• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    基于可控伸縮輪的移動機器人研究

    2022-02-19 10:12:26徐曉康張國偉盧秋紅王博疏雅麗
    機械工程師 2022年2期
    關(guān)鍵詞:主動軸爬樓梯移動機器人

    徐曉康,張國偉,,盧秋紅,王博,疏雅麗

    (1.上海電力大學(xué)自動化學(xué)院,上海 200082;2.上海合時智能科技有限公司,上海 201100)

    0 引言

    近年來,國內(nèi)外對爬樓梯移動機器人的研究和使用越來越廣泛,出現(xiàn)了各式各樣的爬樓梯移動機器人,其可以代替人類完成貨物搬運等任務(wù)。對于爬樓梯移動機器人而言,樓梯攀爬的機構(gòu)尤為重要。大多數(shù)的爬樓梯移動機器人按實現(xiàn)爬樓梯功能的原理主要分為輪式、腿式、履帶式、變形式、復(fù)合式(如輪腿式、關(guān)節(jié)履帶式、輪履式)等。輪式爬樓梯移動機器人具有結(jié)構(gòu)簡單、效率高、質(zhì)量輕和易于控制的優(yōu)點[1-3],但其環(huán)境適應(yīng)性較差,很難適應(yīng)樓梯這類特殊的結(jié)構(gòu)化環(huán)境。腿式爬樓梯移動機器人具有較強的環(huán)境適應(yīng)能力,可通過調(diào)整腿部姿態(tài)來適應(yīng)崎嶇不平的地形[4-7],但這種機器人結(jié)構(gòu)復(fù)雜、移動速度慢、效率低,難以實現(xiàn)穩(wěn)定步態(tài)規(guī)劃和穩(wěn)定平衡的控制。履帶式爬樓梯移動機器人具有良好的爬樓梯性能和一定的越障能力[8-10],但其靈活機動性較差,自身質(zhì)量較大,爬越樓梯的速度較慢。變形式爬樓梯移動機器人具有很好擴展性,地形適應(yīng)能力一般,機動性較好,但是其只適合一般簡單情況,對于復(fù)雜情況就不太適用了。復(fù)合式爬樓梯移動機器人具有很強的地形適應(yīng)能力和較好的機動性[11-16],但其結(jié)構(gòu)和控制系統(tǒng)一般較復(fù)雜,需要進行復(fù)雜的軌跡規(guī)劃和步態(tài)規(guī)劃等。

    由于人們對機器人的要求越來越高,單一方式的攀爬結(jié)構(gòu)不能很好地滿足復(fù)雜的情況,因此現(xiàn)在國內(nèi)外對于攀爬結(jié)構(gòu)的研究大多數(shù)是通過復(fù)合式和其他新的方式。意大利TGR scoiattolo 2000[17]與中國礦業(yè)大學(xué)戴本圣[18]采用多功能行星輪式結(jié)構(gòu),蘇和平[19]采用的雙聯(lián)行星輪電動爬樓梯,周秋雨[20]采用全向移動爬樓梯機構(gòu),劉增寶[21]采用輪腿復(fù)合式機構(gòu),長春工業(yè)大學(xué)李爽、王占禮[22-23]采用雙曲柄爬升機構(gòu),陳偉榮等[24]均采用不同的結(jié)構(gòu)設(shè)計來實現(xiàn)爬樓梯功能。本文中的爬樓梯移動機器人,采用可控伸縮輪作為樓梯攀爬機構(gòu),可控伸縮輪是將輪腿式、變形式進行結(jié)合實現(xiàn)的。

    1 可控伸縮輪

    對于爬樓梯機器人而言,爬樓梯的機械結(jié)構(gòu)最為重要,因此有必要研究一些新奇的樓梯攀爬結(jié)構(gòu)。由于輪式的爬樓梯移動機器人具有結(jié)構(gòu)簡單、效率高、質(zhì)量輕和易于控制的優(yōu)點,但其環(huán)境適應(yīng)性較差,很難適應(yīng)樓梯這類特殊的結(jié)構(gòu)化環(huán)境,所以我們針對輪式進行了研究。在研究過程中發(fā)現(xiàn)輪腿式結(jié)構(gòu)較好地改進了上述不足,但是不易控制而且不夠精密,于是我們嘗試去掉了腿式的姿態(tài)調(diào)整,將姿態(tài)調(diào)整變成了徑向伸縮,即將其變成了可變形的方式,這樣我們就可以通過控制電動機將腿式的姿態(tài)調(diào)整,變成可伸縮的徑向移動,車輪直徑的大小得以控制。

    我們可以通過控制車輪直徑的大小跨越不同的障礙,這樣的可控功能是為了以后爬樓梯移動機器人智能化時可以更加精密地控制其跨越障礙,從而實現(xiàn)最優(yōu)越障方式,這些都是未來的展望,當下首先是設(shè)計出一個可控的伸縮輪。

