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    波浪條件下載人潛水器水動力性能分析

    2022-07-25 02:12:10趙慶新丁忠軍任玉剛劉保華
    船舶力學 2022年7期
    關(guān)鍵詞:潛水器蛟龍浮力

    趙慶新,丁忠軍,張 奕,任玉剛,劉保華

    (1.海軍潛艇學院,山東 青島 266199;2.國家深?;毓芾碇行模綎| 青島 266061)

    0 引 言

    載人潛水器作為人類認識海洋、了解海洋和深入海洋的重要工具之一,其結(jié)構(gòu)系統(tǒng)是潛航員和科學家水下活動的最大安全保障。由于潛水器在海面上停留時間較短,一直以來很少有人關(guān)注載人潛水器在近海面受到的波浪載荷對結(jié)構(gòu)系統(tǒng)造成的影響。但載人潛水器在作業(yè)過程中可能會遇到各種突發(fā)情況,如“蛟龍”號載人潛水器在執(zhí)行某一潛次任務(wù)時水面回收系統(tǒng)出現(xiàn)了故障導致載人潛水器在海面上停留了十余個小時。該航次返回后對潛水器進行檢修時,發(fā)現(xiàn)結(jié)構(gòu)系統(tǒng)出現(xiàn)大量損傷。王北田等[1]采用勢流理論計算了載人潛水器在近水面受到的波浪升力,主要解釋了潛水器在近海面出現(xiàn)的空吸現(xiàn)象;朱克強等[2]模擬了帶有臍帶纜的潛水器(ROV)的強非線性流體動力學性能,主要用于控制方面的研究;馬嶺等[3]采用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)方法模擬了載人潛水器的潛浮運動。波浪條件下潛水器水動力性能研究主要集中于控制、布放回收和快速性等方面[4-9],而關(guān)于波浪對潛水器結(jié)構(gòu)系統(tǒng)的影響研究較為少見。

    “蛟龍”號載人潛水器是世界上下潛深度最深的作業(yè)型載人潛水器,每個航次后都會進行結(jié)構(gòu)探傷,每次探傷都會發(fā)現(xiàn)潛水器尾部穩(wěn)定翼附近的4個浮力塊和部分焊縫出現(xiàn)損傷,損傷原因初步判定是由波浪載荷導致的,故進行波浪條件下載人潛水器水動力性能分析是非常有必要的。

    本文以“蛟龍”號載人潛水器為研究對象,采用商業(yè)軟件Star CCM+,計算波浪條件下載人潛水器水動力性能,重點分析穩(wěn)定翼受力情況,為結(jié)構(gòu)系統(tǒng)損傷分析提供依據(jù)。

    1 載人潛水器物理模型

    研究對象為“蛟龍”號載人潛水器?!膀札垺碧栞d人潛水器是一艘由我國自行設(shè)計、自主集成研制的載人潛水器,最大下潛深度達到了7062 m?!膀札?zhí)枴痹诖笱?5航次、第100潛次任務(wù)中上浮至水面后,由于母船回收裝置出現(xiàn)故障,導致“蛟龍”號漂浮在海面長達十余個小時,并且該航段所在的調(diào)查海域海況較為惡劣,該航次后結(jié)構(gòu)探傷發(fā)現(xiàn)的損傷數(shù)目較多。故本研究計算工況將參照該航段的惡劣海況。

    因為損傷經(jīng)常性地出現(xiàn)在潛水器尾部穩(wěn)定翼附近,故為簡便計算,在不對計算結(jié)果造成大的影響的前提下對模型進行了一定程度的簡化,省去了推進器、采樣籃、機械臂及部分凸出的設(shè)備,本體及計算模型見圖1,其主尺度參數(shù)為:長約8.2 m,寬約3 m,高約3.4 m,空氣中總重25 t,最大航速2.5 kn,巡航航速1 kn。

    圖1“蛟龍”號及計算簡化模型Fig.1“Jiaolong”manned submersible and simplified calculational model

    2 CFD計算方法

    本文CFD計算采用商業(yè)軟件Star CCM+,控制方程主要包括連續(xù)方程和RANS方程:

    式中,ui、uj和p為時均量為雷諾應(yīng)力項,ρ和μ分別為流體的密度和動力粘性系數(shù)。

    利用5 階VOF 波模型[10]模擬波浪,采用VOF(volume of fluid)方法[11]捕捉自由液面,湍流模型采用SSTk-ω模型,具體參數(shù)選擇見參考文獻[12~13]。計算域見圖2,由于本文所用波長較長,計算域長約19L,寬和高約為9L,L為載人潛水器長。計算域左右壁面設(shè)為對稱邊界,來流入口設(shè)為速度入口,其余均設(shè)為壓力出口。劃分網(wǎng)格時對水面附近及潛水器周圍進行了局部加密,如圖3,此時水線位于載人潛水器中軸線上,同在加密區(qū)內(nèi)。

