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    手持三維激光掃描儀和移動背包掃描系統(tǒng)在房地一體測量中的應用*

    2022-01-18 09:36:08代龍昌施志玲
    地礦測繪 2021年4期
    關鍵詞:掃描儀外業(yè)背包

    余 龍,代龍昌,施志玲

    (1.昆明市土地開發(fā)整理中心,云南 昆明 650228;2.云南省地礦測繪院,云南 昆明 650218)

    0 引言

    2019年中央一號文件明確提出:加快推進宅基地使用權確權登記頒證工作,力爭2020年基本完成。自然資源部要求:2020年底前,完成全國農村地籍調查、農村宅基地和集體建設用地登記率達到80%以上。通過加快農村不動產確權登記,依據法規(guī)確保所有農民權益,從而為實現鄉(xiāng)村振興奠定穩(wěn)固基礎。

    為此,本文以昆明市盤龍區(qū)雙龍街道哈馬者小組為試點,通過將手持三維激光掃描儀和數字背包掃描系統(tǒng)相結合進行試點測量,探究一個高效可行的農村房地一體不動產權籍調查和測繪方案。

    1 兩種掃描系統(tǒng)的主要優(yōu)勢

    1.1 手持三維激光掃描儀主要優(yōu)勢

    BLK2GO依靠點云SLAM算法和相機的視覺定位追蹤來實現自身定位。BLK2GO集激光雷達、 SLAM、全景相機、IMU等先進技術于一體,僅以手持的方式就可以將周圍環(huán)境掃描記錄并通過三維點云及高清圖像呈現出來。徠卡首次成功將激光SLAM與視覺SLAM融合,推出新型定位技術——GrandSLAM雙重定位技術(由激光定位和視覺定位組成,將激光定位、視覺追蹤、AI算法有機融合,從而實現高精度自主定位)。相比于傳統(tǒng)的SLAM定位技術,GrandSLAM解決了手持移動掃描產品精度低的難題,極大地提高了定位的準確性,保證了數據的精度。GrandSLAM雙重定位技術實現高精度自主定位,解決了僅僅依靠GPS才能準確定位區(qū)域的數據采集。

    1.2 移動背包掃描系統(tǒng)主要優(yōu)勢

    Pegasus Backpack是全新移動實景測量背包,配備5個相機和2個激光掃描儀,集成高精度GNSS、IMU慣導系統(tǒng)以及SLAM于一體,使用平板電腦控制系統(tǒng),采用碳纖維材質和人體工學設計制作而成。

    Pegasus Backpack集成了雙激光掃描儀,每秒可獲取60萬點云數據,真實還原三維場景。全方位進行數據采集,所見即所得,掃描無死角;全景相機系統(tǒng),相機系統(tǒng)拍攝素質高,配備光線傳感器,保障圖片成像質量。照片與點云實時聯(lián)動,可在全景照片中直接進行特征物提取;GNSS+IMU慣性導航系統(tǒng)結合SLAM算法,可獲取室外5 cm測量精度的數據成果。集成了SLAM定位技術,輕松應對室內和地下空間的數據采集;功能齊全的特征提取軟件Mapfactory,支持ArcGIS和AutoCAD雙平臺,符合傳統(tǒng)作業(yè)習慣,減少學習成本。具備桿狀物半自動提取,生成點云斷面圖、正射影像,支持導入控制點糾正點云等功能,提供豐富的數據成果。

    2 數據采集

    在工作過程中,使用數字背包采集視野開闊地的三維點云數據,使用手持三維激光掃描儀采集狹窄區(qū)域及圍墻內部的三維點云數據。

    2.1 設備軟件準備

    外業(yè)采用手持三維激光掃描儀BLK2GO和移動背包掃描系統(tǒng)Pegasus Backpack進行數據采集;內業(yè)采用BLK Data Manager、Cyclone REGISTER 360、Pegasus Manager、Leica Infinity、Inertial Explorer 8.70等軟件進行點云數據處理,采用EPS3D軟件進行數字化制圖。

    2.2 測區(qū)劃分

    使用SLAM技術進行農村房地一體測量前需要進行測區(qū)劃分,主要是對測區(qū)范圍掃描路線進行提前規(guī)劃,進行測區(qū)控制網合理布設,確保掃描路線閉合時間符合相關規(guī)定要求,確保點云數據成果精度。確保掃描路線規(guī)劃前需考慮測區(qū)范圍內所有需要采集的點云,保證所有測量區(qū)域采集的點云都是均勻分布的,同時減少重復路線,減少點云冗余,提高作業(yè)效率,防止點云厚度過大。根據前期經驗,每個測站時間不能大于25 min,同時不應小于20 min。大于25 min容易出現點云精度超限,小于20 min綜合效率較低,而在20~24 min之間的方案較優(yōu)。