    可控伸縮輪(如圖1、圖2)分為主動軸、輪轂、輪腿、伸縮控制盤、減速電動機、導(dǎo)電滑環(huán)軸、連接軸和連接桿??煽厣炜s輪的基本原理:減速電動機驅(qū)動伸縮控制盤旋轉(zhuǎn),將旋轉(zhuǎn)產(chǎn)生的力傳遞給與伸縮控制盤連接的連接桿,連接桿再將力傳遞給輪腿,輪腿受到輪轂孔壁的限制,使得輪腿沿著輪轂孔上下滑動,然后將輪腿與伸縮控制盤交替連接(如圖1),即可實現(xiàn)輪腿的交替伸縮。

    圖1 可控伸縮輪

    圖2 可控伸縮輪剖面圖

    1.1 主動軸

    如圖3所示,主動軸由連接孔、軸身、鍵槽和軸肩組成,連接孔用于與行駛電動機連接;鍵槽用于將動力傳遞給輪轂;軸身末端與伸縮控制盤連接,支撐伸縮控制盤;軸肩用于定位和連接,通過螺釘與輪轂連接。

    圖3 主動軸

    1.2 輪轂

    如圖4~圖6所示,輪轂由3部分組成,輪轂1和輪轂3通過螺釘分別與輪轂2連接,主動軸固定在輪轂1上的鍵槽處,導(dǎo)電滑環(huán)軸固定在輪轂3上,減速電動機固定在輪轂2上,輪腿插入輪轂2外緣上的孔中。

    圖4 輪轂1

    圖5 輪轂2

    圖6 輪轂3

    1.3 伸縮控制盤

    如圖7所示,伸縮控制盤通過兩邊的孔分別與主動軸和減速電動機軸連接,為了避免減速電動機驅(qū)動帶動主動軸轉(zhuǎn)動,與主動軸的連接中加入了軸承,輪腿通過連接軸和連接桿與伸縮控制盤連接。

    圖7 伸縮控制盤

    1.4 其余部件

    輪腿、導(dǎo)電滑環(huán)軸、連接桿、連接軸、減速電動機分別如圖8~圖12所示。

    圖8 輪腿

    圖9 導(dǎo)電滑環(huán)軸

    圖10 連接桿

    圖11 連接軸

    圖12 減速電動機

    1.5 可控伸縮輪的伸縮

    如圖13所示,將輪腿與伸縮控制盤交替前后連接,這樣可以將6個輪腿分成2組,當伸縮控制盤旋轉(zhuǎn)時(如圖14),一組輪腿往外伸長,一組輪腿向內(nèi)收縮,可以增大輪腿之間的間隙,從而使得移動機器人更容易攀爬樓梯,再通過連續(xù)地控制可控伸縮輪交替伸縮,可以使移動機器人平穩(wěn)攀爬樓梯。

    圖13 伸縮部位初始狀態(tài)

    圖14 伸縮部位旋轉(zhuǎn)狀態(tài)

    2 基于可控伸縮輪的移動機器人

    以可控伸縮輪為基礎(chǔ)實現(xiàn)智能移動機器人設(shè)計。

    2.1 障礙物分析系統(tǒng)

    將攝像頭和超聲波傳感器結(jié)合實現(xiàn)障礙物識別分析?;驹頌椋?)對攝像頭數(shù)據(jù)進行初步處理后得到的圖像信息進行識別,通過區(qū)域生長算法將超聲波前方的障礙物提取出來(如圖15、圖16),然后進行數(shù)據(jù)分析得到障礙物的相對尺寸:高度和寬度。2)對超聲波傳感器數(shù)據(jù)進行處理,得到移動機器人到障礙物的距離,將距離和攝像頭的焦距對比得到圖像相對于實際的比例,再將障礙物的相對尺寸與比例相乘即可得到障礙物的實際高度和寬度。

    圖15 原圖

    圖16 區(qū)域生長圖

    目前研究處于初步階段,障礙物只區(qū)分是否為一般階梯,是則激活攀爬系統(tǒng),否則激活避障。一般階梯與其他障礙物的區(qū)別如圖17所示。

    圖17 階梯與其他障礙物

    選取不同高度h1、h2……h(huán)n,每個高度任意抽取m個點,并得到每個點與攝像頭的水平距離L(n,m),然后計算每個高度對應(yīng)的平均水平距離L平(n),滿足以下兩個條件即可觸發(fā)攀爬模式。

