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    涵道三角翼無(wú)人機(jī)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)

    2022-04-08 11:23:10關(guān)舒婷鐘小華黃衍錦李瑞清
    關(guān)鍵詞:三角翼唇口升力

    關(guān)舒婷 鐘小華 黃衍錦 李瑞清

    (廣東白云學(xué)院,廣東 廣州 510450)

    0 引言

    現(xiàn)有無(wú)人機(jī)多為固定翼型無(wú)人機(jī)和多旋翼型無(wú)人機(jī)。多旋翼無(wú)人機(jī)具有垂直起降的功能,起降時(shí)對(duì)場(chǎng)地的要求較低,但其噪聲大、續(xù)航能力低且載重量輕;傳統(tǒng)固定翼無(wú)人機(jī)續(xù)航時(shí)間長(zhǎng)、載重量大,但飛行速度低且起降時(shí)對(duì)場(chǎng)地的要求較高,因此二者的缺點(diǎn)在一定程度上限制了無(wú)人機(jī)的應(yīng)用范圍。涵道三角翼無(wú)人機(jī)的旋翼與普通無(wú)人直升機(jī)裸露的旋翼不同,涵道三角翼無(wú)人機(jī)的旋翼被涵道包裹,涵道不僅可以提高旋翼螺旋槳的效率,而且還可以降低旋翼自身的氣動(dòng)噪聲,在屏蔽涵道風(fēng)扇噪聲的同時(shí),還可以保障工作人員的人身安全。該項(xiàng)目結(jié)合二者的優(yōu)點(diǎn)設(shè)計(jì)了一種基于融合翼身的全新涵道空氣流推進(jìn)飛行無(wú)人機(jī)。翼身融合三角翼布局,具有大升力、大空間且氣動(dòng)阻力低的特點(diǎn),可實(shí)現(xiàn)短距起降、大載重和長(zhǎng)續(xù)航的功能。通過(guò)飛行控制系統(tǒng)輔助功能可以降低無(wú)人機(jī)的操控難度。因?yàn)樵摕o(wú)人機(jī)具有制作與使用成本低、安全風(fēng)險(xiǎn)系數(shù)小以及靈活等優(yōu)點(diǎn),所以其可以在物流、農(nóng)業(yè)、測(cè)繪、電力巡檢、安全巡邏以及應(yīng)急救援等重要領(lǐng)域中發(fā)揮作用。

    1 涵道三角翼無(wú)人機(jī)的整體設(shè)計(jì)

    無(wú)人機(jī)由機(jī)體、動(dòng)力系統(tǒng)和飛控系統(tǒng)組成。采用SOLIDWORKS建立的無(wú)人機(jī)三維建模如圖1所示,相關(guān)參數(shù)見(jiàn)表1。整機(jī)采用三角形穩(wěn)定機(jī)構(gòu)翼身融合的氣動(dòng)布局,外形上機(jī)翼與機(jī)身融為一體,無(wú)人機(jī)整體都具有平突翼型的橫截面,在飛行中有更大、更有效的升力面積。動(dòng)力系統(tǒng)是在管道內(nèi)由2個(gè)平行的螺旋槳對(duì)向旋轉(zhuǎn)組成涵道共軸反槳的動(dòng)力套裝,還搭載了自動(dòng)駕駛飛行控制系統(tǒng)。

    圖1 涵道三角翼無(wú)人機(jī)模型

    表1 涵道三角翼無(wú)人機(jī)參數(shù)

    2 涵道三角翼無(wú)人機(jī)結(jié)構(gòu)

