• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    設(shè)定值濾波型四參數(shù)二自由度PID算法研究

    2022-02-25 02:36:06殷華文
    自動(dòng)化儀表 2022年2期
    關(guān)鍵詞:階躍設(shè)定值微分

    殷華文

    (南陽理工學(xué)院智能制造學(xué)院,河南 南陽 473004)

    0 引言

    在工業(yè)控制領(lǐng)域廣泛應(yīng)用的回路比例積分微分(proportional integral derivative,PID)控制器和Smith預(yù)估控制器等常規(guī)控制器,都只能設(shè)定一組控制器參數(shù),屬于一自由度控制器。一般而言,如果按干擾抑制特性最優(yōu)來整定參數(shù),則設(shè)定值跟隨特性差;如果按設(shè)定值跟隨特性最優(yōu)來整定參數(shù),則干擾抑制特性差。所以常規(guī)控制器的設(shè)計(jì)和參數(shù)整定通常采用折中或試湊的辦法解決[1]。這樣可以滿足大多數(shù)控制系統(tǒng)的要求。但對于高性能控制系統(tǒng)而言,該方法難以達(dá)到期望的控制性能。這時(shí),就需要采用二自由度PID控制。

    二自由度控制是指:采用適當(dāng)?shù)脑O(shè)計(jì)方法,找到兩組獨(dú)立的參數(shù)并設(shè)計(jì)出兩個(gè)獨(dú)立的控制器,分別用優(yōu)化系統(tǒng)的設(shè)定值跟隨特性和干擾抑制特性[1]。二自由度PID的基本概念是由I.M.Horowitz在1963年提出的[2]。抑制外部干擾用微分先行PID控制算法,調(diào)節(jié)Kp、Ti與Td參數(shù),可有效地改善系統(tǒng)動(dòng)態(tài)響應(yīng),實(shí)現(xiàn)最優(yōu)的干擾抑制特性。而對于設(shè)定值干擾,在PID算法之前疊加設(shè)定值濾波器以調(diào)節(jié)濾波器參數(shù)α,可減緩設(shè)定值的快速變化,從而實(shí)現(xiàn)最優(yōu)的設(shè)定值跟隨特性。這就是四參數(shù)二自由度PID算法。

    近年來,隨著各種新型先進(jìn)控制技術(shù)的出現(xiàn),為了更好地發(fā)揮二自由度控制的優(yōu)勢,一些研究者已將新的控制思想與PID控制器或者控制結(jié)構(gòu)相結(jié)合,提出了不同的二自由度控制器的設(shè)計(jì)方法。如:基于內(nèi)??刂圃淼亩杂啥瓤刂?、基于模糊控制理論的二自由度控制等[3]。雖然二自由度控制方法研究已取得較大進(jìn)展,但大多僅限于利用仿真試驗(yàn)進(jìn)行理論驗(yàn)證。因此,將理論研究成果推廣應(yīng)用于實(shí)際工業(yè)過程還有待實(shí)現(xiàn)。

    本文針對大小慣性不同的四種典型過程對象,進(jìn)行二自由度控制算法研究。

    1 二自由度PID算法設(shè)計(jì)

    1.1 二自由度PID算法思想

    二自由度PID算法是在微分先行PID算法的基礎(chǔ)上加上設(shè)定值濾波環(huán)節(jié),實(shí)現(xiàn)設(shè)定值跟隨性和抗干擾性同時(shí)最優(yōu)。

    通常的PID算法是基于偏差補(bǔ)償原理的,即PID運(yùn)算是基于偏差e的。偏差值為設(shè)定值和反饋值的差值,即:

    e=r-y

    (1)

    式中:e為偏差;r為設(shè)定值;y為反饋值。

    由式(1)可以看出,e受r和y雙因素變化的影響。PID控制器既要抑制r變化的影響,又要抑制y變化的影響。干擾d會(huì)直接影響到y(tǒng)的變化。r往往是階躍變化的。d是現(xiàn)場擾動(dòng)信號,既可能是一種信號,也可能是幾種信號的混合。因此,用一組PID參數(shù)難以兼顧對設(shè)定值階躍的跟隨和抗干擾。為了抑制設(shè)定值階躍的影響,需要弱化微分作用;而為了捕捉干擾對被控變量的影響,又需要強(qiáng)化微分作用。為了抑制干擾,需要增強(qiáng)比例積分作用以消除余差。但增強(qiáng)比例作用會(huì)增強(qiáng)設(shè)定值階躍對控制系統(tǒng)的沖擊,而增強(qiáng)積分作用會(huì)引起積分飽和。設(shè)定值濾波型六參數(shù)二自由度PID控制結(jié)構(gòu)如圖1所示。

    圖1 設(shè)定值濾波型六參數(shù)二自由度PID控制結(jié)構(gòu)圖

    二自由度PID的算法思想就是對引起e變化的雙因素采用不同的策略分別進(jìn)行抑制。圖1所示的設(shè)定值濾波型六參數(shù)二自由度PID控制結(jié)構(gòu)需要六個(gè)參數(shù),即設(shè)定值濾波器三個(gè)參數(shù)α、β、γ和三個(gè)PID參數(shù)[4]。

