• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    混行環(huán)境下CACC 系統(tǒng)駕乘舒適性優(yōu)化控制

    2021-12-28 13:03:34王文颯
    西南交通大學(xué)學(xué)報 2021年6期
    關(guān)鍵詞:駕乘油門舒適性

    梁 軍 ,于 揚 ,王文颯 ,陳 龍

    (江蘇大學(xué)汽車工程研究院,江蘇 鎮(zhèn)江 212013)

    隨著車路協(xié)同技術(shù)的不斷發(fā)展,傳統(tǒng)道路交通系統(tǒng)中車輛原本無法顯現(xiàn)的自組織、網(wǎng)絡(luò)化、非線性、強耦合等特性逐漸凸顯出來. 交通系統(tǒng)屬性的變化使得傳統(tǒng)研究方法難以適用. 同時,自動駕駛技術(shù)的不斷進步一并催生出網(wǎng)聯(lián)自動車輛(connected automated vehicle,CAV)與人工駕駛車輛(manual vehicle,MV)長期共存的交通新態(tài)勢[1],這種交通組織成分的變化對模型復(fù)雜度提出更高要求. 車輛不再有主次之分,所有車輛全部為分散目標,交通系統(tǒng)需被作為開放的復(fù)雜系統(tǒng)進行研究. 在CAV 與MV組成的混行交通流新常態(tài)下,協(xié)同自適應(yīng)巡航控制(cooperative adaptive cruise control,CACC)作為CAV 的關(guān)鍵功能輔助,安全性和穩(wěn)定性研究取得系列成果,但駕乘舒適性研究明顯不足. 因此,有必要對混行這一新環(huán)境下CACC 系統(tǒng)的駕乘舒適性進行新的探索.

    CACC 急加速或急減速會引起生理上的不舒適,跟車間距過近或跟車間距誤差過大會造成心理上的不舒適. 對于舒適度的判斷準則大體一致,包括:急動度(加速度變化率)越小越好[2];加速度越小越好[3];對于給定加速度,急動度越小越舒適[4];由車體橫向震動引起的約為0.2 Hz 低頻加速度易誘發(fā)暈車[5-7]. 當前,對CAV 駕乘舒適性影響的研究還不全面. Elbanhawi 等[8]總結(jié)了CAV 路徑規(guī)劃的舒適性,強調(diào)了CAV 隊列行駛舒適性的重要性;Milakis 等[9]將駕乘舒適性劃分為CAV 的一級影響. 從宏觀角度來看,駕乘舒適性受加速度、速度波動影響,與交通流穩(wěn)定性密切相關(guān)[10],因速度、加速度波動而偏離穩(wěn)態(tài)后,會產(chǎn)生不舒適感. 因此,CAV 交通流穩(wěn)定性優(yōu)化成為提升駕乘舒適性的重要手段,但這方面研究仍存在較大空白[8-11]. 在純CAV 環(huán)境下,對跟車模型進行穩(wěn)定性分析是提升舒適性的常見思路[12-15]. Zhou等[16]提出具有局部穩(wěn)定性、多準則隊列穩(wěn)定性的串行分布式模型預(yù)測控制(model predictive control,MPC)方法,但不完全適用于混行環(huán)境. 鑒于車輛動力學(xué)、執(zhí)行機構(gòu)的差異,僅從交通流穩(wěn)定性考慮難以保證單車舒適性最優(yōu),還需從微觀角度進行進一步優(yōu)化[17-18].

    因此,本文以CACC 系統(tǒng)的運行舒適性為研究目標,設(shè)計考慮駕乘舒適性的雙層控制策略(duallayer control strategy considering ride comfort,RCDCS). 上層控制器從宏觀角度出發(fā),根據(jù)MV 行車狀態(tài),以舒適性為優(yōu)化目標,及時調(diào)整車隊整體的跟車間距和速度;下層控制器則從微觀角度出發(fā),根據(jù)車隊中不同車輛的動力學(xué)情況,利用油門、制動踏板切換策略優(yōu)化車輛動力輸出,保證每輛車達到最優(yōu)行車狀態(tài).

    1 CACC 系統(tǒng)運行舒適度優(yōu)化模型

    1.1 CACC 系統(tǒng)舒適度優(yōu)化框架模型

    CACC 系統(tǒng)包括車輛控制系統(tǒng)、通信系統(tǒng)和人機交互界面,其系統(tǒng)架構(gòu)如圖1 所示. 人機交互界面一方面為駕駛員提供跟車基本信息和自車控制信息,另一方面可以控制和調(diào)整CACC 系統(tǒng)的運行狀態(tài). 車輛控制系統(tǒng)采用由上層控制器和下層控制器組成的雙層控制結(jié)構(gòu),上層控制器負責隊列的跟隨控制,協(xié)同車輛間的跟車間距、跟車速度,下層控制器負責車輛的加速度控制. 由于系統(tǒng)配備了跟蹤算法[19],因此根據(jù)駕駛員設(shè)定的跟車時距,融合傳感器獲取的數(shù)據(jù),通過無線通信接收前車終端傳輸?shù)乃俣取⒓铀俣刃畔⒂嬎愠銎谕俣群图铀俣?,然后將控制結(jié)果反饋至上層目標控制函數(shù),根據(jù)當前狀態(tài)生成相應(yīng)加速或者制動命令并傳輸至車輛平臺,從而使車輛按預(yù)設(shè)的狀態(tài)行駛.

