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    多特征檢測人形識別安防攝像機(jī)設(shè)計

    2021-12-21 07:45:54周利杰郝瑞林蔡國慶孫迎建
    關(guān)鍵詞:人形舵機(jī)攝像機(jī)

    周利杰,郝瑞林,蔡國慶,孫迎建,劉 輝

    (1.河北水利電力學(xué)院機(jī)械工程系,河北省滄州市黃河西路49號 061001;2.河北省工業(yè)機(jī)械手控制與可靠性技術(shù)創(chuàng)新中心,河北省滄州市黃河西路49號 061001)

    智能視頻監(jiān)控采用機(jī)器視覺技術(shù),在不需人為干預(yù)的情況下實時分析視頻圖像,并提取關(guān)鍵信息,實現(xiàn)對場景中目標(biāo)的定位、識別和跟蹤。在視頻監(jiān)控過程中,最重要的環(huán)節(jié)就是進(jìn)行人形探測??焖倏煽康娜诵翁綔y方法是智能視頻監(jiān)控的核心。常用的人形探測方法有紅外報警法[1]、微波探測法[2]、機(jī)器視覺法等[3]。紅外報警法和微波探測法對人體和動物都具有敏感性,探測誤差較高。機(jī)器視覺法能夠利用一定的人體輪廓成像特征,并通過圖像處理,最終發(fā)現(xiàn)和定位人形目標(biāo),具有較高的魯棒性和實用性?;跈C(jī)器視覺的人形識別技術(shù)是機(jī)器視覺、圖像處理以及計算機(jī)技術(shù)的融合,是安防和監(jiān)控系統(tǒng)的重要研究方向,能夠應(yīng)用于安防監(jiān)控、人機(jī)交互、交通控制、目標(biāo)跟蹤等多個領(lǐng)域。

    目前較為成熟的人形識別技術(shù)有卡爾曼濾波算法[4]、YOLO(You Only Look Once)算法[5]、粒子濾波算法[6]、相關(guān)濾波算法[7]、深度學(xué)習(xí)算法[8]、haar特征算法[9]等。其中,卡爾曼濾波算法、YOLO算法、粒子濾波算法、相關(guān)濾波算法、深度學(xué)習(xí)算法由于計算量較大,通常需要配備運算速度較快的計算機(jī)平臺,不適合集成到體積小、處理能力低的嵌入式平臺中;Haar特征算法數(shù)據(jù)處理量較小,能夠集成到嵌入式平臺中[10]。人形識別準(zhǔn)確率是評價人形識別性能的重要指標(biāo),常規(guī)的特征識別方法只能夠識別單一特征,當(dāng)人形目標(biāo)身體姿態(tài)變化后會導(dǎo)致準(zhǔn)確率較低。本文采用haar特征+adaboost算法,并結(jié)合OpenMV(Open Machine Vision)機(jī)器視覺模塊,設(shè)計了一種多特征組合人形識別方法,能夠識別人形的多個特征,提高人形識別的準(zhǔn)確率??焖俑櫺阅芤彩窃u價人形識別跟蹤性能的重要指標(biāo),跟蹤性能較差會導(dǎo)致丟失人形目標(biāo)的現(xiàn)象發(fā)生。本文采用PID控制算法實時控制步進(jìn)電機(jī)和舵機(jī),能夠快速跟蹤視野內(nèi)的人形目標(biāo)。

    1 系統(tǒng)整體方案設(shè)計

    人形識別安防攝像機(jī)主要由OpenMV機(jī)器視覺模塊、錄像模塊、WiFi模塊、步進(jìn)電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器、舵機(jī)、手機(jī)端APP組成。系統(tǒng)組成方案如圖1所示?;趆aar特征+adaboost算法,提出了一種多特征檢測方法,用于識別視野內(nèi)的人形特征,并定位人形特征在視野內(nèi)的位置,同時計算出人形特征的中心點坐標(biāo)和視野中心與人形特征中心點的差值。隨后,OpenMV機(jī)器視覺模塊采用PID算法將差值轉(zhuǎn)換為驅(qū)動步進(jìn)電機(jī)和舵機(jī)的驅(qū)動信號,從而控制步進(jìn)和舵機(jī)運動,帶動攝像機(jī)追蹤視野內(nèi)的人形。當(dāng)OpenMV機(jī)器視覺模塊檢測到視野內(nèi)的人形后,發(fā)出控制信號開啟錄像模塊,錄像模塊將錄制好的視頻存儲到內(nèi)存卡中;當(dāng)OpenMV機(jī)器視覺模塊未檢測到人形時,發(fā)出控制信號關(guān)閉錄像模塊。人形識別攝像機(jī)的航向角度由步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動改變,可實現(xiàn)360°跟蹤拍攝。人形識別攝像機(jī)的俯仰角度由舵機(jī)驅(qū)動改變,可實現(xiàn)180°跟蹤拍攝。