    六參數(shù)二自由度PID算法結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜。圖2所示的是簡化的設(shè)定值濾波型四參數(shù)二自由度PID控制結(jié)構(gòu)[5-6]。這種結(jié)構(gòu)只對設(shè)定值作慣性濾波,只有一個(gè)二自由度系數(shù)α。

    圖2 設(shè)定值濾波型四參數(shù)二自由度PID控制結(jié)構(gòu)圖

    1.2 濾波器提高系統(tǒng)的設(shè)定值跟隨能力

    設(shè)定值濾波器用于緩沖設(shè)定值階躍對系統(tǒng)的沖擊、減輕控制器的工作壓力,即主要考慮式(1)中r因素對偏差e的影響。

    設(shè)計(jì)目標(biāo)值濾波器H(s),如式(2)所示:

    (2)

    對式(2)作推導(dǎo),得:

    (3)

    由式(3)可知,設(shè)定值濾波器實(shí)際是一個(gè)比例環(huán)節(jié)和慣性環(huán)節(jié)的迭加。當(dāng)0<α<1時(shí),比例環(huán)節(jié)對設(shè)定值階躍的初始值進(jìn)行了衰減,慣性環(huán)節(jié)則緩沖了設(shè)定值階躍對系統(tǒng)的沖擊。濾波器可以使設(shè)定值階躍時(shí)被控變量有一個(gè)平穩(wěn)的變化空間,從而更好地跟隨設(shè)定值變化,不影響系統(tǒng)的穩(wěn)定性。

    1.3 微分先行的干擾抑制能力

    在控制系統(tǒng)的實(shí)際運(yùn)行過程中,設(shè)定值是階躍變化的。這將使微分項(xiàng)輸出產(chǎn)生極大的突變(比例項(xiàng)輸出也會(huì)跳變,但沒有微分項(xiàng)跳變幅度大)。微分突變一方面會(huì)使控制變量產(chǎn)生很大的變化,對于有些生產(chǎn)過程(如化學(xué)反應(yīng)、燃燒等過程)是不允許的;另一方面,還會(huì)使被控變量產(chǎn)生很大的超調(diào)。為了避免設(shè)定值變化引起的微分突變,本文提出了微分先行的概念。微分先行是指將控制器的微分部分前移至測量通道中[7]。

    微分先行算法只對測量值作微分處理,而不影響比例積分(proportional integral,PI)的調(diào)節(jié)。微分先行PID的控制結(jié)構(gòu)如圖1中去除目標(biāo)值濾波器的部分。

    微分先行可以減輕設(shè)定值階躍引起的微分突變。但是對于二自由度PID而言,加上設(shè)定值濾波器后減弱了設(shè)定值階躍時(shí)的微分跳變。這時(shí)的微分先行主要起抑制干擾的作用,即主要用來抑制y因素對偏差e的影響。這是由于微分先行是對被控變量y作微分,可以直接捕捉擾動(dòng)d導(dǎo)致的被控變量y的變化,從而使控制系統(tǒng)能夠抑制干擾。

    微分環(huán)節(jié)對廣義對象形成局部反饋,相當(dāng)于對廣義對象引入反饋校正。反饋校正可以消除廣義對象非線性、變參數(shù)的影響和抑制干擾[8]。微分運(yùn)算加了微分延遲,所以對干擾信號有濾波和緩沖作用。

    1.4 微分先行運(yùn)算的極性

    對于一般的PID運(yùn)算來說,微分部分的運(yùn)算是:

    (4)

    式中:Kp為比例系數(shù);Td為微分系數(shù)。

    式(4)的離散化形式為:

    (5)

    式中:Ts為采樣周期;e(k)為當(dāng)前采樣時(shí)刻偏差;e(k-1)為上一采樣時(shí)刻偏差。

    微分運(yùn)算捕捉的是偏差的變化,PID算法的輸出為:

    u(k)=up(k)+ui(k)+ud(k)

    (6)

    式中:up(k)為比例運(yùn)算項(xiàng);ui(k)為積分運(yùn)算項(xiàng);ud(k)為微分運(yùn)算項(xiàng)。

    (7)

    式中:y(t)為被控變量。

    式(7)的離散化形式為:

    (8)

    式中:y(k)為當(dāng)前時(shí)刻被控變量采樣值;y(k-1)為上一采樣時(shí)刻被控變量。

    由式(8)可以看出,微分項(xiàng)運(yùn)算已經(jīng)不受設(shè)定值r的影響了。微分運(yùn)算項(xiàng)只捕捉被控變量y的變化。

    (9)

    結(jié)合式(6)和式(9),微分先行運(yùn)算和正常的微分運(yùn)算極性相反,所以圖1和圖2中標(biāo)“*”處為“-”而不是“+”。

    1.5 二自由度PID公式離散化

    把系統(tǒng)分成兩個(gè)部分:①設(shè)定值濾波器部分;②標(biāo)準(zhǔn)PID加微分先行部分。

    ①把目標(biāo)值濾波器H(s)看成一個(gè)簡單的控制系統(tǒng),對式(2)作拉氏反變換,得:

    (10)

    離散化之后,得:

    (11)

    整理之后,得:

    (12)

    m(k)、y(k)分別是PID運(yùn)算的輸入和被控變量,則:

    e(k)=m(k)-y(k)

    (13)

    ②將微分先行PID部分離散化,則整個(gè)控制算法為:

    (14)

