 r/min。2)100%突加負(fù)荷時,瞬態(tài)轉(zhuǎn)速下降不大于105 r/min(7%)。3)100%突減負(fù)荷時,瞬態(tài)轉(zhuǎn)速上升不大于150 r/min(10%)。4)100%功率突變后,轉(zhuǎn)速恢復(fù)穩(wěn)態(tài)值的時間小于3 s。
現(xiàn)場試驗負(fù)載選擇和試驗步驟基本與出廠試驗一致,但由于試驗室是采用變頻電機(jī)驅(qū)動比例泵,與實際應(yīng)用存在差異,而且現(xiàn)場油管路與出廠試驗時也大不相同,因此在現(xiàn)場試驗時又遇到了很多新問題并得出了一些新的結(jié)論。
初始試驗時柴油機(jī)轉(zhuǎn)速2000 r/min,轉(zhuǎn)速控制器輸出在出廠試驗時所使用到的最大電流410 mA,發(fā)電機(jī)轉(zhuǎn)速只能達(dá)到1150 r/min,達(dá)不到1500 r/min的額定轉(zhuǎn)速;解決方法是增加轉(zhuǎn)速控制器的輸出電流,并增大液壓泵吸油管的口徑以減少吸油時產(chǎn)生的沿程損失。針對現(xiàn)場試驗過程中發(fā)現(xiàn)的問題提出有效的處置方法,使柴油發(fā)電機(jī)系統(tǒng)運行穩(wěn)定可靠,轉(zhuǎn)速控制器現(xiàn)場抗干擾效果良好,柴油發(fā)電機(jī)工作效率滿足現(xiàn)場使用要求。
通過現(xiàn)場驗證,液壓式柴油發(fā)電機(jī)轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)作為一種新型閉式液壓轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng),解決了傳統(tǒng)柴油發(fā)電機(jī)組供電過程中轉(zhuǎn)速受負(fù)載變化影響大的問題。該文從液壓原理、控制邏輯、試驗步驟及故障分析、處理等方面較系統(tǒng)地介紹了整套機(jī)構(gòu)的實際應(yīng)用情況及效果,特別在試驗步驟、故障匯總及分析處置方面提供了較詳細(xì)的說明與解決方案,為推進(jìn)該項技術(shù)在戶外施工過程中的應(yīng)用提供了新的技術(shù)方案,同時為閉式液壓系統(tǒng)的應(yīng)用提供了新的思路。