• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    基于ROS與激光SLAM自主導(dǎo)航與避障系統(tǒng)的設(shè)計(jì)

    2021-12-22 06:29:26溫州大學(xué)電氣與電子工程學(xué)院龐辰耀吳平翁德華羅雨淅
    關(guān)鍵詞:建圖樹莓激光雷達(dá)

    溫州大學(xué)電氣與電子工程學(xué)院 龐辰耀 吳平 翁德華 羅雨淅

    本文基于樹莓派ROS控制器和STM32運(yùn)動(dòng)控制器系統(tǒng)硬件平臺(tái)實(shí)現(xiàn)激光SLAM算法。ROS控制器采用樹莓派4B,安裝有ROS機(jī)器人操作系統(tǒng),作為機(jī)器人端ROS節(jié)點(diǎn)控制器。底層運(yùn)動(dòng)控制器為專用于樹莓派的開源ROS控制模組,采用STM32F103作為主控制,板載IMU加速度陀螺儀傳感器,支持四路直流電機(jī)閉環(huán)控制。通過陀螺儀和碼盤電機(jī)得到機(jī)器人方位和行走里程,并基于激光SLAM算法進(jìn)行建圖,實(shí)現(xiàn)自主導(dǎo)航和避障。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,本文所建立的基于ROS與激光SLAM自主導(dǎo)航與避障系統(tǒng)可以進(jìn)行高精度建圖,對于開放式的移動(dòng)機(jī)器人具有一定的意義。

    0 引言

    近年來,隨著計(jì)算機(jī)視覺和人工智能等高新技術(shù)的逐漸成熟,機(jī)器人技術(shù)的迅猛發(fā)展,促使機(jī)器人逐漸走進(jìn)了人們的生活,廣泛地應(yīng)用于人們生活中的每個(gè)角落。如在國防領(lǐng)域里,無人戰(zhàn)機(jī)、無人執(zhí)勤車等被用于情報(bào)收集和地形勘探,減少戰(zhàn)爭風(fēng)險(xiǎn)。在家庭和商業(yè)中心,掃地機(jī)器人、服務(wù)機(jī)器人和安保機(jī)器人給人們帶來便捷服務(wù)的同時(shí)還可以減少人力成本。在物流領(lǐng)域里,搬運(yùn)小車更是成為當(dāng)中不可或缺的一部分,主要應(yīng)用于物流的分揀和搬運(yùn)以及機(jī)場港口的行李貨柜搬運(yùn)。其中,最被人熟知的就是在京東物流中心工作“小紅人”AGV機(jī)器人,“小紅人”可以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)排隊(duì)、自動(dòng)路線規(guī)劃、自動(dòng)避讓等全自動(dòng)工作機(jī)制,實(shí)現(xiàn)了“作業(yè)無人化”“運(yùn)營數(shù)字化”和“決策智能化”[1]。

    機(jī)器人的定位與導(dǎo)航是其中的關(guān)鍵問題之一,在這類問題的研究中,需要把握三個(gè)重點(diǎn):(1)地圖精確建模;(2)機(jī)器人準(zhǔn)確定位;(3)路徑實(shí)時(shí)規(guī)劃。其中,即時(shí)定位與地圖構(gòu)建(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)最早由Smith、Self和Cheeseman于1988年提出,在未知的環(huán)境中從一個(gè)未知位置開始移動(dòng),移動(dòng)過程中根據(jù)位置估計(jì)和地圖進(jìn)行自身定位,同時(shí)建造增量式地圖,實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的自主定位和導(dǎo)航[2]。具有定位精度準(zhǔn)確,路徑規(guī)劃實(shí)時(shí)性強(qiáng)等特點(diǎn),吸引了一大批研究者,成為實(shí)現(xiàn)智能機(jī)器人在未知環(huán)境下的即時(shí)定位與地圖構(gòu)建技術(shù)領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)。

    鑒于此,本文提出一種基于ROS與激光SLAM自主導(dǎo)航與避障系統(tǒng),建立了基于樹莓派和STM32運(yùn)動(dòng)控制器的硬件系統(tǒng)平臺(tái),實(shí)現(xiàn)了基于激光SLAM算法的環(huán)境地圖構(gòu)建、自主導(dǎo)航與避障方法,可以進(jìn)行高精度建圖,并可實(shí)現(xiàn)自主導(dǎo)航和避障。

    1 硬件平臺(tái)設(shè)計(jì)