    其中,微分項(xiàng)為:

    [y(k)-y(k-1)]

    (15)

    式中:η為微分延遲系數(shù)或不完全微分系數(shù),是為了抑制微分突變而加的慣性延遲環(huán)節(jié)的時(shí)間常數(shù)Td的系數(shù),η取值一般為0.1~0.2。

    2 MATLAB/Simulink中的仿真研究

    2.1 設(shè)定值濾波器研究

    在MATLAB/Simulink中搭建設(shè)定值濾波器進(jìn)行仿真:輸入信號r為階躍信號;α和Ti的取值用四組不同的參數(shù)。濾波器輸出信號曲線如圖3所示。

    圖3 濾波器輸出信號曲線圖

    由圖3可知,濾波器輸出信號曲線是疊加了α值的慣性環(huán)節(jié)單調(diào)上升曲線。

    當(dāng)0<α<1時(shí),相當(dāng)于把設(shè)定值階躍的初始值進(jìn)行了縮小。但由于慣性環(huán)節(jié)的作用,濾波器信號輸出m最終都將上升到設(shè)定值r。α決定了濾波器信號輸出曲線的初始值,即設(shè)定值將被縮小的程度。而另一個(gè)參數(shù)Ti則決定了曲線上升速度的快慢。Ti越小則上升速度越快。由于慣性環(huán)節(jié)的相位滯后影響,濾波器輸出信號曲線相對于原始設(shè)定值曲線相位滯后0~90°。

    2.2 一自由度PID算法和二自由度PID算法的比較研究

    圖4 一自由度PID和二自由度PID控制仿真比較(α=0.35)

    由圖4可知,一自由度PID控制有比較大的超調(diào),二自由度PID控制既無超調(diào)也無振蕩,響應(yīng)曲線能夠很好地跟蹤濾波器輸出信號曲線,體現(xiàn)了二自由度PID控制的優(yōu)點(diǎn)。但一自由度PID控制響應(yīng)速度快,而二自由度PID控制響應(yīng)速度慢。

    圖5 正極性微分運(yùn)算控制仿真曲線(α=0.35)

    3 大小慣性對象二自由度PID控制

    3.1 試驗(yàn)研究對象

    本文對水泵壓力、管道流量、水箱液位、鍋爐溫度這四個(gè)慣性大小不同的對象進(jìn)行二自由度PID算法控制效果研究。經(jīng)過實(shí)際測試,這四個(gè)對象的數(shù)學(xué)模型如下。

    3.2 水泵壓力二自由度PID控制

    水泵壓力對象的慣性小,不容易穩(wěn)定。通過響應(yīng)曲線法和經(jīng)驗(yàn)試湊法,整定出調(diào)節(jié)效果較好的PID參數(shù)(即Kp=0.67、Ti=20 s、Td=1 s),再整定α參數(shù)。水泵壓力一自由度PID算法和二自由度PID算法控制曲線如圖6所示,可見二自由度PID控制效果優(yōu)于一自由度PID控制效果。

    圖6 水泵壓力一自由度PID算法和二自由度PID算法控制曲線

    通過改變出水口調(diào)節(jié)閥改變出水流量施加擾動(dòng),二自由度PID控制能抑制壓力的波動(dòng)。

    由于水泵壓力是小慣性對象,比例參數(shù)Kp和微分參數(shù)Td不要設(shè)置得過大,約1 s即可,否則系統(tǒng)會(huì)出現(xiàn)振蕩現(xiàn)象。設(shè)置α=0.01時(shí),調(diào)節(jié)時(shí)間、最大偏差和穩(wěn)態(tài)誤差都比較小。

    3.3 管道流量二自由度PID控制

    管道流量是典型的過程對象,具有慣性小、非線性的特點(diǎn)[9],所以不容易穩(wěn)定。通過響應(yīng)曲線法和經(jīng)驗(yàn)試湊法,整定出調(diào)節(jié)效果較好的PID參數(shù)(即Kp=0.11、Ti=30 s、Td=0 s),再整定α參數(shù)。α=0.1時(shí),管道流量二自由度PID控制曲線如圖7所示。

    圖7 管道流量二自由度PID控制曲線(α=0.1)

    由于管道流量是小慣性對象,比例參數(shù)Kp和微分參數(shù)Td不宜設(shè)置得過大,否則系統(tǒng)會(huì)出現(xiàn)振蕩現(xiàn)象。設(shè)置α=0.1時(shí),調(diào)節(jié)時(shí)間、最大偏差和穩(wěn)態(tài)誤差都比較小。

    3.4 水箱液位二自由度PID控制

    通過響應(yīng)曲線法和經(jīng)驗(yàn)試湊法,整定出調(diào)節(jié)效果較好的PID參數(shù)(即Kp=3.45、Ti=200 s、Td=15 s),再整定α參數(shù)。α=0.35時(shí),水箱液位二自由度PID控制曲線如圖8所示。

    圖8 水箱液位二自由度PID控制曲線(α=0.35)

    水箱液位是大慣性對象,比水泵壓力和管道流量對象的慣性大。如果沒有超調(diào)問題,而需要快速穩(wěn)定,則需要增大比例參數(shù)Kp。但Kp過大時(shí)也會(huì)產(chǎn)生振蕩。α越大,設(shè)定值濾波后曲線的上升時(shí)間越短,但超調(diào)量也越大。