    2.1 翼身外形

    普通的固定翼無(wú)人機(jī)的平衡性無(wú)法滿足涵道動(dòng)力系統(tǒng)較高的平衡性需求,而三角形翼身融合的氣動(dòng)布局有更大的有效升力面積。同時(shí),三角機(jī)頭和機(jī)頭進(jìn)氣道可以進(jìn)一步減少空氣阻力,增加無(wú)人機(jī)的平衡性。因此,該項(xiàng)目讓傳統(tǒng)的機(jī)身和機(jī)翼呈流線形平滑過(guò)渡融合,使全機(jī)具有升力體的翼型橫截面,無(wú)尾結(jié)構(gòu)縮小了機(jī)體的浸潤(rùn)面積和空氣的摩擦面積,從而達(dá)到一定的減阻效果。無(wú)人機(jī)結(jié)構(gòu)的布局特點(diǎn)如下:1) 減輕結(jié)構(gòu)質(zhì)量。結(jié)構(gòu)質(zhì)量均勻地分布于機(jī)翼翼展,可以降低機(jī)翼的彎曲度以及扭轉(zhuǎn)載荷。超寬短機(jī)身設(shè)計(jì)使結(jié)構(gòu)更緊湊、剛性更好且強(qiáng)度更高,從而加大運(yùn)載量。2) 隱蔽性強(qiáng)。因?yàn)闊o(wú)尾布局沒(méi)有顯著的橫向操縱面,所以可以縮小雷達(dá)反射面,機(jī)載設(shè)備設(shè)置在機(jī)體內(nèi),不僅具有更好的隱藏性,而且還可以提升無(wú)人機(jī)的作戰(zhàn)力(可以在軍事領(lǐng)域中應(yīng)用該無(wú)人機(jī))。3) 提高空氣動(dòng)力效率。平滑過(guò)渡流線形翼身可以削弱傳統(tǒng)布局翼身間的干擾阻力和誘導(dǎo)阻力,從而提高升力。4) 有較高的經(jīng)濟(jì)效益。在滿足飛行設(shè)計(jì)要求的情況下,無(wú)尾部的操縱面及翼身融合布局,可以使應(yīng)力變小,并節(jié)約生產(chǎn)成本(降低使用周期的維修保養(yǎng)費(fèi)用),從而提高其經(jīng)濟(jì)效益。

    2.2 機(jī)翼選型

    無(wú)尾式翼身融合布局存在舵面操作效能不足的問(wèn)題,需要增大操縱舵面。因?yàn)樵擁?xiàng)目所設(shè)計(jì)的無(wú)人機(jī)需要具備短距起降以及長(zhǎng)航時(shí)飛行的能力,所以要選擇一款滿足高升阻比要求且厚度較大的翼型。在Profili翼型庫(kù)軟件中以飛行環(huán)境高度100 m、速度20 m/s為模擬環(huán)境,最終計(jì)算得到雷諾數(shù)=50 900。在上述飛行環(huán)境中對(duì)各種翼型的升阻比曲線、俯仰力矩曲線以及性能參數(shù)進(jìn)行對(duì)比可以發(fā)現(xiàn),在相同情況下,當(dāng)仰角=4°時(shí), 63-137翼型的升力系數(shù)的最大值=1.8,升阻比最大/=128。FX 63-137翼型與其他翼形相比,其升阻比和升力系數(shù)最大。綜合考慮選用具有明顯優(yōu)勢(shì)的FX 63-137翼型,其最大機(jī)翼弦長(zhǎng)為600 mm,最小機(jī)翼弦長(zhǎng)為80 mm,間隔為100 mm,最終得到翼展為1 400 mm。為了達(dá)到減少空間、簡(jiǎn)化安裝流程的目的,涵道三角翼無(wú)人機(jī)采用模塊化結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì),分為機(jī)身涵道、左機(jī)翼以及右機(jī)翼3個(gè)模塊。

    3 性能分析

    3.1 動(dòng)力系統(tǒng)