    圖1 CACC 系統(tǒng)舒適度優(yōu)化分層架構(gòu)Fig. 1 Hierarchical architecture of CACC system

    CACC 系統(tǒng)的工作模式如圖2 所示. 當CACC系統(tǒng)啟用時,系統(tǒng)會根據(jù)控制策略設(shè)定隊列車輛的運行方式,同時上層控制系統(tǒng)會判斷與自車直接通信的車輛身份標識號(identity document,ID)和與測距傳感器檢測到的車輛ID 是否相同. 若檢測到目標變更,控制器會重新獲取新目標信息,根據(jù)跟車策略重新計算跟車間距和期望加速度,并交由下層控制器執(zhí)行,同時對上層結(jié)果進行反饋. 當傳輸信號故障時,系統(tǒng)的工作狀態(tài)會變?yōu)槭Щ?,提醒駕駛員進行人工操作.

    圖2 CACC 系統(tǒng)工作模式Fig. 2 Working mode of CACC system

    1.2 RC-DCS 控制策略

    1.2.1 上層控制策略設(shè)計

    首先建立CACC 控制系統(tǒng)的縱向動力學(xué)模型,如式(1)~(5)所示.

    式(1)~(5)中:Te為發(fā)動機扭矩;E(?)為發(fā)動機靜態(tài)特性的非線性函數(shù);ne為發(fā)動機轉(zhuǎn)速;α為油門開度;Te,act為發(fā)動機實際扭矩;τe為發(fā)動機時間常數(shù);J為飛輪慣性;Tp為液力變矩器的泵扭矩;CT(?)為變矩器的容量系數(shù);λ為變矩器的轉(zhuǎn)速比;Tt為變矩器的渦輪扭矩[20];RT(?)為變矩器的扭矩比;ig為變速箱傳動比;i0為終傳動比;r為車輪半徑;v為后車車速;η為傳動系統(tǒng)效率;M為車輛質(zhì)量;g為重力加速度;Ca為空氣阻力系數(shù);S為前橫截面積;ρ為空氣密度;f為滾動阻力系數(shù);θ為道路坡度;δ為集中系數(shù);I為四車輪慣性矩.

    上層控制器采用由與領(lǐng)航車相對速度和跟車間距誤差表征的車輛縱向動力學(xué)和車輛間縱向動力學(xué)的兩狀態(tài)空間模型,可由式(6)、(7)計算求得.

    式(6)~(8)中:vrel為領(lǐng)航車與后車相對速度;vp為領(lǐng)航車速度;de為跟車間距誤差;d為實際跟車間距;ddes為期望跟車間距;doff為補償距離[21-22],根據(jù)經(jīng)驗取值為1.5 m;h為可變車頭時距;h0為標稱車頭時距,取值2.5;cv、kv為大于0 的常數(shù).

    顯然,控制策略是線性反饋,可以實現(xiàn)將車輛動力學(xué)線性化,并通過車輛動力學(xué)排除一些特征參數(shù)簡化系統(tǒng)模型.

    行駛過程中,考慮第i輛車與前車的通信時延,得到式(14)所示的CACC 系統(tǒng)狀態(tài)空間方程.

    對于跟隨車輛,在保證盡可能小的速度誤差和距離誤差的前提下,定義了代價函數(shù)L來優(yōu)化行駛的穩(wěn)定性和舒適性,如式(16)所示.

    當自車行駛速度小于巡航速度時,W1= (0.01,1.00, 0.10)T,W2= 8,K= (0.03, 0.39, ?0.22)T;行駛速度等于巡航速度時,W1= (0.40, 1.00, 0.10)T,W2= 1,K=(0.63, 0.96, ?0.43)T;行駛速度大于巡航速度時,W1=(0.60, 1.00, 0.15)T,W2= 2,K= (0.93, 1.20, ?0.68)T.

    1.2.2 下層控制策略設(shè)計

    在混行環(huán)境中,當CACC 車輛跟隨MV 時,僅依靠上層跟車模型無法很好滿足乘坐舒適性,分析發(fā)現(xiàn)車輛起步時存在振幅過大、波動頻率過高的問題,為此設(shè)計基于模糊理論的下層控制器優(yōu)化加速度輸出,利用模糊理論優(yōu)化油門、制動踏板切換邏輯,保證CACC 車輛退化為ACC 車輛后的舒適性.

    根據(jù)駕駛規(guī)則,制動踏板基本操作邏輯與油門踏板相反,因此其模糊控制器與油門踏板相同. 唯一區(qū)別是制動控制器輸出制動力矩變化量與油門控制器的輸出相反,如式(20)所示,則當前制動力矩百分比如式(21)所示.