    3.5 鍋爐溫度二自由度PID控制

    鍋爐溫度是典型的過程對象,具有大慣性、大滯后和非線性等特點(diǎn)[10]。

    此處鍋爐溫度為非自衡積分對象,加熱過程散熱較慢,具有較大的滯后。鍋爐溫度控制既要求快速升溫,又要避免超調(diào),所以控制難度大。

    本文先整定出PID參數(shù)(即Kp=20、Ti=50 s、Td=10 s),再整定α參數(shù)。α=0.5時(shí),鍋爐溫度二自由度PID控制曲線如圖9所示。

    圖9 鍋爐溫度二自由度PID控制曲線(α=0.5)

    由于鍋爐溫度控制有積分環(huán)節(jié),即大慣性環(huán)節(jié),為了提高執(zhí)行器的能力,α取值應(yīng)偏大。

    3.6 二自由度PID的參數(shù)整定

    二自由度PID的參數(shù)整定應(yīng)先整定PID參數(shù),通過響應(yīng)曲線法、繼電反饋振蕩法和經(jīng)驗(yàn)試湊法等,整定出調(diào)節(jié)效果較好的PID參數(shù)。然后施加擾動(dòng),修正所得的PID參數(shù),使調(diào)節(jié)器的抗干擾性最佳。四種對象的參數(shù)設(shè)置規(guī)律為:水泵壓力對象Kp=0.67,管道流量對象Kp=0.11,水箱液位對象Kp=3.45,鍋爐溫度對象Kp=20。由此可知,大慣性對象的Kp參數(shù)要大,而小慣性對象的Kp參數(shù)要小。

    然后,根據(jù)對象慣性大小進(jìn)行α參數(shù)整定,使設(shè)定值跟蹤特性最佳。四種對象的α參數(shù)設(shè)置規(guī)律為:管道壓力對象α=0.01,管道流量對象α=0.1,水箱液位對象α=0.35,鍋爐溫度對象α=0.5。由此可知,大慣性對象的α參數(shù)要大,而小慣性對象的α參數(shù)要小。

    α參數(shù)一般不要超過0.5。若大于0.5,雖然有緩沖設(shè)定值的功能,但緩沖效果隨α的增大的變化并不明顯。當(dāng)α=1時(shí),無設(shè)定值緩沖效果。

    4 結(jié)論

    二自由度PID相當(dāng)于兩個(gè)調(diào)節(jié)器的串聯(lián)。第一個(gè)調(diào)節(jié)器是設(shè)定值濾波器,實(shí)際是一個(gè)比例環(huán)節(jié)和慣性環(huán)節(jié)的迭加,相當(dāng)于對設(shè)定值作了一次PI調(diào)節(jié)。第二個(gè)調(diào)節(jié)器是對系統(tǒng)偏差作了一次微分先行PID調(diào)節(jié)。兩個(gè)調(diào)節(jié)器共用一個(gè)積分參數(shù)Ti。

    設(shè)定值濾波器對設(shè)定值階躍幅值的衰減降低了設(shè)定值階躍擾動(dòng)對系統(tǒng)造成的沖擊,慣性環(huán)節(jié)的緩沖也減小了系統(tǒng)超調(diào)的可能性,比例和慣性環(huán)節(jié)的迭加使系統(tǒng)具有良好的跟隨性。微分先行是對測量值作微分,可以直接捕捉擾動(dòng)導(dǎo)致的被控變量的變化,從而更好地實(shí)現(xiàn)控制系統(tǒng)的干擾抑制性。二自由度PID能實(shí)現(xiàn)設(shè)定值跟隨和擾動(dòng)抑制的雙優(yōu)控制。但由于設(shè)定值濾波器中慣性環(huán)節(jié)的相位滯后作用,設(shè)定值跟隨性是以犧牲響應(yīng)速度為代價(jià)的。

    在整定控制參數(shù)時(shí),被控對象慣性大,則Kp和α參數(shù)設(shè)置要大,使得設(shè)定值濾波器和PID運(yùn)算輸出增大。被控對象慣性小,則Kp和α參數(shù)設(shè)置要小,使得設(shè)定值濾波器和PID運(yùn)算輸出減小。