    圖2 計算域Fig.2 Computational domain

    圖3 計算網(wǎng)格Fig.3 Computing grid

    為進行網(wǎng)格敏感性驗證,采用Star CCM+劃分了5 個分辨率不同的直角網(wǎng)格。通過調(diào)整網(wǎng)格的基本大小,同時保持其他設(shè)置不變,可以更改網(wǎng)格密度等級。選擇值0.5 作為100%基本大小,總共生成了266 萬個網(wǎng)格。然后將網(wǎng)格的基本大小更改為1.13(226%),0.935(187%),0.635(127%)和0.335(67%),生成43 萬、59 萬、113 萬和398 萬個網(wǎng)格。采用兩層ally+壁面處理方法捕獲了邊界層,y值保持在30~300范圍內(nèi)。網(wǎng)格設(shè)置基于網(wǎng)格細化比rG。通常,rG的定義是粗單元大小與細單元大小之比,對于結(jié)構(gòu)化網(wǎng)格,細化因子很容易計算:

    其中,網(wǎng)格總數(shù)記為N,d是計算問題的維數(shù),在本研究中其值為3。本文由密到中(或者中到粗)網(wǎng)格的細化比與參考文獻[14]中的一致。在無波浪、進流速度V=1 m/s、沉深h=-2.5 m 條件下,計算得到潛水器正向迎流時的阻力,結(jié)果顯示在表1中。該結(jié)果表明,盡管5個網(wǎng)格場景的密度級別不同,但所有網(wǎng)格的計算結(jié)果差異很小,最大值和最小值僅有2%的差異。因此,在以下計算中網(wǎng)格基本尺寸選擇0.5。

    表1 不同網(wǎng)格模型下AUV入水瞬間垂向加速度Fig.1 Vertical acceleration of the AUV at the moment of entering the water under different mesh models

    3 計算結(jié)果及分析

    3.1 計算工況

    本文計算了載人潛水器在不同浪向角、不同進流速度、不同沉深以及波浪參數(shù)下的受力,參考大洋35航次遭遇海況,設(shè)定本文所用工況,具體工況見表2。其中,α是浪向角;V是進流速度,方向與波浪方向相同;h是沉深,即潛水器中軸線距水平面的距離,正值代表高于水面,負值表示在水面之下;H是波高;λ是波長。

    表2 計算工況Tab.2 Calculation conditions

    3.2 計算結(jié)果

    因損傷發(fā)生在穩(wěn)定翼附近,由于篇幅限制,本文重點研究穩(wěn)定翼受到的關(guān)于中軸線(平行于潛水器艇長方向)的扭矩。圖4 為各種工況下翼片的編號,圖中箭頭代表來流方向,其中0°為首部迎向來流方向,180°為尾部迎向來流方向。圖5為工況A 在潛水器前10 m 處實際監(jiān)測的波高圖,其余工況監(jiān)測的圖形與此圖相似,僅是波高或波長存在不同之處,故不再列出。圖6~10 分別為工況A-E 的計算結(jié)果。

    圖4 各工況下翼片編號Fig.4 Number of fins under each working condition

    圖5 波浪條件下潛水器前波高歷時圖Fig.5 Submarine front wave height diachronic map under wave condition

    從圖6中可知,穩(wěn)定翼各翼片在α=135°情況下受到力矩(絕對值,下同)最大,45°次之,0°最小。α=135°時由平行中體過渡至尾部的部件(也就是安裝穩(wěn)定翼的部件)與來流攻角最大,導致α=135°時穩(wěn)定翼所受力矩最大。在各個翼片中,2 號翼片受力最大,最大值約240 kN·m,3 號翼片最小;也就是迎流面水下的翼片受力最大,背流面水下的翼片受力最小,這是因為受艇體阻擋,3號翼片處水流較為平緩。峰值點出現(xiàn)在約3/4 周期處,監(jiān)測波高位于潛水器前方10 m(λ/4)處,故此時潛水器正處于波峰處,此時受力最大。

    圖6 工況A下各翼片受力情況Fig.6 Force of each wing under Condition A

    圖7 為不同速度下2 號翼片受力情況。因2 號翼片受力最大,故僅列出2 號翼片受力情況作為參考。圖中可以看出,隨著來流速度的增大,2 號翼片最大受力隨之增大,但最小值點相差不是特別大,該情況與2號翼片在此時(處于波谷時刻)部分露出水面有關(guān)。這種現(xiàn)象會導致潛水器各翼片隨著流速的增大受力急劇變化,對其耐疲勞性能帶來一定的挑戰(zhàn)。

