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    基于模糊控制的純電動(dòng)汽車再生制動(dòng)控制策略研究

    2021-11-28 11:28楊鳳敏汪偉王汝佳盛廣慶羅金
    關(guān)鍵詞:純電動(dòng)汽車模糊控制

    楊鳳敏 汪偉 王汝佳 盛廣慶 羅金

    摘? ? 要:針對(duì)純電動(dòng)汽車制動(dòng)能量回收效率較低的問(wèn)題,提出一種以制動(dòng)強(qiáng)度、電池荷電狀態(tài)和車速為輸入變量,以電機(jī)制動(dòng)力比為輸出變量的模糊控制策略。首先,對(duì)制動(dòng)力進(jìn)行分配;其次,設(shè)計(jì)模糊控制器;最后,在ADVISOR和Simulink中建立模型進(jìn)行仿真。結(jié)果表明:改進(jìn)后的控制策略使電池受到的最大沖擊電流減小約17 A,電池荷電狀態(tài)值比改進(jìn)前增加了0.02,汽車?yán)m(xù)駛里程提高了6.51 km;汽車在制動(dòng)時(shí)電機(jī)制動(dòng)力所占總制動(dòng)力的比例增大。所設(shè)計(jì)的制動(dòng)策略有助于汽車制動(dòng)能量的回收,有效延長(zhǎng)了純電動(dòng)汽車?yán)m(xù)駛里程。

    關(guān)鍵詞:純電動(dòng)汽車;復(fù)合電源;再生制動(dòng)控制策略;模糊控制

    中圖分類號(hào):U469.72? ? ? ? ? ? ? ?文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼:A? ? ? ? ? ? ? ?文章編號(hào):2095-7394(2021)04-0068-08

    當(dāng)前,世界各國(guó)都面臨著環(huán)境問(wèn)題。由于傳統(tǒng)燃油汽車易造成大氣污染;因此,在未來(lái)的發(fā)展中,電動(dòng)汽車具有廣闊的前景。電動(dòng)汽車具有污染小、噪音低等優(yōu)點(diǎn),但是,受諸多因素影響,其續(xù)駛里程會(huì)有所減少。為解決該問(wèn)題,可以從電池儲(chǔ)能和能量回收這兩方面進(jìn)行研究。然而,目前在電池儲(chǔ)能技術(shù)方面尚未取得突破性進(jìn)展[1];因此,再生制動(dòng)能作為電池的補(bǔ)充能量,對(duì)其進(jìn)行有效回收已成為電動(dòng)汽車高效利用能源的有效途徑。

    采用再生制動(dòng)技術(shù)提高電動(dòng)汽車的能量利用率和里程數(shù),是當(dāng)前電動(dòng)汽車技術(shù)研究的重要方向之一[2-3]。趙國(guó)柱等人[4]提出了一種基于不同載荷率的再生制動(dòng)控制策略,顯著提高了車輛的制動(dòng)能量回收率,但該方法目標(biāo)較為單一,沒(méi)有考慮影響車輛再生制動(dòng)的綜合因素。劉麗君等人[5]在對(duì)再生制動(dòng)控制策略的研究中,設(shè)計(jì)了三種機(jī)電制動(dòng)控制策略,明顯提高了車輛制動(dòng)能量回收率和續(xù)駛里程數(shù),但研究中沒(méi)有考慮到影響制動(dòng)的因素,結(jié)果與實(shí)際有些偏差。王耀南等人[6]提出一種基于模糊控制的控制策略,但所設(shè)計(jì)的模糊控制器在制動(dòng)強(qiáng)度較低時(shí),會(huì)使驅(qū)動(dòng)輪的制動(dòng)力較小,從而使能量回收效率的提升空間減小。

    本文以純電動(dòng)汽車為研究對(duì)象,在已有研究的基礎(chǔ)上提出一種保證電動(dòng)汽車動(dòng)力性的再生制動(dòng)控制策略,并在Simulink中建立相應(yīng)的模型進(jìn)行仿真,從而驗(yàn)證了所設(shè)計(jì)的制動(dòng)策略能明顯提高汽車的續(xù)駛里程數(shù)和制動(dòng)效能。

    1? ?再生制動(dòng)控制策略

    1.1? 制動(dòng)力分配方案

    ADVISOR(高級(jí)車輛仿真器)中自帶的再生制動(dòng)力分配策略是利用當(dāng)前的車速,然后通過(guò)查表法來(lái)分配汽車在制動(dòng)時(shí)的制動(dòng)力。車速與制動(dòng)力的比例分配系數(shù)關(guān)系如圖1所示。