    猜你喜歡
    階躍設(shè)定值微分
    冷軋鍍鋅光整機(jī)延伸率控制模式的解析與優(yōu)化
    基于階躍雙包層光纖的螺旋型光纖傳感器
    擬微分算子在Hp(ω)上的有界性
    上下解反向的脈沖微分包含解的存在性
    探討單位階躍信號的教學(xué)
    借助微分探求連續(xù)函數(shù)的極值點(diǎn)
    西氣東輸二線人機(jī)交互界面的防呆系統(tǒng)
    對不定積分湊微分解法的再認(rèn)識
    目標(biāo)設(shè)定值傳感器的原理與檢修
    對工頻耐壓試驗(yàn)跳閘電流設(shè)定值問題的探討
    亚洲国产精品一区二区三区在线| 波多野结衣av一区二区av| 大片免费播放器 马上看| 老司机在亚洲福利影院| 日本wwww免费看| 国产有黄有色有爽视频| 淫妇啪啪啪对白视频| 日本a在线网址| 国产av一区二区精品久久| 18禁国产床啪视频网站| 十八禁网站免费在线| 在线观看一区二区三区激情| 高清av免费在线| 日韩 欧美 亚洲 中文字幕| 超碰97精品在线观看| 亚洲 国产 在线| 国产精品久久久av美女十八| 天堂动漫精品| 日韩视频一区二区在线观看| 日韩欧美免费精品| 在线观看人妻少妇| 黑人巨大精品欧美一区二区蜜桃| 久久久精品区二区三区| 精品一区二区三区视频在线观看免费 | 一夜夜www| 啪啪无遮挡十八禁网站| 别揉我奶头~嗯~啊~动态视频| 后天国语完整版免费观看| 日韩大片免费观看网站| 亚洲五月婷婷丁香| 国产精品 国内视频| 精品视频人人做人人爽| 久久天堂一区二区三区四区| 叶爱在线成人免费视频播放| 中文欧美无线码| 欧美亚洲 丝袜 人妻 在线| 成人国语在线视频| 中文字幕av电影在线播放| 精品国产国语对白av| 中文亚洲av片在线观看爽 | 老司机深夜福利视频在线观看| 国产97色在线日韩免费| tocl精华| 女性生殖器流出的白浆| 免费一级毛片在线播放高清视频 | 欧美日韩成人在线一区二区| 亚洲精品美女久久av网站| 无遮挡黄片免费观看| 丰满饥渴人妻一区二区三| 在线十欧美十亚洲十日本专区| 成人18禁高潮啪啪吃奶动态图| 一本—道久久a久久精品蜜桃钙片| 亚洲色图 男人天堂 中文字幕| 久久中文字幕人妻熟女| 一区二区三区国产精品乱码| 国产99久久九九免费精品| 色婷婷av一区二区三区视频| 久久午夜亚洲精品久久| 男女下面插进去视频免费观看| 肉色欧美久久久久久久蜜桃| 天堂中文最新版在线下载| 日本a在线网址| 国产精品 国内视频| 国产亚洲精品久久久久5区| 亚洲九九香蕉| 久久久久久久久久久久大奶| 亚洲一卡2卡3卡4卡5卡精品中文| 美女主播在线视频| 久久精品国产99精品国产亚洲性色 | 免费观看av网站的网址| 欧美成狂野欧美在线观看| 美女主播在线视频| 亚洲第一欧美日韩一区二区三区 | 亚洲欧美激情在线| 大型黄色视频在线免费观看| 亚洲国产看品久久| 成人免费观看视频高清| 最新的欧美精品一区二区| 国产单亲对白刺激| 真人做人爱边吃奶动态| 国产精品一区二区精品视频观看| 成人av一区二区三区在线看| 国产xxxxx性猛交| 美女高潮喷水抽搐中文字幕| 久久精品国产亚洲av高清一级| 欧美日韩福利视频一区二区| 亚洲精品乱久久久久久| 久久国产精品人妻蜜桃| 免费日韩欧美在线观看| 精品国产超薄肉色丝袜足j| 久久久久久久大尺度免费视频| 日本欧美视频一区| 老汉色av国产亚洲站长工具| av有码第一页| 亚洲一码二码三码区别大吗| 久久午夜亚洲精品久久| 国产成人免费观看mmmm| 天堂8中文在线网| 色老头精品视频在线观看| 国产成人欧美| 精品亚洲乱码少妇综合久久| 日韩成人在线观看一区二区三区| 欧美黄色片欧美黄色片| 啦啦啦 在线观看视频| 一本一本久久a久久精品综合妖精| 肉色欧美久久久久久久蜜桃| 精品国产乱码久久久久久小说| 99热网站在线观看| 亚洲熟女精品中文字幕| 国产成人欧美在线观看 | 久久久精品区二区三区| 亚洲av第一区精品v没综合| 精品国产一区二区三区四区第35| 国产日韩欧美在线精品| 少妇精品久久久久久久| 好男人电影高清在线观看| 老司机深夜福利视频在线观看| 正在播放国产对白刺激| 日本wwww免费看| 狠狠狠狠99中文字幕| 视频区欧美日本亚洲| 中文字幕人妻丝袜制服| tube8黄色片| 亚洲专区国产一区二区| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频| 少妇的丰满在线观看| 日韩大码丰满熟妇| 青草久久国产| 人成视频在线观看免费观看| 人妻 亚洲 视频| 悠悠久久av| 