    如圖1所示,系統(tǒng)采用樹莓派和STM32運(yùn)動(dòng)控制器框架。STM32主要作為控制核心,負(fù)責(zé)驅(qū)動(dòng)機(jī)器人電機(jī)以及速度、位姿等數(shù)據(jù)的采集。樹莓派主要連接攝像頭、超聲波模塊以及激光雷達(dá)。其中,激光雷達(dá)在SLAM建圖中起到極大作用。該模塊通過一定頻率發(fā)射激光并接收激光,從而測算出實(shí)際距離。因其具有現(xiàn)無接觸遠(yuǎn)距離測量,速度快,精度高,量程大,抗光、電干擾能力強(qiáng)等特點(diǎn),在實(shí)際應(yīng)用場合中極為廣泛。

    圖1 機(jī)器人硬件模塊Fig.1 Robot hardware module

    運(yùn)動(dòng)控制器為專用于樹莓派的開源ROS控制模組,采用STM32F103作為主控制,板載IMU加速度陀螺儀傳感器,支持路直流電機(jī)閉環(huán)控制。具有BOOT按鍵,支持ISP串口更新軟件。可直接安插在樹莓派上,通過插針接口可實(shí)現(xiàn)對樹莓派供電和串口通信,如圖2所示。

    圖2 驅(qū)動(dòng)底板Fig.2 Drive base plate

    如圖2所示,其中主控制模塊采用STM32F103作為主控制,該芯片具有豐富的外設(shè)。電機(jī)驅(qū)動(dòng)采用了集成芯片TB6612,該芯片相較于傳統(tǒng)的L298N模塊,運(yùn)行效率以及體積均有大幅度提升。

    IMU模塊采用了MPU6050芯片,該芯片內(nèi)部集成了3軸陀螺儀,3軸加速度計(jì)以及一個(gè)可擴(kuò)展的數(shù)字運(yùn)動(dòng)處理器。該模塊采用了三個(gè)16位的ADC,極大地提高了數(shù)模轉(zhuǎn)換的精度。且傳感器的測量范圍都是可控的,可精確跟蹤快速與慢速的運(yùn)動(dòng),降低了處理器對于姿態(tài)運(yùn)算的負(fù)荷,提高了機(jī)器人實(shí)際運(yùn)行的效率。

    電池采用的是12V的降壓模塊,需通過降壓模塊將電壓保持在5V。該模塊芯片采用的是LM2596S芯片,可持續(xù)流經(jīng)3A的大電流,具有很好的線性和負(fù)載調(diào)節(jié)特性,并在片內(nèi)集成了保護(hù)電路、電流限制、熱關(guān)斷電路等,為系統(tǒng)提供穩(wěn)定的電源電壓,保證機(jī)器人系統(tǒng)的正常運(yùn)行。

    本文所示機(jī)器人(如圖3所示)采用司嵐A1激光雷達(dá),并配合激光演示平臺(tái),通過按相應(yīng)按鍵,就可以通過激光雷達(dá)即時(shí)定位與地圖構(gòu)建關(guān)鍵技術(shù),根據(jù)實(shí)際場景正確建立地圖并顯示,并夠控制其運(yùn)動(dòng)到指定位置,并能夠根據(jù)任務(wù)進(jìn)行路徑規(guī)劃,確定最佳路徑。同時(shí)采用基于ROS+OpenCV的視覺識(shí)別關(guān)鍵技術(shù)和機(jī)器人底盤控制器、激光雷達(dá)、深度相機(jī)驅(qū)動(dòng)與控制技術(shù)。可以通過機(jī)器人進(jìn)行二維碼立體檢測、人臉識(shí)別、運(yùn)動(dòng)物體識(shí)別等功能。

    圖3 智能機(jī)器人實(shí)物圖Fig.3 Real object of intelligent robot

    軟件層面搭載了基于Scratch3.0和樹莓派進(jìn)行深度二次開發(fā)圖形化編程軟件,充分結(jié)合樹莓派概念增加了豐富的硬件積木編程模塊,簡單易操作又不失趣味性。

    2 軟件系統(tǒng)設(shè)計(jì)

    2.1 Gmapping建圖算法

    Gmapping由Giorgio Grisetti和CyrillStachniss等在2007年以Fast-SLAM方案為基本原理提出,是一種基于Rao-Blackwellized粒子濾波的二維激光SLAM方法,目前在機(jī)器人定位導(dǎo)航方面應(yīng)用廣泛[3]。Gmapping可以實(shí)時(shí)構(gòu)建室內(nèi)環(huán)境地圖,其在小場景中具有計(jì)算量少,且地圖精度較高,對激光雷達(dá)掃描頻率要求較低等優(yōu)勢,因此,本文采用該算法進(jìn)行時(shí)定位與地圖構(gòu)建,Gmapping算法的偽代碼如圖4所示。