    式中:b(n)、Δb(n)分別為在第n個離散時間步長的制動百分比、制動百分比變化量.

    表1 控制規(guī)則表Tab. 1 Control rules

    由于油門開度和制動力矩是兩個物理意義、標度不同的變量[23],通過百分比表示可以將兩個輸出值統(tǒng)一到 [0,1],從而將制動控制器與油門控制器簡化為一個控制器.

    為保證油門和制動控制器協(xié)調(diào)工作,設(shè)計切換控制器如下:1) 避免兩踏板同時工作;2) 踩下油門踏板前需抬起制動踏板,反之亦然;3) 避免頻繁切換油門和制動. 因此,采集車輛速度誤差、當前油門和制動狀態(tài)、油門和制動的輸入等信息,由切換控制器決策兩者輸出. 如表2 所示,以ev的取值范圍為判斷標準將輸出方案分為減速區(qū)域、保持區(qū)域、加速區(qū)域. 當前狀態(tài)分為油門激活(throttle activation,TA)、制動激活(brake activation,BA)、油門和制動均為未激活(not activation,NA),輸出方案分為油門控制(throttle control,TC)、制動控制(brake control,BC)、無操作(not operation,NO).

    表2 切換控制策略Tab. 2 Switching control strategies

    保持區(qū)域作用是為避免控制器在油門和制動踏板之間頻繁切換,其輸出方案始終保持當前狀態(tài).以0.01 作為判斷當前油門或制動踏板狀態(tài)的閾值,若油門開度值大于0.01,則油門激活;若兩者均未大于0.01,則當前狀態(tài)為無操作. 切換邏輯偽代碼如下.

    輸入:速度誤差ev;油門開度 α ;制動力矩百分比b;油門輸入Iα;制動輸入Ib

    2 試驗驗證

    2.1 試驗說明

    以MPC 策略[16]為對比試驗,在保證MPC 策略和RC-DCS 控制策略均處于最佳工作狀態(tài)下,設(shè)計CACC 系統(tǒng)駕乘舒適性優(yōu)化控制試驗. 試驗采用PreScan 和MATLAB/Simulink 聯(lián)合仿真,建立由搭載CACC 系統(tǒng)車輛組成的車隊,車輛間借助V2X傳感器實現(xiàn)專用短程通信(dedicated short range communication,DSRC)功能獲取周圍車輛行車信息,利用技術(shù)自主傳感器(technology independent sensor,TIS)模擬激光雷達獲取前車距離、相對車速、方位角,若前方車輛為MV,后車退化為ACC 車輛,通過激光雷達進行巡航控制. 為保證控制策略在直道和彎道的適用性,后車跟隨MV 時根據(jù)自身橫擺角速度判斷是否行駛在彎道路段,融合長距和短距雷達獲取的前車數(shù)據(jù),以達到穩(wěn)定跟蹤MV 的目的.

    2.2 試驗結(jié)果及分析

    圖3 為跟隨MV 工況下5 輛CACC 車輛跟車間距誤差、速度、加速度對比曲線. 圖(a)、(d)中:1—2 號車表示第1 輛車和第2 輛車間的跟車間距,其余類推.

    圖3 車隊整體運行結(jié)果對比Fig. 3 Result comparison of fleet overall operation

    由圖3 可知:MPC 策略最大跟車間距誤差1.56 m、最大加速度1.93 m/s2;相同工況下,RC-DCS 策略最大跟車間距誤差0.43 m、最大加速度1.45 m/s2,實現(xiàn)CACC 系統(tǒng)精準跟車控制. 相較于MPC 策略,RC-DCS 跟車間距誤差、最大加速度分別降低72.44%、24.87%,且曲線波動幅度更小. 可見,RC-DCS 參數(shù)波動較小,在CACC 車隊的總體運行效率更佳,具有更為穩(wěn)定、舒適的駕乘體驗.

    為進一步驗證RC-DCS 策略在MV 插入CACC車隊工況的整體行駛效果,設(shè)計包含10 輛CACC車輛的車隊,MV 在50 s 時從3 號車后方切入,試驗結(jié)果如圖4 所示.

    由圖4(a)看出:相較于MPC 策略,由于RCDCS 策略采用可變車頭時距,MV 切入CACC 車隊后,為保證行車舒適性,車隊跟車時距由1.2 s 調(diào)整為1.6 s,因此車輛的速度波動均有一定程度減小.相應(yīng)地,由圖4(b)看出,相較于MPC 策略,RC-DCS控制下的加速度曲線更加平穩(wěn),說明該策略可有效降低因MV 介入導(dǎo)致的車隊加速度波動,顯著提升CACC 車隊的駕乘舒適性.

    圖4 MV 切入結(jié)果對比Fig. 4 Result comparison of MV cut-in

    為驗證下層控制策略在單車跟車穩(wěn)定性、駕乘舒適性的效率,選取跟隨、緊急制動、MV 由旁車道切入本車道3 個典型工況,結(jié)果如圖5 所示.