    由圖1可以看出,原模型的控制策略僅僅考慮了車速對(duì)其制動(dòng)的影響,而忽視了其他影響因素,導(dǎo)致該策略回收的能量非常有限,不能高效地回收汽車的制動(dòng)能。在此,對(duì)其制動(dòng)力分配作以下研究。

    汽車在實(shí)際行駛過(guò)程中涉及制動(dòng)時(shí),其制動(dòng)性能與前、后輪的抱死狀況及先后有著密切關(guān)系。前、后輪制動(dòng)抱死分為三種狀況:前輪先抱死;后輪先抱死;前、后輪同時(shí)抱死。第一種狀況會(huì)使汽車在制動(dòng)時(shí)失去方向,第二種狀況會(huì)使汽車在制動(dòng)時(shí)失去其穩(wěn)定性。以純電動(dòng)汽車為研究對(duì)象,計(jì)算所用參數(shù)如表1所示。

    首先,前輪先抱死,此時(shí)前輪和后輪受地面附著力的關(guān)系表達(dá)式為:

    其組成的曲線稱為[f]線組,其中,路面附著系數(shù)[φ]為0.6。

    其次,后輪先抱死,其表達(dá)式為:

    最后,前、后輪同時(shí)抱死,此時(shí)車輪對(duì)地面附著力的利用率最大,對(duì)前軸和后軸的制動(dòng)力需要按照I曲線來(lái)進(jìn)行分配[7]。曲線方程前輪制動(dòng)力與后輪制動(dòng)力的關(guān)系表達(dá)式為:

    車輛制動(dòng)系統(tǒng)除了要盡可能提高制動(dòng)能量的回收率之外,還應(yīng)兼顧汽車的安全性。針對(duì)前軸和后軸的制動(dòng)力分配問(wèn)題,ECE制動(dòng)法規(guī)給出了明確的規(guī)定[8]:當(dāng)[φ]為[0.2 0.8]時(shí),制動(dòng)強(qiáng)度[Z][]0.1+0.85([φ]-0.2)。此時(shí),ECE法規(guī)邊線即M線方程為:

    式中:[Fxb1]、[Fxb2]分別是地面對(duì)前后輪的制動(dòng)力。

    為使汽車在制動(dòng)時(shí)其方向能夠保證穩(wěn)定和安全,汽車前軸和后軸的制動(dòng)力在分配時(shí)范圍不應(yīng)超過(guò)安全區(qū)域[9]。將所需數(shù)據(jù)代入式(4)可繪制制動(dòng)力分配曲線圖,如圖2所示。

    1.2? 制動(dòng)力分配

    本文所設(shè)計(jì)的制動(dòng)控制策略按照?qǐng)D1中的曲線ABCDE分配制動(dòng)力,從而保證汽車在不同制動(dòng)強(qiáng)度下的安全性;同時(shí),使汽車的前軸制動(dòng)力在分配時(shí)比例達(dá)到最大,以保證回收的制動(dòng)能量最大化。

    結(jié)合計(jì)算公式,可求得圖2制動(dòng)力分配曲線中[B]、[C]、[D]三點(diǎn)的制動(dòng)強(qiáng)度[Z]分別為0.31、0.40、0.53。[B]點(diǎn)是M曲線與橫軸的交點(diǎn),當(dāng)[Z]小于0.31時(shí),按照[AB]線分配制動(dòng)力;當(dāng)[Z]在[0.31 0.40]范圍時(shí),按照[BC]線分配制動(dòng)力;當(dāng)[Z]在[0.40 0.53]范圍時(shí),按照[CD]線分配制動(dòng)力;當(dāng)[Z]大于0.53時(shí),按照DE線分配制動(dòng)力。

    1.3? 模糊控制器設(shè)計(jì)

    設(shè)計(jì)模糊控制器時(shí),影響汽車再生制動(dòng)的因素有很多,本文選擇其中三個(gè)主要因素:制動(dòng)強(qiáng)度、電池荷電狀態(tài)、車速。以上述三個(gè)因素為輸入變量,以電機(jī)制動(dòng)力比例[K]為輸出變量,以上變量的隸屬度函數(shù)取值范圍全部為[0 1][10]。由于當(dāng)SOC大于0. 85或者小于0. 15時(shí),對(duì)其進(jìn)行充電會(huì)影響電池的壽命[11],故將電池SOC 劃為三個(gè)子集:{ [L]( 低) ,[M]( 中) ,[H]( 高) } 。將制動(dòng)強(qiáng)度[Z]和速度[V]劃為:{ [L]( 低) ,[M]( 中) ,[H]( 高) }。如圖3所示為模糊控制器隸屬度函數(shù)。表2所示為模糊控制器規(guī)則。