    1)條件一。式中,δ為誤差值。

    條件一是判斷同一高度下選擇的點水平距離是否相近,符合條件即可進行下一個條件判斷,否則該障礙物不是一般階梯。

    2)條件二。

    式中:ε為誤差值;f為某個整數(shù)值。

    條件二是判斷不同高度下,平均水平距離是否相差大,即兩個平面間是否有一定的水平差距,當num超過閾值f,說明該障礙物為一般階梯,否則該障礙物不是一般階梯。同時滿足兩個條件,將激活攀爬模式。

    2.2 攀爬系統(tǒng)

    伸縮輪的控制分為手動模式和自動模式兩種。手動模式:由操作員控制伸縮輪的伸縮長度和伸縮輪的變形。自動模式:由操作員設(shè)置伸縮長度或者使用通過傳感器數(shù)據(jù)分析得到的最適宜伸縮長度。然后移動機器人以最適宜伸縮長度攀爬樓梯,直到機器人再一次在一定范圍內(nèi)識別到障礙物時停止運行,重新進行障礙物識別。

    在車輪直徑變化有限的條件下,一味增大伸縮輪的直徑對移動機器人攀爬樓梯并不是好事,選擇一個合適直徑更為重要。根據(jù)搜尋的資料來看(如圖18),一般階梯長度L和高度H的比值在1.75~2.25 之間,這里取平均值為2,伸縮輪直徑的取值按照下列簡單公式計算:

    圖18 階梯模型

    其中,σ為一個偏差值。

    2.3 遠程控制

    遠程終端與移動機器人通過無線通信模塊通信,移動機器人通過通信模塊將傳感器數(shù)據(jù)傳輸給遠程終端,傳感器數(shù)據(jù)包括經(jīng)視頻模塊處理的攝像頭數(shù)據(jù)、超聲波測距模塊數(shù)據(jù)和電動機角度反饋數(shù)據(jù)。遠程終端通過通信模塊將命令指令發(fā)送給移動機器人的控制主板,控制主板按指令控制各個電動機驅(qū)動調(diào)速模塊,然后電動機驅(qū)動模塊再對各個電動機進行控制。

    2.4 遠程控制軟件框架

    如圖20、圖21所示,功能主要包括視頻監(jiān)測區(qū)、移動機器人信息監(jiān)測區(qū)、車輪直徑調(diào)整區(qū)和車體運動控制區(qū),視頻監(jiān)測區(qū)顯示攝像頭信息,移動機器人信息監(jiān)測區(qū)顯示移動機器人電壓、左右車輪轉(zhuǎn)速、左右車輪旋轉(zhuǎn)角度、左右車輪伸縮機構(gòu)驅(qū)動電動機旋轉(zhuǎn)角度、障礙物模擬顯示等,車輪直徑調(diào)整區(qū)有一鍵車體復(fù)位、左右輪內(nèi)置電動機調(diào)速和手動調(diào)整左右輪伸縮按鍵,車體運動控制區(qū)包括基本的運動控制和智能樓梯攀爬按鍵。

    圖19 控制框架

    圖20 終端控制界面

    3 仿真實驗

    仿真實驗分兩步:1)可控伸縮輪交替伸縮仿真實驗;

    2)基于可控伸縮輪的移動機器人樓梯攀爬模擬。

    在音樂劇演員拿到劇本時首先應(yīng)該明白——我是誰,經(jīng)歷了什么事?他是帶著什么樣的情緒進入這一場次的?他的下一步行動又是什么?亦即角色之過去、現(xiàn)在和未來。當年在蘭陵劇坊的某次公演中,我看到一個讓我印象深刻的畫面:飾演家庭主婦的某位女演員,上場前站在側(cè)臺邊,挽起袖子佯作炒菜的樣子。我當時不能完全理解“到底她在干嗎”,后來等她一轉(zhuǎn)身上臺,我就看懂了:這位女演員上了舞臺之后,拉了兩下袖子,用手輕拭額頭的汗水——活像在廚房忙進忙出的樣子。就是這兩個細微的動作,讓我們知道這個角色“從哪里來”。這樣的表演不但具有說服力,也讓我們知道角色和空間的關(guān)系。

    3.1 可控伸縮輪交替伸縮仿真實驗

    直接利用SoildWorks對3D仿真圖進行運動仿真,結(jié)果如圖21、圖22所示。

    圖21 可控伸縮輪正常狀態(tài)

    圖22 可控伸縮輪伸縮狀態(tài)

    3.2 基于可控伸縮輪的移動機器人樓梯攀爬模擬

    根據(jù)圖23~圖30,移動機器人運行至樓梯前(如圖24)

