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    伺服絞織綜框驅(qū)動機(jī)構(gòu)優(yōu)化

    2022-01-04 00:26:18徐子晗周香琴
    輕工機(jī)械 2021年6期
    關(guān)鍵詞:綜框經(jīng)紗伺服電機(jī)

    徐子晗,周香琴

    (1.浙江理工大學(xué) 浙江省現(xiàn)代紡織裝備技術(shù)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室,浙江 杭州 310018;2.萬利紡織機(jī)械研究院,浙江 杭州 311243)

    絞織開口機(jī)構(gòu)是紗羅織機(jī)上的重要組成部件,其作用是帶動經(jīng)紗做絞織開口運(yùn)動。目前實(shí)現(xiàn)經(jīng)紗絞織開口的方法有2種:絞綜式和針排式[1]。其中,針排式絞織開口機(jī)構(gòu)具有結(jié)構(gòu)簡單、壽命長、可靠性高及維護(hù)操作方便等優(yōu)點(diǎn),在紗羅組織的織造中應(yīng)用較廣,但品種適應(yīng)性受限制。隨著織造速度的提高,針排的運(yùn)動規(guī)律對斷經(jīng)的影響尤顯重要,特別在玻纖絞織行業(yè),減少經(jīng)紗與針排的摩擦、擠壓,合理分配針排的縱向運(yùn)動與橫向運(yùn)動的時(shí)間,對減少斷經(jīng)[2],提高織機(jī)的速度具有重要的意義。

    近年來,已經(jīng)有很多學(xué)者對開口機(jī)構(gòu)做過深入的研究,如織機(jī)開口機(jī)構(gòu)的創(chuàng)新設(shè)計(jì)研究[3],旋轉(zhuǎn)變速機(jī)構(gòu)運(yùn)動規(guī)律對開口機(jī)構(gòu)傳動影響的研究[4],開口機(jī)構(gòu)慣性載荷特性研究[5],開口引起的經(jīng)紗張力變化規(guī)律研究[6],開口機(jī)構(gòu)的運(yùn)動學(xué)和動力學(xué)研究[7-9],及電子開口機(jī)構(gòu)研究[10]等,但對絞織開口機(jī)構(gòu)的研究較少。課題組針對針排式伺服絞織綜框驅(qū)動機(jī)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動學(xué)分析,建立針排運(yùn)動規(guī)律分析模型,對機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)進(jìn)行優(yōu)化,并利用組合三角函數(shù)對伺服電機(jī)運(yùn)動規(guī)律進(jìn)行設(shè)計(jì),解決織造工藝和鋼針對經(jīng)紗摩擦的問題,為今后絞織開口機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)和性能優(yōu)化提供了參考。

    1 紗羅組織的結(jié)構(gòu)特征及絞織過程

    紗羅組織結(jié)構(gòu)如圖1所示,2組經(jīng)紗G和S組成了經(jīng)面,在一個織造循環(huán)周期內(nèi),與緯紗交織時(shí),G經(jīng)紗始終處于下層經(jīng)紗位置,S經(jīng)紗始終處于上層經(jīng)紗位置,完成扭絞后G經(jīng)紗與S經(jīng)紗左右位置發(fā)生互換。

    圖1 紗羅組織結(jié)構(gòu)Figure 1 Leno structure

    紗羅織機(jī)種類繁多,其中一款針排式紗羅織機(jī)上機(jī)示意圖如圖2所示,經(jīng)紗2從織軸1上送出,繞過固定后梁3,穿過停經(jīng)片4后,分為S經(jīng)紗和G經(jīng)紗,其中S經(jīng)紗穿入下針排7,G經(jīng)紗繞過活動后梁5后穿入上針排6,與緯紗交織后形成織物,通過卷取輥8,卷繞到卷布輥9上。

    1—織軸;2—經(jīng)紗;3—固定后梁;4—停經(jīng)片;5—活動后梁;6—上針排;7—下針排;8—卷取輥;9—卷布輥。圖2 紗羅織機(jī)經(jīng)紗上機(jī)示意圖Figure 2 Schematic diagram of warp loading on leno loom