    圖4 Gmapping算法的偽代碼Fig.4 Pseudo code of Gmapping algorithm

    ROS提供了Gmapping算法功能包,其總體框架如圖5所示,Gmapping功能包訂閱機(jī)器人的深度信息、IMU信息和里程計(jì)信息,同時(shí)完成一些必要參數(shù)的配置,即可創(chuàng)建并輸出基于概率的二維柵格地圖。

    圖5 Gmapping總體框架Fig.5 General framework of Gmapping

    2.2 3D可視化工具Rviz軟件平臺(tái)

    ROS中提供了一個(gè)3D可視化工具Rviz,可以在顯示面板區(qū)域選擇需要顯示的選項(xiàng),還包括了一個(gè)3D可視化區(qū)域,用于顯示所加載的所有項(xiàng)。在此界面上,可以顯示構(gòu)建的地圖、已規(guī)劃的路徑以及導(dǎo)航避障。可從不同角度對機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)進(jìn)行觀察,可直觀地獲取機(jī)器人當(dāng)前的位姿、創(chuàng)建的地圖、導(dǎo)航路徑等,3D可視化工具Rviz界面如圖6所示。

    圖6 3D可視化工具RvizFig.6 3D visualization tool Rviz

    3 實(shí)驗(yàn)結(jié)果

    基于ROS與激光SLAM自主導(dǎo)航與避障系統(tǒng)支持自主導(dǎo)航避障,其中全向移動(dòng)平臺(tái)支持全向移動(dòng)導(dǎo)航模式與差速移動(dòng)導(dǎo)航模式,全向機(jī)器人默認(rèn)為全向?qū)Ш侥J?,啟?dòng)自主導(dǎo)航步驟如下。首先,通過SSH命令連接到機(jī)器人,導(dǎo)航到地圖文件路徑“~/ros_ws/src/zl01b/maps”,查看用于導(dǎo)航的地圖文件。

    再新建一個(gè)終端,SSH連接到機(jī)器人,運(yùn)行“zl_nav.launch”導(dǎo)航節(jié)點(diǎn),此時(shí)節(jié)點(diǎn)正在啟動(dòng),終端會(huì)輸出啟動(dòng)信息,等待出現(xiàn)圖7啟動(dòng)完成界面。

    圖7 ROS系統(tǒng)配置圖Fig.7 Configuration diagram of ROS system

    再新建一個(gè)終端,在虛擬機(jī)端運(yùn)行RVIZ可視化工具,并在RVIZ加載導(dǎo)航配置文件“zl_nav.rviz”。標(biāo)定機(jī)器人當(dāng)前位置和朝向,點(diǎn)擊“2D Pose Estimate”按鈕,將機(jī)器人的大體位置和朝向在地圖中標(biāo)出,箭頭的尾部為ROS機(jī)器人的位置,箭頭的方向?yàn)镽OS機(jī)器人的朝向。利用“2D Nav Goal”按鈕發(fā)布一個(gè)目標(biāo)位置,ROS機(jī)器人即可自動(dòng)導(dǎo)航與避障到達(dá)目標(biāo)位置,導(dǎo)航與避障結(jié)果如圖8所示。

    圖8 ROS機(jī)器人即可自動(dòng)導(dǎo)航與避障到達(dá)目標(biāo)位置結(jié)果Fig.8 Results of ROS robot's automatic navigation and obstacle avoidance to reach the target position

    4 結(jié)論

    本文設(shè)計(jì)了一種基于ROS的激光SLAM智能避障及自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)。具體通過建立基于樹莓派和STM32運(yùn)動(dòng)控制器的硬件系統(tǒng)平臺(tái),實(shí)現(xiàn)了基于激光SLAM算法的環(huán)境地圖構(gòu)建、自主導(dǎo)航與避障方法,可以進(jìn)行高精度建圖,并可實(shí)現(xiàn)自主導(dǎo)航和避障。本文的研究可廣泛應(yīng)用于人們生活中的每個(gè)角落,為研究開發(fā)“作業(yè)無人化”“運(yùn)營數(shù)字化”和“決策智能化”不同類型、不同領(lǐng)域的自主導(dǎo)航與避障智能機(jī)器人具有一定的意義[4]。