    圖23 樓梯攀爬模擬進程1

    圖24 樓梯攀爬模擬進程2

    圖25 樓梯攀爬模擬進程3

    圖26 樓梯攀爬模擬進程4

    圖27 樓梯攀爬模擬進程5

    圖28 樓梯攀爬模擬進程6

    圖29 樓梯攀爬模擬進程7

    圖30 樓梯攀爬模擬進程8

    4 結(jié)語

    本文主要是針對爬樓梯功能進行了研究,提出了一種樓梯攀爬結(jié)構(gòu)——可控伸縮輪,通過仿真實驗進行了驗證,通過可控伸縮輪的自由交替伸縮,可以平穩(wěn)地通過樓梯。還提出了智能樓梯攀爬方式,通過區(qū)域生長算法將攝像頭圖像中的障礙物識別出來,然后利用超聲波測距,得到障礙物的實際高度和寬度,將障礙物的尺寸和可控伸縮輪的伸縮結(jié)合,實現(xiàn)移動機器人的智能樓梯攀爬。

    對于不同的地形,同樣可以使用可控伸縮輪,只要對可控伸縮輪的伸縮控制和車輪速度進行調(diào)整即可??煽厣炜s輪具有較強的環(huán)境適應(yīng)性,可用于各種地形。后續(xù)還可以研究車輪速度、伸縮輪變形和階梯高度寬度之間的關(guān)系,實現(xiàn)更加精密的樓梯攀爬。停下,然后開始樓梯攀爬,移動機器人開始調(diào)節(jié)伸縮輪的直徑(如圖25),階梯給輪腿邊緣提供支撐力,再加上車輪旋轉(zhuǎn),使得移動機器人攀爬樓梯(如圖26),然后移動機器人按相同的運動模式爬到樓梯的頂部。

    從仿真結(jié)果來看,可控伸縮輪可在一定范圍內(nèi)自由地交替伸縮,而基于可控伸縮輪的移動機器人具備樓梯攀爬的能力,增強了移動機器人的越障能力,提高了移動機器人的環(huán)境適應(yīng)性。