精品国产超薄肉色丝袜足j| 岛国在线观看网站| 成年版毛片免费区| 大型黄色视频在线免费观看| 两个人看的免费小视频| 99精品在免费线老司机午夜| 夜夜爽天天搞| 一夜夜www| 欧美老熟妇乱子伦牲交| 国产精品九九99| 女人高潮潮喷娇喘18禁视频| 久久国产精品影院| 国产日韩欧美视频二区| 亚洲国产欧美一区二区综合| 久久毛片免费看一区二区三区| 午夜激情久久久久久久| 午夜精品久久久久久毛片777| 男人操女人黄网站| 菩萨蛮人人尽说江南好唐韦庄| 丰满迷人的少妇在线观看| 亚洲va日本ⅴa欧美va伊人久久| 老熟妇仑乱视频hdxx| 久久久精品免费免费高清| 亚洲九九香蕉| 中文字幕人妻熟女乱码| √禁漫天堂资源中文www| 亚洲精品av麻豆狂野| 国产精品1区2区在线观看. | 久久青草综合色| 黄色成人免费大全| 精品亚洲成国产av| 久久久水蜜桃国产精品网| 色精品久久人妻99蜜桃| 亚洲成国产人片在线观看| 亚洲 欧美一区二区三区| 手机成人av网站| 亚洲美女黄片视频| 99在线人妻在线中文字幕 | 久久精品成人免费网站| 首页视频小说图片口味搜索| 精品高清国产在线一区| 国产精品久久久久久精品电影小说| 色老头精品视频在线观看| 每晚都被弄得嗷嗷叫到高潮| 国产精品久久久久久精品古装| 久热这里只有精品99| 日韩熟女老妇一区二区性免费视频| 丝袜人妻中文字幕| 精品午夜福利视频在线观看一区 | 亚洲欧美激情在线| 国产主播在线观看一区二区| 成在线人永久免费视频| 中亚洲国语对白在线视频| 99精品久久久久人妻精品| 欧美精品av麻豆av| 亚洲专区字幕在线| 999久久久国产精品视频| 日韩一区二区三区影片| 日韩免费av在线播放| 国产91精品成人一区二区三区 | 亚洲一卡2卡3卡4卡5卡精品中文| 国产精品.久久久| 国产精品电影一区二区三区 | 久久精品成人免费网站| 精品福利永久在线观看| 最新的欧美精品一区二区| 久久精品国产亚洲av高清一级| 乱人伦中国视频| 在线 av 中文字幕| av免费在线观看网站| 一个人免费看片子| 国产精品av久久久久免费| 99热国产这里只有精品6| av天堂久久9| 欧美性长视频在线观看| 波多野结衣av一区二区av| 岛国毛片在线播放| 欧美成狂野欧美在线观看| 最黄视频免费看| 国产aⅴ精品一区二区三区波| 欧美人与性动交α欧美软件| 变态另类成人亚洲欧美熟女 | 精品久久久久久电影网| 日本撒尿小便嘘嘘汇集6| 美女午夜性视频免费| 他把我摸到了高潮在线观看 | 中文字幕av电影在线播放| 午夜激情av网站| 亚洲全国av大片| 久久狼人影院| 中文字幕人妻丝袜一区二区| 少妇裸体淫交视频免费看高清 | 美女高潮喷水抽搐中文字幕| 国产一区二区三区综合在线观看| 日本黄色日本黄色录像| 99re在线观看精品视频| 在线永久观看黄色视频| 久久99一区二区三区| 午夜老司机福利片| 啦啦啦在线免费观看视频4| 999精品在线视频| 国产伦理片在线播放av一区| 1024视频免费在线观看| 桃花免费在线播放| 中文字幕av电影在线播放| 久久国产精品大桥未久av| 啦啦啦 在线观看视频| 少妇被粗大的猛进出69影院| 欧美日韩中文字幕国产精品一区二区三区 | 99精品欧美一区二区三区四区| 肉色欧美久久久久久久蜜桃| 久久久久国产一级毛片高清牌| 午夜91福利影院| 亚洲成人免费av在线播放| 日韩视频在线欧美| av福利片在线| 女同久久另类99精品国产91| 丝袜美腿诱惑在线| 国产精品秋霞免费鲁丝片| 亚洲色图av天堂| 国产欧美日韩精品亚洲av| 桃花免费在线播放| 亚洲精品中文字幕在线视频| 亚洲国产欧美一区二区综合| xxxhd国产人妻xxx| av视频免费观看在线观看| 无人区码免费观看不卡 | a在线观看视频网站| 99久久99久久久精品蜜桃| 国产一卡二卡三卡精品| 成人国语在线视频| 欧美 日韩 精品 国产| 久久人妻熟女aⅴ| 人人澡人人妻人| videos熟女内射| 丝袜人妻中文字幕| a级毛片黄视频| 大香蕉久久网| 欧美国产精品一级二级三级| 国产野战对白在线观看| 男人操女人黄网站| 亚洲欧美一区二区三区久久| 久久精品aⅴ一区二区三区四区| 成在线人永久免费视频| 亚洲av电影在线进入| av一本久久久久| 亚洲欧洲精品一区二区精品久久久| 超碰97精品在线观看| 精品国产一区二区三区久久久樱花| 18禁黄网站禁片午夜丰满| 高潮久久久久久久久久久不卡| 成人永久免费在线观看视频 | 亚洲欧美色中文字幕在线| av天堂在线播放| 国产av一区二区精品久久| 捣出白浆h1v1| 国产福利在线免费观看视频| 99国产精品99久久久久| 少妇 在线观看| 