    圖1 系統(tǒng)組成方案圖Fig.1 System composition scheme diagram

    為更方便地使用人形識別攝像機(jī),本文開發(fā)了手機(jī)端APP。通過APP不僅能夠遠(yuǎn)程下載內(nèi)存卡中的錄像文件,而且可以控制人形識別攝像機(jī)的工作模式。攝像機(jī)有3種工作模式,分別為:手動模式、搜索模式和跟蹤模式。切換為手動模式時,攝像機(jī)不具有人形跟蹤功能。攝像機(jī)的拍攝角度由使用者通過APP手動調(diào)整。切換為搜索模式時,攝像機(jī)能夠在360°視野自動搜索人形,搜索到人形后停止搜索,并進(jìn)行跟蹤攝像。切換為跟蹤模式時,攝像機(jī)停留在一個初始的固定觀測角度,當(dāng)視野內(nèi)發(fā)現(xiàn)人形后,進(jìn)行跟蹤攝像,人形特征丟失后返回初始的固定觀測角度。其中,工作在搜索模式時,步進(jìn)電機(jī)控制攝像機(jī)以30°的步長完成360°視野搜索。舵機(jī)控制攝像機(jī)以36°/s的速率實現(xiàn)0~180°視野內(nèi)目標(biāo)搜索。攝像機(jī)的運動路徑如圖2所示。攝像機(jī)整體工作流程如圖3所示。

    圖2 搜索模式運動路徑Fig.2 Search mode motion path

    圖3 攝像機(jī)整體工作流程圖Fig.3 The overall work flow chart of the camera

    2 人形識別攝像機(jī)結(jié)構(gòu)設(shè)計

    人形識別攝像機(jī)要求能夠在360°的全范圍視野內(nèi)進(jìn)行跟蹤拍攝,所以要求攝像機(jī)不僅能夠360°旋轉(zhuǎn),而且能夠?qū)崿F(xiàn)俯仰運動。根據(jù)攝像機(jī)的功能要求,本文進(jìn)行了攝像機(jī)的結(jié)構(gòu)設(shè)計,設(shè)計結(jié)構(gòu)如圖4所示。

    圖4 人形識別攝像機(jī)結(jié)構(gòu)圖Fig.4 Humanoid recognition camera structure diagram

    攝像機(jī)的結(jié)構(gòu)主要由底座、步進(jìn)電機(jī)、航向支架、電池倉、電池蓋、舵機(jī)、前蓋、后蓋和底蓋組成。步進(jìn)電機(jī)的輸出軸與底座固定連接,步進(jìn)電機(jī)的機(jī)身內(nèi)嵌在航向支架內(nèi)部。當(dāng)步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動時,由于底座是固定的,即可實現(xiàn)航向支架的360°旋轉(zhuǎn)。航向支架上設(shè)計有電池倉,可以容納鋰電池。前蓋、后蓋和底蓋裝配在一起形成可俯仰運動的攝像機(jī)殼體結(jié)構(gòu)。舵機(jī)殼體與航向支架固定連接,舵機(jī)臂與攝像機(jī)殼體結(jié)構(gòu)固定連接。當(dāng)舵機(jī)轉(zhuǎn)動時,即可實現(xiàn)攝像機(jī)殼體結(jié)構(gòu)的俯仰運動。攝像機(jī)殼體結(jié)構(gòu)內(nèi)部裝配OpenMV機(jī)器視覺模塊、攝像頭、錄像模塊、WiFi模塊、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器。結(jié)構(gòu)參數(shù)如表1所示。