    2.3 手持三維激光掃描儀數據采集

    2.3.1 外業(yè)數據采集

    1)外業(yè)數據采集流程。按照標準流程進行初始化,按照規(guī)劃路線進行采集。從一個房間到另一個房間的采集,出門口之前和進門口之后需要停留10 s,保證采集數據全面。若有控制點區(qū)域,在經過控制點時要采集控制點。外業(yè)采集流程如圖1所示。

    圖1 外業(yè)數據采集流程Fig.1 Field data acquisition flow

    2)項目初勘和規(guī)劃。外業(yè)數據采集之前要對現場進行初勘,目的是規(guī)劃整個行走路徑,使得數據盡可能采集全面,清除行走道路上的障礙物。現場初勘和初步路徑規(guī)劃如圖2所示。

    圖2 初勘和初步路徑規(guī)劃Fig.2 Preliminary survey and path planning

    3)數據采集。采集行走路線規(guī)劃完成之后,將BLK2GO放置到水平放置的臺架上,設備初始化完成,并自動開始數據記錄。沿規(guī)劃路線持續(xù)行走采集數據,數據記錄狀態(tài)指示燈帶一直為閃爍綠色,在數據采集狀態(tài)下,快速按開機鍵一次,相機完成一次拍照。數據采集完成后關閉主機。在設備開機后,可通過BLK2GO Live app,連接主機Wifi,實時查看點云數據和照片數據。

    2.3.2 內業(yè)數據處理

    1)數據下載。Type_c線連接設備和電腦,使用BLK Data Manager軟件和Re-Scan軟件識別到設備后點擊Connect,完成后選擇掃描的工程文件,進行數據下載。

    2)數據導入與瀏覽。打開Cyclone REGISTER 360軟件,創(chuàng)建項目。在Cyclone REGISTER 360軟件下找到下載的數據并添加到Cyclone REGISTER360左下欄,選擇不勾選自動黑白標靶拼接等步驟,設置全景站點間距為6~10 m。數據導入包含了點云的創(chuàng)建、真彩色附著。數據導入完成后即為真彩色三維點云數據,在Cyclone REGISTER 360軟件中可以進行站點模式、切片模式、測站模式3種方式瀏覽查看點云數據。測站某視圖全景+點云圖如圖3所示。

    圖3 測站某視圖全景和點云Fig.3 Panorama and point clouds of a view in a station

    3)數據輸出。按需求輸出需要的點云格式,設置數據發(fā)布選項,選擇自己想要輸出的數據格式,點擊發(fā)布即可。

    2.4 移動背包掃描系統(tǒng)數據采集

    2.4.1 外業(yè)采集

    外業(yè)數據采集過程主要包括設備安裝、設備初始化、設備參數設置和連續(xù)采集數據等過程。先將Pegasus Backpack放置在空曠場地,靜態(tài)觀測5 min,再動態(tài)初始化5 min,動態(tài)初始化包括直線加速、∞字繞行及靜止狀態(tài),以校準IMU,按照前期規(guī)劃號的路線盡量選擇GNSS信號好的地方,盡量避開影響GNSS信號的遮擋物,在數據采集過程中遇到信號弱的區(qū)域,Pegasus Backpack使用SLAM算法輔助完成定位和定向。

    2.4.2 內業(yè)數據處理

    1)數據導出

    將移動硬盤插入背包的USB接口,使用平板遠程控制下載背包數據。GPSINS為原始軌跡文件夾,Scanfiles為原始掃描數據文件夾,WalkA為原始影像數據文件夾,Log為日志文件夾,Calibration為檢校文件夾。

    2)數據準備

    在GPSINS文件夾下,新建master文件夾,存儲基準站數據。注意:基站設置距離測區(qū)最遠為20 km,為保證獲得更好的精度建議設置在5 km內。

    3)軌跡解算

    使用Inertial Explorer 軌跡解算軟件,選擇File-Convert-Raw GNSS to GPB,選擇GetFolder找到原始數據文件夾/GPSINS,執(zhí)行Auto Add Recursively,其中Rinex為基站。然后點擊Convert轉換全部基站和背包的數據。導出合并后的軌跡數據,存儲在與Master同級根目錄下。點File-New Project-Empty Project,在相應的項目工程-GPSINS文件夾下創(chuàng)建項目,輸入“項目名稱”?;緮祿砑雍螅枰O置的內容有精確的經緯度和橢球高,檢查基站天線的類型和儀器高,其中Measured height為垂高,Applied height為最終使用的計算到相位中心的真實天線高度,選擇Measured heigh量到天線底部或相位中心。項目建立完成后,確定基站數據的時間是否包含了背包采集的時間。