    無(wú)人機(jī)采用2個(gè)平行的GTS2306 V2-1800無(wú)刷電機(jī)搭配PC 51499-3螺旋槳對(duì)向旋轉(zhuǎn)和60 A電子調(diào)速器構(gòu)成涵道共軸反槳結(jié)構(gòu)作為動(dòng)力裝置。因?yàn)殡p層槳葉共用一個(gè)傳動(dòng)軸,但是其轉(zhuǎn)動(dòng)方向相反,所以可以平衡單向轉(zhuǎn)動(dòng)偏轉(zhuǎn)力矩,達(dá)到短距離起降的目的。由于動(dòng)力系統(tǒng)被涵道環(huán)擴(kuò),因此會(huì)縮小整體飛行器的發(fā)動(dòng)機(jī)熱輻射擴(kuò)散范圍,三角機(jī)頭結(jié)合涵道共反漿旋翼結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)可降低空氣阻力,平滑橢圓大唇口進(jìn)氣具有更大的進(jìn)氣量和排氣量,氣流密度更高,旋翼被涵道包裹,不但能夠提高旋翼螺旋槳的效率,而且這種結(jié)構(gòu)可以降低旋翼自身的氣動(dòng)噪聲,還可以發(fā)揮保護(hù)人身安全的作用。共軸反槳結(jié)構(gòu)設(shè)置在圓筒形機(jī)身內(nèi)部,可以集中氣流,使方向更明確,從而有效地減少螺旋槳邊緣的渦流損失,進(jìn)而使螺旋槳為無(wú)人機(jī)提供更高的升力效率。綜合考慮安全性和成本,研究人員在涵道唇口處安裝塑料濾網(wǎng)套。通過(guò)Solidworks flow Simulation進(jìn)行仿真結(jié)果,如圖 2 所示。該系統(tǒng)可以消除螺旋槳旋轉(zhuǎn)所產(chǎn)生的反扭力矩,將無(wú)人機(jī)的操縱性能與傳統(tǒng)單發(fā)單螺旋槳固定翼飛行器進(jìn)行比較可知,無(wú)人機(jī)在提升操縱性能的同時(shí),還能提高飛機(jī)的推力(大約提高50%),從而實(shí)現(xiàn)短距離起降、高速飛行、易操控以及噪聲低的功能。

    涵道唇口是影響涵道動(dòng)力系統(tǒng)的重要因素。當(dāng)共軸反槳高速旋轉(zhuǎn)時(shí),涵道唇口處會(huì)產(chǎn)生繞流,并形成低壓區(qū),氣流從高壓流向低壓,使涵道產(chǎn)生附加拉力。因?yàn)楹来娇诎霃綍?huì)影響涵道入口處的繞流環(huán)境、靜壓分布以及共軸反槳的順逆螺旋槳的拉力分配,合理地增大涵道唇口半徑可以提高涵道的升力。假設(shè)唇口高度d=40 mm,厚度d=25 mm,通過(guò)模擬對(duì)無(wú)來(lái)源、軸向來(lái)源以及橫風(fēng)來(lái)源三種環(huán)境進(jìn)行分析,唇口斜率、流量系數(shù)以及推力系數(shù)如公式(1)~公式(3)所示。

    式中:為通過(guò)唇口捕獲的體積流量,m/s;為出口面積,m;為出口壓力,Pa;為氣流密度,kg/m;為唇口推力,N。

    由上述結(jié)果可知,橢圓形唇口的綜合性能最好,唇口斜率越小,唇口的推力系數(shù)、流量系數(shù)就越大。由于螺旋槳與涵道內(nèi)壁的間隙增大會(huì)降低涵道的增升效應(yīng),因此需要縮小螺旋槳與涵道之間的間隙(大約縮小1 mm~2 mm),以增加涵道對(duì)無(wú)人機(jī)整體的拉力。涵道共軸反槳結(jié)構(gòu)的槳距會(huì)影響左、右旋翼拉力的分配情況。當(dāng)槳距增大時(shí),左旋翼拉力、總控力變小,右旋翼拉力逐漸增大。由能量守恒可知,左旋翼氣動(dòng)特點(diǎn)如公式(4)~公式(5)所示。

    式中:為左旋翼的拉力,N;為左旋翼的扭矩,N·m;為涵道的誘導(dǎo)速度,m/s;為涵道的氣流速度,m/s;為滑流速度,m/s;為涵道面積,m;為進(jìn)口空氣密度,kg/m;為拉力分配因子。

    右旋翼氣動(dòng)特點(diǎn)如公式(6)~公式(7)所示。

    式中:為右旋翼的拉力,N;為右旋翼的扭矩,N·m;為右槳對(duì)左槳的誘導(dǎo)速度影響系數(shù);為左槳對(duì)右槳的誘導(dǎo)速度影響系數(shù)(和都是關(guān)于槳距的函數(shù))。

    因?yàn)殡p槳扭矩相互抵消(=),所以當(dāng)螺旋槳旋轉(zhuǎn)時(shí),槳盤(pán)面產(chǎn)生誘導(dǎo)速度,右槳處在左槳的尾流中,將左槳尾流作為吸流,彼此間的誘導(dǎo)速度相互影響。