    與傳統(tǒng)織機(jī)不同的是:該絞織開口機(jī)構(gòu)的執(zhí)行構(gòu)件為上、下兩針排,上針排不運(yùn)動,下針排既做上下運(yùn)動,又做橫向運(yùn)動。絞織開口過程如圖3所示,從開口1到開口2的過程中,上針排不動,下針排向下運(yùn)動的同時(shí)向右運(yùn)動(如圖3(a)),當(dāng)下針排運(yùn)動到圖3(b)所示位置時(shí),S經(jīng)紗到達(dá)最底端,然后下針排向上運(yùn)動的同時(shí)向右運(yùn)動(如圖3(c)),最終S經(jīng)紗從G經(jīng)紗的左側(cè)運(yùn)動到了右側(cè),完成1次開口;下一次開口過程中,經(jīng)紗S下降與上升的同時(shí),從G經(jīng)紗的右側(cè)運(yùn)動到左側(cè),完成絞織的一個循環(huán)。

    圖3 絞織開口過程示意圖Figure 3 Schematic diagram of twisting shedding process

    2 伺服絞織綜框驅(qū)動機(jī)構(gòu)介紹

    圖2所示的紗羅織機(jī)中伺服絞織綜框驅(qū)動機(jī)構(gòu)簡圖如圖4所示。正??椩鞎r(shí),主軸帶動共軛凸輪10順時(shí)針勻速轉(zhuǎn)動,通過由共軛凸輪10、滾輪11和擺桿12組成的凸輪擺桿機(jī)構(gòu)帶動擺桿12繞轉(zhuǎn)動中心B擺動,由提綜臂13、送桿14和搖桿15組成的四連桿機(jī)構(gòu)帶動搖桿15繞中心C擺動,通過由傳動桿16、撐桿17和下針排組成的曲柄滑塊機(jī)構(gòu)帶動下針排做縱向運(yùn)動,同時(shí)伺服電機(jī)帶動偏心盤18逆時(shí)針勻速轉(zhuǎn)動,通過連桿19帶動下針排做橫向運(yùn)動,最終由下針排縱向運(yùn)動與橫向運(yùn)動的相互配合,帶動經(jīng)紗S運(yùn)動,與經(jīng)紗G形成絞織開口。

    以O(shè)點(diǎn)為坐標(biāo)原點(diǎn),針排橫向運(yùn)動方向?yàn)閤軸方向,建立Oxy坐標(biāo)系,點(diǎn)O(x1,y1),B(x1,y1),C(x1,y1),Z(x1,y1)在坐標(biāo)系的坐標(biāo)分別是(0,0),(201,107),(1 123,-45),(1 310,476)。該機(jī)構(gòu)為雙自由度雙驅(qū)動機(jī)構(gòu),滾輪半徑R=65.0 mm,若以下針排在最底端位置時(shí)刻為織機(jī)的開口0°位置,當(dāng)針排在最底端時(shí),主凸輪的最高點(diǎn)與E點(diǎn)處的滾輪接觸,副凸輪的最低點(diǎn)與F點(diǎn)處的滾輪接觸,偏心盤18的偏心距L2=2.1 mm,初始位置由λ1(含義見圖5)確定,各機(jī)構(gòu)參數(shù)含義見圖5,相關(guān)參數(shù)如表1所示。

    7—下針排;10—共軛凸輪;11—滾輪;12—擺桿;13—提綜臂;14—送桿;15—搖桿;16—傳動桿;17—撐桿;18—偏心盤;19—連桿。圖4 伺服絞織綜框驅(qū)動機(jī)構(gòu)簡圖Figure 4 Schematic diagram of drive mechanism of servo heald frame

    圖5 絞織開口機(jī)構(gòu)示意圖Figure 5 Schematic diagram of twisted shedding mechanism

    表1 機(jī)構(gòu)初始參數(shù)Table 1 Initial parameters of mechanism

    3 機(jī)構(gòu)運(yùn)動分析

    以λ表示凸輪的運(yùn)動位置(即主軸轉(zhuǎn)角),Δφ2表示伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)角開展機(jī)構(gòu)運(yùn)動學(xué)分析。

    3.1 凸輪擺桿機(jī)構(gòu)運(yùn)動分析

    3.1.1 凸輪理論廓線分析

    圖6 求凸輪理論廓線Figure 6 Theoretical cam profile

    根據(jù)圖6建立矢量方程:

    (1)

    矢量方程(1)對x0軸、y0軸投影,可得:

    (2)

    根據(jù)式(2)求得矢量OEi的向徑和向徑角分別為:

    (3)

    3.1.2 凸輪擺桿運(yùn)動規(guī)律分析

    如圖7所示,以O(shè)點(diǎn)為坐標(biāo)原點(diǎn),以O(shè)B0為x1軸建立Ox1y1坐標(biāo)系。

    圖7 擺桿運(yùn)動規(guī)律Figure 7 Movement law of pendulum

    (4)