    表1 攝像機(jī)結(jié)構(gòu)參數(shù)

    3 人形識別攝像機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計

    本文基于haar特征+adaboost算法,提出一種多特征人形目標(biāo)識別方法,并將該方法在OpenMV機(jī)器視覺模塊中實現(xiàn)。本文通過OpenCV(Open Source Computer Vision Library)計算機(jī)視覺庫訓(xùn)練人形正負(fù)樣本,得到XML類型文件,再將其轉(zhuǎn)換為OpenMV機(jī)器視覺模塊能夠使用的cascade類型文件。進(jìn)而,OpenMV機(jī)器視覺模塊能夠在圖像視野內(nèi)實現(xiàn)人形目標(biāo)識別,并定位人形目標(biāo)以及計算出人形目標(biāo)的中心點坐標(biāo)。人形目標(biāo)中心點坐標(biāo)和圖像視野中心點的差值再通過PID算法生成控制步進(jìn)電機(jī)和舵機(jī)的信號,從而驅(qū)動攝像機(jī)航向運動和俯仰運動。

    3.1 多特征人形目標(biāo)識別方法

    本文采用haar特征+adaboost算法進(jìn)行人形目標(biāo)識別。haar特征又稱為haar-like特征,該算法是一種常用的機(jī)器視覺算法,主要包括:邊緣特征、線性特征、中心環(huán)繞特征、對角線特征[11],如圖5所示。haar特征將白色矩形和黑色矩形的像素差作為特征值,計算方法如公式(1),通過不同的特征值描述圖像中灰度值的變化規(guī)律,完成對圖像中目標(biāo)的檢查和識別。

    圖5 haar特征Fig.5 haar features

    (1)

    式中,RecSum(ri)代表矩形ri內(nèi)像素點的灰度值之和;ωi表示像素點的權(quán)重,白色矩形的權(quán)重為1,黑色矩形的權(quán)重為-1。

    在實際應(yīng)用中,為更加高效的計算出haar特征,常采用積分圖法解決重復(fù)計算和計算量大的問題[12]。積分圖像的計算公式如公式(2)所示。使用積分圖法只需進(jìn)行一次積分運算,構(gòu)造出圖像的積分圖,之后即可通過簡單的查表和加減運算既可以得到任何子窗口的haar特征值[13]。矩形區(qū)域積分圖像法計算公式如公式(3)所示。

    (2)

    RecSum(r)=ii(x-1,y-1)+ii(x+w-1,

    y+h-1)-ii(x-1,y+h-1)-

    ii(x+w-1,y-1)

    (3)

    式中,ii(a,b)表示積分圖像數(shù)值;i(x,y)表示原始圖像(x,y)處的像素灰度值。

    采用單一特征進(jìn)行人形識別時,誤差率較高[14],因此本文采用adaboost級聯(lián)算法將單個弱分類器組合訓(xùn)練為強(qiáng)分類器。該算法的基本步驟為:訓(xùn)練樣本(x1,y1),(x2,y2),…,(xn,yn),其中xi表示第i個人形,yi為1時表示人形,為0時表示非人形;初始化樣本權(quán)重Ot,j為n-1,并進(jìn)行歸一化權(quán)重計算,如公式(4)所示;對于每個特征,訓(xùn)練出對應(yīng)的弱分類器hj(x),并計算弱分類器的權(quán)重誤差,如公式(5)所示;將弱分類器進(jìn)行組合,并更換概率分布,如公式(6)(7)所示;最終生成強(qiáng)分類器,如公式(8)(9)所示。以上步驟可概括為圖6所示的過程。

    圖6 采用adaboost級聯(lián)分類器檢測人形過程Fig.6 Humanoid detection process by using adaboost cascade classifier

    (4)

    (5)

    (6)

    (7)

    (8)

    αt=-logβj

    (9)