    由圖5(a)可知:在跟隨工況下,相較于MPC 策略,RC-DCS 響應(yīng)更及時,曲線振幅有一定程度減小,標準差降低9.6%,偏度降低26.5%. 可見,RCDCS 可有效改善加速度突變,提高跟隨過程中乘車舒適性.

    由圖5(b)可知:在制動工況下,相較于MPC 策略,RC-DCS 過濾掉加速度的較小波動,標準差降低10.4%. 說明RC-DCS 在制動過程中的表現(xiàn)更加平穩(wěn).

    由圖5(c)可知:在切入工況下,相較于MPC 策略,RC-DCS 對速度變化響應(yīng)更加及時,加速時調(diào)整時間點更早,調(diào)整時長約減少2 s. RC-DCS 最大加速度0.34 m/s2,MPC 策略最大加速度0.82 m/s2,其加速度標準差降低2.9%. 說明RC-DCS 具有更好的安全性、舒適性.

    圖5 典型工況下單車試驗結(jié)果對比Fig. 5 Result comparison of single vehicle experiments under typical working conditions

    3 結(jié) 論

    本文以CACC 車輛在混行環(huán)境下的駕乘舒適性優(yōu)化為目的,構(gòu)建適用于CACC 系統(tǒng)的雙層控制策略. 主要工作有:

    1) 設(shè)計采用兩狀態(tài)空間的上層控制策略,定義代價函數(shù)從宏觀優(yōu)化車隊的整體穩(wěn)定性和舒適性;設(shè)計采用油門和制動踏板切換邏輯控制器的下層控制策略,從微觀優(yōu)化單車的加速度輸出穩(wěn)定性.

    2) 結(jié)合仿真試驗對提出的RC-DCS 進行驗證,結(jié)果表明所提策略可有效改善CACC 車隊跟車間距波動及加速度波動,且在跟車、緊急制動和切入3 種典型工況下對加速度控制效果明顯優(yōu)于MPC,有效提升駕乘舒適性能.

    綜上,RC-DCS 可滿足仿真場景下駕乘舒適性要求,但受試驗條件所限,尚未驗證在實車平臺的運行效果,后續(xù)計劃將在實車上進一步開展調(diào)試、驗證工作,以期提高本策略的實用性.

    致謝:揚州市寶應(yīng)縣重點研發(fā)計劃(BY201908).