    機(jī)架從OB0位置到達(dá)OBi位置的位置角λi為:

    (5)

    3.2 四連桿機(jī)構(gòu)運(yùn)動分析

    絞織開口機(jī)構(gòu)中的BJMC為平面四連桿機(jī)構(gòu),如圖8所示,以B點(diǎn)為坐標(biāo)原點(diǎn),以BC為x2軸建立Bx2y2坐標(biāo)系,在Bx2y2坐標(biāo)系下建立矢量方程:

    圖8 四連桿機(jī)構(gòu)簡圖Figure 8 Schematic diagram of four-bar linkage

    BJ+JM=BC+CM。

    (6)

    矢量方程(6)對x2,y2軸投影,可得:

    (7)

    由式(7)解得:

    (8)

    其中,遙桿CM在第4象限,式(8)取負(fù)號,

    假設(shè)α5的計(jì)算過程函數(shù)為:

    3.3 六連桿滑塊機(jī)構(gòu)運(yùn)動分析

    絞織開口機(jī)構(gòu)中的CQTVUZ構(gòu)成了一個六連桿滑塊機(jī)構(gòu),為了分析方便,以Z點(diǎn)為坐標(biāo)原點(diǎn),以ZC為x3軸建立Zx3y3坐標(biāo)系,如圖9所示。

    圖9 六連桿滑塊機(jī)構(gòu)簡圖Figure 9 Schematic diagram of six-bar linkage slider mechanism

    建立矢量方程:

    ZC+CQ+QT+TV=ZU+UV。

    (9)

    由圖5可知:

    φ3=α5+α6+α7-360°。

    α6∈(0,π)。

    矢量方程(9)對x3,y3軸投影,可得:

    (10)

    式中:L1,φ1,L2φ2,L3,φ3,L4,φ4,L5,φ5,L6和φ6分別為矢量ZC,ZU,CQ,QT,TV,UV的模和幅角;φ1=0;φ2為電機(jī)軸轉(zhuǎn)角,且

    根據(jù)式(10)運(yùn)用MATLAB軟件計(jì)算出φ4與φ6,求解函數(shù)如下:

    [φ4,φ6]=solve (L1cosφ1+L3cosφ3+L4cosφ4+L5cosφ5-L2cosφ2-L6cosφ6,L1sinφ1+L3sinφ3+L4sinφ4+L5sinφ5-L2sinφ2-L6sinφ6)。

    (11)

    3.4 綜框運(yùn)動規(guī)律分析

    以C點(diǎn)為坐標(biāo)原點(diǎn),建立Cxy坐標(biāo)系,平行于Oxy坐標(biāo)系,如圖10所示。

    圖10 下針排位移簡圖Figure 10 Schematic diagram of lower needle row displacement

    矢量CT在Zx3y3坐標(biāo)系下的模和幅角分別為:

    (12)

    如圖10所示,矢量CT在y軸上的投影L8即為下針排的縱向位移,在x軸上的投影L9即為下針排的橫向位移,且有

    (13)

    假設(shè)下針排縱向位移的計(jì)算過程函數(shù)為:

    則下針排縱向位移的動程為:

    (14)

    假設(shè)下針排橫向位移的計(jì)算過程函數(shù)為:

    則下針排橫向位移的動程為:

    (15)

    3.5 綜框運(yùn)動規(guī)律驗(yàn)證

    利用Pro/E軟件建立三維模型,如圖11所示。并進(jìn)行運(yùn)動仿真,設(shè)定主軸轉(zhuǎn)速為300 r/min,伺服電機(jī)軸轉(zhuǎn)速為150 r/min,運(yùn)行時(shí)間為0.4 s。得到下針排縱向仿真曲線S1和橫向仿真曲線S2,將仿真結(jié)果與理論計(jì)算結(jié)果進(jìn)行對比,結(jié)果如圖12所示。從圖12可看出,仿真結(jié)果與理論計(jì)算結(jié)果相吻合。

    圖11 絞織開口機(jī)構(gòu)三維模型Figure 11 Three-dimensional model of weaving shedding mechanism

    圖12 下針排運(yùn)動規(guī)律Figure 12 Movement law of lower needle row

    4 機(jī)構(gòu)參數(shù)分析與優(yōu)化

    4.1 偏心盤起始位置對綜框運(yùn)動規(guī)律的影響

    當(dāng)共軛凸輪起始位置不變,改變偏心盤起始位置時(shí),由Pro/E導(dǎo)出下針排運(yùn)動規(guī)律曲線。當(dāng)λ1為270°,0°,90°,180°時(shí)得到下針排的縱向運(yùn)動規(guī)律曲線S1,S1-1,S1-2,S1-3和橫向運(yùn)動規(guī)律曲線S2,S2-1,S2-2,S2-3,如圖13和14所示。