    1.4? 仿真模型建立

    在ADVISOR和Simulink中建立模型,然后,聯(lián)合MATLAB進(jìn)行仿真??刂撇呗阅P腿鐖D4(a)、圖4(b)所示。ADVISOR整車模型如圖5所示。

    從圖4可以看出,前向制動(dòng)力模型中有6個(gè)輸入信號(hào),分別為:前輪最大制動(dòng)力信號(hào)1;當(dāng)前車軸角速度信號(hào)2;前軸的實(shí)際再生制動(dòng)力信號(hào)3;總制動(dòng)力信號(hào)4;后輪最大制動(dòng)力信號(hào)5;電池電量值SOC。同時(shí),該模型中有2個(gè)輸出變量,分別為前、后輪實(shí)際提供的摩擦制動(dòng)力。后向制動(dòng)力模型中有5個(gè)輸入信號(hào),分別為:起始速度信號(hào)1;下一個(gè)步長(zhǎng)的請(qǐng)求速度信號(hào)2;總制動(dòng)力需求信號(hào)3;時(shí)鐘信號(hào)Clock;電池電量值信號(hào)SOC。輸出變量2個(gè),分別為前、后輪所需的摩擦制動(dòng)力。兩個(gè)模塊中的制動(dòng)力都按照[Z]值的范圍,以不同的模塊進(jìn)行分配。即:當(dāng) [Z]小于0.18 、屬于[0.18 0.51] 、屬于[0.51 0.63]、大于或等于0.63時(shí),分別按照模塊[AB]、[BC]、[CD]、[DE]進(jìn)行分配。

    2? ? 仿真結(jié)果分析

    因ADVISOR中CYC_UDDS循環(huán)工況的制動(dòng)較為頻繁且與實(shí)際的行駛車況較為符合,故選取該工況作為仿真工況。如圖6所示為再生制動(dòng)策略改進(jìn)前后的電池SOC值。如圖7所示為再生制動(dòng)策略改進(jìn)前后純電動(dòng)汽車的續(xù)駛里程對(duì)比。

    由圖6可知,再生制動(dòng)策略改進(jìn)后,電池SOC值高于原控制策略約0.02,即改進(jìn)后電池能耗減慢,從而提高了純電動(dòng)汽車的續(xù)駛里程。

    由圖7可以看出,在電池電量幾乎耗盡時(shí),模型中原控制策略汽車的續(xù)駛里程為35.97 km,而改進(jìn)后汽車的續(xù)駛里程為42.48 km,改進(jìn)后汽車?yán)m(xù)駛里程提高了6.51 km。

    如圖8所示為再生制動(dòng)策略改進(jìn)前后的電池電流對(duì)比。如圖9所示為再生制動(dòng)策略改進(jìn)前后的電機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩對(duì)比。

    由圖8可以看出,控制策略改進(jìn)后其電池電流值比原策略減小約17 A,即減少了對(duì)電池的傷害,有效延長(zhǎng)了純電動(dòng)汽車的使用壽命。

    由于電機(jī)在驅(qū)動(dòng)狀態(tài)下輸出的轉(zhuǎn)矩?cái)?shù)值為正,而本文的研究?jī)H僅改進(jìn)了其制動(dòng)策略,驅(qū)動(dòng)力不變;因此,圖9中電機(jī)的正轉(zhuǎn)矩是重合的。然而,當(dāng)汽車在實(shí)際制動(dòng)時(shí),電機(jī)輸出的轉(zhuǎn)矩?cái)?shù)值為負(fù),從圖9可以看出,改進(jìn)后的策略使輸出負(fù)轉(zhuǎn)矩?cái)?shù)值明顯增大,即制動(dòng)時(shí)電機(jī)制動(dòng)力所占的比例增大,從而能夠承擔(dān)較多的制動(dòng)力,回收更多的制動(dòng)能量。

    3? ? 結(jié)語(yǔ)

    針對(duì)純電動(dòng)汽車制動(dòng)能量回收效率較低的問(wèn)題,本文制定了一種基于模糊控制的再生制動(dòng)控制策略。通過(guò)仿真,得到以下結(jié)論:(1)所設(shè)計(jì)的模糊控制策略更加明確地劃分和分配了前、后軸制動(dòng)力,在保證穩(wěn)定性前提下使前軸能承擔(dān)更高的制動(dòng)力分配比;(2)通過(guò)設(shè)計(jì)模糊控制器,建立相應(yīng)的模型,使制動(dòng)能量的回收得以增加;(3)改進(jìn)后的控制策略使電池受到的最大電流沖擊減小約17 A,電池SOC值增加了0.02,汽車?yán)m(xù)駛里程提高了6.51 km,有效延長(zhǎng)了純電動(dòng)汽車的使用壽命。

    參考文獻(xiàn):

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