美女高潮喷水抽搐中文字幕| 午夜精品久久久久久毛片777| 丰满人妻熟妇乱又伦精品不卡| 成人18禁高潮啪啪吃奶动态图| 十八禁网站免费在线| 男女边摸边吃奶| 国产区一区二久久| 欧美 亚洲 国产 日韩一| 男男h啪啪无遮挡| 久久九九热精品免费| 亚洲精品久久午夜乱码| 久久精品国产a三级三级三级| 国产男女超爽视频在线观看| 国产97色在线日韩免费| 天天躁日日躁夜夜躁夜夜| 少妇粗大呻吟视频| 久久精品人人爽人人爽视色| 欧美在线一区亚洲| 黄色丝袜av网址大全| 亚洲熟女毛片儿| 天堂俺去俺来也www色官网| 久久久欧美国产精品| 久久精品成人免费网站| 国产高清国产精品国产三级| 制服人妻中文乱码| 一二三四在线观看免费中文在| 80岁老熟妇乱子伦牲交| 亚洲五月婷婷丁香| 久久久久久久久免费视频了| 欧美亚洲日本最大视频资源| 日本精品一区二区三区蜜桃| 久久午夜亚洲精品久久| 欧美人与性动交α欧美软件| 十八禁网站网址无遮挡| 热99re8久久精品国产| 操美女的视频在线观看| 99国产精品一区二区三区| 国产精品国产av在线观看| 99国产综合亚洲精品| 精品一区二区三区四区五区乱码| 看免费av毛片| 日韩免费av在线播放| 亚洲九九香蕉| 欧美日韩亚洲国产一区二区在线观看 | 亚洲欧洲精品一区二区精品久久久| 男女之事视频高清在线观看| 精品国产一区二区久久| 亚洲av片天天在线观看| 免费少妇av软件| 国产色视频综合| 日韩免费高清中文字幕av| 一区二区三区激情视频| 国产不卡一卡二| 男女边摸边吃奶| 在线观看免费高清a一片| 中文字幕制服av| 91字幕亚洲| 老司机影院毛片| 两人在一起打扑克的视频| 久久热在线av| 日韩一卡2卡3卡4卡2021年| 国产成人av激情在线播放| 91字幕亚洲| 久久人妻福利社区极品人妻图片| 伦理电影免费视频| 欧美精品亚洲一区二区| 一本一本久久a久久精品综合妖精| 嫁个100分男人电影在线观看| 法律面前人人平等表现在哪些方面| 水蜜桃什么品种好| 大香蕉久久成人网| 多毛熟女@视频| 国产无遮挡羞羞视频在线观看| 99国产精品免费福利视频| 成人三级做爰电影| 曰老女人黄片| 深夜精品福利| 日本av免费视频播放| 国产1区2区3区精品| 久久久国产欧美日韩av| 一夜夜www| 国产精品一区二区免费欧美| videos熟女内射| 欧美乱妇无乱码| 色婷婷久久久亚洲欧美| av在线播放免费不卡| 不卡一级毛片| 99精品欧美一区二区三区四区| 高清黄色对白视频在线免费看| 欧美另类亚洲清纯唯美| 香蕉久久夜色| 女人被躁到高潮嗷嗷叫费观| 国产精品国产av在线观看| 久久久久国内视频| 国产精品久久电影中文字幕 | 一区二区三区乱码不卡18| 大型黄色视频在线免费观看| 久久精品人人爽人人爽视色| 免费不卡黄色视频| 欧美乱码精品一区二区三区| 精品亚洲成国产av| 最近最新中文字幕大全免费视频| 高清在线国产一区| 免费在线观看影片大全网站| 欧美黑人欧美精品刺激| 两性夫妻黄色片| 我要看黄色一级片免费的| 国产又色又爽无遮挡免费看| 青草久久国产| 一本大道久久a久久精品| 久久精品国产亚洲av香蕉五月 | 欧美日韩一级在线毛片| 久久久久久久精品吃奶| 久久九九热精品免费| 男男h啪啪无遮挡| 在线观看www视频免费| 在线 av 中文字幕| 国产精品久久久av美女十八| av超薄肉色丝袜交足视频| 色尼玛亚洲综合影院| 狠狠精品人妻久久久久久综合| 国产成人精品久久二区二区91| 日韩精品免费视频一区二区三区| 国产在线观看jvid| 色94色欧美一区二区| 免费不卡黄色视频| 岛国在线观看网站| 精品一区二区三卡| 欧美成狂野欧美在线观看| 一级片免费观看大全| 久久久久久亚洲精品国产蜜桃av| 色老头精品视频在线观看| 老汉色av国产亚洲站长工具| 可以免费在线观看a视频的电影网站| 国产视频一区二区在线看| 久久久国产精品麻豆| 亚洲欧洲精品一区二区精品久久久| 成人国产一区最新在线观看| 久久久久久久久久久久大奶| 国产1区2区3区精品| av欧美777| 三级毛片av免费| 精品国产亚洲在线| 亚洲精品中文字幕一二三四区 | 亚洲 国产 在线| 18在线观看网站| 无限看片的www在线观看| 日韩熟女老妇一区二区性免费视频| 日本黄色视频三级网站网址 | 亚洲熟妇熟女久久| 国产av又大| 精品高清国产在线一区| 汤姆久久久久久久影院中文字幕| 一级毛片精品| avwww免费| 久久性视频一级片| 丰满人妻熟妇乱又伦精品不卡| 老司机福利观看| 黑人巨大精品欧美一区二区mp4| 18禁国产床啪视频网站| 满18在线观看网站| 天天躁日日躁夜夜躁夜夜| 国产精品一区二区在线观看99| 