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    基于ADAMS的撥禾輪建模及仿真研究①

    2021-12-21 02:14:08司馬勇陳黎卿
    關(guān)鍵詞:彈齒收割機(jī)農(nóng)作物

    劉 凡,肖 平,*,司馬勇,陳黎卿

    (1. 安徽工程大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院,安徽 蕪湖 241000;2. 保隆(安徽)汽車配件有限公司,安徽 宣城 242000;3. 安徽農(nóng)業(yè)大學(xué)工學(xué)院,安徽 合肥 230061)

    0 引 言

    撥禾輪是聯(lián)合收割機(jī)割臺的主要工作總成之一,也是收割機(jī)最先接觸農(nóng)作的部件,其功能是扶壓農(nóng)作物,把待割農(nóng)作物的莖稈扶正喂入割臺,有利于切割器切割農(nóng)作物,在農(nóng)業(yè)生產(chǎn)中對不同的收割情況,其撥禾輪自轉(zhuǎn)速度和收割機(jī)前進(jìn)速度的比值也是不同的,控制好其運(yùn)動軌跡,對收獲效率有著顯著影響。因而對在聯(lián)合收割機(jī)部件中最先接觸農(nóng)作物的撥禾輪作為研究對象,進(jìn)行建立數(shù)學(xué)模型,利用虛擬樣機(jī)技術(shù)對其進(jìn)行運(yùn)動學(xué)仿真分析,從而為減少收割環(huán)節(jié)時農(nóng)作物的損失率,提供理論依據(jù)。

    1 撥禾輪數(shù)學(xué)模型

    1.1 撥禾輪安裝高度模型

    撥禾輪在工作時,其滾動前進(jìn)運(yùn)動會對農(nóng)作物造成打擊,造成谷物脫落,但當(dāng)其接觸農(nóng)作物時,彈齒的相對運(yùn)動方向與地面垂直時,可以將在此收割環(huán)節(jié)的損失降到最低。要滿足上述的要求,撥禾輪的高度為:

    (1)

    式中,H為撥禾輪中心軸與主切割器的垂直距離,L為作物高度,R為撥禾輪半徑,λ為撥禾輪速比,I為撥禾輪彈齒的長度,h為主切割器與水平地面的垂直距離[1]。

    為了防止撥禾輪在轉(zhuǎn)動時,彈齒將莖稈卷帶飛出割臺,不能起到撥禾作用,讓割刀切割農(nóng)作物,H還要保證彈齒在轉(zhuǎn)動到垂直于地面方向的最低位置時,其向后推動作用的位置,應(yīng)在禾稈割取部分的1/3處,所以H為:

    (2)

    1.2 撥禾輪運(yùn)動軌跡模型

    撥禾輪工作時,聯(lián)合收割機(jī)的水平前進(jìn)運(yùn)動和其本身的轉(zhuǎn)動構(gòu)成了其運(yùn)動形式??稍O(shè)撥禾輪中心軸在水平地面的投影為坐標(biāo)原點(diǎn),過坐標(biāo)原點(diǎn)且平行于地面為X軸方向,過坐標(biāo)原點(diǎn)且垂直于地面為Y軸方向,讓彈齒軸上的一點(diǎn)在水平位置處開始順時針方向轉(zhuǎn)動,那么該點(diǎn)的運(yùn)動方程可表示為:

    (3)

    式中,Vm為聯(lián)合收割機(jī)前進(jìn)速度,t為撥禾輪工作時間,ω為撥禾輪旋轉(zhuǎn)角速度[2]。

    對式(3)進(jìn)行求導(dǎo)可得撥禾輪的水平分速度和豎直分速度為:

    (4)

    1.3 撥禾輪作用程度模型

    撥禾輪在正常工作時,因為轉(zhuǎn)速的不同會對農(nóng)作物產(chǎn)生碰撞,從而造成收割損失。為了減少撥禾桿對農(nóng)作物的撞擊,撥禾桿進(jìn)入農(nóng)作叢時其水平分速度應(yīng)該為0,即:

    Vx=Vm-Rωsinωt1=0

    (5)

    由公式(5)可得:

    (6)

    又ΔX是每根撥禾桿的作用范圍,即每根撥禾桿在配合切割時每次所扶持的谷物范圍為:

    ΔX=X1-X2

    (7)

    由公式(6)可得:

    (8)

    將(8)代入(4)中可得:

    (9)

    所以

    (10)

    設(shè)撥禾輪有Z個撥禾桿,所以撥禾桿的余擺線扣環(huán)之間的節(jié)距為:

    (11)

    (12)

    將(10)代入(12)化簡可得:

    (13)

    η是撥禾桿扶持狀態(tài)下割臺切割農(nóng)作物的百分?jǐn)?shù),數(shù)值過大會造成收割農(nóng)作物損失加大,數(shù)值過小則工作性能降低,一般撥禾輪的作用程度η達(dá)到30%就可以正常工作要求。

    1.4 撥禾輪轉(zhuǎn)速模型

    (14)

    式中,n為撥禾輪轉(zhuǎn)速,D為撥禾輪直徑。

    2 基于Solid Works和ADAMS的撥禾輪運(yùn)動學(xué)模型

    2.1 三維實體建模及簡化

    為了提高撥禾輪抗倒伏能力,對傳統(tǒng)彈齒調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計,在撥禾桿與彈齒之間增加多層可調(diào)鐵制薄片機(jī)構(gòu),從而可以根據(jù)谷物倒伏情況調(diào)整彈齒高度,提高收獲效率。撥禾輪的半徑采用通用機(jī)型的標(biāo)準(zhǔn),本文建模的偏心撥禾輪半徑為480mm;主軸半徑為33mm、長為2772mm;彈齒軸半徑為15mm、長為2490mm;彈齒長為212mm、分布間距235mm,數(shù)目為10個。模型如圖1所示。

    1—彈齒;2—彈齒軸;3—撥禾輪主軸;4—可調(diào)節(jié)鐵片;5—偏心輻條;6—偏心副板;7—曲柄連接桿;8—偏心調(diào)節(jié)板

    撥禾輪裝配體包含零件過多,若將其全部導(dǎo)入ADAMS軟件進(jìn)行仿真分析,增大模型約束和驅(qū)動施加的工作量,也容易發(fā)生干涉和仿真報錯,為了方便仿真分析,在不影響實驗結(jié)果的前提下,對模型進(jìn)行設(shè)計簡化;模型中所有螺絲、螺母、墊片的作用可以在ADAMS中直接通過施加約束代替,所以將其全部去除;偏心調(diào)節(jié)板在隨后的仿真中,對撥禾輪運(yùn)動不產(chǎn)生影響,但需要額外施加多余約束和驅(qū)動,為方便后期實驗仿真也將其刪除。

    2.2 建立虛擬樣機(jī)

    運(yùn)用ADAMS 2020軟件對其三維模型進(jìn)行運(yùn)動學(xué)仿真研究。圖2(a)是其導(dǎo)入 ADAMS軟件中的撥禾輪模型。撥禾輪裝配體導(dǎo)入軟件后沒有任何裝配關(guān)系,每個零部件都是完全獨(dú)立的。所以要運(yùn)用布爾運(yùn)算以及添加運(yùn)動副和驅(qū)動使模型在ADAMS中形成完整的虛擬樣機(jī)模型。

    分別將五根彈齒軸上的彈齒與彈齒軸,三個主輻板和其對應(yīng)的主輻條,三個主輻板與撥禾輪主軸,偏心輻板與偏心輻條運(yùn)用布爾運(yùn)算合并成一個整體。將五個彈齒軸分別與主輻條連接位置施加旋轉(zhuǎn)副,將五個曲柄連接桿分別與偏心輻條連接位置施加旋轉(zhuǎn)副,在對撥禾輪主軸施加旋轉(zhuǎn)副及移動副,再對撥禾輪主軸施加旋轉(zhuǎn)驅(qū)動和平移驅(qū)動。為了方便仿真觀察其運(yùn)動形態(tài),將彈齒改為綠色,彈齒軸和曲柄連接桿改為紅色,偏心輻板和偏心輻條改為土黃色。圖2(b)為添加約束和驅(qū)動后的模型。