    猜你喜歡
    主動軸爬樓梯移動機器人
    爬樓梯的速度
    爬樓梯的學(xué)問
    移動機器人自主動態(tài)避障方法
    隔膜泵主動軸部裝靜平衡仿真試驗研究
    啊,請你走得慢一些
    知識窗(2017年9期)2017-09-28 23:19:42
    基于Twincat的移動機器人制孔系統(tǒng)
    專用玻璃傳送帶系統(tǒng)設(shè)計與實現(xiàn)
    爬樓梯
    圓弧齒輪輸油泵主動軸的數(shù)控加工
    極坐標系下移動機器人的點鎮(zhèn)定
    侵犯人妻中文字幕一二三四区| 91麻豆av在线| 欧美性猛交╳xxx乱大交人| 久久精品国产亚洲av香蕉五月| 国产又色又爽无遮挡免费看| 嫩草影视91久久| 亚洲全国av大片| 中文字幕精品免费在线观看视频| 一本综合久久免费| 精品国产国语对白av| 国产99久久九九免费精品| 制服人妻中文乱码| 精品久久久久久久久久久久久 | 欧美性长视频在线观看| 搞女人的毛片| 国产精品亚洲美女久久久| 精品高清国产在线一区| 啦啦啦韩国在线观看视频| 一级毛片精品| 91在线观看av| 亚洲av成人一区二区三| 久久久久国产精品人妻aⅴ院| 欧美日韩瑟瑟在线播放| 亚洲五月色婷婷综合| 久久久久免费精品人妻一区二区 | 久久久久国产精品人妻aⅴ院| 亚洲av成人一区二区三| 99久久99久久久精品蜜桃| 国产激情偷乱视频一区二区| 免费在线观看日本一区| 一级毛片高清免费大全| 99国产精品99久久久久| 亚洲午夜理论影院| 热re99久久国产66热| 亚洲一区二区三区不卡视频| 天天一区二区日本电影三级| 曰老女人黄片| 欧美成人午夜精品| 一进一出抽搐gif免费好疼| 精品电影一区二区在线| 久久久国产欧美日韩av| avwww免费| 国产精品免费一区二区三区在线| 国产精品,欧美在线| АⅤ资源中文在线天堂| 美女高潮到喷水免费观看| 香蕉丝袜av| 啪啪无遮挡十八禁网站| 欧美乱妇无乱码| 成人手机av| 日本撒尿小便嘘嘘汇集6| 成人三级做爰电影| 国内久久婷婷六月综合欲色啪| 成人三级做爰电影| 一卡2卡三卡四卡精品乱码亚洲| 午夜久久久久精精品| 欧美一级a爱片免费观看看 | 亚洲精品av麻豆狂野| 99久久99久久久精品蜜桃| 老司机在亚洲福利影院| 亚洲熟女毛片儿| 韩国精品一区二区三区| 午夜影院日韩av| 国产不卡一卡二| 午夜免费观看网址| 天堂√8在线中文| 琪琪午夜伦伦电影理论片6080| 视频区欧美日本亚洲| 性色av乱码一区二区三区2| 日日干狠狠操夜夜爽| 69av精品久久久久久| 日韩大码丰满熟妇| 亚洲五月婷婷丁香| 99久久国产精品久久久| 首页视频小说图片口味搜索| 日韩欧美国产在线观看| 亚洲中文日韩欧美视频| 日韩精品中文字幕看吧| 国产午夜福利久久久久久| 亚洲 国产 在线| 国产又爽黄色视频| 久久99热这里只有精品18| 久久中文看片网| 国产精品爽爽va在线观看网站 | 热99re8久久精品国产| 久久久国产成人精品二区| 国产视频内射| 午夜亚洲福利在线播放| 亚洲精品久久国产高清桃花| 国产亚洲av嫩草精品影院| 91成年电影在线观看| 国产一区二区激情短视频| 国产真人三级小视频在线观看| 日韩欧美一区视频在线观看| 长腿黑丝高跟| 亚洲狠狠婷婷综合久久图片| 丝袜美腿诱惑在线| 狠狠狠狠99中文字幕| 一边摸一边抽搐一进一小说| bbb黄色大片| 午夜久久久在线观看| 日本一本二区三区精品| 一级毛片高清免费大全| 亚洲va日本ⅴa欧美va伊人久久| av免费在线观看网站| 国产爱豆传媒在线观看 | 两人在一起打扑克的视频| 久9热在线精品视频| 97超级碰碰碰精品色视频在线观看| 欧美中文综合在线视频| 男女那种视频在线观看| 看黄色毛片网站| 曰老女人黄片| 久久精品91蜜桃| 神马国产精品三级电影在线观看 | 男人舔女人下体高潮全视频| 欧美黄色片欧美黄色片| 亚洲狠狠婷婷综合久久图片| 1024视频免费在线观看| 国产成人av教育| 午夜成年电影在线免费观看| 91老司机精品| 亚洲一区二区三区不卡视频| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 亚洲国产欧美日韩在线播放| 日本熟妇午夜| 国产精品一区二区精品视频观看| 亚洲五月色婷婷综合| 一区二区三区激情视频| 国产野战对白在线观看| 一a级毛片在线观看| 亚洲激情在线av| 制服丝袜大香蕉在线| 满18在线观看网站| 麻豆av在线久日| bbb黄色大片| 