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    無(wú)人機(jī)傾斜攝影技術(shù)在水利工程中的應(yīng)用

    2021-11-30 08:16:30蘇瑞東
    山西水利 2021年7期
    關(guān)鍵詞:內(nèi)業(yè)測(cè)區(qū)航線

    蘇瑞東

    (太原理工大學(xué),山西 太原 030024)

    傾斜攝影技術(shù)是指通過(guò)無(wú)人機(jī)上搭載與地面成一定角度的相機(jī)獲取影像,其主要目的是獲取地物多個(gè)方位(尤其是側(cè)面)的信息,并可供用戶多角度三維瀏覽和實(shí)時(shí)量測(cè)。

    隨著“數(shù)字水利”及對(duì)建筑物三維信息的快速需求,通過(guò)無(wú)人機(jī)對(duì)水利工程設(shè)施進(jìn)行多角度拍攝,利用其位置及紋理信息進(jìn)行三維建模,反映其各處實(shí)際情況,管理者可通過(guò)其多角度三維信息作出決策。本文在無(wú)人機(jī)航測(cè)水庫(kù)的基礎(chǔ)上,總結(jié)出一套適用于水利工程的無(wú)人機(jī)傾斜攝影技術(shù)。

    1 像控點(diǎn)布設(shè)與測(cè)量

    圖1 像控點(diǎn)測(cè)量流程圖

    為了提高成圖精度,傾斜攝影測(cè)量需進(jìn)行像控點(diǎn)控制加密。因此,像控點(diǎn)布設(shè)與測(cè)量時(shí)要保證其選取的質(zhì)量及準(zhǔn)確程度。傾斜攝影測(cè)量的像控點(diǎn),需均勻布設(shè)在測(cè)區(qū)范圍內(nèi),且不同的高程應(yīng)全覆蓋。布設(shè)密度:(1)無(wú)差分GPS,均勻范圍分布3~5點(diǎn)/km2。(2)差分GPS:1∶2000比例尺,1點(diǎn)/km2;1∶1000比例尺,2個(gè)/km2;1∶500比例尺,3個(gè)/km2。

    1.1 基本要求

    (1)采用常規(guī)光束法區(qū)域網(wǎng)布點(diǎn)方案,測(cè)控網(wǎng)的劃分,按測(cè)區(qū)地形特點(diǎn)、航區(qū)的實(shí)際劃分、圖幅分布等情況全面進(jìn)行考慮,以能滿足空中三角測(cè)量精度要求為原則,根據(jù)具體情況選擇最優(yōu)實(shí)施方案。

    (2)劃分區(qū)域網(wǎng)時(shí),應(yīng)盡量避免航線結(jié)合處,落在區(qū)域網(wǎng)的首末航線上。

    (3)區(qū)域網(wǎng)間的像控點(diǎn),應(yīng)布設(shè)在區(qū)域網(wǎng)間的航線重疊處,盡可能公用。如不能公用,則需按要求分別布點(diǎn)。

    (4)像控點(diǎn)全采用平高點(diǎn)進(jìn)行布設(shè),區(qū)域網(wǎng)內(nèi)無(wú)人機(jī)航向相鄰控制點(diǎn)間基線數(shù)估算公式如下[1]:

    式中:ms——連接點(diǎn)(空三加密點(diǎn))的圖上平面中誤差,mm;

    k——像片放大成圖的倍數(shù);

    mq——視差量測(cè)的單位權(quán)中誤差,mm;

    n——航線方向相鄰平高控制點(diǎn)的間隔基線數(shù)。

    1.2 測(cè)量流程

    據(jù)庫(kù)區(qū)管理人員提供的水利樞紐地圖,結(jié)合手機(jī)百度地圖,并在庫(kù)區(qū)管理人員的簡(jiǎn)單介紹下,初步了解水庫(kù)的上游、樞紐、下游及周邊道路的分布情況。通過(guò)像控點(diǎn)的布設(shè)原則(像控點(diǎn)的位置,原則上應(yīng)選擇可到達(dá)的硬化水平路面。將像控點(diǎn)盡可能均勻地分布在上游、庫(kù)區(qū)水面周?chē)c下游的航測(cè)區(qū)域內(nèi)。小型水庫(kù)像控點(diǎn)數(shù)量,原則上不少于3個(gè),中型水庫(kù)原則上不少于15個(gè),大型水庫(kù)原則上不少于20個(gè),可根據(jù)實(shí)際地形與交通情況適當(dāng)增減像控點(diǎn)數(shù)量。)初步規(guī)劃像控點(diǎn)的分布位置,在手機(jī)百度地圖上標(biāo)記出來(lái)并截圖和編號(hào),具體流程及要點(diǎn)如下。

    1.2.1 選點(diǎn)