    猜你喜歡
    駕乘油門舒適性
    東風(fēng)悅達起亞凱酷
    汽車觀察(2021年4期)2021-05-10 05:20:16
    瑞薩電子推出升級版R-Car V3H,提升深度學(xué)習(xí)性能滿足包括駕乘人員監(jiān)控系統(tǒng)的最新NCAP要求
    汽車零部件(2021年4期)2021-04-29 01:46:48
    日產(chǎn)Ariya
    汽車觀察(2021年11期)2021-04-24 01:05:41
    駕哥
    岷峨詩稿(2020年4期)2020-11-18 23:54:01
    日產(chǎn)Ariya
    汽車觀察(2020年9期)2020-10-27 09:37:13
    一種新型送風(fēng)方式的送風(fēng)參數(shù)對舒適性的影響
    基于Airpak的教室熱舒適性優(yōu)化模擬研究
    黛安芬、曼妮芬聚攏系列舒適性較差
    消費者報道(2016年3期)2016-02-28 19:07:32
    博世底盤控制系統(tǒng) 提升安全性和舒適性
    汽車零部件(2014年6期)2014-09-20 06:24:48
    誤將油門當作剎車的防錯裝置
    街头女战士在线观看网站| 三级国产精品片| 国语对白做爰xxxⅹ性视频网站| 午夜福利视频精品| 国产 精品1| 免费黄色在线免费观看| 国产成人a∨麻豆精品| 亚洲一级一片aⅴ在线观看| 亚洲精品日韩在线中文字幕| 国内少妇人妻偷人精品xxx网站| 麻豆成人av视频| 日本黄色日本黄色录像| 国产精品99久久久久久久久| 精品人妻一区二区三区麻豆| 亚洲国产成人一精品久久久| 在线免费观看不下载黄p国产| 黄色视频在线播放观看不卡| 麻豆乱淫一区二区| 肉色欧美久久久久久久蜜桃| 精品熟女少妇av免费看| 日韩中字成人| 综合色丁香网| 国产精品久久久久久久久免| 精品少妇黑人巨大在线播放| 亚洲欧美日韩无卡精品| 亚洲色图综合在线观看| 国产爽快片一区二区三区| 麻豆成人av视频| 婷婷色麻豆天堂久久| 欧美精品国产亚洲| 下体分泌物呈黄色| av视频免费观看在线观看| 寂寞人妻少妇视频99o| 日本vs欧美在线观看视频 | 九九久久精品国产亚洲av麻豆| 色哟哟·www| 毛片女人毛片| 成人一区二区视频在线观看| 91久久精品电影网| 日本猛色少妇xxxxx猛交久久| 精品久久久久久久末码| 又爽又黄a免费视频| 看免费成人av毛片| www.色视频.com| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频| 简卡轻食公司| 少妇的逼水好多| 亚洲欧美一区二区三区黑人 | 欧美另类一区| 人妻系列 视频| 久久婷婷青草| 汤姆久久久久久久影院中文字幕| 国国产精品蜜臀av免费| 中文乱码字字幕精品一区二区三区| 中文字幕亚洲精品专区| 亚洲国产日韩一区二区| 国产伦精品一区二区三区视频9| 国产精品精品国产色婷婷| 亚洲人与动物交配视频| 亚洲国产精品国产精品| 美女中出高潮动态图| 国产乱人偷精品视频| 少妇裸体淫交视频免费看高清| 国产精品福利在线免费观看| 久久久午夜欧美精品| 日韩av不卡免费在线播放| 赤兔流量卡办理| 在线观看一区二区三区激情| 国产深夜福利视频在线观看| 超碰97精品在线观看| 亚洲欧美一区二区三区国产| 夜夜骑夜夜射夜夜干| 美女内射精品一级片tv| 亚洲,一卡二卡三卡| 久久人人爽av亚洲精品天堂 | 最近的中文字幕免费完整| 热99国产精品久久久久久7| 国产精品嫩草影院av在线观看| 丰满迷人的少妇在线观看| 麻豆国产97在线/欧美| 色哟哟·www| 美女国产视频在线观看| 精品久久久噜噜| 97在线人人人人妻| 另类亚洲欧美激情| 女性生殖器流出的白浆| 精品人妻偷拍中文字幕| 精品人妻视频免费看| 精品久久国产蜜桃| 黑人猛操日本美女一级片| 久久久成人免费电影| 自拍偷自拍亚洲精品老妇| 午夜福利高清视频| 3wmmmm亚洲av在线观看| 日韩av免费高清视频| 日日摸夜夜添夜夜爱| 欧美日韩国产mv在线观看视频 | 亚洲精品乱码久久久久久按摩| 97超视频在线观看视频| 五月天丁香电影| 大又大粗又爽又黄少妇毛片口| 亚洲成人av在线免费| 久久国产乱子免费精品| 草草在线视频免费看| 国产真实伦视频高清在线观看| 亚洲av中文字字幕乱码综合| 大又大粗又爽又黄少妇毛片口| 97在线人人人人妻| 99热6这里只有精品| 午夜激情福利司机影院| 久久精品国产鲁丝片午夜精品| 最近最新中文字幕大全电影3| 久久这里有精品视频免费| 在线观看av片永久免费下载| 精品一区在线观看国产| 在线亚洲精品国产二区图片欧美 | 