    猜你喜歡
    建圖樹莓激光雷達(dá)
    手持激光雷達(dá)應(yīng)用解決方案
    北京測繪(2022年5期)2022-11-22 06:57:43
    視覺同步定位與建圖中特征點(diǎn)匹配算法優(yōu)化
    法雷奧第二代SCALA?激光雷達(dá)
    汽車觀察(2021年8期)2021-09-01 10:12:41
    基于樹莓派的騎行智能頭盔設(shè)計(jì)
    電子制作(2019年11期)2019-07-04 00:34:32
    基于三輪全向機(jī)器人的室內(nèi)建圖與導(dǎo)航
    電子制作(2019年10期)2019-06-17 11:45:06
    基于激光雷達(dá)通信的地面特征識(shí)別技術(shù)
    一種基于多傳感融合的室內(nèi)建圖和定位算法
    基于激光雷達(dá)的多旋翼無人機(jī)室內(nèi)定位與避障研究
    電子制作(2018年16期)2018-09-26 03:27:00
    基于樹莓派的遠(yuǎn)程家居控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)
    電子制作(2017年17期)2017-12-18 06:40:43
    機(jī)器人室內(nèi)語義建圖中的場所感知方法綜述
    伦理电影免费视频| 秋霞伦理黄片| 久久精品国产亚洲av高清一级| 精品国产乱码久久久久久小说| 中国国产av一级| 不卡av一区二区三区| 蜜桃国产av成人99| 亚洲国产日韩一区二区| 亚洲美女黄色视频免费看| 国产精品免费大片| 在线 av 中文字幕| avwww免费| 欧美日韩亚洲综合一区二区三区_| 中文字幕人妻熟女乱码| 青青草视频在线视频观看| 国产精品免费视频内射| 精品视频人人做人人爽| 久久久亚洲精品成人影院| 久久久久国产一级毛片高清牌| 久久精品国产综合久久久| 亚洲精品中文字幕在线视频| 国产又色又爽无遮挡免| 1024视频免费在线观看| 国产日韩一区二区三区精品不卡| 久久久久久免费高清国产稀缺| 午夜免费观看性视频| 男女之事视频高清在线观看 | 久久久久视频综合| 免费日韩欧美在线观看| 成年动漫av网址| 成年美女黄网站色视频大全免费| 日韩av免费高清视频| 亚洲自偷自拍图片 自拍| 伊人久久国产一区二区| 最近最新中文字幕大全免费视频 | av不卡在线播放| 亚洲国产精品国产精品| 免费观看人在逋| 日本wwww免费看| 卡戴珊不雅视频在线播放| 老汉色∧v一级毛片| 欧美老熟妇乱子伦牲交| 日本午夜av视频| 两个人看的免费小视频| 欧美日韩亚洲高清精品| 亚洲人成77777在线视频| 又大又黄又爽视频免费| 人妻人人澡人人爽人人| 亚洲成人免费av在线播放| 国产成人精品在线电影| 国产成人欧美在线观看 | 国产一区有黄有色的免费视频| 色网站视频免费| 一区二区av电影网| 精品少妇内射三级| 国产精品麻豆人妻色哟哟久久| 叶爱在线成人免费视频播放| 菩萨蛮人人尽说江南好唐韦庄| 卡戴珊不雅视频在线播放| 国产爽快片一区二区三区| 看十八女毛片水多多多| 日韩大片免费观看网站| 一边摸一边抽搐一进一出视频| 国产日韩欧美在线精品| 日韩一本色道免费dvd| 国产精品三级大全| 亚洲精品成人av观看孕妇| 欧美黑人精品巨大| 日韩人妻精品一区2区三区| 日本猛色少妇xxxxx猛交久久| 成年人午夜在线观看视频| 巨乳人妻的诱惑在线观看| 亚洲一码二码三码区别大吗| 亚洲av福利一区| 亚洲欧美清纯卡通| 欧美黑人精品巨大| 成人黄色视频免费在线看| av国产精品久久久久影院| 天天操日日干夜夜撸| e午夜精品久久久久久久| 亚洲欧美一区二区三区久久| 国产又爽黄色视频| 