    像控點(diǎn)應(yīng)設(shè)在地面起伏較小,相對(duì)平整的地方,如選取固定地物,要選取的地物近期不能發(fā)生變化。點(diǎn)位處地物與周?chē)匚锷蠲黠@,形狀應(yīng)該規(guī)則,點(diǎn)位處最好是較大銳角角點(diǎn),以直角點(diǎn)為佳,這樣可保證量測(cè)準(zhǔn)確且后期易于內(nèi)業(yè)刺點(diǎn)。像控點(diǎn)也可自制,如使用白色涂料或編織袋,制作成醒目的標(biāo)志(長(zhǎng)、寬約2m)。確保標(biāo)志上方無(wú)遮擋物及所制作標(biāo)記在短期內(nèi)(10d內(nèi))不易被破壞。

    1.2.2 編號(hào)

    像控點(diǎn)號(hào)應(yīng)統(tǒng)一編制,不得重復(fù)。像控點(diǎn)的點(diǎn)號(hào),建議由一位英文字母與六位阿拉伯?dāng)?shù)字組成。其中,字母代表控制點(diǎn)編號(hào)首代碼,平高點(diǎn)編號(hào)首代碼為“P”,檢查點(diǎn)首代碼為“J”;前兩位數(shù)字為分區(qū)編號(hào),后四位數(shù)字為像控點(diǎn)流水號(hào),如P010010為第1測(cè)區(qū)的第10個(gè)平高點(diǎn)。

    1.2.3 施測(cè)

    根據(jù)測(cè)區(qū)已有基礎(chǔ)資料及地形情況,可選擇GPSRTK、GPS靜態(tài)、GPS快速靜態(tài)等測(cè)量方法,其中GPSRTK包括單基準(zhǔn)站RTK、網(wǎng)絡(luò)RTK,也可使用后處理動(dòng)態(tài)(PPK)模式進(jìn)行測(cè)量,作業(yè)過(guò)程中根據(jù)實(shí)地情況選擇適合該測(cè)區(qū)的測(cè)量方法。

    量測(cè)時(shí),首先確定該測(cè)區(qū)的像控點(diǎn)使用的坐標(biāo)系統(tǒng)(CGCS2000坐標(biāo)系)和投影坐標(biāo)所在的中央子午線分帶,周?chē)荒苡写笮徒饘傥矬w及大功率無(wú)線電發(fā)射源[2][3]。每個(gè)放點(diǎn)位置,必須留存3張(1張近照、2張遠(yuǎn)照)相對(duì)位置清楚、易尋找的照片,拍攝時(shí)像控點(diǎn)位置上應(yīng)架設(shè)儀器腳架或其它明顯能與周?chē)h(huán)境區(qū)別開(kāi)的標(biāo)志,已備內(nèi)業(yè)刺點(diǎn)時(shí)查詢(xún)精確位置。

    2 航空傾斜攝影

    傾斜攝影所用采集設(shè)備,包括五鏡頭,四鏡頭,三鏡頭,雙鏡頭,單鏡頭。其中,雙鏡頭的拍攝方式為前后擺動(dòng)式;單鏡頭的需要進(jìn)行5次航拍,包括下視、前視、后視、左視、右視的圖像,相當(dāng)于五鏡頭一次飛行的拍攝的圖像。對(duì)于大面積數(shù)據(jù)采集可采用電動(dòng)固定翼無(wú)人機(jī)搭載五鏡頭進(jìn)行拍攝,對(duì)于細(xì)節(jié)部分可采用大疆“悟”Inspire2進(jìn)行補(bǔ)拍,其搭載禪思X7云臺(tái)相機(jī),且相機(jī)必須經(jīng)過(guò)校驗(yàn)才可用于無(wú)人機(jī)航測(cè)。

    圖2 傾斜航空攝影作業(yè)流程

    2.1 航線規(guī)劃及數(shù)據(jù)采集

    根據(jù)測(cè)量精度進(jìn)行重疊度設(shè)置,如精度要求在1∶2000,可把航向重疊度設(shè)置為70,旁向重疊度為70以上,飛行高度控制在200~250m之間,也可據(jù)測(cè)區(qū)地形,在保證安全情況下適當(dāng)降低或升高飛行高度,飛行速度可據(jù)實(shí)地風(fēng)速進(jìn)行調(diào)整,最好控制在15~20m/s。航線設(shè)置主要分為“之”飛行和“骨架式”飛行兩種方式,對(duì)測(cè)區(qū)范圍內(nèi)進(jìn)行傾斜航空攝影數(shù)據(jù)采集,獲取影像信息、POS數(shù)據(jù)、地面GPS基站等各類(lèi)航測(cè)的原始數(shù)據(jù)[4]。詳見(jiàn)圖3。