晚上一个人看的免费电影| 日本黄色日本黄色录像| 99久久精品热视频| 亚洲国产精品成人久久小说| 18+在线观看网站| av在线观看视频网站免费| 亚洲精品久久午夜乱码| 最近最新中文字幕大全电影3| 国产男女超爽视频在线观看| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜| 国产真实伦视频高清在线观看| 亚洲精品视频女| 日韩强制内射视频| 欧美高清性xxxxhd video| 熟女电影av网| xxx大片免费视频| 久久久久精品性色| 欧美+日韩+精品| 26uuu在线亚洲综合色| 美女内射精品一级片tv| 最近最新中文字幕大全电影3| 内射极品少妇av片p| 日韩中字成人| 麻豆成人午夜福利视频| 亚洲久久久国产精品| 日韩伦理黄色片| 好男人视频免费观看在线| 一级爰片在线观看| 日韩人妻高清精品专区| 女人十人毛片免费观看3o分钟| 中文字幕制服av| 精品国产露脸久久av麻豆| 国产国拍精品亚洲av在线观看| 日韩亚洲欧美综合| 欧美激情国产日韩精品一区| 爱豆传媒免费全集在线观看| 韩国av在线不卡| 亚洲久久久国产精品| 最新中文字幕久久久久| 美女cb高潮喷水在线观看| 成人一区二区视频在线观看| 亚洲精品久久久久久婷婷小说| 国产高清国产精品国产三级 | 美女主播在线视频| 国产精品嫩草影院av在线观看| 免费人成在线观看视频色| 男女啪啪激烈高潮av片| 深爱激情五月婷婷| 中文字幕免费在线视频6| 欧美xxⅹ黑人| 男女国产视频网站| 国产大屁股一区二区在线视频| 大陆偷拍与自拍| 中文精品一卡2卡3卡4更新| 一级黄片播放器| 黄色配什么色好看| 少妇的逼好多水| 免费看av在线观看网站| 日本-黄色视频高清免费观看| 日韩三级伦理在线观看| 免费看av在线观看网站| 两个人的视频大全免费| 亚洲色图综合在线观看| 男人添女人高潮全过程视频| 在线观看一区二区三区| 亚洲欧美一区二区三区国产| 色网站视频免费| 午夜激情久久久久久久| 女的被弄到高潮叫床怎么办| 中文天堂在线官网| 美女福利国产在线 | 日韩人妻高清精品专区| 国产免费一区二区三区四区乱码| 国产色婷婷99| 一区在线观看完整版| 日韩免费高清中文字幕av| 成人一区二区视频在线观看| 亚洲精品aⅴ在线观看| 91久久精品电影网| 永久免费av网站大全| 蜜臀久久99精品久久宅男| 婷婷色综合大香蕉| 亚洲欧美成人综合另类久久久| 各种免费的搞黄视频| 久久久久久久精品精品| 亚洲精品第二区| 国产精品久久久久久精品古装| 国产在视频线精品| 下体分泌物呈黄色| 国产深夜福利视频在线观看| av视频免费观看在线观看| 亚洲色图av天堂| 亚洲第一区二区三区不卡| 男女啪啪激烈高潮av片| 日韩精品有码人妻一区| xxx大片免费视频| 中国国产av一级| 精品久久久久久久末码| 亚洲精品第二区| 免费黄网站久久成人精品| 91狼人影院| 亚洲国产日韩一区二区| 国产熟女欧美一区二区| 免费人妻精品一区二区三区视频| 最近最新中文字幕免费大全7| 女人十人毛片免费观看3o分钟| 国产视频内射| 中文资源天堂在线| 男女边摸边吃奶| 黄片无遮挡物在线观看| 亚洲综合色惰| 99久久精品一区二区三区| 99国产精品免费福利视频| 国产成人精品久久久久久| 哪个播放器可以免费观看大片| 国产精品女同一区二区软件| 在现免费观看毛片| 欧美97在线视频| 在线天堂最新版资源| 日韩中文字幕视频在线看片 | 亚洲精品视频女| 美女内射精品一级片tv| 99re6热这里在线精品视频| 五月玫瑰六月丁香| 日日啪夜夜爽| 欧美bdsm另类| 韩国高清视频一区二区三区| 午夜福利高清视频| 久久国内精品自在自线图片| 欧美最新免费一区二区三区| 人人妻人人添人人爽欧美一区卜 | 男女免费视频国产| 91精品伊人久久大香线蕉| 99久久精品一区二区三区| 亚洲美女视频黄频| 在线免费观看不下载黄p国产| 国产精品.久久久| 国产亚洲午夜精品一区二区久久| 国产爽快片一区二区三区| 亚洲精品自拍成人| 国产亚洲精品久久久com| 免费看光身美女| 看免费成人av毛片| 激情五月婷婷亚洲| 中文在线观看免费www的网站| 两个人的视频大全免费| 一级毛片我不卡| 日日摸夜夜添夜夜添av毛片| 高清av免费在线| 老熟女久久久| 亚洲成人中文字幕在线播放| 成年免费大片在线观看| 婷婷色麻豆天堂久久| 99久久精品国产国产毛片| 欧美激情国产日韩精品一区| 免费久久久久久久精品成人欧美视频 | 中文字幕精品免费在线观看视频 | 久久久久精品性色| 看免费成人av毛片| 在线观看国产h片| 精品久久久噜噜| 亚洲欧美成人综合另类久久久| 人妻少妇偷人精品九色| 肉色欧美久久久久久久蜜桃| 欧美xxxx黑人xx丫x性爽| 欧美日本视频| 