    打開軟件選擇Process-Process TC(Tightly coupled),TC設置的General選項卡下只設置Elevation mask為10deg。若基站支持很多衛(wèi)星,將Enable QZSS和Enable Galileo關掉,設置完整個TC,點擊Process進行軌跡的解算,點擊Plot Results,在選項卡ALL下進行分析計算。在GNSS固定的前提下,軌跡前后解算的分離結果不會出現非常大的數值如超過1 m,有個別凸起異常值屬于正常,一般最大數據控制在0.15到0.2為正常;軌跡解算完成會自動在GPSINS文件夾下生成軌跡解算結果XXX.cts文件,用于點云解算。

    4)建立坐標系

    在進行點云和影像處理前,需建立WGS-84到工程坐標系的投影坐標系。使用七參數進行坐標轉換,已知測區(qū)內的4對點,即WGS-84經緯度橢球高與本地平面坐標,則可通過計算七參數方式進行定義坐標系統(tǒng)。七參數法至少需要4對點,且點的分布要覆蓋整個測區(qū),兩套三維坐標為WGS-84坐標和本地坐標,控制點要求為高精度點,不能是RTK點。然后將WGS-84坐標點號,經緯度和高的列信息對應導入點坐標,使用同樣方法導入地方坐標。設置好后進行點的匹配,在 system A 中選擇下拉框的項目名稱,則會自動匹配到導入的平面坐標的點信息;然后在左右兩個選項框內選中對應的點,點擊箭頭對同名點進行匹配,顯示出殘差值。然后回到 Coordinate system manager 界面,找到該坐標系統(tǒng),點擊右側邊欄的 export to global,將該坐標系統(tǒng)復制到整個 infinity 的數據庫里,這樣即可被 Pegasus Manager 所訪問。

    5)AutoP 軟件自動掛機處理點云和照片

    導入點云文件,設置 Min intensity為相應的數值,正常采集數值設置為 5~8,當采集的任務的環(huán)境比較潮濕和有大面積水時設置為 2,有大霧或者早晨的采集環(huán)境時設置為3 或 4。

    SLAM解算,設置Basic SLAM,勾選Height Constraint。先解算完 BasicSLAM后再解算AdvanceSLAM,處理完成后,在GPSINS中生成 BasicSLAM 和 AdvancedSLAM兩條軌跡文件。

    掛機生成三維點云數據,在解算完 SLAM 后就可以進行一鍵掛機全部的操作,并先對一些參數進行設置。導入軌跡數據的參數設置,選中 Import trajectory data,點擊 parameters進行設置,此處軌跡的選擇直接點擊Basic或Advance。

    設置完所有的參數后,點擊Process,在彈出的界面中,選擇在infinity 中已建好的目標坐標系,點擊 OK,程序運行,完成點云數據處理。

    局部點云如圖4所示。

    圖4 局部點云Fig.4 Local point clouds

    3 點云數據融合關鍵技術分析

    點云數據融合是將手持三維激光掃描儀BLK2GO和移動背包掃描系統(tǒng)Pegasus Backpack掃描的點云數據經過點云剔除、噪聲點去除、三維模型表面修復后,統(tǒng)一為Cyclone REGISTER 360軟件能打開的las格式,以移動背包掃描系統(tǒng)的點云數據為基準成果數據,將手持三維激光掃描儀點云數據根據同名點粗略融合。使用方法為統(tǒng)一坐標系法與改進ICP算法融合多點云,統(tǒng)一坐標系法解決數據相距較遠的問題,對多點云數據進行粗略融合。

    點云數據融合建模步驟如下:

    1)使用統(tǒng)一坐標系法進行“點云+點云”的粗略融合。

    2)使用改進ICP算法進行“點云+點云”的精細融合。

    3)對融合完成的三維模型進行表面修復。

    4 結束語

    隨著三維激光掃描技術的發(fā)展及推廣,其被廣泛應用于不同的領域。隨著手持式激光掃描系統(tǒng)的集成化和小型化,越來越多的人感受到它的高效方便。手持三維激光掃描技術與移動背包掃描系統(tǒng)可以生成3D立體點云數據,將房地一體目標物各個部位和結構完整呈現,并能通過專業(yè)軟件直接在點云數據上進行繪圖生產。這種測量技術手段大大縮短了外業(yè)作業(yè)時間,提高了工作效率,數據成果精度完全能夠滿足規(guī)范要求,數據成果也更加立體準確,為更快完成農村房地一體測量、不動產三維數據管理、實景三維的建設提供了一種行之有效的技術思路和解決方案。

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