    (a)導(dǎo)入ADAMS軟件中的撥禾輪

    3 仿真實驗及結(jié)果分析

    因為撥禾輪的運(yùn)動軌跡與撥禾速度比λ有關(guān),所以控制撥禾速度比λ的大小,對撥禾輪運(yùn)動軌跡進(jìn)行仿真分析,找到λ與運(yùn)動軌跡之間的映射關(guān)系。仿真時取彈齒末端尖點(diǎn)作為運(yùn)動軌跡觀察對象。

    (1)當(dāng)撥禾速度比λ<1時,取撥禾輪圓周線速度為0.9 m/s,水平前進(jìn)速度為1.5 m/s,此時λ=0.6。彈齒末端運(yùn)動軌跡,水平位移曲線和水平分速度曲線分別為圖3,4,5所示。

    圖3 λ <1時彈齒末端運(yùn)動軌跡

    圖4 λ <1時彈齒末端水平位移曲線

    圖5 λ<1時彈齒末端水平分速度曲線

    當(dāng)撥禾速度比λ<1時,彈齒末端的運(yùn)動軌跡為短幅擺線,沒有扣環(huán)。彈齒速度依然為正值,沒有向后的水平分速度,所以也不會將農(nóng)作物喂入割臺中去。彈齒的水平位移曲線都呈現(xiàn)平穩(wěn)增長,所以也都不起撥禾作用。

    (2)當(dāng)撥禾速度比λ=1時,取撥禾輪圓周線速度為0.9 m/s,水平前進(jìn)速度為0.9m/s,此時λ=1。彈齒末端運(yùn)動軌跡,水平位移曲線和水平分速度曲線分別為圖6,7,8所示。

    圖6 λ=1時彈齒末端運(yùn)動軌跡

    圖7 λ=1時彈齒末端水平位移曲線

    圖8 λ=1時彈齒末端水平分速度曲線

    當(dāng)撥禾速度比λ=1時,彈齒末端的運(yùn)動軌跡為普通平擺線,也沒有扣環(huán)。彈齒在任意一點(diǎn)的運(yùn)動軌跡依然沒有水平向后的分速度,所以也不會將農(nóng)作物喂入割臺中去,對農(nóng)作物的扶持向后輸送的作用非常有限。彈齒的位移曲線上升波動不夠明顯,撥禾能力幾乎沒有。

    (3)當(dāng)撥禾速度比λ>1時,取撥禾輪圓周線速度為0.9 m/s,水平前進(jìn)速度為0.5m/s,此時λ=1.8。彈齒末端運(yùn)動軌跡,水平位移曲線和水平分速度曲線分別為圖9,10,11。

    圖9 λ=1.8時彈齒末端運(yùn)動軌跡

    圖10 λ=1.8時彈齒末端水平位移曲線

    圖11 λ=1.8時彈齒末端水平分速度曲線

    當(dāng)撥禾速度比λ=1.8時,彈齒末端的運(yùn)動軌跡為次擺線,運(yùn)動軌跡成扣環(huán)狀,彈齒末端運(yùn)動到余擺線扣環(huán)最大橫弦的下方有明顯向后位移的趨勢,存在顯著的對農(nóng)作物扶持和向后輸送作用。彈齒末端有水平向后的速度,可以很好的農(nóng)作物喂入割臺,并且彈齒末端的水平位移曲線有明顯波動,都是波浪式的上升曲線,撥禾作用明顯。