少妇的丰满在线观看| 最近最新中文字幕大全电影3 | 午夜两性在线视频| 此物有八面人人有两片| 中文字幕人成人乱码亚洲影| 亚洲激情在线av| 亚洲精品色激情综合| 亚洲无线在线观看| 成人午夜高清在线视频 | 中文亚洲av片在线观看爽| 午夜视频精品福利| 丁香欧美五月| 精品国产美女av久久久久小说| av有码第一页| 亚洲五月天丁香| 久久久精品国产亚洲av高清涩受| av片东京热男人的天堂| 一本精品99久久精品77| av电影中文网址| 国产精品一区二区精品视频观看| 国产一级毛片七仙女欲春2 | 精品欧美国产一区二区三| 一本一本综合久久| 免费看日本二区| 国产精品野战在线观看| 久热爱精品视频在线9| 午夜福利高清视频| 18禁国产床啪视频网站| 久久久精品欧美日韩精品| 免费人成视频x8x8入口观看| 可以在线观看的亚洲视频| 精品第一国产精品| 韩国av一区二区三区四区| 亚洲中文字幕一区二区三区有码在线看 | 欧美乱码精品一区二区三区| 一级黄色大片毛片| 2021天堂中文幕一二区在线观 | 50天的宝宝边吃奶边哭怎么回事| 亚洲国产精品合色在线| 亚洲成人免费电影在线观看| av天堂在线播放| 欧美黑人欧美精品刺激| 欧美zozozo另类| 欧美人与性动交α欧美精品济南到| 久久精品国产99精品国产亚洲性色| 午夜免费鲁丝| 日韩国内少妇激情av| 亚洲精品国产区一区二| 天天躁狠狠躁夜夜躁狠狠躁| 哪里可以看免费的av片| 久久久久国内视频| 两人在一起打扑克的视频| 久久久久久亚洲精品国产蜜桃av| 久久久久久亚洲精品国产蜜桃av| 黄色a级毛片大全视频| 亚洲精品一卡2卡三卡4卡5卡| 精品人妻1区二区| 波多野结衣高清作品| 中亚洲国语对白在线视频| 国产国语露脸激情在线看| 欧美另类亚洲清纯唯美| 亚洲一区二区三区不卡视频| 18禁观看日本| 久久婷婷人人爽人人干人人爱| 国产精品精品国产色婷婷| 两性夫妻黄色片| 日本在线视频免费播放| 欧美精品啪啪一区二区三区| 亚洲全国av大片| 国产精品二区激情视频| 成人午夜高清在线视频 | www.自偷自拍.com| 免费高清视频大片| 久久天躁狠狠躁夜夜2o2o| 精品久久蜜臀av无| 亚洲专区字幕在线| 国产伦人伦偷精品视频| a在线观看视频网站| 在线播放国产精品三级| 欧美绝顶高潮抽搐喷水| 韩国精品一区二区三区| 日韩欧美三级三区| 久久久久九九精品影院| 高清在线国产一区| 欧美乱色亚洲激情| 一区二区三区高清视频在线| 免费电影在线观看免费观看| 男女视频在线观看网站免费 | 亚洲免费av在线视频| 国产1区2区3区精品| 国产一区二区三区视频了| 亚洲精品久久成人aⅴ小说| 少妇裸体淫交视频免费看高清 | 叶爱在线成人免费视频播放| 在线av久久热| 看免费av毛片| 两性午夜刺激爽爽歪歪视频在线观看 | 九色国产91popny在线| 欧美性长视频在线观看| 男女午夜视频在线观看| 免费高清在线观看日韩| 欧美日韩福利视频一区二区| 最近最新中文字幕大全电影3 | 久久亚洲精品不卡| 免费看美女性在线毛片视频| 中文字幕精品亚洲无线码一区 | www.自偷自拍.com| 亚洲av成人av| 亚洲五月婷婷丁香| 国产精品永久免费网站| 又黄又爽又免费观看的视频| 91成人精品电影| 国产亚洲精品久久久久5区| 免费在线观看亚洲国产| netflix在线观看网站| 国产三级在线视频| 91av网站免费观看| 国产亚洲欧美精品永久| 亚洲色图av天堂| 欧美在线黄色| 一级片免费观看大全| 成人亚洲精品av一区二区| 成人国产综合亚洲| 久久精品aⅴ一区二区三区四区| 狠狠狠狠99中文字幕| 午夜激情福利司机影院| 麻豆一二三区av精品| 亚洲精品在线观看二区| 女性生殖器流出的白浆| 国产成人av教育| 黑人操中国人逼视频| 婷婷精品国产亚洲av在线| 一个人免费在线观看的高清视频| 国产真实乱freesex| 黄片播放在线免费| 妹子高潮喷水视频| 亚洲男人天堂网一区| 国产精华一区二区三区| 中文在线观看免费www的网站 | 国产一级毛片七仙女欲春2 | 日韩欧美国产在线观看| 欧美成人午夜精品| 深夜精品福利| 一进一出抽搐动态| 看免费av毛片| 此物有八面人人有两片| 亚洲性夜色夜夜综合| av片东京热男人的天堂| 黑人操中国人逼视频| 国产精品久久久av美女十八| 最近最新中文字幕大全免费视频| 国产精品久久电影中文字幕| av免费在线观看网站| 免费av毛片视频| 久久性视频一级片| 日韩大尺度精品在线看网址| 国产爱豆传媒在线观看 | 色综合站精品国产| 一进一出抽搐动态| 