    人形識別攝像機(jī)在工作過程中,人員闖入攝像機(jī)視野時的身體姿態(tài)是不確定的,為了更好的識別人形目標(biāo),本文提出一種多特征組合人形識別方法,通過構(gòu)建了3分類器,每個分類器采用25級級聯(lián),分別識別人形正身、人形背身和人形側(cè)身。當(dāng)任何一個分類器識別成功即認(rèn)為識別到了人形目標(biāo),多特征人形檢測方法工作原理如圖7所示。在構(gòu)建樣本數(shù)據(jù)集過程中,每個分類器收集1500張正樣本和3000張負(fù)樣本,樣本主要來源于實際采集和網(wǎng)絡(luò)圖片。樣本收集完成后,統(tǒng)一進(jìn)行歸一處理,批量處理為24×24像素灰度圖片?;叶然幚頃r,采用公式(10)進(jìn)行處理,權(quán)重值0.3、0.59和0.11為人眼對RGB顏色的敏感程度[15]。

    圖7 多特征人形檢測方法工作原理Fig.7 Working principle of multi-feature humanoid detection method

    0.11B(x,y)

    (10)

    本文通過OpenCV計算機(jī)視覺庫中的opencv_traincascade.exe進(jìn)行級聯(lián)分類器的訓(xùn)練,并生成.xml類型文件,再通過Python腳本轉(zhuǎn)換工具cascade_convert.py轉(zhuǎn)換為.cascade文件,并將文件存儲到OpenMV機(jī)器視覺模塊的內(nèi)存卡中,以供OpenMV機(jī)器視覺模塊相關(guān)函數(shù)的調(diào)用。通過對OpenMV機(jī)器視覺模塊的編程,即可實現(xiàn)視野內(nèi)的人形目標(biāo)識別和定位,識別情況如圖8所示。識別幀率(FPS)可以維持在20~27Hz,能夠滿足攝像機(jī)的檢測需求。

    圖8 人形目標(biāo)識別和定位Fig.8 Humanoid target recognition and positioning

    為了驗證多特征組合人形識別方法的魯棒性和實時性,將多特征組合人形識別方法和單特征人形識別方法進(jìn)行對比實驗。實驗過程中,將兩種人形識別方法對準(zhǔn)同一段視頻錄像,識別視頻中的人形目標(biāo)。同時輸出并記錄兩種人形檢測方法能夠正確識別人形的幀數(shù)。實驗結(jié)果如表2所示。

    表2 識別準(zhǔn)確率對比

    由實驗結(jié)果可知:多特征組合人形識別方法準(zhǔn)確率比單特征人形識別方法高27.3%,這主要因為單特征人形識別方法只能夠識別人形正身特征,而多特征組合人形識別方法能夠識別人形正身、背身和側(cè)身,當(dāng)人形目標(biāo)姿態(tài)變化后,單特征人形識別方法無法有效識別人形特征,同時顯示出多特征組合人形識別方法具有較好的魯棒性和實時性。

    3.2 攝像機(jī)追蹤攝像運動控制

    為了更加精準(zhǔn)的追蹤人形目標(biāo),采用PID算法控制步進(jìn)電機(jī)和舵機(jī)的運動。步進(jìn)電機(jī)采用兩相四線步進(jìn)電機(jī),步距角1.8°,12V供電。步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器采用A3967驅(qū)動器,8細(xì)分。舵機(jī)采用SG90舵機(jī),5V供電。在人形目標(biāo)追蹤時,人形目標(biāo)中心點坐標(biāo)與視野中心點坐標(biāo)的差值作為PID控制算法的輸入,經(jīng)PID算法輸出步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動步數(shù)和舵機(jī)的角度。為了避免步進(jìn)電機(jī)和舵機(jī)的頻繁動作,分別設(shè)置了3個像素的差值閾值,當(dāng)中心點差值大于3像素時才進(jìn)行PID運算??刂屏鞒倘鐖D9所示。

    圖9 人形目標(biāo)跟蹤流程圖Fig.9 Humanoid target tracking flowchart

    為測試人形目標(biāo)的追蹤性能,本文開展了目標(biāo)追蹤測試。首先,調(diào)整攝像機(jī)的角度,將待識別的人形目標(biāo)調(diào)整到攝像頭視野右下角的位置;然后,開啟攝像機(jī)的人形目標(biāo)識別和追蹤功能;最后,輸出人形目標(biāo)和視野中心的的差值數(shù)據(jù)。步進(jìn)電機(jī)和舵機(jī)的差值波動測試曲線如圖10所示。測試結(jié)果表明:步進(jìn)電機(jī)和舵機(jī)能夠快速跟蹤人形目標(biāo),追蹤相應(yīng)時間不超過1.7s。