    (4)當(dāng)撥禾速度比λ>1時,取撥禾輪圓周線速度為0.9 m/s,水平前進(jìn)速度為0.4m/s,此時λ=2.25。彈齒末端運(yùn)動軌跡,水平位移曲線和水平分速度曲線為圖12,13,14所示。

    圖12 λ=2.25時彈齒末端運(yùn)動軌跡

    圖13 λ=2.25時彈齒末端水平位移曲線

    圖14 λ=2.25時彈齒末端水平分速度曲線

    當(dāng)撥禾速度比λ=2.25時,彈齒水平位移曲線依然為波浪上升趨勢,水平分速度也有向后運(yùn)動趨勢,具有撥禾功能。由圖12明顯看出彈齒的運(yùn)動軌跡為次擺線,但是次擺線的環(huán)扣存在重疊現(xiàn)象,表明同一排部分農(nóng)作物在撥禾輪工作時,同時遭到不同排的彈齒的碰撞,這樣沒有提高撥禾功能,還因為彈齒對農(nóng)作物雙重的撞擊加大收割損失。

    (5)撥禾速度比λ>1時,取撥禾輪圓周線速度為0.9 m/s,水平前進(jìn)速度為0.465m/s,此時λ≈1.935。彈齒末端運(yùn)動軌跡,水平位移曲線和水平分速度曲線為圖15,16,17所示。

    圖15 λ≈1.935時彈齒末端運(yùn)動軌跡

    圖16 λ≈1.935時彈齒末端水平位移曲線

    圖17 λ≈1.935時彈齒末端水平分速度曲線

    當(dāng)撥禾速度比λ≈1.935時,由圖16,17不難看出彈齒水平位移曲線都明顯呈現(xiàn)波浪式上升趨勢,水平分速度曲線也都存在負(fù)值,其收割機(jī)向前移動的同時,每個彈齒和彈齒軸也都呈周期性向后移動,表明撥禾輪能正常工作起到撥禾作用。彈齒運(yùn)動軌跡為次擺線,且每個環(huán)扣都相切,所以λ≈1.935是本文設(shè)計撥禾輪的能正常工作的λ上限。

    綜上所述,當(dāng)λ<1時,由實驗(1)可知,彈齒水平分速度依然為正值,和撥禾輪水平前進(jìn)方向保持一致,沒有向后的運(yùn)動趨勢,撥禾輪不具有工作能力,不能正常工作,不符合撥禾輪運(yùn)動要求;當(dāng)λ>1.935時,由實驗(4)可知,雖然撥禾輪具有撥禾功能,但是農(nóng)作物遭到多重撞擊,對農(nóng)作物的穗部沖擊加大,使收割損失劇烈增加,不符合撥禾輪運(yùn)動要求;當(dāng)λ=1和λ≈1.935時,則是撥禾輪分別是其可以正常工作,和過多的撥禾作用從而造成收割損失加大的臨界點(diǎn);所以當(dāng)1<λ<1.935是本文設(shè)計撥禾輪可以正常工作時λ的合理取值范圍。

    4 結(jié) 語

    為了減少聯(lián)合收割機(jī)收獲損失,首先對撥禾輪進(jìn)行理論建模,再利用Solid Works 2020軟件對撥禾輪的各個構(gòu)件進(jìn)行實體建模和裝配,然后將其裝配體導(dǎo)入ADAMS2020軟件中,并對撥禾輪進(jìn)行仿真實驗研究。以撥禾輪彈齒末端為觀察對象,在λ不同取值時,對其運(yùn)動軌跡,水平位移曲線及水平分速度曲線進(jìn)行實驗分析。最后得出,1<λ<1.935時是本設(shè)計的撥禾輪能正常工作的必要前提。撥禾輪設(shè)計與實驗得到的撥禾輪工作參數(shù)和調(diào)節(jié)范圍,有利于減少農(nóng)業(yè)聯(lián)合收割機(jī)工作時農(nóng)作物的損失,提高聯(lián)合收割機(jī)的收割效率。

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