国产极品天堂在线| 啦啦啦在线免费观看视频4| 欧美成人精品欧美一级黄| 99国产精品免费福利视频| 国产极品天堂在线| 美女福利国产在线| 精品亚洲成a人片在线观看| 99精国产麻豆久久婷婷| 国产精品欧美亚洲77777| 九色亚洲精品在线播放| 亚洲男人天堂网一区| 国产熟女午夜一区二区三区| 女人爽到高潮嗷嗷叫在线视频| 男女午夜视频在线观看| 母亲3免费完整高清在线观看| 国产精品三级大全| 国产无遮挡羞羞视频在线观看| 高清视频免费观看一区二区| 国产麻豆69| 咕卡用的链子| 国产精品香港三级国产av潘金莲 | 国产片内射在线| 麻豆乱淫一区二区| 精品少妇黑人巨大在线播放| 少妇人妻久久综合中文| 777久久人妻少妇嫩草av网站| 亚洲精华国产精华液的使用体验| 亚洲美女视频黄频| 久久久久精品性色| 久久久精品免费免费高清| 91国产中文字幕| xxxhd国产人妻xxx| 国产亚洲精品第一综合不卡| 久久久亚洲精品成人影院| 中国国产av一级| 女的被弄到高潮叫床怎么办| 欧美日韩一区二区视频在线观看视频在线| xxx大片免费视频| 9热在线视频观看99| 国产精品久久久人人做人人爽| 久久性视频一级片| 亚洲欧美一区二区三区久久| 久久久欧美国产精品| 欧美日韩视频精品一区| 精品卡一卡二卡四卡免费| 一个人免费看片子| 超色免费av| 丁香六月欧美| 免费黄频网站在线观看国产| 国产精品偷伦视频观看了| 久久国产亚洲av麻豆专区| 亚洲少妇的诱惑av| 视频在线观看一区二区三区| 一区二区三区四区激情视频| 亚洲av日韩精品久久久久久密 | 美女扒开内裤让男人捅视频| 欧美亚洲日本最大视频资源| 成人毛片60女人毛片免费| 久久久久精品国产欧美久久久 | 免费观看性生交大片5| 亚洲图色成人| 一级片免费观看大全| 成人漫画全彩无遮挡| 悠悠久久av| 国产男女超爽视频在线观看| 国产人伦9x9x在线观看| 亚洲av成人不卡在线观看播放网 | 国产成人精品在线电影| 国产片内射在线| 久久久久久人人人人人| 国产女主播在线喷水免费视频网站| 中国国产av一级| 熟妇人妻不卡中文字幕| 一级片免费观看大全| 人人妻人人添人人爽欧美一区卜| 少妇精品久久久久久久| 国产精品一国产av| 婷婷色综合www| 成人午夜精彩视频在线观看| av片东京热男人的天堂| 国产乱来视频区| 九草在线视频观看| av又黄又爽大尺度在线免费看| 久热爱精品视频在线9| 亚洲成av片中文字幕在线观看| 成人国产麻豆网| 五月天丁香电影| 欧美黑人欧美精品刺激| 精品久久蜜臀av无| 老司机靠b影院| 美女脱内裤让男人舔精品视频| 欧美日韩亚洲国产一区二区在线观看 | 两个人看的免费小视频| 日本欧美视频一区| 最黄视频免费看| 99久国产av精品国产电影| 午夜免费男女啪啪视频观看| 精品一区二区免费观看| 亚洲av综合色区一区| 色网站视频免费| 激情五月婷婷亚洲| 亚洲成人免费av在线播放| 最新的欧美精品一区二区| 国精品久久久久久国模美| 天天躁狠狠躁夜夜躁狠狠躁| 欧美日韩视频精品一区| 老司机亚洲免费影院| 中文字幕人妻丝袜一区二区 | 午夜福利一区二区在线看| 日本色播在线视频| 久久久久国产精品人妻一区二区| 欧美激情极品国产一区二区三区| 多毛熟女@视频| 麻豆精品久久久久久蜜桃| 色网站视频免费| 国产高清国产精品国产三级| 天天躁狠狠躁夜夜躁狠狠躁| 日本一区二区免费在线视频| 亚洲欧美日韩另类电影网站| 制服丝袜香蕉在线| 91精品国产国语对白视频| 天天影视国产精品| 久久精品久久久久久噜噜老黄| 女性被躁到高潮视频| 国产一区二区三区综合在线观看| 午夜久久久在线观看| 欧美成人精品欧美一级黄| 久久99一区二区三区| 观看美女的网站| av在线老鸭窝| 超色免费av| 最近手机中文字幕大全| 成年人免费黄色播放视频| 