    圖10 中心點差值波動曲線Fig.10 Center point difference fluctuation curve

    3.3 人形識別攝像機(jī)錄像模塊與WiFi模塊

    錄像模塊和攝像頭安裝在攝像機(jī)內(nèi)部,在步進(jìn)電機(jī)和舵機(jī)的帶動下實時對準(zhǔn)人形目標(biāo),實現(xiàn)人形目標(biāo)的錄像功能。攝像頭采用索尼IMX322,200萬像素,最低照度可達(dá)0.01lux。錄像模塊采用NOVATEK公司的NT96658芯片,該芯片最高頻率可達(dá)432MHz,內(nèi)置1Gb DDR3 SDRAM,可支持500萬像素CCD或者CMOS圖像傳感器,支持高速串口接口和SD卡接口,能夠滿足本文的功能需求。攝像頭和錄像模塊如圖11所示。

    圖11 攝像頭和錄像模塊實物圖Fig.11 Physical map of camera and video module

    為使攝像機(jī)具備遠(yuǎn)程控制和傳輸視頻功能,人形識別攝像機(jī)中設(shè)計有WiFi模塊。WiFi模塊采用RTL8189芯片。該芯片是一款高性能、低功耗、體積小SDIO接口無線模組,符合IEEE802.11N標(biāo)準(zhǔn),支持IEEE 802.11安全協(xié)議,能夠快速、方便的與無線設(shè)備互相聯(lián)通,支持64/128位WEP數(shù)據(jù)加密,支持WPA-PSK/WPA2-PSK安全機(jī)制,無線傳輸速率高達(dá)150Mb/s,WiFi模塊如圖12所示。

    圖12 WiFi模塊實物圖Fig.12 Physical map of WiFi module

    3.4 手機(jī)端APP設(shè)計

    為方便用戶使用人形識別攝像機(jī),本文開發(fā)了手機(jī)APP。通過WiFi將手機(jī)APP與攝像機(jī)連接起來,實現(xiàn)控制命令和視頻流的傳輸。APP使用Android Studio開發(fā)平臺,采用Java語言開發(fā)。APP設(shè)計有WiFi登錄、工作模式選擇、攝像機(jī)運動控制、視頻下載、錄像控制等功能,運行主界面如圖13所示。通過模式選擇按鍵可以設(shè)置攝像機(jī)在手動模式、搜索模式和跟蹤模式之間切換。通過界面中間偏右側(cè)的方向按鍵可以調(diào)整攝像機(jī)的航向和俯仰角度。通過最右側(cè)的功能按鍵可以下載錄制在內(nèi)存卡中的視頻文件,通過設(shè)置按鍵可以設(shè)置攝像機(jī)的單文件錄像時長、攝像機(jī)名稱、WiFi密碼等功能。通過最底部的按鍵可以設(shè)置畫面亮度、拍照、暫停/開始錄像、播放音量等功能。

    圖13 APP運行主界面Fig.13 APP running main interface

    4 結(jié)語

    本文設(shè)計了一款基于機(jī)器視覺的人形識別安防攝像機(jī)?;趆aar特征+adaboost算法提出了一種多特征組合人形識別方法,能夠識別人形正身、側(cè)身和背身,與單特征人形識別方法相比,識別準(zhǔn)確率提高了27.3%,并且人形識別幀率在20~27Hz之間,滿足安防攝像機(jī)對魯棒性和實時性的要求。步進(jìn)電機(jī)和舵機(jī)采用PID算法實現(xiàn)人形跟蹤功能,經(jīng)測試,追蹤時間不超過1.7s,滿足安防攝像機(jī)對跟蹤快速性的要求。利用Android Studio開發(fā)平臺開發(fā)了手機(jī)APP。具有體積小、功能豐富、操作便捷、性價比高的優(yōu)點,適合應(yīng)用于家庭、商場、倉庫、病房等場所。

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