    圖13 下針排縱向運(yùn)動規(guī)律曲線Figure 13 Curve of longitudinal movement law of lower needle row

    圖14 下針排橫向運(yùn)動規(guī)律曲線Figure 14 Curves of lateral movement law of lower needle row

    從圖13~14中看出,主軸轉(zhuǎn)角對縱向位移沒有影響,但對橫向位移影響較明顯,并且存在2個問題:

    1)下針排橫向位移的極值位置不統(tǒng)一。

    2)在1個開口周期內(nèi),下針排橫向都迅速地來回了1次。

    上述問題都不符合織造工藝要求,因此需要對該機(jī)構(gòu)進(jìn)行優(yōu)化。

    4.2 綜框理想運(yùn)動規(guī)律

    下針排理想的運(yùn)動規(guī)律,應(yīng)是在2個開口周期內(nèi),橫向來回1次,并且下針排在帶動經(jīng)紗的運(yùn)動過程中不與上針排的鋼針接觸,理想運(yùn)動規(guī)律如圖15所示。S3,S4分別為下針排理想的縱向與橫向運(yùn)動規(guī)律曲線。

    圖15 下針排理想運(yùn)動規(guī)律曲線Figure 15 Curves of ideal movement law of lower needle row

    4.3 機(jī)構(gòu)優(yōu)化

    4.3.1 機(jī)構(gòu)的優(yōu)化設(shè)計(jì)

    根據(jù)下針排理想的運(yùn)動規(guī)律,需要分離縱向與橫向運(yùn)動,設(shè)計(jì)出的機(jī)構(gòu)如圖16所示。

    7—下針排;10—共軛凸輪;11—滾輪;12—擺桿;13—提綜臂;14—送桿;15—搖桿;16—傳動桿;17a—新?lián)螚U;18—偏心盤;19a—新連桿;20—傳動滑塊;21—小連桿;22—連接滑塊。圖16 優(yōu)化后機(jī)構(gòu)簡圖Figure 16 Schematic diagram of optimized mechanism

    其中:新?lián)螚U17a替代了原撐桿17,在新?lián)螚U17a與下針排7之間新增了連接滑塊22和小連桿21;新連桿19a替代了原連桿19,在新連桿19a與下針排7之間新增了傳動滑塊20。優(yōu)化后的機(jī)構(gòu)參數(shù)如表2所示。對優(yōu)化后的機(jī)構(gòu)在Pro/E中建模仿真,得到下針排的運(yùn)動規(guī)律,如圖17所示。S5,S6分別為機(jī)構(gòu)優(yōu)化后下針排的縱向與橫向運(yùn)動規(guī)律曲線。

    表2 優(yōu)化后機(jī)構(gòu)參數(shù)Table 2 Optimized mechanism parameters mm

    圖17 優(yōu)化后下針排運(yùn)動規(guī)律曲線Figure 17 Curves of lower needle row movement law after optimization

    根據(jù)機(jī)構(gòu)優(yōu)化后下針排的運(yùn)動規(guī)律,得到下針排帶動經(jīng)紗運(yùn)動的軌跡如圖18所示。上針排上的鋼針與經(jīng)紗存在摩擦,使經(jīng)紗容易出現(xiàn)斷經(jīng)的情況。根據(jù)圖18中經(jīng)紗S的運(yùn)動軌跡,假設(shè)經(jīng)紗S在針排中從D1位置開始運(yùn)動,經(jīng)過D2,D3,D4位置,到達(dá)D5位置,實(shí)現(xiàn)絞織的第1次開口,然后按原路返回,實(shí)現(xiàn)絞織的第2次開口。在第1次絞織開口周期內(nèi),D2位置為經(jīng)紗S與鋼針2開始接觸位置,D3位置為經(jīng)紗S與鋼針2終止接觸位置,經(jīng)紗S與鋼針2的接觸長度為I1和I2,根據(jù)圖17的運(yùn)動規(guī)律可知,當(dāng)開口動程為60 mm時(shí),經(jīng)紗與鋼針的接觸長度:I1=I2=38 mm。針對玻纖織物,經(jīng)紗S與鋼針接觸著運(yùn)動,特別是在經(jīng)過D3位置時(shí),玻纖經(jīng)紗容易斷經(jīng)。因此針對不同的紗線,需要配合不同的伺服電機(jī)運(yùn)動規(guī)律,以減少經(jīng)紗與鋼針的接觸時(shí)間和接觸距離。