午夜激情久久久久久久| 99久久人妻综合| 久久免费观看电影| 欧美国产精品va在线观看不卡| 一边亲一边摸免费视频| 18禁观看日本| 男女边摸边吃奶| 91精品伊人久久大香线蕉| avwww免费| 日韩精品有码人妻一区| 黄网站色视频无遮挡免费观看| 天天添夜夜摸| xxxhd国产人妻xxx| 国产淫语在线视频| 91aial.com中文字幕在线观看| 超碰成人久久| videosex国产| 黄片播放在线免费| 久久毛片免费看一区二区三区| 菩萨蛮人人尽说江南好唐韦庄| 国产乱来视频区| 中文字幕另类日韩欧美亚洲嫩草| 久久青草综合色| 日韩视频在线欧美| 免费不卡黄色视频| 国产无遮挡羞羞视频在线观看| 亚洲国产精品一区二区三区在线| 午夜91福利影院| 亚洲久久久国产精品| 久久久久视频综合| 伊人久久国产一区二区| 精品国产乱码久久久久久小说| 日韩 亚洲 欧美在线| 大陆偷拍与自拍| 亚洲情色 制服丝袜| 国产精品麻豆人妻色哟哟久久| 观看av在线不卡| 九色亚洲精品在线播放| 亚洲一码二码三码区别大吗| 日韩免费高清中文字幕av| 国产精品二区激情视频| 制服人妻中文乱码| 久久婷婷青草| 色综合欧美亚洲国产小说| 天天躁夜夜躁狠狠躁躁| av免费观看日本| 亚洲欧美中文字幕日韩二区| 中文字幕另类日韩欧美亚洲嫩草| 9191精品国产免费久久| 欧美日本中文国产一区发布| 制服人妻中文乱码| 另类亚洲欧美激情| 国产成人啪精品午夜网站| 老熟女久久久| 婷婷色综合大香蕉| 九色亚洲精品在线播放| 精品福利永久在线观看| 国产老妇伦熟女老妇高清| 欧美最新免费一区二区三区| 午夜福利视频精品| 蜜桃在线观看..| 亚洲综合色网址| 嫩草影视91久久| 18在线观看网站| 欧美人与性动交α欧美软件| 叶爱在线成人免费视频播放| 啦啦啦视频在线资源免费观看| 国产不卡av网站在线观看| 爱豆传媒免费全集在线观看| 国产亚洲av片在线观看秒播厂| 制服诱惑二区| 国产无遮挡羞羞视频在线观看| 老鸭窝网址在线观看| 女人爽到高潮嗷嗷叫在线视频| 亚洲国产日韩一区二区| 午夜免费鲁丝| 黄片小视频在线播放| 亚洲综合色网址| 极品少妇高潮喷水抽搐| 日本vs欧美在线观看视频| 久久久久久久大尺度免费视频| 最新的欧美精品一区二区| 国产精品嫩草影院av在线观看| 日韩熟女老妇一区二区性免费视频| 成人18禁高潮啪啪吃奶动态图| 日韩电影二区| 熟女少妇亚洲综合色aaa.| 高清在线视频一区二区三区| 成人国产麻豆网| 亚洲精品中文字幕在线视频| 制服诱惑二区| 黄色 视频免费看| 亚洲激情五月婷婷啪啪| 欧美日韩av久久| 美女脱内裤让男人舔精品视频| 国产1区2区3区精品| 熟女av电影| 亚洲精品国产一区二区精华液| 乱人伦中国视频| 成人黄色视频免费在线看| 亚洲熟女毛片儿| 亚洲av欧美aⅴ国产| av电影中文网址| 看免费成人av毛片| xxxhd国产人妻xxx| 老汉色av国产亚洲站长工具| 国产成人av激情在线播放| 蜜桃在线观看..| 夫妻午夜视频| 在线观看一区二区三区激情| 国产成人欧美在线观看 | 免费观看av网站的网址| 人妻人人澡人人爽人人| 欧美日韩一区二区视频在线观看视频在线| 夜夜骑夜夜射夜夜干| 亚洲av日韩精品久久久久久密 | 热99国产精品久久久久久7| 国产精品一区二区在线观看99| 亚洲精品久久午夜乱码| 91精品三级在线观看| 国产一区二区 视频在线| 另类亚洲欧美激情| 在线观看国产h片| 日韩一区二区视频免费看| 久久久久视频综合| 精品国产一区二区三区四区第35| 久久久久国产一级毛片高清牌| 久久久国产欧美日韩av| 国产精品人妻久久久影院| 高清在线视频一区二区三区| 日韩大片免费观看网站| 日本欧美视频一区| 国产精品免费大片| 欧美变态另类bdsm刘玥| 国产亚洲午夜精品一区二区久久| 日韩电影二区| 男女国产视频网站| 尾随美女入室| 久久99热这里只频精品6学生| 熟女av电影| 久久午夜综合久久蜜桃| 亚洲,欧美精品.