    圖7 工況B下2號翼片受力情況Fig.7 Force of Wing 2 under Condition B

    圖8 為不同深度下各翼片的最大受力(5 個周期下極大值的平均值)情況。2 號和3 號(下部)翼片隨深度的增大受力先平穩(wěn)后變小;1號和4號(上部)隨深度的增大受力變大,但水深超過2.5 m 時受力變小。下部翼片在0.4~1.5 m 區(qū)間內(nèi)變化較小,原因是此時處于波浪影響較小范圍內(nèi),最大值變化不明顯,水深超過1.5 m后離開波浪影響范圍,此時受波浪影響較小故受力變小。同理,上部翼片會經(jīng)歷受力先變大后減小的過程。

    圖8 工況C下各翼片受力情況Fig.8 Force of each wing under Condition C

    圖9 和圖10 分別為不同波高和不同波長下2 號翼片受力情況。從圖中可以看出,隨著波高的增大,翼片受力最大值開始急劇增大,但波高增長超過4.5 m時(對應(yīng)海況4級),翼片受力變化不明顯;而波長的變化對穩(wěn)定翼的影響很小,僅存在波峰出現(xiàn)在不同時刻的現(xiàn)象,這是因為計算時潛水器距速度入口的距離是一樣的,而波長的不同導致潛水器遭遇波浪的時刻不一樣,故其峰值出現(xiàn)的時刻存在微小差別。所以在一定范圍內(nèi)波高是影響潛水器受力大小的關(guān)鍵因素,而波長對潛水器水動力性能影響較小。

    圖9 工況D下2號翼片受力情況Fig.9 Force of Wing 2 under Condition D

    圖10 工況E下2號翼片受力情況Fig.10 Force of Wing 2 under Condition E

    由上述計算可知,穩(wěn)定翼翼片最大可受到240 kN·m的力矩,這個力矩必定要傳遞到尾部的浮力材料上。尾部浮力材料的形狀如圖11所示,其中2號穩(wěn)定翼翼片是安裝在該浮力材料上的,理論上來講浮力材料與框架接觸的兩側(cè)應(yīng)是完全接觸的,但由于模型加工和近年來應(yīng)用過程導致的結(jié)構(gòu)框架變形,實際上接觸的部分可能僅僅只有A 區(qū)域,這部分面積大概有0.06 m2,距軸線約為0.2 m,也就是說此部分產(chǎn)生的壓強約為20 MPa,而浮力材料的剪切強度為14 MPa,已經(jīng)超過了剪切強度。雖然本文計算模型是固模,實際受力要比計算值要小,但需要注意的是此接觸面積為估算,實際接觸面積可能更小,并且這個力矩是反復迅速變化的,對于浮力材料的疲勞強度是一個極大的挑戰(zhàn),所以在A 區(qū)域和框架接觸的部分極有可能產(chǎn)生破壞,這就是B和C區(qū)域發(fā)生破壞的原因。

    圖11 載人潛水器浮力材料Fig.11 Buoyancy materials for manned submersibles

    4 結(jié) 論

    通過上述研究,本文得到如下結(jié)論:

    (1)載人潛水器在海面上受到的波浪載荷是導致浮力材料(結(jié)構(gòu)系統(tǒng))損傷的原因之一。在載人潛水器設(shè)計階段,應(yīng)考慮其在應(yīng)用海域海況條件下關(guān)鍵部件的受力情況;

    (2)載人潛水器穩(wěn)定翼翼片在進流攻角為135°時受力最大,0°時最??;并且隨著潛深的增大,上部翼片受力增大,但隨著水深的增加,各翼片受波浪的影響越來越?。还试跐撍鬟\行過程中應(yīng)盡量減少其在海面的漂浮時間,在海面漂浮時應(yīng)使?jié)撍魍颊龑Σɡ藖砹鞣较颉?/p>

    (3)在一定范圍內(nèi),翼片受力大小與波長關(guān)系不明顯,但隨著波高的增大而增大,當波高增大到一定程度時,翼片受力變化不明顯。故潛水器應(yīng)避免在4級及以上海況下作業(yè)。

    (4)浮力材料在安裝時應(yīng)注意盡可能地使其與結(jié)構(gòu)框架接觸,必要時可加裝襯板或墊板以增加接觸面積。

    (5)本文計算模型是固定模型,結(jié)果和真值有一定差異,下一步研究中可采用自由模型,為載人潛水器其他系統(tǒng)設(shè)計如結(jié)構(gòu)系統(tǒng)強度校核提供數(shù)據(jù)參考。

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