    圖18 經(jīng)紗S運(yùn)動軌跡Figure 18 Trajectory of warp yarn S

    4.3.2 伺服電機(jī)運(yùn)動規(guī)律設(shè)計(jì)

    在不改變連接件尺寸的情況下,通過對伺服電機(jī)軸角位移的設(shè)計(jì),改變下針排橫向運(yùn)動規(guī)律。根據(jù)圖19所示的曲線組合方法,對伺服電機(jī)軸角加速度進(jìn)行設(shè)計(jì),假設(shè)λ=ωt,則角加速度a可表示為:

    圖19 伺服電機(jī)軸角加速度曲線Figure 19 Angular acceleration curve of servo motor shaft

    (16)

    式中:α,η,μ分別為a01,a12,a23段的轉(zhuǎn)角系數(shù);ω為主軸轉(zhuǎn)速;A為伺服電機(jī)軸角加速度峰值。

    對式(16)中的時(shí)間t積分,得到伺服電機(jī)軸角速度δ為:

    (17)

    對式(17)中的時(shí)間t積分,得到伺服電機(jī)軸角位移Δφ2為:

    (18)

    其中:

    伺服電機(jī)運(yùn)動規(guī)律設(shè)計(jì)參數(shù)如表3所示,將表3中的參數(shù)代入式(16)~(18)中,得到伺服電機(jī)運(yùn)動規(guī)律如圖20所示。圖20中,Sa為伺服電機(jī)軸角加速度曲線,Sδ為伺服電機(jī)軸角速度曲線,Sφ為伺服電機(jī)軸角位移曲線,圖中Sa,Sδ和Sφ以λ=270°為起始位置。

    表3 伺服電機(jī)運(yùn)動規(guī)律設(shè)計(jì)參數(shù)Table 3 Motion law design parameters of servo motor

    圖20 伺服電機(jī)運(yùn)動規(guī)律曲線Figure 20 Movement law curves of servo motor

    4.3.3 優(yōu)化后綜框運(yùn)動規(guī)律分析

    課題組按照優(yōu)化后的絞織開口機(jī)構(gòu)和伺服電機(jī)軸角位移曲線,在Pro/E中建模仿真,獲得的下針排運(yùn)動規(guī)律曲線與圖15中的曲線相吻合。若下針排按照優(yōu)化后的運(yùn)動規(guī)律相互配合,則經(jīng)紗S與鋼針2的接觸長度I1為0。因此下針排按照新的運(yùn)動規(guī)律移動,既符合織造工藝要求,也能避免經(jīng)紗與鋼針的摩擦。

    5 結(jié)論

    課題組通過對伺服絞織綜框驅(qū)動機(jī)構(gòu)運(yùn)動規(guī)律的分析,結(jié)合織造工藝要求,研究綜框運(yùn)動規(guī)律的合理性。

    1)運(yùn)用矢量法構(gòu)建了伺服絞織綜框驅(qū)動機(jī)構(gòu)運(yùn)動過程的數(shù)學(xué)模型,列出了綜框動程求解方程。利用Pro/E軟件建立了機(jī)構(gòu)的三維模型,并進(jìn)行運(yùn)動仿真,結(jié)果顯示仿真結(jié)果與理論結(jié)果相一致,驗(yàn)證了數(shù)學(xué)模型的正確性。

    2)通過對偏心盤4個起始位置情況下的綜框運(yùn)動規(guī)律的分析可知:偏心盤起始位置對綜框縱向運(yùn)動沒有影響,但對綜框橫向運(yùn)動有較為顯著地影響,并且都不符合織造工藝要求;同時(shí)提出了綜框理想的運(yùn)動規(guī)律曲線,可為機(jī)構(gòu)的優(yōu)化提供依據(jù)。

    3)根據(jù)綜框理想的運(yùn)動規(guī)律,設(shè)計(jì)出了一種新機(jī)構(gòu)構(gòu)型,優(yōu)化后的機(jī)構(gòu)配合新設(shè)計(jì)的伺服電機(jī)運(yùn)動規(guī)律克服了原機(jī)構(gòu)的缺陷,在保證綜框運(yùn)動規(guī)律符合織造工藝要求的情況下,有效減少了斷經(jīng),在實(shí)際應(yīng)用中,可提高絞織物的質(zhì)量和生產(chǎn)效率。

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