| 欧美另类一区| 秋霞伦理黄片| av天堂久久9| 久久久精品免费免费高清| 男女边吃奶边做爰视频| 两个人免费观看高清视频| 一级片'在线观看视频| 国产成人系列免费观看| xxx大片免费视频| 国产xxxxx性猛交| 狂野欧美激情性xxxx| 99久久人妻综合| 菩萨蛮人人尽说江南好唐韦庄| 亚洲伊人色综图| 亚洲欧洲国产日韩| av线在线观看网站| 七月丁香在线播放| 日韩视频在线欧美| 男女国产视频网站| 中文字幕人妻丝袜一区二区 | 肉色欧美久久久久久久蜜桃| 中文乱码字字幕精品一区二区三区| 国产成人精品无人区| 亚洲一区中文字幕在线| 亚洲精品日韩在线中文字幕| 国产无遮挡羞羞视频在线观看| 国产精品一国产av| 成年av动漫网址| 国产麻豆69| 极品少妇高潮喷水抽搐| 中文精品一卡2卡3卡4更新| 美女午夜性视频免费| 国产男人的电影天堂91| 午夜福利乱码中文字幕| 精品第一国产精品| 19禁男女啪啪无遮挡网站| 亚洲色图综合在线观看| 看十八女毛片水多多多| 最近手机中文字幕大全| 人成视频在线观看免费观看| 国产精品免费视频内射| 欧美精品一区二区免费开放| 欧美成人精品欧美一级黄| 久久久久精品久久久久真实原创| videos熟女内射| 久久99热这里只频精品6学生| 国产探花极品一区二区| 99久久综合免费| 国产熟女欧美一区二区| 9热在线视频观看99| 日韩av在线免费看完整版不卡| 久热爱精品视频在线9| 国产极品天堂在线| 久久久久久久大尺度免费视频| 亚洲欧洲国产日韩| 一级爰片在线观看| 国产亚洲午夜精品一区二区久久| 国产毛片在线视频| 午夜福利视频精品| 天堂中文最新版在线下载| 国产精品嫩草影院av在线观看| 美女大奶头黄色视频| 国产精品熟女久久久久浪| 国产福利在线免费观看视频| 欧美成人午夜精品| 最黄视频免费看| 人人妻,人人澡人人爽秒播 | 久久综合国产亚洲精品| 久久久久久久久久久免费av| 日韩免费高清中文字幕av| 男女下面插进去视频免费观看| 欧美日韩av久久| 欧美日韩成人在线一区二区| 男人舔女人的私密视频| 成年女人毛片免费观看观看9 | 大香蕉久久网| 一区二区三区乱码不卡18| 肉色欧美久久久久久久蜜桃| 一级a爱视频在线免费观看| 两性夫妻黄色片| 久久久久久人妻| 一本—道久久a久久精品蜜桃钙片| 日韩电影二区| 精品一区二区三区av网在线观看 | 亚洲av电影在线观看一区二区三区| 人人妻人人爽人人添夜夜欢视频| av卡一久久| 国产熟女欧美一区二区| 一二三四在线观看免费中文在| 黄片无遮挡物在线观看| 免费黄网站久久成人精品| 99热网站在线观看| 国产淫语在线视频| 综合色丁香网| 国产精品av久久久久免费| 国产精品熟女久久久久浪| 亚洲一区二区三区欧美精品| 999精品在线视频| 精品一区二区三区四区五区乱码 | 中文字幕人妻丝袜一区二区 | 国产精品 国内视频| 久久久久久免费高清国产稀缺| 视频区图区小说| 在线观看人妻少妇| 国产亚洲午夜精品一区二区久久| 欧美黑人欧美精品刺激| 夫妻午夜视频| 国产欧美亚洲国产| 热99国产精品久久久久久7| 亚洲av国产av综合av卡| 亚洲国产成人一精品久久久| 国产一区亚洲一区在线观看| 黄片小视频在线播放| 卡戴珊不雅视频在线播放| 欧美xxⅹ黑人| 国产亚洲一区二区精品| 国产成人91sexporn| 国产色婷婷99| 久久热在线av| 久久女婷五月综合色啪小说| 久久久久网色| 青草久久国产| 亚洲精品一区蜜桃| 免费av中文字幕在线| 亚洲国产日韩一区二区| 热99国产精品久久久久久7| 欧美亚洲 丝袜 人妻 在线| 久久人人97超碰香蕉20202| 大码成人一级视频| 欧美人与善性xxx| 咕卡用的链子| 婷婷色麻豆天堂久久| 久久久久久人妻| 成人三级做爰电影| 国产在线视频一区二区| 亚洲精品国产av成人精品| 亚洲av国产av综合av卡| 黑人巨大精品欧美一区二区蜜桃| www.