    由葉素-動(dòng)量理論可以得到非線性一次微分方程組,如公式(8)所示。

    式中:為雙槳槳距,m;,分別為左、右旋翼的螺距,m。

    綜上可得,當(dāng)左旋翼位于涵道175 mm處、雙槳槳距為233 mm~234 mm時(shí),其升力效果最好。涵道內(nèi)部流速線如圖 2 所示。

    圖2 涵道內(nèi)部流速線圖

    3.2 飛行控制系統(tǒng)

    飛行控制系統(tǒng)可以自動(dòng)調(diào)整無(wú)人機(jī)的航向、高度、速度以及飛行姿態(tài),配合GPS+北斗雙模定位模塊可以使無(wú)人機(jī)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)航線飛行以及自動(dòng)返航的功能。

    如圖3所示,無(wú)人機(jī)的飛行控制模塊采用基于STM32F7芯片的自動(dòng)駕駛儀,飛控模塊內(nèi)置電子陀螺儀、氣壓計(jì)以及加速度傳感器等測(cè)量設(shè)備,當(dāng)收到來(lái)自遙控器的遙控信號(hào)或需要對(duì)飛行姿態(tài)進(jìn)行調(diào)整時(shí),PWM給電子調(diào)速器發(fā)送指令,對(duì)電機(jī)轉(zhuǎn)速、控制面活動(dòng)的偏轉(zhuǎn)角度進(jìn)行調(diào)節(jié),實(shí)現(xiàn)對(duì)無(wú)人機(jī)飛行姿態(tài)的控制和調(diào)整。該飛行控制模塊可以為飛控工作提供無(wú)人機(jī)當(dāng)前的飛行姿態(tài)、高度、速度以及航向等數(shù)據(jù);同時(shí),安裝接收機(jī)、GPS定位以及圖傳等通信裝置,可實(shí)時(shí)接收遙控器信號(hào)并發(fā)送圖像信息以及位置信息。

    圖3 飛控控制系統(tǒng)框架

    3.3 信號(hào)傳輸系統(tǒng)

    該項(xiàng)目設(shè)計(jì)的無(wú)人機(jī)信號(hào)傳輸系統(tǒng)采用無(wú)線電傳輸,不同頻段分別傳輸不同種類的信號(hào)。使用2.4 GHz頻段傳輸控制信號(hào),使無(wú)人機(jī)保持手動(dòng)飛行的能力;915 Hz數(shù)傳電臺(tái)連接地面站和天空端,使飛手能實(shí)時(shí)了解無(wú)人機(jī)當(dāng)前的飛行狀態(tài);5.8 GHz數(shù)字圖傳系統(tǒng)能提供延遲低至20 ms的圖像,且分辨率能達(dá)到1920 px×1080 px,為飛手提供無(wú)人機(jī)前方的清晰圖像,為超視距飛行提供最基礎(chǔ)的保障。

    4 涵道三角翼無(wú)人機(jī)氣動(dòng)仿真分析

    涵道三角翼無(wú)人機(jī)在Solidworks中進(jìn)行flow Simulation流體分析,模擬環(huán)境如下:溫度為300 K,空速為 20 m/s,仿真環(huán)境氣體為空氣,風(fēng)扇轉(zhuǎn)速為966 r/s。在仰角為4°的情況下對(duì)其升力、表面壓力以及阻力進(jìn)行分析。經(jīng)過(guò)氣動(dòng)仿真計(jì)算結(jié)果可知,全機(jī)能產(chǎn)生約24.079 N的升力,滿足設(shè)計(jì)要求。

    5 結(jié)語(yǔ)

    該項(xiàng)目設(shè)計(jì)的涵道三角翼無(wú)人機(jī)經(jīng)過(guò)多次測(cè)試,當(dāng)起飛質(zhì)量為2.1 kg時(shí),起飛滑跑距離約為6 m,飛行最小速度為10 m/s,飛行最大速度為40 m/s,搭載ace 6s30C動(dòng)力電池測(cè)得續(xù)航時(shí)間約為40 min。在空曠區(qū)域中,飛行控制系統(tǒng)輔助功能正常,可實(shí)現(xiàn)定高定速盤(pán)旋飛行、自動(dòng)姿態(tài)修正以及自動(dòng)返航的功能,具有大升力、大空間以及低阻力的特性,可以有效地解決多旋翼無(wú)人機(jī)續(xù)航短、載重輕以及傳統(tǒng)固定翼無(wú)人機(jī)速度低的問(wèn)題,滿足起降對(duì)跑道要求高的要求。

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