    圖3 航線示意圖

    2.2 補(bǔ)攝與重?cái)z

    航攝時(shí)由于某些原因出現(xiàn)漏攝或拍攝的照片質(zhì)量不合格,應(yīng)按原設(shè)計(jì)航線進(jìn)行補(bǔ)攝或重?cái)z。為提高重疊度,需在補(bǔ)拍的航線上、下各延長(zhǎng)一條航線,以保證后期內(nèi)業(yè)的模型連接。例如圖4中第5條航線重疊度不足或漏片,則需針對(duì)航線4~6進(jìn)行補(bǔ)攝[5]。

    圖4 航片補(bǔ)攝示意圖

    3 數(shù)據(jù)處理

    3.1 影像數(shù)據(jù)預(yù)處理

    由于航攝時(shí)順光和逆光差異導(dǎo)致照片的飽和度、色相及亮度均不一致,因此拍攝的照片需通過(guò)與相機(jī)配套的專(zhuān)業(yè)軟件進(jìn)行勻光、勻色預(yù)處理,形成最佳影像數(shù)據(jù)。可按照以下要求進(jìn)行處理:

    (1)影像預(yù)處理后的照片應(yīng)顏色飽和且色調(diào)豐富,其直方圖接近正態(tài)分布,布滿0~255色階區(qū)間。

    (2)同一條航線光線明暗差距不大時(shí),使用同一調(diào)色模板,若差距大,應(yīng)進(jìn)行逐個(gè)調(diào)色。

    (3)若照片有反差較差、有霧等顏色問(wèn)題,在Mosaic階段和質(zhì)量檢查階段應(yīng)進(jìn)行調(diào)整。

    3.2 POS數(shù)據(jù)預(yù)處理

    POS原始數(shù)據(jù),利用軟件選擇該架次距離攝區(qū)最近的基站數(shù)據(jù)進(jìn)行解算,按照載波相位測(cè)量差分GPS(DGPS)定位技術(shù),定位每張照片曝光時(shí)機(jī)載GPS的WGS84框架坐標(biāo),利用CQG2000模型加地方重力改正擬合高程;再將GPS數(shù)據(jù)和IMU數(shù)據(jù)進(jìn)行聯(lián)合處理,針對(duì)項(xiàng)目成果需要的投影和坐標(biāo)系統(tǒng),經(jīng)過(guò)參數(shù)轉(zhuǎn)換,納入偏心角改正后,解算出每張像片的6個(gè)外方位元素。

    3.3 三維建模

    無(wú)人機(jī)采集的傾斜攝影數(shù)據(jù)可通過(guò)ContextCapture Center、PhotoScan等軟件進(jìn)行處理。由于Context CaptureCenter可以進(jìn)行集群運(yùn)算(多臺(tái)機(jī)器同時(shí)計(jì)算),可以有效減少數(shù)據(jù)處理時(shí)間,因此建議用Context CaptureCenter進(jìn)行處理。傾斜攝影可生成三維模型,同時(shí)還能生成DOM和DSM,通過(guò)專(zhuān)業(yè)軟件處理可產(chǎn)生DEM和DLG[6]。

    DOM(數(shù)字正射影像圖):是具有影像特征的圖像,通過(guò)對(duì)相片進(jìn)行數(shù)字微分糾正和鑲嵌,按一定圖幅范圍裁剪生成的數(shù)字正射影像集。

    DEM(數(shù)字高程模型):是通過(guò)一組數(shù)字集合表示地面起伏形態(tài)的一種實(shí)體地面模型。

    DSM(數(shù)字表面模型):是指包含樹(shù)木及地表建筑物等高度的地面高程模型。

    DLG(數(shù)字線劃地圖):是與現(xiàn)有線劃基本一致的各地圖要素的矢量數(shù)據(jù)集,其包含了各要素間的相關(guān)屬性信息及空間關(guān)系信息。

    4 結(jié)語(yǔ)

    從無(wú)人機(jī)航測(cè)外業(yè)的像控點(diǎn)布設(shè)及測(cè)量、無(wú)人機(jī)航線規(guī)劃及數(shù)據(jù)采集,內(nèi)業(yè)的數(shù)據(jù)處理流程及要點(diǎn),對(duì)無(wú)人機(jī)航測(cè)水利工程設(shè)施的基本流程進(jìn)行簡(jiǎn)要梳理,總結(jié)出一套適用于水利工程的無(wú)人機(jī)傾斜攝影技術(shù)。與傳統(tǒng)測(cè)繪相比,該技術(shù)具有成本低、效率高、數(shù)據(jù)準(zhǔn)確等特點(diǎn),可對(duì)地理信息進(jìn)行快速獲取,把原本傳統(tǒng)測(cè)繪的大量外業(yè)工作,轉(zhuǎn)變?yōu)閮?nèi)業(yè)工作,極大地降低了測(cè)繪人員的外業(yè)工作強(qiáng)度,并提升了工作效率。

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