中文字幕高清在线视频| 韩国精品一区二区三区| 香蕉丝袜av| 美女扒开内裤让男人捅视频| 日韩大尺度精品在线看网址| 自线自在国产av| 亚洲狠狠婷婷综合久久图片| 国产v大片淫在线免费观看| 又紧又爽又黄一区二区| 亚洲精品美女久久久久99蜜臀| 操出白浆在线播放| 老司机深夜福利视频在线观看| 国产蜜桃级精品一区二区三区| 国产成人精品久久二区二区91| 久久伊人香网站| 麻豆久久精品国产亚洲av| 在线观看一区二区三区| 老鸭窝网址在线观看| 亚洲天堂国产精品一区在线| 999久久久精品免费观看国产| 女性生殖器流出的白浆| 国产区一区二久久| 亚洲色图av天堂| 岛国视频午夜一区免费看| 黄色片一级片一级黄色片| 香蕉久久夜色| 一区二区日韩欧美中文字幕| 精品久久久久久久末码| 国内精品久久久久精免费| 亚洲专区中文字幕在线| 露出奶头的视频| 亚洲第一欧美日韩一区二区三区| 国产亚洲av高清不卡| 色综合站精品国产| 91麻豆av在线| 国产精品免费视频内射| 女生性感内裤真人,穿戴方法视频| 热99re8久久精品国产| 日韩国内少妇激情av| av在线播放免费不卡| 人成视频在线观看免费观看| 99久久国产精品久久久| 色综合婷婷激情| 亚洲精品久久成人aⅴ小说| 午夜精品在线福利| 中文字幕av电影在线播放| 人人妻人人澡欧美一区二区| videosex国产| 亚洲欧美激情综合另类| 激情在线观看视频在线高清| 亚洲男人天堂网一区| 嫁个100分男人电影在线观看| 精品一区二区三区四区五区乱码| 在线观看日韩欧美| 日本免费a在线| 欧美激情久久久久久爽电影| 大香蕉久久成人网| 午夜影院日韩av| 啦啦啦 在线观看视频| 日韩高清综合在线| 九色国产91popny在线| 国产精品免费视频内射| 午夜福利欧美成人| 国产熟女午夜一区二区三区| 亚洲va日本ⅴa欧美va伊人久久| 草草在线视频免费看| 久99久视频精品免费| 国产成+人综合+亚洲专区| avwww免费| 亚洲色图 男人天堂 中文字幕| 一本综合久久免费| 男女下面进入的视频免费午夜 | 日本一本二区三区精品| 一进一出抽搐gif免费好疼| 一夜夜www| 99精品在免费线老司机午夜| 国产一级毛片七仙女欲春2 | 人妻丰满熟妇av一区二区三区| av天堂在线播放| 免费看十八禁软件| 一区二区三区国产精品乱码| 国产成人系列免费观看| 男人操女人黄网站| 成人国产综合亚洲| 国产亚洲欧美在线一区二区| 欧美一级毛片孕妇| 亚洲色图av天堂| 淫秽高清视频在线观看| 国产亚洲欧美精品永久| 亚洲电影在线观看av| 听说在线观看完整版免费高清| 国产高清videossex| 嫩草影视91久久| 久久天躁狠狠躁夜夜2o2o| 亚洲国产欧美网| 精品乱码久久久久久99久播| 中文字幕精品亚洲无线码一区 | a级毛片a级免费在线| 精品久久久久久成人av| 国产精品综合久久久久久久免费| 亚洲av熟女| 亚洲欧美日韩高清在线视频| 无遮挡黄片免费观看| 最近在线观看免费完整版| 国产精品免费视频内射| or卡值多少钱| 正在播放国产对白刺激| 日韩免费av在线播放| 久久久久国内视频| 欧美乱码精品一区二区三区| 岛国视频午夜一区免费看| 国产精品亚洲av一区麻豆| ponron亚洲| 免费看十八禁软件| 欧美乱码精品一区二区三区| 免费在线观看完整版高清| 久久久国产成人免费| 婷婷精品国产亚洲av| 女生性感内裤真人,穿戴方法视频| 成人亚洲精品av一区二区| 亚洲专区中文字幕在线| 精品久久久久久久末码| 搡老熟女国产l中国老女人| 少妇被粗大的猛进出69影院| 三级毛片av免费| 日本黄色视频三级网站网址| 亚洲九九香蕉| 啦啦啦观看免费观看视频高清| 村上凉子中文字幕在线| 中文字幕人妻熟女乱码| 免费无遮挡裸体视频| 精品久久久久久久毛片微露脸| 色尼玛亚洲综合影院| 成人三级黄色视频| 国产国语露脸激情在线看| 午夜两性在线视频| 日本免费a在线| 日韩大尺度精品在线看网址| 国内揄拍国产精品人妻在线 | 中文字幕高清在线视频| 一a级毛片在线观看| 国产日本99.