人人妻人人添人人爽欧美一区卜| 国产真人三级小视频在线观看| 可以免费在线观看a视频的电影网站| 久久人人97超碰香蕉20202| 日本av免费视频播放| 超碰成人久久| 啦啦啦 在线观看视频| 亚洲欧洲精品一区二区精品久久久| 亚洲第一av免费看| 国产一区二区在线观看av| 老汉色∧v一级毛片| a在线观看视频网站| 9热在线视频观看99| 99re6热这里在线精品视频| 国产精品欧美亚洲77777| 国产精品麻豆人妻色哟哟久久| 69精品国产乱码久久久| 我要看黄色一级片免费的| 久久久国产精品麻豆| 久久国产亚洲av麻豆专区| 91麻豆精品激情在线观看国产 | 精品第一国产精品| 欧美成人午夜精品| 成人亚洲精品一区在线观看| 丰满迷人的少妇在线观看| 久久久久视频综合| 一边摸一边抽搐一进一出视频| 国产成人av激情在线播放| 高清欧美精品videossex| 在线永久观看黄色视频| 夜夜夜夜夜久久久久| 超碰成人久久| 99在线人妻在线中文字幕 | 亚洲欧美精品综合一区二区三区| 天堂动漫精品| 午夜老司机福利片| 757午夜福利合集在线观看| 国产一区二区三区综合在线观看| 久久ye,这里只有精品| 一区福利在线观看| av片东京热男人的天堂| 婷婷成人精品国产| 夜夜爽天天搞| 超碰成人久久| 91成年电影在线观看| 国产成人av激情在线播放| 蜜桃在线观看..| 多毛熟女@视频| 国产真人三级小视频在线观看| 首页视频小说图片口味搜索| 久久久久久人人人人人| 香蕉国产在线看| 国产亚洲av高清不卡| 99国产极品粉嫩在线观看| 美女主播在线视频| 脱女人内裤的视频| 嫩草影视91久久| 电影成人av| 精品高清国产在线一区| 国产1区2区3区精品| 丝袜美足系列| 久久久国产精品麻豆| 一级毛片女人18水好多| 老汉色∧v一级毛片| 一级黄色大片毛片| 亚洲精品国产精品久久久不卡| 国产欧美日韩综合在线一区二区| 91精品国产国语对白视频| 国产免费av片在线观看野外av| 国产av又大| 99riav亚洲国产免费| 高清欧美精品videossex| 亚洲,欧美精品.| 高清av免费在线| 中文字幕av电影在线播放| 9191精品国产免费久久| 国产精品国产av在线观看| 国产成人欧美在线观看 | 757午夜福利合集在线观看| 亚洲精品美女久久av网站| 久久香蕉激情| 久久久久网色| 国产精品二区激情视频| 大片电影免费在线观看免费| 午夜福利视频在线观看免费| 少妇的丰满在线观看| 亚洲专区字幕在线| 手机成人av网站| 欧美黄色片欧美黄色片| 在线播放国产精品三级| 国产亚洲精品第一综合不卡| 色精品久久人妻99蜜桃| 免费日韩欧美在线观看| 欧美黑人欧美精品刺激| 2018国产大陆天天弄谢| 一区福利在线观看| 国产精品免费大片| 黑人猛操日本美女一级片| 国产男女内射视频| 少妇粗大呻吟视频| 制服诱惑二区| 侵犯人妻中文字幕一二三四区| 成在线人永久免费视频| 国产在线精品亚洲第一网站| 人人澡人人妻人| 91成人精品电影| 欧美亚洲 丝袜 人妻 在线| 亚洲色图av天堂| 国产一区二区三区综合在线观看| 高清av免费在线| 三上悠亚av全集在线观看| 18禁观看日本| 丝袜人妻中文字幕| 两性午夜刺激爽爽歪歪视频在线观看 | 午夜日韩欧美国产| h视频一区二区三区| 极品人妻少妇av视频| 亚洲精品在线美女| 亚洲国产欧美一区二区综合| 国产精品久久久久成人av| 精品乱码久久久久久99久播| 欧美日韩福利视频一区二区| 一边摸一边做爽爽视频免费| 天堂中文最新版在线下载| 久久国产亚洲av麻豆专区| 欧美黄色片欧美黄色片| 久久久久久亚洲精品国产蜜桃av| 免费少妇av软件| 黄色片一级片一级黄色片| 国产欧美日韩一区二区三区在线| 操美女的视频在线观看| 成人永久免费在线观看视频 | 黄色毛片三级朝国网站| 国产成人精品在线电影| 一区二区三区乱码不卡18| 在线看a的网站| 老司机在亚洲福利影院| 99riav亚洲国产免费| 精品国产超薄肉色丝袜足j| 久久香蕉激情| 97在线人人人人妻| 精品人妻在线不人妻| 日本av免费视频播放| 国产精品1区2区在线观看. | 777久久人妻少妇嫩草av网站| 久久99一区二区三区| 免费日韩欧美在线观看| 日韩欧美免费精品| 成人永久免费在线观看视频 | 欧美激情极品国产一区二区三区| 亚洲欧洲精品一区二区精品久久久| 欧美午夜高清在线| 91老司机精品| 亚洲精品美女久久久久99蜜臀| 日日爽夜夜爽网站| 亚洲精品美女久久av网站| 热re99久久国产66热| 黄频高清免费视频| 九色亚洲精品在线播放| 高清毛片免费观看视频网站 | 国产成人精品久久二区二区91| 午夜激情av网站|