工業(yè)機(jī)器人工作站系統(tǒng)集成研究與實(shí)踐

李占林 陳艷

摘要：機(jī)器人技術(shù)是具有前瞻性、戰(zhàn)略性的高技術(shù)領(lǐng)域。使用工業(yè)機(jī)器人可以降低廢品率和產(chǎn)品成本，提高了自動(dòng)化生產(chǎn)線的利用率，降低了工人誤操作帶來(lái)的殘次零件風(fēng)險(xiǎn)等，其帶來(lái)的一系列效益也是十分明顯的。因此，在機(jī)器人技術(shù)快速提升、人力資源短缺、人力成本逐年提升等多種因素的共同作用下，使得工業(yè)機(jī)器的應(yīng)用成為企業(yè)的迫切需要。為此，錦州立德減振器有限公司與遼寧理工職業(yè)學(xué)院合作對(duì)機(jī)器人進(jìn)行改造，安裝、調(diào)試、將機(jī)器人投入到生產(chǎn)線中代替單調(diào)的、重復(fù)的體力勞動(dòng)進(jìn)而提高生產(chǎn)效率和現(xiàn)代化生產(chǎn)水平。

關(guān)鍵詞：工業(yè)機(jī)器人;系統(tǒng)集成;生產(chǎn)效率

該項(xiàng)目在松下焊接工業(yè)機(jī)器人的基礎(chǔ)上，通過(guò)示教編程實(shí)現(xiàn)了焊接作業(yè)。將焊槍移至生產(chǎn)設(shè)備實(shí)施焊接，提高了生產(chǎn)效率，減輕了操作者繁重的體力勞動(dòng)。一個(gè)完整的工業(yè)機(jī)器人弧焊系統(tǒng)是由工業(yè)機(jī)器人、焊槍、焊機(jī)、送絲機(jī)、焊絲、焊絲盤(pán)等組成，要想使焊接機(jī)器人完成焊接作業(yè)適用于生產(chǎn)，就必須要解決以下難點(diǎn)：

一、工作站系統(tǒng)組成及各單元間的連接

本工作站系統(tǒng)中弧焊系統(tǒng)是各外圍設(shè)備中最重要的一環(huán)。包括焊接專用電源、送絲機(jī)構(gòu)、焊槍、剪絲器、焊槍清理裝置、保護(hù)氣裝置。這些設(shè)備在機(jī)器人控制柜的控制下與機(jī)器人系統(tǒng)配合完成弧焊任務(wù)。

（一）焊接電源

焊接電源是弧焊系統(tǒng)中最重要的設(shè)備，因?yàn)楹附与娫吹男阅軓?qiáng)烈影響著焊接質(zhì)量。一臺(tái)能夠精確控制電壓電流的焊接電源肯定能更好地控制焊接質(zhì)量。系統(tǒng)采用Panasonic YD-350GL機(jī)器人專用焊接電源，能與機(jī)器人控制柜通過(guò)IO通訊，焊接信號(hào)及焊接參數(shù)通過(guò)控制柜傳遞給焊接電源。

（二）送絲機(jī)構(gòu)

送絲機(jī)構(gòu)保證在焊接過(guò)程中，不斷均勻送入焊絲以補(bǔ)充焊絲的消耗，在送絲過(guò)程中，送絲機(jī)應(yīng)保證送絲的穩(wěn)定均勻，否則容易卡住送絲機(jī)造成送絲困難，影響焊接質(zhì)量。送絲機(jī)綁定在機(jī)器人上，其大小重量對(duì)機(jī)器人的空間運(yùn)動(dòng)有著一定的影響，太大和太重的送絲機(jī)往往增大了機(jī)器人的負(fù)荷，增大運(yùn)動(dòng)慣性，因此降低了機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)的穩(wěn)定性和精確性。

（三）焊接保護(hù)氣

焊接保護(hù)氣目前使用較多的是二氧化碳保護(hù)氣和氬保護(hù)氣，這兩種保護(hù)氣有各自的優(yōu)缺點(diǎn)。由于二氧化碳?xì)怏w熱物理性能的特殊影響，使用常規(guī)焊接電源時(shí)，焊絲端頭熔化金屬不可能形成平衡的軸向自由過(guò)渡，通常需要采用短路和熔滴縮頸爆斷。因此，與MIG焊自由過(guò)渡相比，飛濺較多。但如采用優(yōu)質(zhì)焊機(jī)，參數(shù)選擇合適，可以得到很穩(wěn)定的焊接過(guò)程，使飛濺降低到最小的程度。由于所用保護(hù)氣體價(jià)格低廉，采用短路過(guò)渡時(shí)焊縫成形良好，加上使用含脫氧劑的焊絲即可獲得無(wú)內(nèi)部缺陷的高質(zhì)量焊接接頭。