免费观看| 老司机靠b影院| 日韩大码丰满熟妇| 少妇熟女aⅴ在线视频| or卡值多少钱| 国内精品久久久久精免费| 国产一级毛片七仙女欲春2 | 久久国产精品影院| 国内毛片毛片毛片毛片毛片| 国产激情偷乱视频一区二区| 午夜免费观看网址| 精品日产1卡2卡| 最好的美女福利视频网| 国产极品粉嫩免费观看在线| 一区二区三区激情视频| 男女视频在线观看网站免费 | 99国产精品一区二区三区| 在线天堂中文资源库| 中文字幕精品免费在线观看视频| 国产真实乱freesex| 中文亚洲av片在线观看爽| 免费人成视频x8x8入口观看| 成人一区二区视频在线观看| 久久狼人影院| 97超级碰碰碰精品色视频在线观看| 国产一区二区三区视频了| 亚洲五月天丁香| 手机成人av网站| 日日干狠狠操夜夜爽| 久久精品亚洲精品国产色婷小说| 亚洲男人天堂网一区| 国产片内射在线| avwww免费| 国产区一区二久久| 日韩精品青青久久久久久| 后天国语完整版免费观看| 女人爽到高潮嗷嗷叫在线视频| 欧美激情极品国产一区二区三区| 精品第一国产精品| 日韩欧美一区视频在线观看| 性欧美人与动物交配| 国产av在哪里看| 人人妻人人澡人人看| 麻豆久久精品国产亚洲av| 日日干狠狠操夜夜爽| 国产亚洲精品av在线| 国产三级黄色录像| 高清在线国产一区| 久久精品国产亚洲av香蕉五月| 欧美丝袜亚洲另类 | 午夜免费观看网址| 欧美中文综合在线视频| 亚洲第一av免费看| 国产精品亚洲av一区麻豆| 婷婷精品国产亚洲av在线| 女警被强在线播放| 国产爱豆传媒在线观看 | 午夜激情福利司机影院| 久久精品91蜜桃| 日韩高清综合在线| av免费在线观看网站| 最近最新中文字幕大全免费视频| av电影中文网址| 听说在线观看完整版免费高清| 国产亚洲精品av在线| 国产精品爽爽va在线观看网站 | 亚洲精品在线美女| 禁无遮挡网站| 欧美三级亚洲精品| 久久性视频一级片| 麻豆成人av在线观看| cao死你这个sao货| 欧美国产精品va在线观看不卡| 亚洲狠狠婷婷综合久久图片| 在线播放国产精品三级| 久久狼人影院| 性欧美人与动物交配| 午夜福利18| www国产在线视频色| 波多野结衣av一区二区av| 97超级碰碰碰精品色视频在线观看| 自线自在国产av| 欧美日韩福利视频一区二区| 国产精品综合久久久久久久免费| 国产熟女午夜一区二区三区| 精品国产超薄肉色丝袜足j| 禁无遮挡网站| 国产亚洲av高清不卡| 久久天躁狠狠躁夜夜2o2o| 国语自产精品视频在线第100页| 亚洲av第一区精品v没综合| 日本熟妇午夜| 日本a在线网址| 老熟妇乱子伦视频在线观看| 久久久久久久精品吃奶| 亚洲午夜精品一区,二区,三区| 欧美在线一区亚洲| 亚洲av五月六月丁香网| 免费搜索国产男女视频| 婷婷亚洲欧美| 亚洲精华国产精华精| 亚洲欧美精品综合一区二区三区| av超薄肉色丝袜交足视频| 亚洲午夜精品一区,二区,三区| 日韩av在线大香蕉| 色老头精品视频在线观看| 欧美黑人巨大hd| 亚洲色图av天堂| 久久精品成人免费网站| 国产乱人伦免费视频| 欧美zozozo另类| 黄色成人免费大全| 午夜福利在线观看吧| 在线观看免费视频日本深夜| 一级片免费观看大全| 国产精品1区2区在线观看.| 麻豆av在线久日| 亚洲 欧美 日韩 在线 免费| 国产精华一区二区三区| 999久久久精品免费观看国产| 久久午夜亚洲精品久久| ponron亚洲| 精品无人区乱码1区二区| 国产精品影院久久| 制服诱惑二区| 12—13女人毛片做爰片一| 国产成人av教育| 男人舔奶头视频| 久久久久久亚洲精品国产蜜桃av| 日韩成人在线观看一区二区三区| www国产在线视频色| 国产高清激情床上av| 中文在线观看免费www的网站 | АⅤ资源中文在线天堂| 日日爽夜夜爽网站| 国产精品精品国产色婷婷| 女人爽到高潮嗷嗷叫在线视频| 狠狠狠狠99中文字幕| 国产精品98久久久久久宅男小说| 桃红色精品国产亚洲av| 成人av一区二区三区在线看| 久久这里只有精品19| 午夜福利18| 狂野欧美激情性xxxx| 欧美黑人精品巨大| 国产又黄又爽又无遮挡在线| 久久久水蜜桃国产精品网| 精品国内亚洲2022精品成人| 亚洲av电影在线进入| 亚洲自偷自拍图片 自拍| 一个人观看的视频www高清免费观看 | 精品高清国产在线一区| 国产精品精品国产色婷婷| 欧美绝顶高潮抽搐喷水| av超薄肉色丝袜交足视频| 久久精品91蜜桃| 国产国语露脸激情在线看| 波多野结衣av一区二区av| 欧美国产日韩亚洲一区| 日韩欧美三级三区| 窝窝影院91人妻| 国内毛片毛片毛片毛片毛片| 精品福利观看| 成年人黄色毛片网站| 亚洲 国产 在线| 老司机午夜福利在线观看视频| 婷婷六月久久综合丁香| 我的亚洲天堂| 淫秽高清视频在线观看| 女性被躁到高潮视频| 久久久久九九精品影院| 18禁观看日本| 久久久国产成人精品二区| 少妇被粗大的猛进出69影院| 黄色a级毛片大全视频| 女生性感内裤真人,穿戴方法视频| 国产伦在线观看视频一区| 色精品久久人妻99蜜桃| 精品国产超薄肉色丝袜足j|