国产精品免费大片| 国产精品麻豆人妻色哟哟久久| 欧美精品一区二区免费开放| 亚洲国产精品成人久久小说| 日本黄大片高清| 观看美女的网站| 美女中出高潮动态图| 久久久成人免费电影| 成人二区视频| 亚洲av国产av综合av卡| 成年人午夜在线观看视频| 亚洲中文av在线| 激情 狠狠 欧美| 黄色欧美视频在线观看| 高清日韩中文字幕在线| 免费黄网站久久成人精品| 国产精品福利在线免费观看| 国产乱来视频区| 人妻夜夜爽99麻豆av| 午夜福利视频精品| 女人久久www免费人成看片| 欧美性感艳星| 赤兔流量卡办理| xxx大片免费视频| 亚洲av在线观看美女高潮| 街头女战士在线观看网站| 国产成人aa在线观看| 精品国产露脸久久av麻豆| 免费观看无遮挡的男女| 国产成人一区二区在线| 久久ye,这里只有精品| 日韩电影二区| 国产一区亚洲一区在线观看| av黄色大香蕉| 七月丁香在线播放| 乱码一卡2卡4卡精品| 免费播放大片免费观看视频在线观看| 免费看av在线观看网站| 欧美精品一区二区免费开放| 欧美丝袜亚洲另类| 精品人妻偷拍中文字幕| a 毛片基地| 在线天堂最新版资源| 国产成人a∨麻豆精品| 内射极品少妇av片p| 国产高清国产精品国产三级 | 国产男人的电影天堂91| 91在线精品国自产拍蜜月| 国产欧美日韩一区二区三区在线 | 日韩欧美一区视频在线观看 | 亚洲精品,欧美精品| 久久韩国三级中文字幕| 中文字幕人妻熟人妻熟丝袜美| 亚洲国产日韩一区二区| 日韩三级伦理在线观看| 精品一区二区三区视频在线| 国产精品99久久久久久久久| 国产伦精品一区二区三区视频9| 在线观看美女被高潮喷水网站| 中文字幕亚洲精品专区| 免费观看在线日韩| 又粗又硬又长又爽又黄的视频| 亚洲欧美清纯卡通| 亚洲精华国产精华液的使用体验| 欧美日韩视频精品一区| 国模一区二区三区四区视频| 国产色婷婷99| 国产一区二区三区av在线| videossex国产| 内射极品少妇av片p| 一级毛片 在线播放| 欧美日韩亚洲高清精品| 这个男人来自地球电影免费观看 | 国产亚洲5aaaaa淫片| 国产成人免费观看mmmm| 卡戴珊不雅视频在线播放| 日本黄色片子视频| 国产高清三级在线| 亚洲美女黄色视频免费看| 精品熟女少妇av免费看| 日产精品乱码卡一卡2卡三| 国产精品三级大全| 国产黄色视频一区二区在线观看| 老师上课跳d突然被开到最大视频| 少妇高潮的动态图| 国产精品国产三级专区第一集| 亚洲国产欧美在线一区| 久久人人爽av亚洲精品天堂 | 人妻一区二区av| 五月开心婷婷网| 成人黄色视频免费在线看| a级毛片免费高清观看在线播放| 国产精品一区二区在线不卡| 国产精品嫩草影院av在线观看| 亚洲国产成人一精品久久久| 国产高清不卡午夜福利| 亚州av有码| 2021少妇久久久久久久久久久| 在线免费观看不下载黄p国产| 小蜜桃在线观看免费完整版高清| 日韩av在线免费看完整版不卡| 免费大片18禁| 精品亚洲成国产av| 在线观看免费日韩欧美大片 | 亚洲欧美成人精品一区二区| 只有这里有精品99| 亚洲精品日本国产第一区| 在线观看免费视频网站a站| 美女主播在线视频| 美女福利国产在线 | 国产伦在线观看视频一区| 免费播放大片免费观看视频在线观看| 热99国产精品久久久久久7| 亚洲在久久综合| 国产成人免费观看mmmm| 国产69精品久久久久777片| av.在线天堂| 最近中文字幕高清免费大全6| 国产高清三级在线| 免费观看a级毛片全部| av女优亚洲男人天堂| 成人免费观看视频高清| 国产亚洲91精品色在线| 熟妇人妻不卡中文字幕| 在线观看av片永久免费下载| 亚洲高清免费不卡视频| 国产伦精品一区二区三区四那| 免费观看a级毛片全部| 熟女人妻精品中文字幕| 亚洲经典国产精华液单| 免费av中文字幕在线| 亚洲精品国产av蜜桃| 黄片无遮挡物在线观看| 欧美 日韩 精品 国产| 在线观看一区二区三区| 尤物成人国产欧美一区二区三区| 成人毛片a级毛片在线播放| 美女福利国产在线 | 亚洲怡红院男人天堂| 97精品久久久久久久久久精品| 国产有黄有色有爽视频| 成年人午夜在线观看视频| 日韩人妻高清精品专区| 少妇 在线观看| 久久精品人妻少妇| 一级av片app| 一区在线观看完整版| 99热这里只有精品一区| 色婷婷av一区二区三区视频| 国产日韩欧美亚洲二区| 国产精品国产三级国产av玫瑰| 亚洲av在线观看美女高潮| 日本vs欧美在线观看视频 | 国产爽快片一区二区三区| 伊人久久精品亚洲午夜| a级毛片免费高清观看在线播放| 国产精品熟女久久久久浪| 成人影院久久| 内地一区二区视频在线| 大话2 男鬼变身卡| 欧美成人a在线观看| 国产在线免费精品| 中国国产av一级| 欧美一级a爱片免费观看看| 日韩伦理黄色片| 国产精品嫩草影院av在线观看| 国产伦理片在线播放av一区| 免费不卡的大黄色大毛片视频在线观看| 亚洲精品第二区| .