二、弧焊機(jī)器人信號(hào)設(shè)定

自動(dòng)化生產(chǎn)線通過(guò)傳感器與機(jī)器人連接，每個(gè)工位上都裝有傳感器，用于檢測(cè)工件位置，當(dāng)傳感器檢測(cè)到某個(gè)工位上有信號(hào)時(shí)機(jī)器人啟動(dòng)焊接作業(yè)，焊接完成之后進(jìn)行下一工位工件的焊接作業(yè)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化生產(chǎn)線與工業(yè)機(jī)器人之間的信號(hào)交互。為了完成弧焊機(jī)器人與生產(chǎn)線的系統(tǒng)集成，必須根據(jù)板卡的地址情況進(jìn)行信號(hào)的分配。主要信號(hào)有數(shù)字輸出信號(hào)和數(shù)字輸入信號(hào)。

三、程序的編制

（一）對(duì)機(jī)器人的路徑進(jìn)行規(guī)劃

在編寫(xiě)程序的過(guò)程中為了避免機(jī)器人碰撞和姿態(tài)方面的問(wèn)題，我們需要對(duì)機(jī)器人的路徑進(jìn)行規(guī)劃，在選擇機(jī)器人的運(yùn)行軌跡和操作方法時(shí)，采用示教點(diǎn)的方法，即在機(jī)器人的運(yùn)行軌跡上設(shè)置一些關(guān)鍵點(diǎn)，主要包括拾取點(diǎn)Pick，放置點(diǎn)Place、程序起始點(diǎn)Home、安全點(diǎn)等等，通過(guò)這些關(guān)鍵點(diǎn)能夠大致確定機(jī)器人的運(yùn)行路線。

（二）運(yùn)動(dòng)指令的選擇

在進(jìn)行機(jī)器人的編程時(shí)，為了使機(jī)器人按照規(guī)劃的路徑精確、安全地達(dá)到指定位置。必須要根據(jù)路徑特點(diǎn)擇優(yōu)選擇機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)指令，主要包括MoveL 、MoveJ和 MoveC。示教時(shí)，可以使用多種插補(bǔ)方式，最常用的為自由插補(bǔ)MoveJ，機(jī)器人能夠根據(jù)速度和精度合理安排各個(gè)軸的運(yùn)動(dòng)方式，直線插補(bǔ)MoveL 也比較常見(jiàn)，往往用于直線上的弧焊。圓弧插補(bǔ)MoveC比較不常見(jiàn)，這種插補(bǔ)方式用于焊接一些比較復(fù)雜的工件。

（三）程序的結(jié)構(gòu)化設(shè)計(jì)

為了提高程序的可移值性，我們采用了主程序調(diào)用子程序的設(shè)計(jì)方式，完成了搬運(yùn)機(jī)器人所要實(shí)現(xiàn)的全部功能，使機(jī)器人可以按照我們預(yù)先設(shè)置好的路徑移動(dòng)。該機(jī)器人改造集成項(xiàng)目成功地實(shí)現(xiàn)了減震器生產(chǎn)線的一個(gè)工序。機(jī)器人投入運(yùn)行后，將大幅度減輕操作者的勞動(dòng)強(qiáng)度，使操作更為簡(jiǎn)便，勞動(dòng)生產(chǎn)率可提高30%。提高產(chǎn)品的質(zhì)量，合格率由原來(lái)的96%提高到99.9%。積累經(jīng)驗(yàn)后為整條生產(chǎn)逐漸增加工業(yè)機(jī)器人，實(shí)現(xiàn)整個(gè)生產(chǎn)線規(guī)范化、科學(xué)化和經(jīng)濟(jì)化，解決單調(diào)、重復(fù)的體力勞動(dòng)，降低勞動(dòng)力。同時(shí)也是提升公司科學(xué)技術(shù)水平，進(jìn)而提高生產(chǎn)效率和產(chǎn)品質(zhì)量。

四、結(jié)語(yǔ)

工業(yè)機(jī)器人是最典型的機(jī)電一體化數(shù)字化裝備，技術(shù)附加值很高，應(yīng)用范圍很廣，作為先進(jìn)制造業(yè)的支撐技術(shù)和信息化社會(huì)的新興產(chǎn)業(yè)，將對(duì)未來(lái)生產(chǎn)和社會(huì)發(fā)展起著越來(lái)越重要的作用，為企業(yè)發(fā)展指明方向。

參考文獻(xiàn)：

[1]汪勵(lì)，陳小艷.工業(yè)機(jī)器人工作站系統(tǒng)集成[M].北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2014.