精华液| 国产一区二区三区综合在线观看| 不卡av一区二区三区| 国产黄频视频在线观看| 99久久人妻综合| 国产成人啪精品午夜网站| 国产一区二区三区综合在线观看| 日本欧美国产在线视频| 国产黄频视频在线观看| 免费黄频网站在线观看国产| 国产一区二区 视频在线| 国产男女超爽视频在线观看| 亚洲欧美日韩另类电影网站| 精品久久久久久电影网| 久久久欧美国产精品| 精品少妇内射三级| 麻豆av在线久日| 伊人久久大香线蕉亚洲五| 免费久久久久久久精品成人欧美视频| 亚洲国产日韩一区二区| a级毛片黄视频| 日本午夜av视频| 在线观看一区二区三区激情| 午夜免费鲁丝| 亚洲av日韩在线播放| 国产精品一二三区在线看| 亚洲av男天堂| 国产不卡av网站在线观看| 丝袜美足系列| 亚洲国产欧美一区二区综合| 韩国精品一区二区三区| 国产亚洲午夜精品一区二区久久| 国产精品.久久久| 国产老妇伦熟女老妇高清| 日本午夜av视频| 青春草视频在线免费观看| 色视频在线一区二区三区| 狠狠婷婷综合久久久久久88av| 久久人人爽人人片av| 精品国产一区二区久久| 人妻 亚洲 视频| 免费观看性生交大片5| 国产成人精品无人区| 亚洲国产成人一精品久久久| 亚洲欧洲日产国产| 亚洲av日韩精品久久久久久密 | 久久久久久久国产电影| av网站在线播放免费| www.av在线官网国产| www日本在线高清视频| 国产精品一国产av| 日韩 欧美 亚洲 中文字幕| av国产精品久久久久影院| 国产女主播在线喷水免费视频网站| 女的被弄到高潮叫床怎么办| 国产成人啪精品午夜网站| 久久精品人人爽人人爽视色| 亚洲五月色婷婷综合| e午夜精品久久久久久久| 久久av网站| 亚洲精品国产av成人精品| 国产精品无大码| 欧美av亚洲av综合av国产av | 欧美日韩亚洲综合一区二区三区_| 建设人人有责人人尽责人人享有的| 最近最新中文字幕免费大全7| 亚洲,欧美,日韩| 五月天丁香电影| 欧美日韩福利视频一区二区| 考比视频在线观看| 女人爽到高潮嗷嗷叫在线视频| 久久性视频一级片| 欧美在线黄色| av在线播放精品| 久久久亚洲精品成人影院| 国产乱人偷精品视频| 成人影院久久| 男女之事视频高清在线观看 | 美女午夜性视频免费| 一二三四中文在线观看免费高清| 美女大奶头黄色视频| 亚洲精品一区蜜桃| 制服人妻中文乱码| 亚洲欧美一区二区三区黑人| 国产精品久久久久久久久免| svipshipincom国产片| 人体艺术视频欧美日本| 国产一级毛片在线| 夫妻午夜视频| 欧美日韩亚洲综合一区二区三区_| 亚洲精品中文字幕在线视频| www.精华液| 最近中文字幕2019免费版| 国产亚洲一区二区精品| 又粗又硬又长又爽又黄的视频| 黄色一级大片看看| 一二三四在线观看免费中文在| 亚洲免费av在线视频| 高清视频免费观看一区二区| 曰老女人黄片| 国产成人免费观看mmmm| 欧美人与善性xxx| 丝袜脚勾引网站| 操美女的视频在线观看| 日本黄色日本黄色录像| 97精品久久久久久久久久精品| 18禁裸乳无遮挡动漫免费视频| 久久精品国产亚洲av涩爱| 亚洲欧美一区二区三区国产| 色吧在线观看| 老汉色av国产亚洲站长工具| 97精品久久久久久久久久精品| 一本色道久久久久久精品综合| 老汉色av国产亚洲站长工具| 最近的中文字幕免费完整| 可以免费在线观看a视频的电影网站 | svipshipincom国产片| 在线天堂最新版资源| 亚洲国产欧美日韩在线播放| 国产亚洲最大av|