国产精品久久| 午夜免费鲁丝| 国产成人午夜福利电影在线观看| 亚洲国产精品专区欧美| 特大巨黑吊av在线直播| 久久久午夜欧美精品| 久久久久网色| 欧美日韩综合久久久久久| 国产免费视频播放在线视频| 欧美老熟妇乱子伦牲交| 男女边吃奶边做爰视频| 日本欧美视频一区| 久久99热这里只有精品18| 如何舔出高潮| 中文欧美无线码| 黄色视频在线播放观看不卡| 亚洲成人av在线免费| 午夜福利视频精品| 久久鲁丝午夜福利片| 青青草视频在线视频观看| 亚洲av中文字字幕乱码综合| 久久久国产一区二区| 亚洲三级黄色毛片| 九九久久精品国产亚洲av麻豆| a 毛片基地| 亚洲av二区三区四区| 高清av免费在线| av黄色大香蕉| 精品国产乱码久久久久久小说| 少妇丰满av| 中国三级夫妇交换| 午夜激情福利司机影院| 国产伦理片在线播放av一区| av一本久久久久| 亚洲欧美成人精品一区二区| 成人漫画全彩无遮挡| a级一级毛片免费在线观看| 亚洲国产欧美人成| 欧美丝袜亚洲另类| 人体艺术视频欧美日本| 国产免费一区二区三区四区乱码| 欧美激情国产日韩精品一区| 国产精品女同一区二区软件| 99久久精品一区二区三区| 国产成人精品婷婷| 丝袜喷水一区| 色吧在线观看| 97在线人人人人妻| 久久久成人免费电影| 九九爱精品视频在线观看| 亚洲成人中文字幕在线播放| 狂野欧美激情性bbbbbb| 精品人妻偷拍中文字幕| 国内精品宾馆在线| 国产av精品麻豆| 深爱激情五月婷婷| 少妇的逼水好多| 有码 亚洲区| 一级毛片aaaaaa免费看小| 97超视频在线观看视频| 欧美日韩亚洲高清精品| 精华霜和精华液先用哪个| 亚洲精品456在线播放app| 2022亚洲国产成人精品| 乱系列少妇在线播放| 交换朋友夫妻互换小说| 久久久久网色| 边亲边吃奶的免费视频| 日本欧美国产在线视频| 成年美女黄网站色视频大全免费 | 亚洲精华国产精华液的使用体验| 国产亚洲91精品色在线| 男人添女人高潮全过程视频| 日韩av免费高清视频| 日韩欧美一区视频在线观看 | 国精品久久久久久国模美| 91狼人影院| 欧美日韩视频高清一区二区三区二| 中文在线观看免费www的网站| 欧美bdsm另类| 色视频www国产| 日产精品乱码卡一卡2卡三| 久久精品国产亚洲网站| 自拍偷自拍亚洲精品老妇| 91精品国产九色| 久久精品国产自在天天线| 建设人人有责人人尽责人人享有的 | 18禁动态无遮挡网站| 午夜日本视频在线| 水蜜桃什么品种好| 午夜日本视频在线| 极品教师在线视频| 男女下面进入的视频免费午夜| 亚洲欧美中文字幕日韩二区| 天天躁夜夜躁狠狠久久av| 天堂俺去俺来也www色官网| 国产午夜精品久久久久久一区二区三区| 秋霞在线观看毛片| 两个人的视频大全免费| 免费观看的影片在线观看| 国产免费一级a男人的天堂| 丝袜脚勾引网站| 亚洲av日韩在线播放| 人妻少妇偷人精品九色| 久久久久久九九精品二区国产| 国内精品宾馆在线| 国产免费福利视频在线观看| 亚洲综合精品二区| 美女脱内裤让男人舔精品视频| 嫩草影院入口| 亚洲av二区三区四区| 丰满少妇做爰视频| 人体艺术视频欧美日本| 春色校园在线视频观看| 肉色欧美久久久久久久蜜桃| 在线 av 中文字幕| 边亲边吃奶的免费视频| 在线免费观看不下载黄p国产| 91久久精品电影网| 久久久久精品性色| 亚洲精品亚洲一区二区| 婷婷色av中文字幕| 久久精品久久久久久噜噜老黄| 纯流量卡能插随身wifi吗| 菩萨蛮人人尽说江南好唐韦庄| 久久精品国产亚洲av天美| 国产成人免费观看mmmm| 国产色婷婷99| 成人特级av手机在线观看| 免费看不卡的av| 国产黄片视频在线免费观看| 成人免费观看视频高清| 午夜福利影视在线免费观看| 两个人的视频大全免费| 成年免费大片在线观看| 国产精品国产三级国产av玫瑰| 黄色欧美视频在线观看| 卡戴珊不雅视频在线播放| 日韩一本色道免费dvd| av线在线观看网站| 深爱激情五月婷婷| 在线看a的网站| 女的被弄到高潮叫床怎么办| 2018国产大陆天天弄谢| 少妇高潮的动态图| 免费在线观看成人毛片| 国产成人免费观看mmmm| 国产在线视频一区二区| 51国产日韩欧美| 色吧在线观看| 人妻制服诱惑在线中文字幕| 成年人午夜在线观看视频| 国产伦精品一区二区三区视频9| 国产色婷婷99| 欧美成人a在线观看| 国产黄频视频在线观看| 成人综合一区亚洲| 久久6这里有精品| 久久久午夜欧美精品| 成人美女网站在线观看视频| 午夜福利视频精品| 在线观看免费日韩欧美大片 | 水蜜桃什么品种好| 十分钟在线观看高清视频www |